TEMA:

Pares cinemáticos y tipos de mecanismos

OBJETIVOS:

 Conocer mediante una exposición la definición de pares cinemáticos

 Identificar la clasificación del par cinemático.
 Clasificar los tipos de mecanismos, mediante ejemplos.

MARCO TEORICO:

PAR CINEMATICO

Se llama así a la unión de dos barras, de forma que estas presenten un movimiento relativo de unas
determinadas características debido a la constricción que impone está unión.

Los pares se dividen en inferiores y superiores de acuerdo a la superficie de contacto entre los dos
miembros que constituyen el par:

PARES INFERIORES O DE CONTACTO SUPERFICIAL

Los elementos del par hacen contacto en una superficie como es el caso de una articulación de
pasador

Los Pares Inferiores, A Su Vez, Se Pueden Clasificar En Seis Tipos:

  Par Giratorio.

Se Llama También Articulación De Pasador. Sólo Permite Un Movimiento De Rotación Relativa

Entre Los Dos Eslabones. Ya Que Este Movimiento Queda Definido Únicamente Mediante Un
Ángulo De Rotación, Este Par Sólo Tienen Un Grado De Libertad.

 Par Prismático.

Sólo Permite Un Movimiento Relativo De Deslizamiento Entre Los Eslabones. Tiene Un Grado De
Libertad, Ya Que La Posición Relativa Queda Definida Por La Distancia Recorrida.

 Par Helicoidal O De Tornillo.

Aquí Son Posibles Un Movimiento De Rotación Y Otro De Traslación, Que Están Relacionados
Entre Sí Por El Paso De La Rosca. En Consecuencia, Aunque El Movimiento Relativo Queda
Definido Por Dos Parámetros, Sólo Tienen Un Grado De Libertad.
  Par Cilíndrico.

Aunque También Hay Un Movimiento De Rotación Y Otro De Traslación, Son Independientes Uno
Del Otro, Por Lo Que Tiene Dos Grados De Libertad.

 Par Esférico.

Se Llama También Articulación De Rótula. Permite La Rotación Alrededor De Cada Uno De Los
Tres Ejes Coordenados, Por Lo Que Tienen Tres Grados De Libertad.
  Par Plano.

Es Poco Frecuente En Mecanismos. Tiene Tres Grados De Libertad, Que Corresponden A Dos
Desplazamientos Lineales Y Un Giro.

PARES SUPERIORES O DE CONTACTO LINEAL O PUNTUAL

Los elementos del par hacen contacto en una línea. Ejemplos: Dientes de engranajes acoplados, Una
leva que hace contacto en un rodillo.

El contacto puntual se puede establecer entre:

 Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Este enlace tiene
poco interés practico (solo para ejes muy ligeros acabados en punta apoyada en un soporte
 cónico) y es equivalente a una rotula para el movimiento en el espacio y a un articulación
para el movimiento plano.

 Un mismo punto de un miembro a un punto de una curva fija a otro miembro. En este
caso, el punto se puede materializar con un pasador o botón y la curva con una ranura, y se
obtiene el par pasador-guía o botón-guía

 Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro.

 Puntos variables de cada uno de los sólidos. En este caso y también cuando el contacto se
establece entre generatrices variables, el movimiento relativo se denomina rodadura. Son
ejemplos de rodadura el de una rueda respecto al suelo o el de una bola de cojinete respecto
a la pista.

En un planteamiento bidimensional de la cinemática, los pares que se pueden presentar son

solamente el de revolución o articulación, el prismático, el contacto a lo largo de una generatriz que
a efectos cinemáticos equivale al contacto puntual entre curvas planas y los contactos punto-punto y
punto-curva.
Entre los pares superiores existe una subcategoría denominada pares envolventes. Por ejemplo, la
conexión entre una banda y una polea, entre una cadena y una catarina o entre un cable y un tambor.
En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.

TIPOS DE MECANISMOS

Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras hacienda hincapié en sus similitudes y
diferencias. Uno de estos agrupamientos divide los mecanismos en planos, esféricos y espaciales; y
los tres grupos poseen muchas cosas en común; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en
las características de los movimientos de los eslabones.

MECANISMO PLANO

Es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas estas se
encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geométricos de todos los puntos son
curvas planas paralelas a un solo plano común. Esta característica hace posible que el lugar
geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero
tamaño y forma real, en un solo dibujo o una sola figura.

La transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar. La

vasta mayoría de mecanismos en uso hoy en día son del tipo plano.

Los mecanismos planos que utilizan solo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y solo pueden incluir revolutas y pares prismáticos. Aunque teóricamente
es factible incluir un par plano, esto nos impondría restricción alguna y por lo tanto, sería
equivalente a una abertura en la cadena cinemática. El movimiento plano requiere también que los
ejes de todos los pares prismáticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano de
movimiento.

EJEMPLOS

 Eslabonamiento plano de cuatro barras.

 Leva de placa y su seguidor.

 Mecanismo de corredera – manivela

 MECANISMO ESFERICO

Es aquel que en cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario conforme el
eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones están en una
ubicación común; en otras palabras, el lugar geométrico de cada punto es una curva contenida
dentro de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concéntricas. Por ende, los movimientos de todas las partículas se
pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales o sombras proyectadas sobre la
superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada.

Los eslabonamientos esféricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta.
Un par esférico no produciría restricciones adicionales y por ende, sería equivalente a una abertura
en la cadena, en tanto que todos los demás pares inferiores poseen movimientos no esféricos. En el
caso de eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un
punto.

EJEMPLO

 Articulación universal de Hooke

MECANISMOS ESPACIALES

Los mecanismos espaciales no incluyen restricción alguna en los movimientos alternativos de las
partículas. La transformación del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es
preciso que sea concéntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares
geométricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por
ejemplo es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es
helicoidal.

Por lo tanto la categoría abrumadoramente más numerosa de mecanismos planos y la de los

esféricos son apenas unos cuantos casos especiales o subconjuntos, de la categoría general de
mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometría especial en las
orientaciones particulares de los ejes de sus pares.

 Mecanismo de Sarrus

Inventado por Pierre Frédéric Sarrus en 1853, el mecanismo de Sarrus permite transformar un
movimiento circular limitado en un movimiento rectilíneo sin necesidad de una guía auxiliar.
El mecanismo de Sarrus es un mecanismo espacial, con un movimiento tridimensional de las piezas
que lo integran. En el mecanismo de Peaucellier-Lipkin todas las piezas se mueven en un plano.

LUGAR GEOMETRICO O TRAYECTORIA

Se describe como las posiciones sucesivas de un punto en movimiento que definen una recta o una
curva. Esta curva no tiene espesor dado que el punto carece de dimensiones, sin embargo la curva
tiene longitud puesto que el punto ocupa diferentes posiciones conforme varían el tiempo. Esta
curva es la representación de las posiciones sucesivas del punto, también se denomina trayectoria o
lugar geométrico del punto en movimiento en el sistema de coordenadas de referencia.

CONCLUSIONES

 Los pares cinemáticos son los elementos maquinados de enlace entre 2 o más eslabones
que actúan como articulación entre los eslabones.
 Al ser la función cinemática de un eslabón la de mantener una relación fija geométrica entre
los elementos de par, la función cinemática del par o articulación es de determinar el
movimiento relativo entre los eslabones conectados.
 Los pares superiores son los que en los elementos de contacto entre las superficies
elementales es una línea o un punto. (Leva - seguidor).
 Los pares inferiores son aquellos donde los elementos de par hacen pleno contacto entre
una superficie (Articulación de pasador).
 Todos los demás tipos de articulaciones diferentes a los pares inferiores se denominan pares
superiores.
 Dentro de los pares superiores esta la subcategoría de pares envolventes, estos son aquellos
que se caracterizan por tener en su mecanismo un eslabón con rigidez unilateral.
  Los mecanismos planos son aquellos donde las curvas trazadas por las partículas del
mecanismo son planas y paralelas, es decir en un solo plano común.
 Los mecanismos esféricos son aquellos donde la posición de cada punto del mecanismo es
una curva que está contenida dentro de una superficie esférica, y estas superficies a su vez
son concéntricas si se toman puntos arbitrariamente.
 Los mecanismos espaciales no tienen restricción alguna en los movimientos relativos de sus
partículas, es decir que puede combinar movimiento coplanar y esférico dando así que haya
doble curvatura.

BIBLIOGRAFIA

Teoría de Maquinas y Mecanismos - Shigley

https://www.google.com.ec/imghp?hl=es&tab=wi

http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_Sarrus