Introducción a los Sistemas de

Control

Ingeniería de Sistemas I

Índice
TEMA – Introducción a los Sistemas de Control
1. – Introducción
2. – Revisión histórica
3. – Definiciones
3.1 – Descripción de los sistemas de control
3.2 – Variables de los sistemas de control
4. – Control en lazo abierto y lazo cerrado
4.1 – Sistemas de control realimentados
5. – Sistemas y modelos
6. – Clasificación de los sistemas de control
Objetivos y Contenidos
Objetivos
9Concepto de sistema Ö Sistema de control
9Lazo abierto vs. Lazo cerrado
9Reconocer los elementos de un sistema de control
9Sistema manual vs. Sistema automático
9Etapas de un sistema de control
9Concepto de modelo
9Clasificación de los Sistemas de control

Introducción
Automática
Disciplina que trata los métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitución del
operador humano por un operador artificial en la ejecución de una tarea física o mental
previamente programada
Automatización Ö Aplicación de la automática en una tarea determinada

Control
Métodos para conseguir que un conjunto de variables o parámetros varíen a lo largo del
tiempo de alguna forma previamente definida
Sistema Automático de Control Ö Conjunto de elementos necesarios para conseguir el
objetivo de control
Revisión Histórica
Reseñas Históricas
¾ Ctebesios de Alejandría (260 a.c.) Ö Reloj de agua (clepsydre).

¾ Herón de Alejandría (≈100 a.c.) Ö Eópila. Regulación por flotadores

Revisión Histórica
Reseñas Históricas
¾ James Watt (1788) Ö Regulador centrífugo.
Revisión Histórica
Teoría de Control Clásica
¾ Minorsky (1922) Ö Guiado de embarcaciones. Ecuaciones diferenciales (PID)
¾ Nyquist (1932) Ö Estabilidad de circuitos realimentados
¾ Hazen (1934) Ö Servomencanismo
¾ Bode (1938) Ö Diagramas de respuesta en frecuencia, Estabilidad relativa
¾ Evans (1948) Ö Lugar de las raíces
Harry Nyquist Hendrik Bode Walter Evans

Revisión Histórica
Teoría de Control Moderna
¾ Variables de estado
¾ Control Óptimo, Adaptativo, Robusto, Multivariable
Conceptos – Planta, Proceso y Sistema
Planta
Parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. Se llamará planta a cualquier
objeto físico que se va a controlar.

Proceso
Operación o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propósito determinados. Se llamará proceso a cualquier
operación que se va a controlar.

Sistema
Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un determinado
objetivo.
Perturbaciones externas

Entradas Sistema Salidas

Variables de un Sistema
Variables de entrada (ui) Ö Variables de excitación que influyen sobre el sistema desde el
exterior. Pueden se elegidas libremente.
Variables de salida (yi) Ö Variables que describen la respuesta del sistema.
Perturbaciones (zi) Ö Variables que influyen de forma negativa sobre la salida del sistema.
Su acción es incontrolada. Internas <> Externas.
Variables de estado (xi) Ö Conjunto mínimo de variables del sistema, tal que conocido su
valor en un instante determinado permiten conocer la respuesta ante cualquier señal
de entrada y/o perturbación.
z1 z1 zp

. . .
u1 y1
u2 y2
Sistema
...

...

un ym
. . .

x1 x2 xq
Sistema de Control
Objetivo de control Ö Referencia Ö Magnitud o condición que varía de una forma
determinada.

Variable controlada Ö Magnitud o condición que se mide y controla. Normalmente, la

variable controlada es la salida del sistema.

Variable manipulada Ö Acción de Control Ö Magnitud o condición que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada. Son las entradas del
proceso.
Perturbaciones

Objetivo Sistema entradas salidas

Proceso
de control de Control

Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la

variable manipulada al sistema para corregir y limitar la desviación del valor medido
respecto del valor deseado.

Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado

Sistema de Control en Lazo Abierto
Perturbación externa

referencia Salida
Controlador Proceso
del sistema
Entrada
del sistema

Sistema de Control en Lazo Cerrado Perturbación externa

error
referencia Salida
Controlador Proceso
del sistema
Entrada
del sistema
Control Realimentado
Control Realimentado
Mantiene una relación determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas
y usando la diferencia como medio de control.

Control Manual vs. Control Automático

9 Control Manual Ö Decisiones y acciones tomadas por el operador
9 Control Automático Ö Decisiones y acciones tomadas sin intervención humana. En este
caso se necesitan una serie de componentes: sensor, transmisor, controlador y elemento
final de control

Variables
Valores de actuación Variables
deseados a controlar
Controlador Actuador Proceso

Sensor
Valores medidos

Sistema de Control en Lazo Cerrado

variable manipulada
salida de control

Perturbación Perturbación
externa externa
referencia

z z
error

Señal Selector de y Salida

de mando referencia Controlador Accionador Proceso
del proceso
r e u

Sensores
variable realimentada
Elementos del Bucle de Control I
Sensores
9 Dispositivos que miden las variables a controlar, las de perturbación y variables de
proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de
medida costosa.
9 Se basan en la reproducción de un fenómeno físico cuya magnitud está relacionada con
la que se mide
Temperatura: termopares Caudal: placas de orificio
Fuerza: anillo dinamométrico Posición: encoders

Transmisor
9 Convierte la magnitud del efecto físico del sensor en una señal estándar
Eléctrica: Analógica (4-20 mA) (0-10V) – Digital (10..12 bits)
Neumática (3-15 psi)

Elementos del Bucle de Control II

Controladores
9 Recibe la señal correspondiente a la variable medida y calcula la acción de control de
acuerdo al algoritmo que tiene programado
9 La salida, señal estándar, se envía al elemento final de control
Elementos del Bucle de Control III
Actuadores
9 Manipula la variable de proceso de acuerdo a la acción calculada por el controlador
9 La señal de control le llega en magnitud estándar
Caudal: Válvulas Posición: Cilindros
Eléctricos: Relés Hidráulicos: Bombas

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado – Ejemplo I

Tanque de Almacenamiento
9 Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y
Qin
del que sale con caudal Qout. En el estado
estacionario (equilibrio) Qin=Qout y el nivel en
el tanque es h.
9 Conocidos los parámetros del sistema
h H Qout (densidad del fluido, superficie del tanque, Qin,
capacidad del orificio, ...) el nivel h tendrá un
valor determinado.

Sistema en Lazo Abierto

9 Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H
9 Calcular Qin para que h=H en estado estacionario
9 Problemas: ¿Qué ocurre si existen pequeñas perturbaciones en Qout?
Lazo abierto vs. Lazo Cerrado – Ejemplo I
Sistema en Lazo Cerrado
Control Manual
Qin 9 El operador compara la altura en el
tanque con la deseada.
h > H Ö Cierra válvula
h = H Ö No hace nada
h < H Ö Abre válvula
h H

Qout

Controlador
H Control Automático
9 Elemento sensor (mide h)
Actuador
9 Elemento controlador (comparación
Sensor
y decisión)
Qin
9 Elemento actuador (actúa sobre el
proceso)
H
h

Qout

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado – Ejemplo II

Intercambiador de Calor 9 El sistema permite calentar un fluido
mediante vapor de condensación
Vapor: Fv 9 Objetivo: Calentar el fluido de
temperatura Ti a temperatura TR
Control: m 9 Funcionamiento: suponiendo que no
Temperatura
hay pérdidas
de entrada: To Temperatura
(ºC, q(t), m3/s) de salida: T (ºC)

Condensado
Energía cedida por el vapor = Energía absorbida por el fluido

Necesidad de un Sistema de Control

9 Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado, T(t) se desviará de TR

Objetivo de Control
9 Mantener T a TR independientemente de variaciones que puedan existir en Te, q(t), etc.
Variable controlada: T(t) Variable manipulada: Fv(t)
Variable de referencia: TR Variable de perturbación: Te(t), q(t)
Lazo abierto vs. Lazo Cerrado – Ejemplo II
Sistema en Lazo Cerrado
Vapor: Fv Control Manual
Control: m
Actuador

Temperatura Controlador
de entrada: To
(ºC, q(t), m3/s) Sensor

Temperatura
Condensado de salida: T (ºC)
Control Automático

Etapas del Diseño de Control

9 Definición de los objetivos de control
™ Asegurar la estabilidad, conseguir operación óptima,…

9 Identificar las variables medibles y las manipulables

™ Como mínimo se deben medir las variables objetivo de control (a veces se
recurre a variables auxiliares a partir de las que se infiere su valor)
™ A veces se miden variables de perturbación y variables auxiliares para
implementar estrategias avanzadas de control
™ La elección de las variables manipulables es de vital importancia, ya que la
calidad de control alcanzable depende en gran medida de su elección

9 Seleccionar la configuración del sistema de control

™ Decidir estrategias de control
Bucles simples de regulación, Bucles en cascada, Esquemas anticipativos
Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables

9 Especificación de la instrumentación de monitorización y control

™ Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
™ Controladores
™ Elementos finales de control
Etapas del Diseño de Control
9 Diseño de los Controladores
™ Todos los controladores deben ser sintonizados (selección de los parámetros)
para que la operación cumpla los objetivos de control
™ Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos aproximado, del
comportamiento dinámico del proceso
™ Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y tiene como objetivo
obtener un modelo del proceso tan simple como sea posible que permita
estudiar el comportamiento dinámico del proceso
™ Los modelos de conocimiento se basan en conocer los fenómenos físico-
químicos que subyacen en él y que relacionan las variables del proceso

Modelado
Sistema
Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una relación de tipo causa-efecto

Modelo Matemático
9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema
físico, es necesario recurrir a un modelo matemático.
9 El análisis del modelo matemático permitirá conocer las propiedades del sistema físico
9 El modelo matemático se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y
simplificaciones

Entradas Entradas
desconocidas conocidas
(perturbaciones) (control)

Fallos

Proceso Modelo

Comparación
Salidas reales Salidas estimadas

Residuos
Modelo
Modelo
El concepto de modelo es central en la teoría de sistemas, ya que a partir de él es posible
conocer las propiedades del sistema y abordar el diseño del controlador.

Tipos de Representaciones
ƒ 1 ecuación diferencial de orden n
ƒ n ecuaciones diferenciales de primer orden
ƒ relación algebraica (aplicando la transformada de Laplace)

Atributos
ƒ Precisión: refleje el comportamiento del sistema en el aspecto buscado
ƒ Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de facilidad
Clasificación
¾ Modelos Axiomáticos: se obtienen a partir de las ecuaciones físico-matemáticas del
sistema
¾ Modelos Empíricos: representan el conocimiento del sistema a través de relaciones
entrada-salida. Corresponde con la clásica representación mediante una caja negra

Modelado – Ejemplo I
Ejemplo
m x(t)

K B

x1(t)
P

d 2 x(t ) d [x1 (t ) − x(t )]

m =B + K [x1 (t ) − x(t )]
dt 2 dt
X (s ) Bs + K
G (s ) = =
X 1 (s ) ms 2 + Bs + K
Modelado – Ejemplo II
Bomba
Comparador
qi Referencia

qi
Sensor
h Válvula

h Válvula
qo
A R
H (s )
G p (s ) =
R
= qo
Qi (s ) 1 + ARs
A R

Qi (s ) H (s )
R(s ) Y (s )
R
(1 + ARs ) Kb
R
(1 + ARs ) h(t )
2 R=2.0

1.8 K s
1.6

1.4

1.2

M (s ) =
Kb R
Amplitud y(t)

1 R=1.0

0.8
1 + K s K b R + ARs
0.6
R=0.5
0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (seg)

Tipos de Sistemas
Clasificación de Sistemas

Tipos de Sistemas

No causales Causales

Estáticos Dinámicos

Estocásticos Determinísticos

Parámetros distribuidos Parámetros concentrados

No lineales Lineales

Variantes en tiempo Invariantes en tiempo

Discretos Continuos