IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CORTE Y DOBLADO

AUTOMÁTICO PARA VARILLAS DE ¼” APLICADAS EN LA

CONSTRUCCIÓN DE COLUMNAS.
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Hidráulica y Neumática. Presentado a: Jorge Duarte Forero Ing., Esp, M. Sc, Ph.D(c).
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Cristian Charris William Narváez
Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico
Barranquilla, Colombia Barranquilla, Colombia
cjosecharrisg@gmail.com williammilan1@hotmail.com

Juan Díaz Laura Quiroz

Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico
Barranquilla, Colombia Barranquilla, Colombia
Juanse272@gmail.com lmquirozbl@gmail.com

Bladimir Fábregas Yair Salazar

Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico Ing. Mecánica, Universidad del Atlántico
Barranquilla, Colombia Barranquilla, Colombia
fabregazo@hotmail.com yakoros@hotmail.com

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RESUMEN
Los métodos convencionales para elaborar estribos en la construcción, llevan mucho tiempo y
trabajo humano; por lo que implementaremos un sistema neumático automatizado para doblez y
corte de varillas para fabricar estribos de varios tamaños, con el fin de disminuir los tiempos de
ejecución, disminuir el esfuerzo humano y aumento de la precisión. El montaje electro neumático
se realizó mediante el método intuitivo que controla los actuadores mediante las válvulas, lo que
nos permite programar un ciclo de trabajo continuo. Utilizaremos un compresor capaz de entregar
el fluido a la presión de trabajo requerida para el sistema, el cual se accionará solo cuando se
requiera; disminuyendo el consumo de energía; para el diseño mecánico se implementó la
herramienta Solidworks dando dimensiones y tolerancias, para el control la tarjeta Arduino.
Términos de búsqueda: sistema neumático, estribo, electro neumático, Solidworks, Arduino.

IMPLEMENTATION OF A SYSTEM OF AUTOMATIC CUTTING AND BENDING FOR ¼

"RODS APPLIED IN THE CONSTRUCTION OF COLUMNS.
ABSTRACT
Conventional methods for building stirrups are time-consuming and labor-intensive; So, we will
implement an automated pneumatic system for bending and cutting rods to manufacture stirrups
of various sizes, in order to reduce execution times, reduce human effort and increase precision.
The electro-pneumatic assembly was made using the intuitive method that controls the actuators
through the valves, allowing us to program a continuous duty cycle. We will use a compressor
capable of delivering the fluid to the working pressure required for the system, which will be
actuated only when required; Decreasing energy consumption; For the mechanical design the
Solidworks tool was implemented giving dimensions and tolerances, to control the Arduino
programmable card.
Search terms: pneumatic system, stirrup, electropneumatic, Solidworks.
I. INTRODUCCION
La automatización ha brindado grandes avances tecnológicos en la industria, el campo de la
construcción demanda desarrollos de este tipo, para mejorar los procesos de las empresas en
cuanto a métodos, calidad y capacidad de producción e innovación [1]. Tomando en cuenta el
largo tiempo que toma algunos trabajos de doblado y corte, como la elaboración de los estribos
(cuadrados o rectángulos hechos de varilla estructural) y el trabajo humano que se requiere lo
anterior muestra claramente un espacio para la aplicación de la tecnología neumática en equipos
novedosos y eficientes que contribuyan al mejoramiento continuo [2].
El uso combinado de la mecánica, neumática, electrónica y micro controlador arduino, brindan
una solución, la cual consiste en alimentar la varilla mediante un servo motor; para luego ser
doblada por brazo de palanca acoplado a un engranaje por medio de un eje, que a su vez será
accionado por una cremallera conectada al vástago del cilindro en el momento en que sea
detectada por un sensor óptico; el sistema de corte por cizallado activado por un cilindro
neumático. Todo controlado mediante una previa programación de secuencia en arduino.
II. JUSTIFICACIÓN
Realización de un diseño electro neumático para la realización de una máquina que automatiza el
proceso de doblado y corte de varillas de ¼ de pulgada, integrando varias ciencias, como diseño
neumático, diseño mecánico y electrónico que facilita el interfaz entre la máquina y el operario
[1]. Se logran varias ventajas: mejor calidad en el proceso, eficiencia en el tiempo, reducción de
errores y unificación de dos procesos. El tiempo invertido en el doblado, en comparación con una
persona empleando este método de forma manual se reduce a la mitad, solo necesitando monitoreo
continuo de un solo operario.
III. OBJETIVO
 Implementar un sistema de corte y doblado automático para varillas de ¼” para
aplicaciones en la construcción de columnas.
IV. ESTADO DEL ARTE
Con el progresivo uso del diseño de estructuras de grandes edificios en las últimas décadas, las
opciones para nuevas formas interesantes han tomado distintos destinos con un mismo fin,
mejorar el crecimiento del trabajo en conjunto [3,4]. El modo de alimentación de la varilla
mediante un motor eléctrico sincronizado mecánicamente para realizar los dobles, como el
mecanismo utilizado por la dobladora automática patentada en febrero del 1971, puede ser
mejorada mediante el uso de la programación u electroneumática. [5]. Una maquina dobladora de
varillas de refuerzo diseñada en agosto de 1972, utiliza una cremallera unida al actuador de forma
axial, que transmite el movimiento a un engranaje que genera el brazo de palanca necesario para
realizar los dobleces [6]. Unas cuchillas de corte montadas directamente sobre el actuador,
requiere de un cilindro de gran fuerza, como el diseño patentado por A. Kroetch en abril de 1973
[7]. A diferencia de los mecanismos de corte por cizalla, que multiplican la fuerza aplicada
haciendo que esta sea menor. Existen otros mecanismos propuestos para doblar manualmente la
varilla haciendo uso de unas poleas en su carcasa y un gran brazo de palanca, La ventaja está en
que sirve para doblar varillas ya empotradas en concreto fraguado [8]. presenta una versión de
máquina también ligera qué incluye el uso de potencia externa para hacer tanto el trabajo de
Doblado como el trabajo de corte. el mecanismo semeja a la cinemática del cangilón de una
retroexcavadora [9].
Sin embargo, los métodos de simulación que se utilizan han demostrado que los diferentes
modelos de los años anteriores presentan deflexión en la varilla y pequeñas vibraciones[10], para
ello es necesario realizar una planificación dinámica y simulación dinámica para la construcción
de la producción automatizada para producir refuerzo de doble curvatura en las mallas [11]. En
Julio de 2012, diseñaron y caracterizaron una máquina de corte cuya potencia de movimiento
proviene de un motor con reducción de banda y polea, para luego hacer una reducción secundaria
con engranajes. Finalmente, el movimiento se transmite a una manivela y biela para mover
linealmente el filo y cortar [12]. Actualmente se investiga la forma adecuada de doblar y
entrecruzar varillas para alcanzar estructuras tridimensionales de alta resistencia y ligereza, tal es
el caso de Cortsen et al, que implementaron un esquema CNC con algoritmo óptimo para la
construcción de células en estructuras curvas de concreto; utilizando dos robots solidarios para
doblar y trensar las varillas, considerando la planeación de movimiento para evitar la colisión al
doblar [13].Recientemente se Propone y se tramitan la patente de una mesa de trabajo con los
elementos, mecanismos y la automatización necesaria para doblar, cortar y darle acabado a
varillas de refuerzo [14]. Cabe aclarar que cada uno de los sistemas anteriores requieren un
operario que ubique la varilla cada vez que se hace un estribo Hemos adoptado un enfoque
pragmático en el que asumimos parámetros que nos permiten utilizar aproximaciones de las
deflexiones de las varillas de refuerzo para conocer su trayectoria [15], luego de estar
identificados los puntos del camino seguido saber qué puntos son influyentes directamente en el
proceso de doblado y cortado [16].
V.DESCRIPCIÓN DE LOS EQUIPOS IMPLEMENTADOS
Elementos Electrónicos.

Arduino Uno
Arduino / Genuino Uno es una placa electrónica basada en el ATmega328P.Cuenta con 14 pines
digitales de entrada / salida (de los cuales 6 se podrán utilizar como salidas PWM), 6 entradas
analógicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, una
cabecera ICSP y un botón de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el
microcontrolador; basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB o la corriente con un
adaptador de CA a CC o una batería. [17].

Sensor Infrarrojo
El sensor de infrarrojos es un sensor de medición de distancia, que se basa en un sistema de
emisión/recepción de radiación lumínica en el espectro de los infrarrojos. El sensor infrarrojo se
basa en la emisión de cuerpo negro ideal, es decir, un cuerpo que absorbe y reemite toda la
radiación incidente, independientemente de la longitud de onda que sea. Ya que esta situación es
ideal, se trabaja con una aproximación de cuerpo negro, donde la radiación incidente no sólo se
absorbe, también se refleja y se transmite. además de ser útiles para medir temperatura y detectar
objetos calientes, nos permiten visión nocturna y la posibilidad de atravesar algunos objetos
opacos para la luz visible.
Estos sensores poseen multitud de aplicaciones como, por ejemplo, vigilancia de objetos y
personas, medida de temperaturas remotas en aplicaciones industriales, detección de fugas de
calor, monitorización y detección de incendios, y diferentes aplicaciones científicas y médicas
[18].

Servomotor MG995 Piñoneria Metálica 180°

Este servomotor está compuesto por un motor sin núcleo, posee engranaje metálico, para
proporcionar una buena distribución de fuerza (par), además de tener un doble cojinete de bolas
y un cable conector con tres terminales VCC(Alimentación), GND(Tierra) y SIGNAL (Señal de
control). Por lo general es usado en robots bí-pedos, carros R/C, helicópteros de ala fija de
50CC/90CC y de 26CC/50CC. Este servomotor se encuentra diseñado para ejercer un buen
torque, por lo que no es recomendable para aplicaciones de sistemas que necesiten una gran
precisión, siendo así- la mejor opción para aplicaciones de potencia. Su margen de
funcionamiento se encuentra entre 0° y 180°, no obstante, por sus mismas condiciones reales,
tiene un margen de funcionamiento mediante el uso de PWM que oscila entre los 145° y 150°
generando un valor alto de inercia [19]. En el proyecto es utilizado a un giro de 360º debido a una
modificación interna en su circuito.

Características:
Modulación: Digital
Torque: 4.8V: 130.54 oz-in (9.40 kg-cm)
6.0V: 152.76 oz-in (11.00 kg-cm)
Velocidad: 4.8V: 0.20 sec/60°
6.0V: 0.16 sec/60°
Peso: 1.94 oz (55.0 g)
Dimensiones: Largo:1.60 in (40.7 mm)
Ancho:0.78 in (19.7 mm)
Alto:1.69 in (42.9 mm)

Elementos Sistema neumático (ver ítem VI).

Elementos de diseño (ver Anexo 2).
VI. DIMENSIONAMIENTO DE LOS COMPONENTES2) Cálculos
(0,987+(8𝑏𝑎𝑟−0,03𝑏𝑎𝑟))
𝑟. 𝑐 =
0,987
𝑟. 𝑐. = 9,07

𝐴 = 𝜋𝑟 2
Actuador 1; 𝐷 = 4,4𝑐𝑚; 𝑑 = 2𝑐𝑚; 𝑆 = 15𝑐𝑚; 𝑛 = 6𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/𝑚𝑖𝑛
Actuador 2; 𝐷 = 7.62𝑐𝑚; 𝑑 = 2,54𝑐𝑚; 𝑆 = 60𝑐𝑚; 𝑛 = 1𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/𝑚𝑖𝑛

Ecuación para el caudal de un actuador

𝜋 𝜋
∀𝐴𝑐𝑡 1 = [ 4 𝐷 2 . 𝑆 + 4 (𝐷 − 𝑑)2 . 𝑆] × 𝑛 × 𝑟𝑐

Para actuador 1
𝜋 𝜋
∀𝐴𝑐𝑡 = [ 4 𝐷 2 . 𝑆 + 4 (𝐷 − 𝑑)2 . 𝑆] × 𝑛 × 𝑟𝑐

𝜋 𝜋 6 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
∀𝐴𝑐𝑡 1 = [ 4 (0.044𝑚)2 . 0.15𝑚 + 4 (0.044𝑚 − 0.02𝑚)2 . 0.15𝑚] × 𝑚𝑖𝑛
× 9.07 =

𝑚3 𝑚3
0.01610 ÷ 60𝑠 = 2.6841 × 10−4
𝑚𝑖𝑛 𝑠

Para actuador 2
𝜋 𝜋
∀𝐴𝑐𝑡 = [ 𝐷 2 . 𝑆 + (𝐷 − 𝑑)2 . 𝑆] × 𝑛 × 𝑟𝑐
4 4

𝜋 𝜋 1 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
∀𝐴𝑐𝑡 2 = [ 4 (0.0762𝑚)2 . 0.6𝑚 + 4 (0.0762𝑚 − 0.0254𝑚)2 . 0.6𝑚] × 𝑚𝑖𝑛
× 9.07 =

𝑚3 𝑚3
0.0358 ÷ 60𝑠 = 5.9745 × 10−4
𝑚𝑖𝑛 𝑠

Hallamos caudal de instalación y demás ecuaciones

Caudal de la instalación

∀𝐴𝑐𝑡 1 = 2,68𝐿/𝑠 (2,68 × 10−4 𝑚3 /𝑠)

∀𝐴𝑐𝑡 2 = 5,98𝐿/𝑠 (5,98 × 10−4 𝑚3 /𝑠))
∀ ´̇ =ΣVact+(Fsimultaneidad)(Fuso)
Factor de simultaneidad = 0,94 (para 2actuadores)
Factor de uso=1 (se especificó frecuencia de conmutación)
∀ ´̇ = (2,68L/s+9,58L/s) (0,94) (1)
∀ ´̇ =11,52L/s
∀ i̇ nst= ∀ ̇´+∀ ̇´ (%reserva/100) + ∀ ̇´(%reserva/100) (%fuga/100) F.S
%reserva=30%
%fuga=3% (aceptable del 2% al 10%)
∀ i̇ nst=[11,52L/s+(11,52L/s) (30÷100) + 11,52L/s (30÷100) (3÷100)] (1)

∀ i̇ nst1=15,07 L/s FAD

Carga máxima para actuadores

Suposiciones: La presión que llega a los actuadores es constante justo en el momento que inicia
el movimiento. Se toma en cuenta la caída de presión propuesta de 0,03 bar [20].
A1p=π/4(4,4m/100) 2= 1,52×10-3 m2
A2p=π/4(6,3m/100) =3,11×10-3 m2
Carga máxima que soportan los actuadores
F1max = p1(A1p)
P1= 8bar-0,03bar= 7,97×105pa
F1max = (7,97×105pa) (1,52×10-3m2)
F1max = 1211,4 N
F2max = p1(A2p)
P1= 8bar-0,03bar= 7,97×105pa
F2 max= (7,97×105pa) (3,11 ×10-3m2)
F2max = 2478,67 N

Pandeo
Actuador 1
Carrera= 15cm
Fmax =1211,4 N
Fpandeo= 2 (pivote y guiado rígido)
Lb=carrera × Fpandeo
Lb= 150mm × 2
Lb= 300mm
Interceptando en la gráfica anterior Lb y Fmax, obtuvimos un diámetro de vástago crítico de 12
mm que comparado con el diámetro de vástago real (20mm) es menor por lo tanto de la gráfica
podemos observar que el vástago no se pandea.
Actuador 2
Carrera= 15cm
Fmax =2478,67 N
F pandeo= 2 (pivote y guiado rígido)
Lb=carrera × F pandeo
Lb= 150mm × 2
Lb= 300mm

Interceptando en la gráfica anterior Lb y Fmax obtuvimos un diámetro de vástago crítico de 12

mm que comparado con el diámetro de vástago real (25mm) es menor por lo tanto de la gráfica
podemos observar que el vástago no se pandea
Actuador de doblado
Características:
Diámetro 44mm
Carrera 150mm
Presión ideal 120psi
Fuerza 1258N
Masa 128,4kg

Actuador de corte

Características:
Diámetro 63mm
Carrera 150mm
Presión ideal 120psi
Fuerza 2579N
Masa 263kg

Cargas requeridas

Doblado Corredera Cizalla Guayas

1/4 26,31kg 11,16kg 347,2kg máx.

3/8 88,8kg 37,67kg 781,1kg máx.

1/2 210,5kg 89,28kg 1388,7kg máx.

Válvula para actuador de corte

Válvula solenoide 5/2 de la marca stnc fueron diseñadas para satisfacer una amplia gama de
aplicaciones neumáticas las válvulas tienen bajos consumos de energía y altas velocidades de
flujo con aluminio resistente riesgos de pintura electrostática y daños físicos.
Características:
Vías y posiciones 5/2
Diámetro nominal 8mm
Fluido aire
Presión de trabajo 1,5 bar – 8bar
Frecuencia de trabajo 5ciclos/s

Válvula para actuador de corte

Válvula solenoide 5/3 de la marca stnc fueron diseñadas para satisfacer una amplia gama de
aplicaciones neumáticas las válvulas tienen bajos consumos de energía y altas velocidades de
flujo con aluminio resistente riesgos de pintura electrostática y daños físicos.
Características:
Vías y posiciones 5/3
Diámetro nominal 8mm
Fluido aire
Presión de trabajo 2 bar – 8 bar
Frecuencia de trabajo 3ciclos/s
Tubo flexible neumatico

Características:
Diámetro nominal: 8mm
Presión 120 psi

Compresor y Deposito

Compresor de altas prestaciones eléctrico cd225 y eco225 MPC

CD-225

Voltaje: 120v
Capacidad del depósito: 25L
Aire aspirado: 220l/min;14.8m³/h
Potencia: 2Hp;1.5Kw
Revoluciones por minuto 2850R.P.M:
Presión máxima: 8Bar
Nivel acústico: 97dB-A
Dimensiones (mm): 560x240x560
Peso: 22Kg
VII. PROCESO
El flujo de las fuerzas es como sigue: la presión del sistema, que se asume en 120 psi actúa sobre
el émbolo del pistón de Doblado, generando una Fuerza bruta máxima según la tabla. Luego de
las pérdidas como la fricción en la camisa y la contrapresión, la fuerza es transmitida al vástago
que a su vez es solidario con la cremallera, está le imprime un movimiento rotativo al engranaje
debido a la componente tangencial de la fuerza, a la vez que se imprimen mutuamente una
componente normal debido al ángulo de presión de 20 grados. Luego de esto el engranaje le
transmite una torsión al eje a través de una chaveta a la vez que le transmite una fuerza flectora
en la superficie de contacto. Al otro extremo del eje se encuentra un pequeño brazo de trabajo que
sostiene a la varilla como una horquilla y se encarga de doblar la varilla al rodar.
A continuación, se presenta el circuito neumático y electroneumático.

VIII. DIAGRAMA DE FASES

 Logica de proceso.
IX.RESULTADOS
El aumento de productividad a la hora de establecer rangos de tiempo óptimos en la producción
de estribos es el principal reto final encontrado según el proceso experimental montado puede
encontrarse una rendimiento de 30%, es decir una persona manualmente demoraría más haciendo
el producto que la maquina creada, aparte de la fusión de tres ramas conjugadas para ser previstas
de dotación y posteriormente un proceso automatizado con un solo pulsador.
X. CONCLUSION
Con las pruebas realizadas del sistema electro neumático se comprobó el funcionamiento del
sistema de doblado y corte de la varilla. Las pruebas desarrolladas mostraron que con el método
secuencial de control electro neumático empleado en el proceso se logró reducir el tiempo
empleado en el doblado y corte de la varilla y así se logra un mayor número de piezas en un
tiempo establecido, algo que sería muy favorable al llevarlo a la industria.
El software FluidSIM es una herramienta fundamental que proporciono el modelado del sistema
planteado en el diseño de la máquina, es de fácil entendimiento e interacción con el usuario. La
neumática fue el sistema propuesto más conveniente para este proyecto debido a su bajo costo en
comparación con otros sistemas como el hidráulico, también porque proporciona la fuerza
necesaria para realizar nuestro proceso y es de fácil manipulación. La herramienta Solidworks
usada en el diseño de piezas dimensionalmente y la programación del microcontrolador arduino
aportaron datos esenciales para el correcto funcionamiento del sistema.
XI. ANEXOS
Anexo 1. Modelamiento del sistema neumático y electro-neumático en FluidSIM.
Anexo 2. Solidworks.
Anexo 3. Ficha técnica (Válvulas).
Anexo 4. Videos de montaje y pruebas de programación y electrónica.
XII. REFERENCIAS
[1] J. Carmona, J. Pérez, "Diseño electro neumático para máquina de doblado y planchado de
prendas", "Trabajo de ciclo de tecnología", Pereira, Universidad Tecnológica de Pereira, 2014.
[2] K. Rosillon, "Diseño de una dobladora de tubo manual de sección circular para el taller de
fabricación del I.U.T. Antonio José de Sucre", Santiago Mariño, Venezuela, 2014.
[3] M. Glavind, "Unique concrete structures tailor-made with the use of SCC", robots and digital
architecture, in: FIB Conference, Third International Congress and Exhibition, Washington, USA,
2010.
[4] D. Fall, K. Lundgren, R. Rempling, K. Gylltoft, "Reinforcing tailor-made concrete structures:
alternatives and challenges", Eng. Struct. 44 (2012) 372–378
[5] G. D. Tufektshiev, "Automatic Machine for Making Stirrups and Structural Reinforcement",
U.S. Patent 3563283, Feb. 16, 1971.
[6] R. L. Schenck, G. Y. Schenck, F. W. Senft, "Bending Machine", U.S. Patent 3 680 347, Aug
1, 1972.
[7] A. Kroetch, "Tube bender and cutter", U.S. Patent 3724256, Apr. 3, 1973.
[8] J. D. Lee, "Portable Rebar Bending Device and Method", U.S. Patent 5653139, Aug. 5, 1997.
[9] D. Lee, "Powered Rod Cutting and Bending System and Method for Fabricating Same",
Application Patent U.S. Nº 0115558, May 22, 2008.
[10] J. Cortsen, J. Jorgensen, D. Solvason, H. Petersen, " Simulating robot handling of large scale
deformable objects: manufacturing of unique concrete reinforcement structures", in: 2012 IEEE
International Conference on Robotics and Automation, ICRA, 2012, pp. 3771–3776.
[11] J. Jorgensen, L. Ellekilde, H. Petersen, "Robworksim—an open simulator for sensor based
grasping", in: Joint 41st International Symposium on Robotics (ISR 2010) and the 6th German
Conference on Robotics (ROBOTIK 2010), Munich, 2010.
[12] S. Y. Jin, N. Wu, Y. J. Jia, G. Z. Cheng, "Crank and Slide Rebar Cutting Machine", Aplicado
en Mechanics and Materials, Vol. 189, pp. 330-333, 2012.
[13] J. Cortsen, J.A. Rytz, L.-P. Ellekilde, D. Solvason, H.G. Petersen. "Automated Fabrication
of double curved reinforcement structures for unique concrete buildings", Aplicado en Robotics
and Autonomous Systems, University of Southern Denmark.
[14] D. Dickson, "Rebar Cutting, Bending and Shaping", Application Patent U.S. Nº 0068265,
Mar. 12, 2015.
[15] J. Kuffner, S. Lavalle, "RRT-Connect: an efficient approach to single-query path planning,",
in: Proc. IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, ICRA’2000, San Francisco, CA, 2000,
pp. 995–1001.
[16] R. Geraerts, M.H. Overmars, "Creating high-quality paths for motion planning", Int. J.
Robot. Res. 26 (8) (2007) 845–863.
[17] «Language Reference». http://arduino.cc (en inglés). Consultado el 22 de diciembre de
2013. Disponible en: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.
[18] C. A. Grimes, E. C. Dickey, and M. V. Pishko (2006), Encyclopedia of Sensors (10-Volume
Set), American Scientific Publishers. ISBN 1-58883-056-X. Disponible en:
http://www.xatakaciencia.com/tecnologia/sensores-infrarrojos.

[19]Vistrónica, Tienda virtual electrónica (on line), Disponible en:

https://www.vistronica.com/robotica/motores/servomotor-mg995-pinoneria-metalica-180-
detail.html

[20] S. R. Majumdar,” Necesidades básicas para el sistema neumático y disposición de la tubería”,

en Sistemas Neumáticos, McGraw Hill, 1997, pág. 14.