Ejercicio 2 en Cosimir

Posiciones de las cajas:

Caja 1 color azul de 50mm X 50mm X 50mm, en (200,-200,0)
Caja 2 color amarillo de 50mm X 50mm X 50mm, en (200,-200,50)
Posiciones del robot:
a) P1.- Home Position del robot = (X,Y,Z)
b) P2.- Posicin 2 tomando la caja 2 color amarillo
c) P3.- Llevando la caja 2 color amarillo a (150,150,Z1), Z1 depende del valor en
Z en P2 al cual se le restan 50 que es la altura de la caja 1 de color azul para
colocarla a nivel de piso donde Z=0
d) P4.- Posicin 4 tomando la caja 1 de color azul
e) P5.- Llevando la caja 1 de color azul a (-175,150,Z2), el valor en Z (en este
caso Z2) tanto de P4 como de P5 es el mismo ya que la caja se esta tomando
a nivel de piso y se depositar tambin a nivel de piso por lo que en este
caso el valor en Z no se cambia
Realizar la siguiente secuencia de movimientos:
1) Home Position.
2) Ir a P2 y tomar la caja 2 de color amarillo.
3) Ir a Home Position.
4) Llevar la caja 2 a P3.
5) Dejar la caja 2 en P3.
6) Ir a Home Position.
7) Ir a P4 y tomar la caja 1 de color azul.
8) Ir a Home Position.
9) Llevar la caja 1 a P5.
10)

Dejar la caja 1 en P5.

11)

Ir a Home Position.

12)

Fin de la rutina.