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Modelado de Sistemas Electricos Analogos Electromecanicos y de Nivel de Liquido PDF
Modelado de Sistemas Electricos Analogos Electromecanicos y de Nivel de Liquido PDF
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
CICLO 02-2008.
CATEDRÁTICA:
Ing. María Celia Parada Díaz.
ALUMNOS:
Aarón Herbert Aníbal Pineda Cantarero
PC040337
GRUPO TEORICO:
02
1
Indice
Introducción 3
1 Sistemas eléctricos 4
2 sistemas análogos 11
3 sistemas electromecánicos 13
3.1 servomotores de CD 13
3.2 controles de armadura de servomotores de CD 13
3.3 control electrónico de movimiento de servomotores de CD 14
Bibliografía 22
2
Introducción
Se comienza analizando los sistemas electricos los cuales son los sistemas que mas se
han estudiado, pero tambien se puede ver que existe cierta analogía entre los
diferentes modelos ya sean estos de nivel de líquido, mecánicos, etc.
Se finaliza con los sistemas de nivel de líquido que poseen dos caracteristicas
análogas a los dos sistemas que se verán primeramente que son el eléctrico y el
mecánico, en el caso del sistema de nivel de líquido se presentan la capacitancia y la
resistencia, variables presentes en el sistema electrico y mecánico.
3
Sistemas eléctricos
Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables eléctricas. Aunque el número de componentes eléctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto básico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde también se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones
de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas eléctricos son
conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales
establecen lo siguiente:
Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de
ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un
sistema eléctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico en serie se usa
la LVK mientras cuando se trata de un circuito eléctrico en paralelo se emplea la
LCK. En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden encontrar las
particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aquí únicamente
mencionaremos que en un circuito eléctrico en serie circula la misma corriente por
todos los lementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los
elementos (figura 1.1a). por otro lado, en un circuito eléctrico en paralelo todos los
elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se
distribuye entre todos los elementos (figura 1.1b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser
cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones
voltaje-corriente indicadas.
Z = R ± jX (1.1)
4
En un circuito RL, RC o RLC en serie, se puede trazar un triangulo de impedancias
en el plano complejo. Puesto que la corriente es la misma en cada elemento, en un
circuito en serie se puede trazar también un triangulo de voltajes.
V2 A = V1B
Donde: (1.5)
− I 2 A = I 1B
V1 A V2 A
I = t A − I
1A 2A
Sustituyendo B en A obtenenos
V1 A V2 B V1 V2 t a tb ≠ tb t a
I = t t − I ≡ I t eq − I (1.6)
t eq = t a t b
A B
1A 2B 1 2
5
V1 = t11V2 − t12 I 2
I 1 = t 21V2 − t 22 I 2
(1.7)
Figura 1.3.
V V1 I1 I1
t11 = 1 t12 = − t 21 = t 22 = −
V2 I 2=0
I2 V 2 =0
V2 I 2=0
I2 V 2=0
Elementos activos: Son los que suministran energía al sistema. Normalmente se los
reducirá a fuentes o generadores puros o ideales, separando los elementos pasivos que
contengan fuentes puras de voltaje o corriente, ya sean estos generadores de voltaje o
corriente alternos o continuos.
Elementos pasivos: Son los que disipan o almacenan energía, como son las
resistencias, capacitores e inductores.
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3. Adaptador y desplazamiento de nivel
4. Etapa de salida
El OA es un amplificador de extraordinaria
ganancia. Por ejemplo, el µ741 tene una ganancia
de 200,000 y el OP-77 (Precision Monolithics) de
12000000. En la figura 1.5 se muestra el simbolo de
un OA. Aunque no se indica explícitamente, los OA
son alimentados con tensiones simétricas de valor ±
Vcc. Figura 1.5. Símbolo de OA.
(1.12)
La tension de salida se expresa como
(1.3)
La Ad denominada ganacia en modo diferencial, viene reflejada en las hojas de
características del OA como Large Signal Voltage Gain o Open Loop Voltage GainI.
La Ac, o ganancia en modo común no se indica directamente sino a través del
parámetro de relación de rechazo en modo común o CMRR (Common-Mode
Rejection Ratio) definido como
(1.14)
Facilmente se demuestra que sustituyendo la ecuacion anterior en V0 resulta
(1.15)
7
resistencia de entrada ∞.
Resistencia de salida 0.
Ganancia en tensión en modo diferencial ∞.
Ganancia en tensión en modo común 0 (CMRR=∞).
Corrientes de entrada nulas (Ip=In=0).
Ancho de banda ∞.
Ausencia de desviación en las características con la temperatura.
Amplificador inversor
(1.16)
(1.17)
Figura 1.8. Amplificador no inversor.
8
Amplificador no inversor
A =1
(1.18)
Amplificador sumador.
(1.19)
Amplificador restador.
(1.20)
Estos son solo algunos de tantas configuraciones que se pueden crear con este tipo de
dispositivo electrónico.
Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a través
de los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el esquema
propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R,
L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que
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Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:
d 1
i (t ) + ∫ i (t )dt
v (t ) = Ri (t ) + L (1.21)
dt C
1
el voltaje de salida será vo (t ) = ∫ i (t )dt (1.22)
C
Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales
como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas
derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de
1
V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s) + I ( s) (1.23)
sC
1
Vo ( s) =
I (s) (1.24)
sC
Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las
ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s, despejando la
corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una
expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s) de la cual
ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la función de
transferencia.
Vo ( s ) 1
= (1.25)
V ( s ) LCs + RCs + 1
2
i (t ) − i R (t ) − i L (t ) − iC (t ) = 0
(1.26)
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aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a
cero tenemos que (1.19) tomará la forma:
Va ( s ) Va ( s )
I (s) − − − sCVa ( s ) = 0 (1.28)
R sL
Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la
función de transferencia.
Va ( s) 1
=
I ( s) 1 1
+ + sC
R sL
2 Sistemas análogos
Aparte de los elementos que forman un sistema mecánico existen tres cantidades
genéricas en cualquier circuito:
Debe tenerse en cuenta que la caída en el elemento, no tiene por qué ser una tensión
eléctrica, ni el flujo una corriente eléctrica. En ocasiones, la caída puede representar
una fuerza, una velocidad, una presión, o una velocidad volumétrica. Lo mismo puede
decirse para el flujo que pasa por el elemento. De modo similar, la magnitud no tiene
por qué ser eléctrica (capacidad, resistencia, etc) sino que puede ser cualquier
cantidad, como la masa, la compliancia, etc. El significado físico de los elementos del
circuito (la magnitud que los define) depende de la manera en que se elija interpretar
el flujo y la caída, con la restricción de que el producto de caída*flujo tiene en todos
los casos dimensiones de potencia.
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2.2 Analogía fuerza voltaje
Figura 2.1
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:
(2.1)
y para el sistema mecánico:
(2.2)
Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:
(2.3)
Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es, tienen
una ecuación diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la
tabla siguiente:
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.19 para
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establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico
y un sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito
eléctrico son:
Figura 2.2
que expresa da en términos del flujo magnético nos da:
(2.4)
Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-corriente.
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3 Sistemas electromecánicos
3.1 Servomotores de CD
Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede de
mplificadores eléctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos, reactores
saturables, tiratrones o amplificadores rectificadores controlados de silicio. Los servomotores
de cd son de muchos tamaños, desde .05 hp hasta 1000 hp.
Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los más importantes, los cuales son:
Motor de derivación de campo controlado
Motor derivación de armadura controlada
Motor serie
Motor derivación de imán permanente o de excitación de campo fijo
El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante más allá del punto máximo de la
curva de saturación, para mantener el par menos sensible a pequeños cambios en el voltaje de
la fuente de corriente constante.
Además, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo
cambio pequeño de la corriente de armadura, representado de forma algebraica como:
Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje de
armadura. Si la señal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el motor
invierte su dirección.
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Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del
servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el
circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección
adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor
de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según
el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0
y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
Como se observa en la figura, la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del
eje (mostrado como un círculo verde con flecha). Nótese que las ilustraciones y los
tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el
mismo.
Para los Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.
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Control
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados.
Usted le envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que
debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún valor
entre ellos da un ángulo de salida proporcional.
Generalmente se considera que en 1.5ms está el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son
las recomendaciones de los fabricantes; usted normalmente puede usar un rango
mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de
rendimiento de 180 grados o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y
los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente
indica que usted está forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.
El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos
usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un
pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden
interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de
zumbido o alguna vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms
(depende del fabricante), entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los
pulsos. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo.
Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo:
El tiempo de OFF está variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos
adversos con tal de que esté entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posición
del brazo de salida.
Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido (es
decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difíciles de conseguir en estos
días. También, hay algunos servos que tienen el "centro" en posición diferente y
rangos de tiempo diferentes. No es común. ¡Pero si usted llega a tener uno de estos
servos, todo lo que tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El
resto es lo mismo.
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activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la fricción sostendrá el brazo (del
servo) en su lugar.
Esta es una versión. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que ellos
funcionen, o parta conectarle servos a un Robot. Lo primero para este Driver es
encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un
microcontrolador. Como de costumbre, este circuito es "como es", no se garantiza
algo útil u óptimo y negamos alguna responsabilidad por cualquier daño ocasionado
que pueda causarse mientras construyen o usan éste circuito.
Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi
todos los fabricantes de IC´s lo han hecho.
La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es
necesario el transistor. El transistor se conecta en configuración "colector común"
y se usa en modo de saturación (esto significa APAGADO ó ENCENDIDO), así
podría usar cualquier transistor npn para trabajar sin problemas (en nuestro caso
usamos un C1959Y).
En caso de que usted no pueda leer los valores, aquí está una lista de las partes:
R1: 220K P1: 10K
R2: 15K C1: 100nF
R3: 10K C2: 100nF
R4: 10K V1: 4~6V
Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido.
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La resistencia el flujo debida a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en
el gasto.
R=
cambio en la diferencia de niveles [ m]
cambio en el gasto m 3 / seg[ ] (4.1)
dH H
Rt = = (4.3)
dQ Q
De igual forma para un flujo turbulento la resistencial flujo debida a una restricción
esta dada por
dH
Rt = (4.5)
dQ
donde la diferencial del gasto es:
Kt
dQ = dH
2 H
dH 2 H
Rt = = Q
Kt Kt siendo Kt =
dH H
2 H
2H
entonces tenemos que: Rt = (4.6)
Q
18
Fig 4.1. Sistema de nivel de líquidos
C=
cambio en la cantidad de liquido acumulado [m ]
3
(4.7)
cambio en la columna hidrostatica [ m]
"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequeña de
tiempo es igual a la cantidad de líquido acumulado" ; es decir:
Cdh(t ) = [ qi (t ) − q o (t )] dt (4.8)
h(t )
qo =
R
dh(t )
RC + h(t ) = Rq i (t ) (4.9)
dt
19
( sRC + 1) H ( s ) = RQi ( s ) (4.10)
H (s) R
= (4.11)
Qi ( s) sRC + 1
Tanque 1 Tanque 2
Con las ecuaciones transformadas (4), (5), (6) y (7) se puede calcular las distintas
transferencias que pidan por ejemplo:
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Si quiere , se debe hacer:
De (4) se eliminan las “h” utilizando (5) y (7).(**)
De (6) se elimina h2(s) usando la (7).
De lo que se obtiene se despeja q1(s) y se lo reemplaza en (**)
y
listo.
Conclusiones.
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Bibliografía
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