Lección 10

Sistemas no homogéneos
y Aplicaciones

10.1. Introducción

Los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales no homogéneos son de la forma

x0 = A(t)x + b(t), (10.1)

donde, para cada t, A(t) es una matriz n × n, x es un vector columna de funciones incógnita
y b(t) es un vector columna de funciones conocidas.

La forma de proceder para resolver este tipo de sistemas es la misma que ya estudiamos
para las ecuaciones diferenciales lineales no homogéneas (Lección 2). Primero demostraremos
que la solución general del sistema (10.1) es la suma de la solución general del sistema
homogéneo
x0 = A(t)x
y de una solución particular del no homogéneo. A continuación diseñaremos un método
para encontrar una solución particular del sistema no homogéneo. Finalmente aplicaremos
todo esto a los sistemas de coeficientes constantes. En la última parte de la lección veremos
algunas aplicaciones de la resolución de sistemas lineales a problemas en Ingenierı́a Quı́mica.

173
174 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

10.2. Solución general de los sistemas no homogéneos

El siguiente resultado es la base para encontrar todas las soluciones del sistema (10.1):

Teorema 10.1 .- Sea xh (t) la solución general del sistema homogéneo x0 = A(t)x y sea
xp (t) una solución particular del sistema no homogéneo (10.1). Entonces la solución general
del sistema (10.1) es de la forma

x(t) = xh (t) + xp (t).

Demostración.- Desde luego si x(t) = xp (t) + xh (t) entonces x(t) es solución de (10.1).
En efecto,
x0 (t) = x0p (t) + x0h (t) = A(t)xp (t) + b(t) + A(t)xh (t) =

= A(t)(xp (t) + xh (t)) + b(t) = A(t)x(t) + b(t).

Ası́ pues todas las funciones vectoriales de la forma x(t) = xp (t) + xh (t) son solución del
sistema no homogéneo. Veamos que no hay más; es decir, que cualquier solución es de esta
forma.

Sea x(t) una solución cualquiera del sistema (10.1) y xp (t) una solución particular del
mismo. Entonces

x0 (t) − x0p (t) = A(t)x(t) + b(t) − A(t)xp (t) − b(t) = A(t)(x(t) − xp (t)),

de modo que x(t) − xp (t) es una solución del sistema homogéneo x0 = A(t)x.

Sea, ahora,

X(t) = x1 (t) x2 (t) · · · xn (t)
una matriz fundamental de soluciones del sistema homogéneo x0 = A(t)x; es decir, x1 (t),
x2 (t), . . . , xn (t) forman un sistema fundamental de soluciones de x0 = A(t)x. Como x(t) −
xp (t) es una solución del sistema homogéneo x0 (t) = A(t)x(t), debe poder escribirse como
una combinación lineal de las columnas de X(t):

x(t) − xp (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + · · · + cn xn (t)

para algunas constantes c1 , c2 , . . . , cn . Por lo tanto

x(t) = xp (t) + c1 x1 (t) + c2 x2 (t).

Esto significa que cualquier solución del sistema no homogéneo es suma de una solución
particular de éste y de una solución del sistema homogéneo. Y esto es lo que se querı́a
demostrar.
10.3 Método de variación de las constantes 175

10.3. Método de variación de las constantes

Al igual que para las ecuaciones lineales utilizaremos el método de variación de las cons-
tantes para obtener una solución particular de los sistemas no homogéneos. Una vez se-
pamos cómo hacerlo, estaremos en condiciones de hallar las soluciones de los sistemas no
homogéneos de coeficientes constantes porque para estos sistemas sabemos obtener sistemas
fundamentales de soluciones del sistema homogéneo correspondiente.

Recordemos que la solución general del sistema homogéneo x0 = A(t)x se puede escribir
de la siguiente forma
x(t) = X(t)c,
donde X(t) es una matriz fundamental de soluciones y c un vector arbitrario de números
reales constantes. El método de variación de las constantes consiste en buscar una solución
particular del sistema no homogéneo x0 = A(t)x + b(t) de la forma

xp (t) = X(t)c(t), (10.2)

donde se ha sustituı́do el vector de constantes c por un vector de funciones c(t) que se

trata de determinar para que xp (t) sea solución del sistema no homogéneo. En lo que sigue
haremos las operaciones necesarias para dar una expresión lo más explı́cita posible de c(t)
y, a partir de ella, de x(t).

Antes de proceder debemos recordar que, como X(t) es una matriz fundamental de
soluciones, es invertible para todo t en el que A(t) es continua y X 0 (t) = A(t)X(t). Ahora,
lo que queremos es que el vector

xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t) + · · · + cn xn (t) = X(t)c(t) (10.3)

sea una solución del sistema (10.1); i.e. del sistema x0 (t) = A(t)x(t) + b(t). Ahora bien, para
que el vector xp (t) sea una solución de (10.1) debe suceder que

x0p (t) = A(t)xp (t) + b(t). (10.4)

Pero para derivar un producto de matrices de funciones se procede como para derivar un
producto de funciones (respetando el orden de multiplicación). Como por (10.3) xp (t) =
X(t)c(t):
x0p (t) = X 0 (t)c(t) + X(t)c0 (t).
Y como X 0 (t) = A(t)X(t), se tiene que

x0p (t) = A(t)X(t)c(t) + X(t)c0 (t)

Sustituyendo en (10.4) obtenemos

A(t)X(t)c(t) + X(t)c0 (t) = A(t)xp (t) + b(t) = A(t)X(t)c(t) + b(t)

176 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

Por lo tanto, para que xp (t) dado por (10.3) sea una solución particular del sistema no
homogéneo (10.1) basta que
X(t)c0 (t) = b(t) (10.5)
Este es un sistema lineal de ecuaciones cuyos coeficientes e incógnitas son funciones, pero
como la matriz de los coeficientes X(t) es una matriz invertible siempre tiene solución:
c0 (t) = X(t)−1 b(t).
Ahora basta integrar para calcular c(t):
Z
c(t) = X(t)−1 b(t) dt.

Esta expresión es análoga a la que obtuvimos para las ecuaciones lineales no homogéneas
(véase la ecuación (2.8) de la Lección 2). Ahora sólo tenemos que sustituir en (10.2) para
encontrar una expresión de una solución particular de la ecuación no homogénea:
Z 
−1
xp (t) = X(t)c(t) = X(t) X(t) b(t) dt . (10.6)

(Obsérvese la anologı́a, de nuevo, con la ecuación (2.9) de la Lección 2 para la solución

particular de la ecuación lineal no homogénea). Una vez obtenida la expresión para xp (t),
de acuerdo con el Teorema 10.1, la solución general del sistema no homogéneo será
Z 
−1
x(t) = xh (t) + xp (t) = X(t)c + X(t) X(t) b(t) dt
 Z  (10.7)
−1
= X(t) c + X(t) b(t) dt .

Z
−1
Nótese que X(t) b(t) es un vector, y X(t)−1 b(t) dt es otro vector: aquel cuyas com-
ponentes se obtienen al integrar las componentes de X(t)−1 b(t).

Observaciones 10.2 .- La expresión (10.7) es una fórmula cerrada para expresar la solución
general de un sistema no homogéneo de ecuaciones diferenciales lineales. Desde un punto
de vista teórico es muy interesante poder hacerlo de esta forma, pero no es muy práctico
a la hora de calcular de forma explı́cita las soluciones. Ello es debido a la presencia de
X(t)−1 , la inversa de la matriz fundamental de soluciones. El cálculo de esta inversa puede
ser terriblemente costoso. Lo que se hace en la práctica es resolver el sistema (10.5) para
calcular c0 (t); y a continuación integrar esta expresión. Esta es la forma práctica de calcular
Z
X(t)−1 b(t) dt

que, en realidad, es c(t). El siguiente ejemplo puede servir para aclarar todo este proceso.
10.3 Método de variación de las constantes 177

Ejemplo 10.3 .- Hallar la solución general del sistema

x01 = −2x1 + 4x2 + x3 + et

x02 = −x1 + 3x2 + x3 + tet
x03 = −x1 + et

Hallamos primero la solución general del sistema homogéneo, cuya matriz de coeficientes es
 
−2 4 1
A =  −1 3 1  ,
−1 0 0

y su polinomio caracterı́stico
 
λ+2 −4 −1
det  1 λ − 3 −1  = λ3 − λ2 − λ + 1 = (λ − 1)2 (λ + 1).
1 0 λ

Los valores propios son λ1 = 1, doble, y λ2 = −1.

Planteamos y resolvemos el sistema caracterı́stico correspondiente al valor propio λ1 = 1:

   
3 −4 −1 v1  3v1 − 4v2 − v3 = 0
(1I3 − A)v = 0 ⇔ 1 −2 −1
   v2 = 0 ⇔
 v1 − 2v2 − v3 = 0
1 0 1 v3 v1 + v3 = 0


Siempre hay que comprobar que el determinante de la matriz λI − A es cero con λ el

valor propio que se esté considerando. En este caso puede no parecer inmediato
  que ası́ es.
−4
Un momento de observación nos permite ver que la segunda columna −2 de la matriz
0
(1I3 − A) se obtiene al restar la primera a la tercera. Esto siginfica que la segunda columna
es una combinación lineal de las otras dos y que, por lo tanto, det(1I3 − A) = 0. Además
hay varias submatrices de tamaño 2 × 2 que son no singulares. Una sencilla es la formada
por las filas y columnas segunda y tercera:
 
−2 −1
0 1

Entonces rang(1I3 − A) = 2 y podemos despejar v2 y v3 en función de v1 :

v3 = −v1 y 2v2 + v3 = v1 ⇔ v3 = −v1 , v2 = v1 .

178 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

Conseguimos un vector propio asociado al valor propio λ1 = 1 dando a v1 el valor 1, por

ejemplo:
 
1
v1 =  1 .
−1
Una solución será  
1
x1 (t) = eλ1 t v 1 = et  1  .
−1
Como la dimesión del subespacio de soluciones es 1 = 3 − 2 = n − rang(1I3 − A) y λ = 1
es valor porpio de multiplicidad algebraica q = 2, debemos encontrar un vector propio
generalizado. Para ello calculamos (1I3 − A)2 :
 
4 −4 0
(1I3 − A)2 =  0 0 0 ,
4 −4 0

que obviamente tiene rango 1 = n − q = 3 − 2. Podemos encontrar una solución del sistema
(1I3 − A)2 v = 0 que sea linealmente independiente de v 1 . Es fácil ver que la solución general
de este sistema es:  
v1
v1  .
v3
 
1
Debemos escoger un vector de esta forma que sea linealmente independiente con  1 .
−1
Una posible elección es
 
0
v 2 = 0 .

1
Con este vector conseguimos una segunda solución del sistema homogéneo:

x2 (t) = etA v 2 =
= et (v
2+ t(A −
I)v 2 ) =   
0 −3 4 1 0
t  
= e 0 + t −1 2 1
  0 =
 1  −1 0 −1 1
t
= et  t 
1−t
10.3 Método de variación de las constantes 179

Finalmente, debemos calcular un vector propio asociado a λ2 = −1:

   
1 −4 −1 v1  v1 − 4v2 − v3 = 0
(−1I3 − A)v = 0 ⇔ 1 −4 −1
  v2 = 0 ⇔
 v1 − 4v2 − v3 = 0
1 0 −1 v3 v1 − v3 = 0.


Claramente rang(−1I3 − A) = 2 y una submatriz cuadrada de orden 2 con determinante

distinto de cero es, de nuevo, la fomada por las dos últimas filas y columnas. Despejando
v2 y v3 en función de v1 obtenemos que v3 = v1 y v2 = 0. Poniendo v1 = 1 tenemos que el
vector  
1
v 3 = 0

1
es un vector propio asociado a λ2 = −1. La terecera solución será
 
1
x3 (t) = e−t 0 .
1
Y una matriz fundamental de soluciones será
e−t
 

et tet
X(t) = x1 x2 x3 =  et tet 0 .
−e (1 − t)e e−t
t t

La solución general del sistema homogéneo será:

et [c1 + c2 t] + c3 e−t
 

xh (t) = X(t)c =  et [c1 + c2 t] .

t −t
e [−c1 + c2 (1 − t)] + c3 e

Ya tenemos la solución general del sistema homogéneo y una matriz fundamental de

soluciones. Una solución particular del sistema no homogéneo se puede obtener por el método
de variación de las constantes: xp (t) = X(t)c(t) siendo c(t) la integral de la solución del
sistema
X(t)c0 (t) = b(t).
Debemos resolver el siguiente sistema y luego integrar la solución:
 t 0
 e c1 (t) + tet c02 (t) + e−t c03 (t) = et
0 t 0 t 0
X(t)c (t) = b(t) ⇔ e c1 (t) + te c2 (t) = tet
−et c01 (t) + (1 − t)et c02 (t) + e−t c03 (t) = et


Restando a la primera ecuación la segunda obtenemos

Z
e−t c03 (t) t t
= e − te ⇒ c03 (t) 2t
= (1 − t)e ⇒ c3 (t) = (1 − t)e2t dt
180 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

Integrando por partes  

t 3 2t
c3 (t) = − + e .
2 4
Sumando las ecuaciones primera y tercera:
et c02 (t) + 2e−t c03 (t) = 2et ⇔ c02 (t) + 2(1 − t) = 2 ⇔ c02 (t) = 2t ⇔ c2 (t) = t2 .
Sustituyendo las expresiones obtenidas en la segunda ecuación:
2 1
et c01 (t) + 2t2 et = tet ⇔ c01 (t) = t − 2t2 ⇔ c1 (t) = − t3 + t2 .
3 2

Entonces la solución particular del sistema no homogéneo es

 3  
t t2 t 3
+ − + et
et [c1 (t) + c2 (t)t] + c3 (t)e−t
 
3
  23 2 2  4 
xp (t) = X(t)c(t) =  et [c1 (t) + c2 (t)t] = − t + t et .

  3 32 2

t −t
e [−c1 (t) + c2 (t)(1 − t)] + c3 (t)e
 
− 5t3 + 3t2 − 2t + 34 et

Y la solución general:
   
3 t t2 t3 t −t
c1 + c2 t + − + + 4 2 2
e + c3 e
3
   
2 3
x(t) = xh (t) + xp (t) =  c1 + c2 t + t2 + t3 et .
 
  2 3
 
−c1 + c2 (1 − t) + 43 − 2t + 3t2 + 5t3 et + c3 e−t

Volvamos a escribir la expresión de la solución general del sistema no homogéneo de

ecuaciones diferenciales lineales (10.7):
 Z 
−1
x(t) = X(t) c + X(t) b(t) dt .

En el caso particular en que el sistema sea de coeficientes constantes:

x0 = Ax + b(t)
sabemos que una matriz fundamental de soluciones es X(t) = etA . Además sabemos también
que la inversa de etA es e−tA (ver (9.4) en la Lección 9). Ası́ pues, en este caso, podemos
escribir la solución como sigue:
 Z 
tA −tA
x(t) = e c + e b(t) dt . (10.8)

Esta expresión es útil en aquellas situaciones en las que, por un medio u otro, podamos
calcular de forma explı́cita la exponencial de tA. Por ejemplo, cuando A tiene un único valor
propio, la Proposición 9.7 de la Lección 9 nos proporciona una forma explı́cita de calcular
etA . No obstante, en los ejercicios, procederemos siempre como en el ejemplo de más arriba.
10.3 Método de variación de las constantes 181

10.3.1. El Problema de condiciones iniciales

Tal y como vimos en la Lección 8, el Problema de condiciones iniciales para un

sistema lineal de dimensión n, que escribiremos,
 0
x = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0

se resuelve de forma similar a como hacı́amos para las ecuaciones lineales. Tenemos dos
opciones:

(a) Hallar la constante de la solución general mediante sustitución de la condición inicial

en la misma, o

(b) Usar una expresión cerrada para la solución de dicho problema.

La primera opción ya la hemos utilizado en numerosas ocasiones: una vez obtenida la

solución general x(t), que depende de un vector de constantes arbitrarias c, se sustituye
la condición inicial x(t0 ) = x0 y se resuelve el sistema algebraico lineal correspondiente.
Una vez obtenida la constante, se sustituye en la solución general obteniendo la solución
particular que satisface la condición inicial dada. Este es el método habitual para sistemas
y el que usaremos en el ejemplo de más abajo.

Existe, no obstante, una forma de expresar la solución del problema de condiciones ini-
ciales similar a la que obtuvimos para las ecuaciones lineales (ver la Sección 2.4, Lección
2):  Z t 
x(t) = e (t−t0 )A
x0 + e(t0 −s)A b(s) ds (10.9)
t0

Desde luego una función vectorial como la de (10.9) es solución de la ecuación x0 =

Ax + b(t) porque es una forma particular de la solución general (10.8). Además es inmediato
que
x(t0 ) = e0 x0 = In x0 = x0 ,
por lo que también se cumple la condición inicial. Como siempre, en el caso de los sistemas,
las expresiones cerradas tienen un mayor interés teórico que práctico, salvo que se disponga
de un procedimiento rápido para hallar la exponencial de una matriz.

Nótese que si el sistema es homogéneo (b(s) = 0) entonces la expresión (10.9) se reduce

a
x(t) = e(t−t0 )A x0 ,
que es la expresión que encontramos en la Propiosición 9.3 en la Lección 9.
182 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

Ejemplo 10.4 .- Hallar la solución del siguiente problema de condiciones iniciales:

 
−4 4
x0 =
−10 8
1
x(0) =
2

 
−4 −4
Calculamos, en primer lugar, el polinomio caracterı́stico de A =
10 8
 
λ+4 −4
det = λ2 − 4λ + 8.
10 λ − 8

Las raı́ces de este polinomio son λ1 = 2 + 2i y λ2 = 2 − 2i. Por lo tanto los valores propios
de A son números complejos conjugados. Buscamos un vector propio para el valor propio
2 + 2i:
     
6 + 2i −4 v1 0 (6 + 2i)v1 − 4v2 = 0
((2+2i)I2 −A)v = 0 ⇔ = ⇔ .
10 −6 + 2i v2 0 10v1 + (−6 + 2i)v2 = 0

−10
Multiplicamos la primera ecuación por y se la sumamos a la segunda. Con esto
6 + 2i
anulamos la segunda ecuación, lo que demuestra que la segunda ecuación es combinación
lineal de la primera y que rang((2 + 2i)I2 − A) = 1. Además el nuevo sistema, equivalente,
se reduce a una ecuación (6 + 2i)v1 − 4v2 = 0 (la otra es 0=0). Por lo tanto
3 + 2i
v2 = v1 .
2
Un vector propio de A asociado al valor propio 2+2i se obtiene dando cualquier valor distinto
de cero a v1 . En particular poniendo v1 = 2 tenemos que
     
2 2 0
v= = +i
3+i 3 1

es un vector propio de A asociado al valor propio 2 + 2i. Una solución (compleja) del sistema
será:    
(2+2i)t 2t 2 0
x(t) = e v = e (cos(2t) + i sen(2t)) +i
3 1

Dos soluciones reales linealmente independientes son la parte real y la parte imaginaria
de esta solución. Las calculamos. Ponemos v = v 1 + iv 2 . Ası́

x(t) = e2t (cos(2t) + i sen(2t))(v 1 + iv 2 ) =

= e2t [(cos(2t)v 1 − sen(2t)v 2 ) + i(cos(2t)v 2 + sen(2t)v 1 )].
10.3 Método de variación de las constantes 183

Por lo tanto
 
2t 2t 2 cos(2t)
x1 (t) = e (cos(2t)v 1 − sen(2t)v 2 ) = e ,
3 cos(2t) − sen(2t)
y  
2t 2t 2 sen(2t)
x2 (t) = e (cos(2t)v 2 + sen(2t)v 1 ) = e .
3 sen(2t) + cos(2t)

Una matriz fundamental de soluciones en este caso es

 
2t 2 cos(2t) 2 sen(2t)
X(t) = e .
3 cos(2t) − sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t)

Y la solución general del sistema:

  
2t 2 cos(2t) 2 sen(2t) c1
x(t) = X(t)c = e .
3 cos(2t) − sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t) c2
 
1
Para calcular la solución que verifica la condición inicial x(0) = planteamos el sistema:
2
    
2·0 2 cos(2 · 0) 2 sen(2 · 0) c1 1
X(0)c = x(0) ⇔ e =
3 cos(2 · 0) − sen(2 · 0) 3 sen(2 · 0) + cos(2 · 0) c2 2

Es decir,      
2 0 c1 1 2c1 = 1
= ⇔ .
3 1 c2 2 3c1 + c2 = 2
Por lo tanto, c1 = 1/2 y c2 = 1/2. La solución del problema de condiciones iniciales será:
    
2t 2 cos(2t) 2 sen(2t) 1/2 2t cos(2t) + sen(2t)
x(t) = e =e .
3 cos(2t) − sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t) 1/2 2 cos(2t) + sen(2t)

Escrito en función de las componentes:

x1 (t) = e2t (cos(2t) + sen(2t))

x2 (t) = e2t (2 cos(2t) + sen(2t)).

Para finalizar, utilizamos la expresión (10.9) para escribir la solución del siguiente tipo
especial de sistema lineales no homogéneos:
 0
x = Ax + Bu(t)
x(0) = x0 .

donde B es una matriz de tamaño n × m y u(t) es una función vectorial de m componentes.

A este tipo de sistemas se les llama sistemas dinámicos lineales o sistemas lineales de control.
184 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

El significado de este terminologı́a se explicará en un curso posterior. En este caso el término

no homogéneo es el vector b(t) = Bu(t) cuyas componentes son combinaciones lineales de las
funciones que componen el vector u(t), que se conoce con el nombre de vector de controles o
entradas. De acuerdo con (10.9) la solución general de este problema de condiciones iniciales
será (nótese que t0 = 0)
 Z t 
tA −sA
x(t) = e x0 + e Bu(s) ds =
Z t 0
tA
= e x0 + e(t−s)A Bu(s) ds.
0

Este tipo de sistemas aparece en numerosas aplicaciones y su estudio constituye toda una
rama de las matemáticas y la ingenierı́a.

10.4. Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Dife-

renciales

10.4.1. Cinética Quı́mica

Comenzamos la Lección 8 de introducción alos sistemas de ecuaciones con un problema de

cinética quı́mica que daba lugar a un sistema de ecuaciones diferenciales en las concentracio-
nes de los reactantes y productos que no era lineal. No le podemos aplicar, en consecuencia,
las técnicas que hemos desarrollado en este capı́tulo. En una próxima lección estudiaremos
un poco los sistemas no lineales. Sin embargo hay reacciones quı́micas que sı́ se pueden
modelizar mediante sistemas lineales. Tal es el caso de la siguiente ecuación estequiométrica:
k1 k3
A+B
C → D
k2
En estas ecuaciones k1 es la constante de velocidad de la reacción A+B → C, k2 la constante
de velocidad de reacción A + B ← C y k3 la de C ← D.

De acuerdo con lo que ya vimos en la Lección 4, la variación de las concentraciones

de las sustancias presentes en estas reacciones responde al siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales: (
d[A]
dt
= d[B]
dt
= −k1 [A]α [B]β + k2 [C]γ
d[C]
dt
= k1 [A]α [B]β − k2 [C]γ − k3 [C]δ
donde α, β y γ son los órdenes de reacción de las sustancias A, B y C, respectivamente en
la primera reacción (A + B → C) y δ es el orden de reacción respecto de C en la segunda
(C → D).
10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 185

En particular para una reacción simple, de primer orden respecto de todas las sustancias,
del tipo
k1 k2
A B C
→ →
el sistema de ecuaciones diferenciales que lo rige serı́a:
(
d[A]
dt
= −k1 [A]
d[B]
dt
= k1 [A] − k2 [B]

Supongamos además que las concentraciones iniciales, para t = 0, de las sustancias son
[A]0 = a y, lógicamente, [B]0 = [C]0 = 0. Entonces si x(t) e y(t) representan las concentración
de las sustancias A y B que han reaccionado después de t minutos, tenemos que [A] = a−x(t),
[B] = y(t). Además, como no hay ni entradas ni salidas, la suma de las concentraciones de
las tres sustancias se mantiene constantemente igual a a. Ası́ [C] = x(t) − y(t), y el sistema
de ecuaciones queda:
 d(a−x)  0
= −k1 (a − x) z = −k1 z
dt ⇔
dy
dt
= k1 (a − x) − k2 y y 0 = k1 z − k2 y
donde hemos hecho la sustitución z(t) = a − x(t). De hecho z(t) es la concentración de la
sustancia A después de t minutos. Además, las condiciones iniciales son a = [A]0 = a−x(0) =
z(0) y y(0) = 0.

En realidad no es necesraio emplear las técnicas para la resolución de sistemas. Podrı́amos

resolver la primera de estas dos ecuaciones que es en variables separables para calcular z(t).
Y una vez obtenida esta función sustituir su valor en la segunda ecuación. La ecuación
resultante serı́a una ecuación lineal no homogénea de primer orden, que se integrarı́a por el
método habitual. Sin embargo, como práctica de lo estudiado en este capı́tulo resolveremos
el sistema utilizando las técnicas expuestas en el mismo.

La matriz del sistema es  

−k1 0
A=
k1 −k2
y su polinomio caracterı́stico p(λ) = (λ + k1 )(λ + k2 ), cuyas raı́ces son λ1 = −k1 y λ2 = −k2 .
Estas raı́ces pueden ser repetidas o no según que k1 = k2 o k1 6= k2 , respectivamente.

Si k1 = k2 entonces un vector propio de A asociado a la raı́z doble −k1 es

 
0
v1 = ,
k1
y un vector propio generalizado serı́a
 
1
v2 =
0
186 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

Ası́ un vector solución del sistema de ecuaciones diferenciales es

 
−k1 t 0
x1 (t) = e v1 = .
k1 e−k1 t

Y el otro
x2 (t) = etA v 2 =
= e−k1 t (v
 2 + t(A
 + k1 I2 )v
2) =
1 0
= e−k1 t +t =
  0 k1 t
1
e−k1 t
k1 t

La solución general del sistema es:

a2 e−k1 t
   
z(t)
=
y(t) (a1 + a2 t)k1 e−k1 t

Imponemos ahora las condiciones iniciales: z(0) = a, y(0) = 0:

   
a a2
=
0 a1

Entonces a2 = a y a1 = 0, y la solución del Problema de Condiciones iniciales es:

z(t) = ae−k1 t
y(t) = ak1 te−k1 t

Si k1 6= k2 debemos encontrar vectores propios asociados a los valores propios λ1 = −k1

y λ2 = −k2 . Para el primero debemos resolver el sistema
    
0 0 v1 0
=
k1 −k2 − k1 v2 0

Una solución es  
k2 − k1
v1 =
k1
Resolviendo el sistema     
−k1 − k2 0 v1 0
=
k1 0 v2 0
obtenemos el vector  
0
v2 =
1
10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 187

que es un vector propio asociado a λ2 = −k2 . La solución general del sistema en este caso
será:  
z(t)
= a1 e−k1 t v 1 + a2 e−k1 t v 2 =
y(t)

a1 (k2 − k1 )e−k1 t
 
=
a1 k1 e−k1 t + a2 e−k2 t
Imponemos las condiciones iniciales z(0) = a, y(0) = 0:
   
a a1 (k2 − k1 )
=
0 a1 k 1 + a2
de donde obtenemos:
a ak1
a1 = a2 =
k2 − k1 k1 − k2
por lo que la solución del Problema de condiciones iniales es:
z(t) = ae−k1 t
ak1
e−k1 t − e−k2 t


y(t) =
k2 − k1

Y la solución del problema; es decir, la concentración de cada sustancia presente después

de t minutos es:
[A] = [A]0 e−k1 t

[A]0 k1 −k1 t
− e−k2 t si k1 =


e 6 k2


k2 − k1

[B] =

 [A] k te−k1 t

si k1 = k2
0 1

[C] = [A]0 − [A] − [B]

La Figura 10.1 ilustra los tres tipos de comportamientos exhibidos por el sistema. En
todos los casos se ha tomado [A]0 = 1 y k1 = 1 (en unidades apropiadas). La primera figura,
con k2 = 10, muestra el comportamineto del sistema para valores de k1 muy pequeños en
comparación con los de k2 . En este caso la cantidad de la sustancia intermedia B es, a lo
largo de todo el tiempo de reacción, pequeña respecto de A y C. En efecto, al ser la constante
de velocidad de la segunda reacción mucho mayor que la primera, la sustancia B se convierte
rápidamente en la sustancia C, mientras que la formación de B a partir de A es lenta. Por
el contrario, la figura (c) muestra el comportamineto cuando k1 es 10 veces mayor que k2 .
Se observa que la cantidad de B es grande relativamente a la de C debido a que el proceso
B → C es lento. En este caso B sólo comienza a decrecer cuando se empieza a agotar la
cantidad de sustancia A.
188 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

1.0 1.0 1.0

0.9 0.9 0.9

A
0.8 0.8 0.8 B
C
0.7 0.7 0.7
A C
0.6 0.6 0.6

0.5 0.5 0.5

0.4 0.4 0.4

0.3 0.3 B 0.3

0.2 A 0.2 0.2 C

0.1 B 0.1 0.1

0.0 0.0 0.0

0.00 1.25 2.50 3.75 5.00 0.00 1.25 2.50 3.75 5.00 0.00 1.25 2.50 3.75 5.00

(a) k 1 = 1, k 2 = 10 (b) k 1 = k 2= 1 (c) k 1 = 1, k 2 = 0’1

Figura 10.1: Comparativa de la evolución de las sustancias en A → B → C

10.4.2. Balance de materia

Al igual que para ecuaciones también se pueden presentar problemas sobre balances de
materia que dan lugar a sistemas de ecuaciones lineales. El siguiente es un ejemplo tı́pico.

Ejemplo 10.5 .- Dos tanques están conectados como se muestra en la Figura 10.2. Inicial-
mente en el depósito B hay 1 Kgr. de sal disuelto y en el tanque A sólo hay agua. En ese
mismo instante se comienza a bombear una disolución de agua y sal con un caudal de 4
l./min. y una concentración de 30 gr./l. al tanque A. La disolución circula entre los tanques
y hacia el exterior de acuerdo a los datos de la Figura 10.2, y se supone que se encuentra
uniformemente distribuı́da.
(a) Halla la concentración de sal en cada tanque en cualquier instante.
(b)¿Cuándo será máxima y mı́nima la concentración en el tanque A? ¿Y en el tanque B?
(c) Prueba que la concentración de los dos tanques tiende a equilibrarse. Es decir, la con-
centración lı́mite, cuando t → +∞, en ambos tanques es la misma.

Solución.- La forma de solucionar este tipo de problemas consiste en realizar un balance

de materia
Acumulación = Entradas-Salidas+Generación
para cada depósito. En este caso no hay generación de materia; ası́ que si designemos con los
sı́mbolos cA (t) y cB (t) las funciones que nos proporcionan las concentraciones en los tanques
A y B a lo largo del tiempo:
10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 189

4 l./min.
3 l./min.
30 gr./l.
A B
100 l. 100 l.
2 l./min.
1 l./min.
2 l./min.

Figura 10.2:

Entrada en A: ṁeA = 30 gr./l. · 4 l./min. +cB gr./l.· 1 l./min. = (120 + cB ) gr./min.

Salida del tanque A: ṁsA = 5 l./min.cA gr./l. = 5cA gr./min.
Acumulación en el tanque A= d(cdt AV )
= V c0A = 100c0A
Entrada en el tanque B: ṁeB = 3 l./min. cA gr./l. = 3cA gr./min.
Salida del tanque B: ṁsB = 3 l./min. cB gr./l. = 3cB gr./min.
Acumulación en el tanque B= d(cdt BV )
= V c0B = 100c0B
Concentración inicial en A: cA (0) = 0 gr./l.
Concentración inicial en B: cB (0) = 1000 gr./100 l.= 10 gr./l.

El balance de materia en cada tanque da lugar a un sistema lineal de ecuaciones diferen-

ciales de primer orden: (
d(cA V )
dt
= ṁeA − ṁsA
d(cB V )
dt
= ṁeB − ṁsB

En este caso concreto el sistema es:


 c0A = − 5 cA + 1 cB + 120

100c0A = 120 + cB − 5cA

⇔ 100 100 100
100c0B = 3cA − 3cB 0 3 3
 cB =
 cA − cB
100 100
con una condición inicial: cA (0) = 0, cB (0) = 10. Se trata de un sistema no homogéneo.
Buscamos primero la solución general del sistema homogéneo.
 
5 1
− 100 100 
La matriz del sistema es A =  . Ponemos B = 100A. Si λ es valor propio
 
 3 3 
−
100 100
λ
de B con v como vector propio, entonces es el correspondiente valor propio de A con el
100
mismo vector propio v. Calculamos, entonces, los valores propios de B:
 
λ + 5 −1
det = λ2 + 8λ + 12 = (λ + 6)(λ + 2).
−3 λ + 3
190 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

2
Ası́ pues, los valores propios de B son λ1 = −2 y λ2 = −6, y los de A: λ1 = − y
100
6
λ2 = − . Calculamos un vector propio para cada valor propio. Empezamos con λ1 = −2.
100
Debemos resolver el sistema (λ1 I2 − B)v = 0
    
3 −1 v1 0 3v1 − v2 = 0
= ⇔ ⇔ v2 = 3v1 .
−3 1 v2 0 −3v1 + v2 = 0
 
1 1
Escogiendo v1 = 1, un vector propio asociado al valor propio λ1 = −2 es q = . Y la
3
solución correspondiente (recordemos que los vectores propios de A y B son “los mismos”):
   − 2 t
1 2
− 100 t 1 e 100
x (t) = e = 2 .
3 3e− 100 t

Procedemos de la misma forma con λ2 = −6:

    
−1 −1 v1 0 −v1 − v2 = 0
= ⇔ ⇔ v2 = −v1 .
−3 −3 v2 0 −3v1 − 3v2 = 0
 
2 1
Escogiendo v1 = 1, un vector propio asociado al valor propio λ1 = −6 es q = . Y la
−1
solución correspondiente:
   − 6 t 
2 6
− 100 t 1 e 100
x (t) = e = 6 .
−1 −e− 100 t

La solución general del sistema homogéneo será:

2 6
c1 e− 100 t + c2 e− 100 t
 
xh (t) = 2 6
3c1 e− 100 t − c2 e− 100 t
con c1 y c2 constantes arbitrarias.

Calculamos una solución del sistema no homogéneo por el método de variación de las
constantes: xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t), siendo c1 (t) y c2 (t) las funciones que se obtienen
integrando las soluciones del siguiente sistema:
2 6 120
c01 (t)e− 100 t + c02 (t)e− 100 t =
2 6
100
3c01 (t)e− 100 t − c02 (t)e− 100 t =0
Sumando a la segunda ecuación la primera:
2 120 30 2 t 2
4c01 (t)e− 100 t = ⇒ c1 (t) = e 100 ⇒ c1 (t) = 15e 100 t .
100 100
10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 191

Y multiplicando la segunda ecuación por (−1) y sumando al resultado 3 veces la primera

ecuación:
6 360 90 6 t 6
4c02 (t)e− 100 t = ⇒ c2 (t) = e 100 ⇒ c2 (t) = 15e 100 t
100 100
Ası́ que
 − 2 t  − 6 t   
1 2 2
t e 100 6
t e 100 30
xp (t) = c1 (t)x (t) + c2 (t)x (t) = 15e 100 2
− 100 t
+ 15e 100 6
− 100 t
= .
3e −e 30

La solución general del sistema no homogéneo será

2 6
c1 e− 100 t + c2 e− 100 t + 30
 
x(t) = 2 6
3c1 e− 100 t − c2 e− 100 t + 30

Imponemos ahora la condición inicial cA = 0, cB = 10:

   
0 c1 + c2 + 30 c + c2 = −30
= x(0) = ⇔ 1 ⇔ c1 = −120 5, c2 = −170 5.
10 3c1 − c2 + 30 3c1 − c2 = −20
La concentración en cada tanque en cada instante será
2 6
cA (t) = −120 5e− 100 t − 170 5e− 100 t + 30
2 6
cB (t) = −370 5e− 100 t + 170 5e− 100 t + 30

2 6
(b) Tanto e− 100 t como e− 100 t son funciones decrecientes para todo t, por lo que cA (t) =
2 6
−120 5e− 100 t − 170 5e− 100 t + 30 es una función creciente siempre. En consecuencia la concen-
tración en el tanque A será mı́nima en el instante inicial y nunca será máxima, aunque se
acerca asintóticamente a 30 gr./l. . Esto es exactamente lo que nos dice el planteamiento del
problema: inicialmente en A no hay sal y en cuanto se abren los grifos empieza a haberla. Y
cada vez hay más sal, proviniente del exterior y de B. Ası́ que la concentración mı́nima es
en el instante inicial que es cA (0) = 0 y nunca hay un valor máximo de sal aunque siempre
cA (t) < 30.

Para el tanque B la situación es muy diferente. Podemos pensar de dos maneras. La

primera formalmente. Para calcular el mı́nimo de una función derivable, hallamos su primera
derivada, la igualamos a cero y sustituı́mos el valor en la segunda para comprobar que ésta
es positiva:
75 − 2 t 105 − 6 t 4 75
c0B (t) = e 100 − e 100 = 0 ⇔ e− 100 t = ⇔
100 100 105
4 75
⇔− t = ln ⇔ t = −25 ln 75105 = 80 4118.
100 105
Y
150 2 690 6
c00B (t) = − 4 e− 100 t − 4 e− 100 t ⇒ c00B (80 4118) = 00 0290 > 0.
10 10
192 Sistemas no homogéneos y aplicaciones

Por lo tanto, la concentración en el tanque B es mı́nima en el instante t = 80 4118 min., y no

tiene máximo porque c0B (t) sólo se anula en un punto. A partir de t = 80 4118 la concentración
de B crece indefinidamente acercándose cada vez más a 30 gr./l..

La segunda forma de pensar es más intuitiva: inicialmente en B hay sal y en A no.

Cuando comienza el intercambio entre los depósitos de A y B, y dependiendo de los caudales
de intercambio y la concentración de sal que entra en A desde el exterior, puede suceder que
la concentración de sal en B disminuya. Si lo hace, lo hará hasta que las concentraciones
de A y B coincidan, y a partir de ese intante ambas concentraciones aumentarán de la
misma manera. Es decir, la concentración en B será mı́nima cuando cA = cB . Teniendo en
cuenta que la segunda ecuación del sistema es c0B = 3cA − 3cB , esto significa exactamente
que c0B (t) = 0. De ahı́ que imponiendo la condición cA (t) = cB (t) obtenemos también que en
t = 80 4118 min. se alcanza la mı́nima concentración en B.

(c) De las expresiones de cA (t) y cB (t) sale que

lı́m cA (t) = lı́m cB (t) = 30,

t→+∞ t→+∞

lı́mite que ya se ha utilizado en el apartado anterior.

La Figura 10.3 muestra las gráficas de la evolución de la concentración en cada depósito.

En ellas se aprecian las propiedades que hemos venido estudiando en los apartados anteriores.

30

25

20

cA(t)
15 cB(t)

10

0
0 50 100 150 200 250 300

Figura 10.3: Gráficas de las soluciones del sistema que modeliza la evolución de las concen-
traciones en los dos tanques