Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Manual de Cinematica y Dinamica PDF
Manual de Cinematica y Dinamica PDF
Santiago Olmedo
Santiago Olmedo
2012
MANUAL DE CINEMÁTICA Y DINÁMICA
Santiago Olmedo
Casilla: 2074
P.B.X.: (+593 7) 2 862213
Fax: (+593 2) 4 088958
e-mail: rpublicas@ups.edu.ec
www.ups.edu.ec
Cuenca-Ecuador
Diseño y
Diagramación
en LATEX: Andrés Merino. Editorial Universitaria Abya-Yala
1 Introducción 1
2 Cinemática 3
2.1 Descripción del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Vector posición en dos dimensiones (~r) . . . . . . . . . 4
2.2.1 Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2 Coordenadas Rectangulares . . . . . . . . . . . 5
2.3 Posición con respecto al tiempo . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.1 Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Movimiento errático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Movimiento parabólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1 Tiro parabólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.2 Ecuaciones del movimiento parabólico . . . . 22
2.5.3 Ecuaciones paramétricas . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.1 Movimiento Circular Uniforme (MCU) . . . . 27
2.6.2 Movimiento Circular Uniformemente Varia-
do (MCUV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Dinámica 33
3.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Poleas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Momento lineal (Impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Ley de la conservación de la cantidad de momento . . 43
3.4.1 Características de los choques . . . . . . . . . . 43
vi Santiago Olmedo
z
y
y
x
~r ry
θ
rx x
0
• Coordenadas Polares
|~r | ; θ
↓ ↓
Módulo Dirección
Manual de Cinemática y Dinámica 5
• Coordenadas Rectangulares
~r = r x~i + ry~j
donde
r x = r cos θ
ry = r sen θ.
~
r2
~
r1
x
0
6 Santiago Olmedo
En 0 ≤ t ≤ 2
• Trayectoria
v (m/s)
Área
t (s)
5
Área = b · h = 5 s × 3 m/s = 15 m
El área representa el desplazamiento
ds
v=
dt
v · dt = ds
ds = v · dt
Z s Z t
ds = v · dt
so t =0
s t
s = ( v · t )
so t =0
s − so = v ( t − 0)
s − so = v · t
s = so + v · t.
8 Santiago Olmedo
a = 61 t2
t (s)
6 10
ds
v=
dt
ds = v · dt
dv
a · ds = a · v · dt; a=
dt
dv
a · ds = · v · dt
dt
a · ds = v · dv.
En 0 < t < 6, a = 16 t2
dv
a=
dt
a · dt = dv
dv = a · dt
Z v Z t
dv = v · dt
vo to
1 2
v Z t
v = t dt
0 0 6
1 t3 t
v−0 = ·
6 3 0
Manual de Cinemática y Dinámica 9
t3 t
v= v ( t − 0)
18 0
t3 0
v= −
18 18
t3
v= .
18
En 6 < t < 10, a = 6
dv = a · dt
Z v Z t
dv = 6 · dt
12 6
v t
v = 6t
12 6
v − 12 = 6t − 6 · 6
v − 12 = 6t − 36
v = 6t − 24.
v (m/s)
36
12
t (s)
6 10
t3
En 0 < t < 6, v = 18
ds
v=
Z dt
Z
ds = v · dt
10 Santiago Olmedo
Z s Z t
ds = v · dt
0 0
Z t 3
t
s= · dt
0 18
4
t t
s=
72 0
t4
s=
72
64
s1 =
72
s1 = 18 m.
Finalmente
s t = s1 + s2
st = 18 + 114
st = 132 m.
a = −0,4v3 m/s2 .
ads = vdv
−0,4v3 ds = vdv
v
ds = dv
−0,4v3
Z s Z v
dv
ds = 2
0 60 − 0,4v
−
1 v v1
s= −
0,4 −1 60
1 1 v
s=
0,4 v 60
1 1 1
s= −
0,4 v 60
1 1
s= −
0,4v 0,4 · 60
1 1
s= − .
0,4v 24
1 1
t= −
0,8v2 0,8 · 60
1 1
t = −
0,8v2 48
1 1
t+ =
48 0,8v2
48t + 1 1
=
48 0,8v2
48
0,8v2 =
48t + 1
s
√ 48
v2 =
0,8(48t + 1)
r
60
v = .
48t + 1
Si t = 4
s
60
v= = 0,56 m/s.
48(4) + 1
Si v = 0,56 m/s
1 1
s= − = 4,42 m.
0,4 · 0,56 24
Movimiento errático
14
13
velocidad (m/s) 12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
tiempo (s)
Para pasar valores en km/h a m/s se usa la relación siguiente:
1 km 1 h 1000 m 1
Mks = = .
h 3600 s 1 km 3,6
y − y1
m=
x − x1
14 v − 14
=
5 t−5
14(t − 5) = 5(v − 14)
14t − 70 = 5v − 70
14
v= t
5
14 Santiago Olmedo
Movimiento 2:
v = constante
v = 14.
Movimiento 3:
y2 − y1
m=
x2 − x1
0 − 14
=
12 − 10
−14
= = −7
2
v − 14
−7 =
t − 10
−7(t − 10) = v − 14
v = − 7t − 70 + 14
v = − 7t + 84.
Para el gráfico de aceleración, derivando la velocidad:
Mov. 1:
14
v= t
5
dv 14
=
dt 5
14
a= .
5
Mov. 2:
v = 14
dv
=0
dt
a = 0.
Mov. 3:
v = − 7t + 84
Manual de Cinemática y Dinámica 15
dv
= −7
dt
a = − 7.
3
aceleración (m/s2 )
2
1
0
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
tiempo (s)
Mov. 1:
14
v= t
5
ds 14
= t
dt 5
14
Z s Z t
ds = t · dt
0 0 5
14 2
s−0 = t 2
5
7
s = t2 ,
5
para t = 5, s = 35.
Mov. 2:
v = 14
ds
= 14
dt
Z s Z t
ds = 14 · dt
35 5
Z t
s − 35 = 14 dt
5
16 Santiago Olmedo
s − 35 = 14(t − 5)
s = 14t − 70 + 35
s = 14t − 35,
v = − 7t + 85
ds
= − 7t + 85
dt
Z s Z t
ds = (−7t + 85)dt
105 10
obteniéndose
7
s = − t2 + 84t − 385
2
para t = 10, s = 105.
140
120
100
espacio (m)
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
tiempo (s)
Ejercicio: Una partícula se mueve a lo largo de una línea recta
con a = 3s1/35+s5/2 medida en m/s2 y 5 m. Determine la velocidad
cuando una partícula se encuentra a s = 2 m si parte del reposo
cuando s = 1 m.
ads = vdv
Manual de Cinemática y Dinámica 17
Z 2
5 v Z
1/3 5/2
ds = dv
1 3s +s 0
v2 v
Z 2
5
ds = .
1 3s1/3 + s5/2 2 0
5 a n + s a +1
n sn an =
3s1/3
n + s5/2
n 2 ( s n +1 − s n )
1 1 1,25 0,11976197
2 1,1 1,145239489 0,10972328
3 1,2 1,049226194 0,10052829
4 1,3 0,961339701 0,09211853
5 1,4 0,881030861 0,08444045
6 1,5 0,807778103 0,07744245
7 1,6 0,741070807 0,07107386
8 1,7 0,680406471 0,06528503
9 1,8 0,625294096 0,06002768
10 1,9 0,575259564 0,05525552
11 2 0,529850876
v2
0,8356 =
√ 2
v = 2,0836
v = 1,293 m/s2 .
2
velocidad (m/s)
−1
−2
−3
−4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)
Mov. 1:
v=t
ds
=v
dt
ds = vdt
Z s Z t
ds = tdt
−20 0
t2
s + 20 =
2
t2
s= − 20,
2
si t = 3, s = −15, 5.
Mov. 2:
v=3
ds
=v
dt
ds = vdt
Z s Z t
ds = 3dt
−15,5 3
s + 15,5 = 3(t − 3)
Manual de Cinemática y Dinámica 19
s = 3t − 24,5,
si t = 7, s = −3,5.
Mov. 3:
v = 10 − t
ds
=v
dt
ds = vdt
Z s Z t
ds = (10 − t)dt
−3,5 7
t
t2
s + 3,5 = 10t −
2
7
t2 49
s + 3,5 = 10t − − 70 +
2 2
t 2
s = − + 10t − 49.
2
Mov. 4:
v = −0,6t
ds
=v
dt
ds = vdt
Z s Z t
0,6tdt
ds = −
10 0
2 t
t
s − 10 = −0,6
2
0
s = −0,3t2 + 10,
si t = 5, s = 2,5.
Mov. 5:
v = 1,2t − 9
ds
=v
dt
20 Santiago Olmedo
ds = vdt
Z s Z t
ds = − (1,2t − 9)dt
−2,5 5
2
52
t
s + 2,5 = 1,2 − − 9( t − 5)
2 2
s + 2,5 = 0,6t2 − 9t − 0,6 · 52 − 9,5
s = 0,6t2 − 9t + 32,5.
10
5
aceleración (m/s2 )
−5
−10
−15
−20
−25
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)
Movimiento parabólico
• Tiro parabólico
v vy = v · sin θ
θ
x
0 v x = v · cos θ
v f = vo + a · t
1
e = v o · t + a · t2
2
2 2
v f = vo + 2 · a · e.
Caída Libre
v f y = voy − g · t
1
h = voy · t − g · t2
2
v2f y = v2oy + 2 · g · h.
v cos θ
v sen θ H
θ
x
A
Origen (0, 0) a t = 0
v f y − voy = − g · t
Manual de Cinemática y Dinámica 23
voy = g · t
voy
=t
g
vo · sen θ
=t
g
tsubida = tbajada
tvuelo = tsubida + tbajada
2 · vo · sen θ
tv = .
g
Altura máxima:
v2f y − v2oy = −2 · g · h
v2oy
=h
2g
(vo · sen θ )2
H=
2g
v · sen θ 2
2
H= o .
2g
Alcance:
e = vx · t
A = vo · cos θ · tv
2 · vo · sen θ
A = vo · cos θ
g
v2o
A= sen 2θ.
g
Datos:
sx = 5 m
Altura del jugador = 2 m.
Altura del aro = 3,05 m.
vo = 5 km/h.
Incógnitas:
sy = ?
θ=?
Solución:
km 1.000 m 1h 1 min m
50 × × × = 13,89 .
h 1 km 60 min 60 s s
• Ecuaciones paramétricas
x = vox · t
x = vo · cos θ · t
x
t= (1)
vo · cos θ
Manual de Cinemática y Dinámica 25
g 2
y = voy · t − ·t
2
g
y = vo · sen θ · t − · t2 . (2)
2
Reemplazando (1) en (2)
2
x g x
y = vo · sen θ · − ·
vo · cos θ 2 vo · cos θ
sen θ g x2
y = x· − · 2
cos θ 2 vo · cos θ 2
g · x2 1 1
y = c · tan θ − ; sec θ 2 =
2 · v2o cos θ 2 cos θ 2
g · x2
y = x · tan θ − sec θ 2 ; sec θ 2 = 1 + tan θ 2
2 · v2o
g · x2
y = x · tan θ − · (1 + tan θ 2 )
2 · v2o
g · x2 g · x2
y = x · tan θ − − · tan θ 2
2 · v2o 2 · v2o
g · x2 g · x2
x · tan θ − − · tan θ 2 − y = 0
2 · v2o 2 · v2o
g · x2 g · x2
2
tan θ − + tan θ ( x ) + − −y = 0
2 · v2o 2 · v2o
tan θ = z
g · x2 g · x2
2
− z + ( x ) z + − − y =0
2 · v2o 2 · v2o
9,81 · 52 9,81 · 52
2
− z + ( 5 ) z + − − 1,05 =0
2 · 13,892 2 · 13,892
(−0,64)z2 (5)z + (−1,69) = 0
z = 0,352 y z = 7,513
26 Santiago Olmedo
La respuesta son las dos va que con los dos ángulos se puede llegar
al mismo objetivo.
Movimiento circular
q Centro
( p, q)
θ
α
|~v|
|~v|
|~v|
|~v|
12
11 1
10 2
9 3
8 4
7 5
6
2π 2π 360 1rev
ω= = 2·π· fω = = =
T T T T
ω = 2 · π · f = 360 · f = 1rev · f
rad
ω = 2 · π × 0,33 = 2,1
s
ν = ω·r
rad cm
ν = 2,1 × 10cm = 21 .
s s
cm ν 21 cm
s rad
ν = 21 ω= = =7
s r 3cm s
ωpiñón = ωrueda
rad cm
ωrueda = 7 × 40cm = 280
s s
cm 60s 60min 1m 1km km
280 × × × × = 10,08
s 1min 1h 100cm 1000m h
km
ωrueda = 10,08 .
h
30 Santiago Olmedo
|~
v1 |
|~
v2 |
|~
v4 |
|~
v3 |
MCUV Acelerado
|~
v1 | < |~
v2 | < |~ v 4 |.
v3 | < |~
atg
|~
v2 | ac |~
v1 |
ac atg
ac
atg
|~
v3 |
atg
ac
aT
MRUV
v f − vo = a · t
v2f − vo = 2 · a · e
1
e = vo · t + · a · t2 .
2
MCUV
ω f − ωo = α · t
ω f 2 − ωo2 = 2 · α · θ
1
θ = ωo · t + · α · t2 .
2
Lineal → ÷ → Angular
e θ
v ω
atg α
Lineal ← ∗ ← Angular
32 Santiago Olmedo
aT
w0 = 0
ac = 1~j
atg = 2~i
Solución:
ν2
ac =
r
a c · r = ν2
√
ac · r = ν
m
r
ν = 1 · 2 × 2m
s
m
ν = 1,41
s
ν 1,41 m s rad
ωf = = = 0,71
r 2m s
atg 2m 2 rad
α= = s =1
r 2m s
ω f 2 − ωo2 = 2 · α · θ
0,712 − 02
=θ
2×1
180◦
θ = 0,25rad × = 14,32◦
πrad
Xo = 2255,7m.
Dinámica
Leyes de Newton
Vo 6= 0 Vo 6= 0
Desplazamiento
Vo = 0 Vo = 0
Desplazamiento
34 Santiago Olmedo
F · t = Pf − P − o
F · ∆t = ∆P.
Si ∆t → 0
F · dt = dP.
Línea de acción de
la gravedad
N
∑ Fy = m · ay
N − P = m·0
N=P
N = m · g.
m·g
µe
µk
FA
~
N ~F
90◦
~x
P b
~
~P α Py
Py = P · cos θ Px = P · sen θ
∑ Fy = m · ay ∑ Fx = m · ax
∑ Fy = 0 ∑ Fx = 0
N − Py = 0 Fr − Px = 0
N = Py Fr = Px
N = m · g · cos θ (1) Fr = m · g · sen θ (2)
Fr = N · µ. (3)
m · g · sen θ = m · g · cos θ · µ
sen θ = cos θ · µ
sen θ
=µ
cos θ
µ = tan θ.
Poleas
T2 T2
b
T1 T1
T1
Polea Fija Polea Móvil
38 Santiago Olmedo
T1 = 2 · T2 ,
luego
T2 < T1 .
Ejercicio: Determine el ángulo de inclinación lateral de la pista
de manera que las ruedas del vehículo se deslicen hacia la parte de
afuera.
Ny = N · cos θ
Nx = n · sen θ
∑ Fx = m · a N
v2
N · sen θ = m · (4)
ρ
Manual de Cinemática y Dinámica 39
∑ Fy = 0
N · cos θ − m · g = 0
N · cos θ = m · g
m·g
N= . (5)
cos θ
Reemplazando (5) en (4)
m·g v2 sen θ
· sen θ = m · ; = tan θ.
cos θ ρ cos θ
∑F = m·a
dv
a=
dt
dv
∑ F = m · dt
∑ F · dt = m · dv
40 Santiago Olmedo
Z t Z v
t0
∑ F · dt = v0
m · dv
Z t Z v
∑ t0
F · dt =
v0
m · dv.
t
to tf
Z t Z v
F dt = m · dv.
t0 v0
600
500
t(ms)
25 50 100 200
Manual de Cinemática y Dinámica 41
Resolución 1:
F(lb)
750
600
A2 A5
500
A6
A3 A4
A1
t(ms)
25 50 100 200
b·h 25 · 600
A1 = = = 7500
2 2
b·h 25 · 100
A2 = = = 1250
2 2
A3 = b · h = 25 · 500 = 12500
A4 = b · h = 50 · 500 = 25000
b·h 50 · 125
A5 = = = 6250
2 2
b·h 100 · 750
A6 = = = 37500
2 2
A T = ∑ Ai
A T = A1 + A2 + A3 + A4 + A5 + A6
A T = 7500 + 1250 + 12500 + 25000 + 6250 + 37500
A T = 90000 lb · ms = 90 lb · s.
42 Santiago Olmedo
Resolución 2:
y = m·x+b
y2 − y1
m=
x2 − x1
F(lb)
750
600
500
A2 A3 A4
A1
t(ms)
25 50 100 200
Z 25
A1 = 24t · dt = 7500
0
Z 50
A2 = (−4t + 700) · dt = 13750
25
Z 100
A3 = (5t + 250) · dt = 31250
50
Z 200
75
A1 = − t + 15000 · dt = 37500
100 10
A T = ∑ Ai
A T = A1 + A2 + A3 + A4
A T = 7500 + 13750 + 31250 + 37500
A T = 90000 lb · ms = 90 lb · s.
Manual de Cinemática y Dinámica 43
∑ Pf = ∑ Po
V1i V2i V1 f V2 f
m1 m2 m1 m2
Velocidad antes del choque Velocidad después del choque
m1 · V1i + m2 · V2i = m1 · V1 f + m2 · V2 f .
v1 v2
m1 m2
∆psist(0) = ∆psist( f ),
donde
donde
• m1 , m2 = Masas de los cuerpos 1 y 2.
• v1(0), v2(0) = Velocidades iniciales de los cuerpos 1 y 2.
• v1( f ), v2( f ) = Velocidades finales de los cuerpos 1 y 2.
• Coeficiente de restitución
Cuando dos cuerpos chocan, sus materiales pueden comportarse
de distinta manera según las fuerzas de restitución que actúen so-
bre los mismos. Hay materiales cuyas fuerzas restituirán completa-
mente la forma de los cuerpos sin haber cambio de forma ni energía
cinética perdida en forma de calor. En otros tipos de choque los ma-
teriales cambian su forma y liberan calor, modificándose la energía
cinética total. Se define entonces un coeficiente de restitución (K)
que evalúa esta pérdida o no de energía cinética, según las fuerzas
de restitución y la elasticidad de los materiales.
v2( f ) − v1( f )
K= ,
v2(0) − v1(0)
donde
• v1(0), v2(0): Velocidades de los cuerpos 1 y 2 antes del choque.
• v1( f ), v2( f ): Velocidades de los cuerpos 1 y 2 después del choque.
• K es un número que varía entre 0 y 1.
– Si K = 0 choque perfectamente inelástico.
– Si 0 < K < 1 choque semiplástico.
– Si K = 1 choque perfectamente elástico.
Manual de Cinemática y Dinámica 45
• Tipos de Choque
1. Choque perfectamente elástico Es aquel choque en donde se
conservan la cantidad de movimiento y la energía cinética
total del sistema, pues no hay pérdida de energía por calor
debido al rozamiento; además, en este tipo de choque tam-
bién se conservan las formas de los cuerpos. El coeficiente de
restitución en este tipo de choques es 1.
K=1
• Péndulo balístico
El péndulo balístico es un sistema con el que se puede medir la
velocidad de un proyectil. Una bala es disparada hacia un gran
46 Santiago Olmedo
1
K= (m + m2 )v2f . (6)
2 1
M
h
m v
m1 · v1i + m2 · v2i = m T · VF
Manual de Cinemática y Dinámica 47
m1 · v1i = mt · v f
m1 · v1i
vf = .
m1 + m2
Elevando al cuadrado ambas expresiones
2
m1 · v1i
v2f = . (7)
m1 + m2
Cancelando (m1 + m2 )
1 (m1 · v1i )2
K= ·
2 m1 + m2
1 (m1 )2 · (v1i )2
K= · .
2 m1 + m2
Donde:
1 (m1 )2 · (v1i )2
· = ( m1 + m2 ) · g · h
2 m1 + m2
(m1 )2 · (v1i )2 = 2 · (m1 + m2 ) · (m1 + m2 ) · g · h
(m1 )2 · (v1i )2 = 2 · (m1 + m2 )2 · g · h
48 Santiago Olmedo
2 · ( m1 + m2 )2 · g · h
(v1i )2 =
( m1 )2
s
2 · ( m1 + m2 )2 · g · h
v1i =
( m1 )2
( m1 + m2 ) p
v1i = · 2 · g · h.
m1