Ejemplo 3.

5 Un pendulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la

figura (a). Este es un modelo de control de poscicion de un propulsor prmimario espacial para
despegues. (El objetivo del problema del control de posicion es conservar el propulsor primario
espacial en una poscicion vertical.)
El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier
dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aquí se considera solo
un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo solo se mueve en el plano de la página.
Se aplica al carro la fuerza de control 𝜇. Supóngase que el centro de gravedad de la barra del
péndulo está en su centro geométrico. Obténgase un modelo matemático para este sistema.
Sea 𝜃 el ángulo de la barra respecto de la linea vertical. Sean además las coordenadas (𝑥, 𝑦) del
centro de gravedad de la barra del péndulo (𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 ). De este modo,
𝑥𝐺 = 𝑥 + 𝑙 sin(𝜃)
𝑦𝐺 = 𝑙 cos(𝜃)
Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considérese el diagrama de cuerpo
libre que aparece en la figura (b). El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de
su centro de gravedad se describe mediante

𝐼𝜃̈ = 𝑉 𝑙 sin(𝜃) − 𝐻 𝑙 cos(𝜃) (3.9)

donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante
𝑑2
𝑚 (𝑥 + 𝑙 sin(𝜃)) = 𝐻 (3.10)
𝑑𝑡 2
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es
𝑑2
𝑚 (𝑙 cos(𝜃)) = 𝑉 − 𝑚 𝑔 (3.11)
𝑑𝑡 2
El movimiento horizontal del carro se describe mediante
𝑑2 𝑥
𝑀 = 𝜇−𝐻 (3.12)
𝑑𝑡 2
Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede suponer que 𝜃(𝑡) y
𝜃̇ (𝑡) son pequeños, de forma que sin(𝜃) ≑ 0, cos(𝜃) = 1 y 𝜃𝜃 2̇ = 0. Entonces, las ecuaciones
(3.9) a (3.11) se linealizan del siguiente modo:

𝐼𝜃̈ = 𝑉 𝑙 𝜃 − 𝐻 𝑙 (3.13)

𝑚(𝑥̈ + 𝑙 𝜃̈ ) = 𝐻 (3.14)

0=𝑉−𝑚𝑔 (3.15)
A partir de las ecuaciones (3.12) y (3.14), se obtiene

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚 𝑙 𝜃̈ = 𝜇 (3.16)
A partir de las ecuaciones (3.139, (3.14) y (3.15), se obtiene

𝐼𝜃̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 − 𝐻 𝑙

𝐼𝜃̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 − 𝑙 (𝑚𝑥̈ + 𝑚 𝑙 𝜃̈ )
(𝐼 + 𝑚 𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚 𝑙 𝑥̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 (3.17)
Las ecuaciones (3.16) y (3.17) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el
carro. Constituyen un modelo matemático del sistema.
Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura 3.6. Como en este sistema
la masa se concentra en lo alto de la varilla, el centro de gravedad es el centro de la bola del
péndulo. Para este caso, el momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad
es pequeño, y se supone que 𝐼 = 0 en la Ecuación ()3.17. Entonces el modelo matemático para
este sistema es el siguiente:

𝑚 𝑙 𝜃̈ + (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ = 𝜇 (3.18)

𝑚 𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚 𝑙 𝑥̈ = 𝑚 𝑔 𝑙 𝜃 (3.19)
Las ecuaciones (3.18) y (3.19) se pueden modificar como

𝑀 𝑙 𝜃̈ = (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝜃 − 𝜇 (3.20)
𝑀 𝑥̈ = 𝜇 − 𝑚 𝑔 𝜃 (3.21)
La ecuación (3.20) se obtuvo eliminando 𝑥̈ de las Ecuaciones (3.18) y (3.19). La Ecuación (3.21)
se obtuvo eliminando 𝜃̈ de las Ecuaciones (3.18) y (3.19). De la Ecuación (3.20) se obtiene que
la función de transferencia de la planta es
Θ(𝑠) 1 1
= 2
=
−𝑈(𝑠) 𝑀 𝑙 𝑠 − (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
𝑀 𝑙 (𝑠 + √ ) (𝑠 − √ 𝑔)
𝑀𝑙 𝑀𝑙

La planta del péndulo Invertido tiene un polo en el eje negativo y otro en el eje real positivo .
Por tanto, la planta es inestable en lazo abierto.
Sean las variables de estado 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 𝑦 𝑥4 siguientes:
𝑥1 = 𝜃

𝑥2 = 𝜃̇
 𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇
Observe que el angulo 𝜃 indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al punto P, y x es la
posición del carro. Si se consideran 𝜃 y 𝑥 como las salidas del sistema, entonces
𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ]
2 𝑥 3

(Observe que tanto 𝜃 como 𝑥 son cantidades fácilmente medibles.)Entonces, a partir de la

definición de estados y de las ecuaciones (3.20) y (3.21), se obtiene

𝑥1 = 𝑥2
𝑀+𝑚 1
𝑥2 = 𝑔 𝑥1 − 𝜇
𝑀𝑙 𝑀𝑙
𝑥3 = 𝑥4
𝑚 1
𝑥4 = − 𝑔 𝑥1 + 𝜇
𝑀 𝑀
En términos de las ecuaciones vectoriales, se tiene
0 1 0 0 0
𝑥1̇ 𝑀+𝑚 𝑥1 1
𝑥2̇ 𝑔 0 0 0 𝑥 −
𝑀𝑙 [ ]+ 𝑀𝑙
2
= (3.22)
𝑥3̇ 0 0 0 1 𝑥3 0
𝑥
[ 4]̇ 𝑚 𝑥4 1
[ −𝑀 𝑔 0 0 0]
[ 𝑀 ]
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥2
[𝑦 ] = [ ][ ] (3.23)
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4
Las ecuaciones (3.22) y (3.23) dan una representación en el espacio de estados del sistema del
péndulo invertido. (Observe que la representación en el espacio de estados del sistema no es
única. Hay infinitas representaciones para este sistema.).

Ejemplo 10.5 Considere el sistema de control del péndulo invertido que se muestra en la figura
10.8. En este ejemplo se está interesado en los movimientos del péndulo y en el movimiento del
carro en el plano de la pagina.
Se asignan valores las variables :

𝑀 = 2 𝑘𝑔 𝑚 = 0.1 𝑘𝑔 𝑙 = 0.5 𝑚

y se obtiene las matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷.

0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 −1
𝐴 =[ ] 𝐵=[ ] 𝐶 = [0 0 1 0] 𝐷 = [0]
0 0 0 1 0
−0.4905 0 0 0 0.5

Asi como la función de transferencia de la función principal

 Θ(𝑠) 0.5 𝑠 2 + 4.441 ∗ 10−16 𝑠 − 9.81
=
−𝑈(𝑠) 𝑠 4 − 20.6 𝑠 2

 𝐾 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 T

𝑇 =𝑀∗𝑊

 𝑀 = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑀 = [𝐵 𝐴 ∗ 𝐵 𝐴2 ∗ 𝐵 𝐴3 ∗ 𝐵]

0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 2
−1 20.601 0 0 0 −1 20.601 0 0 0
𝑀= [ ][ ]∗[ ] [ ]
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
[ 0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 −0.4905 0 0 0

0 0 1 0 0 3 0
−1 20.601 0 0 0 −1
∗[ ] [ ] ∗[ ]
0 0 0 0 1 0
0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 ]
 0 −1 0 −20.601
−1 0 −20.601 0
𝑀=[ ]
0 0.5 0 0.4905
0.5 0 0 0

 𝑊 = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜

𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜 = 𝑠 4 − 20.6 𝑠 2

0 −20.601 0 1
−20.601 0 1 0
𝑊=[ ]
0 1 0 0
1 0 0 0

 𝑇 =𝑀∗𝑊

0 −1 0 −20.601 0 −20.601 0 1
−1 0 −20.601 0 −20.601 0 1 0
𝑇=[ ]∗[ ]
0 0.5 0 0.4905 0 1 0 0
0.5 0 0 0 1 0 0 0

−0.001 0 −1 0
0 0 0 −1
𝑇 =[ ]
−9.8095 0 0.5 0
0 −9.81 0 0.05

 𝑆𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑐𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 = [𝑠 ∗ 𝐼 − 𝐴]

1 0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 20.601 0 0 0
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 = 𝑠 ∗ [ ] −[ ]
0 0 1 0 0 0 0 1
[ 0 0 0 1 −0.4905 0 0 0 ]

𝑠 −1 0 0
20.601 𝑠 0 0
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 = [ ]
0 0 𝑠 −1
0.1905 0 0 𝑠

 𝑆𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑠𝑒 𝑠𝑎𝑐𝑎𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠

det(𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠) = 𝑠 4 − 20.601𝑠 2

 𝑆𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠

𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 = (𝑠 + 1 + √3𝑖)(𝑠 + 1 − √3𝑖)(𝑠 − 5)(𝑠 − 5)

𝐸𝑐𝑢𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡 = 𝑠 4 − 8 𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 10 𝑠 + 100

 𝑆𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐾 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

𝐾 = [𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝛼𝑛−2 − 𝑎𝑛−2 … 𝛼1 − 𝑎1 ] ∗ 𝑇 −1

 −0.001 0 −1 0 −1
0 0 0 −1
𝐾 = [100 − 0 10 − 0 9 − (−20.601) − 8 − 1] ∗ [ ]
−9.8095 0 0.5 0
0 −9.81 0 0.05

𝐾 = [−34.6963 8.4903 − 10.1907 − 1.0194]

 𝐾 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝐻𝑎𝑐𝑘𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛

𝐾 𝑝𝑜𝑟 ℎ𝑎𝑐𝑘𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛 𝐾 = [0 0 0 1] ∗ (𝑀−1 ) ∗ Φ (𝐴)

 𝑆𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠

𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 = (𝑠 + 1 + √3𝑖)(𝑠 + 1 − √3𝑖)(𝑠 − 5)(𝑠 − 5)

𝐸𝑐𝑢𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡 = 𝑠 4 − 8 𝑠 3 + 9 𝑠 2 + 10 𝑠 + 100

 𝑀 = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑀 = [𝐵 𝐴 ∗ 𝐵 𝐴2 ∗ 𝐵 𝐴3 ∗ 𝐵]

0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 2
−1 20.601 0 0 0 −1 20.601 0 0 0
𝑀= [ ][ ]∗[ ] [ ]
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
[ 0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 −0.4905 0 0 0

0 0 1 0 0 3 0
−1 20.601 0 0 0 −1
∗[ ] [ ] ∗[ ]
0 0 0 0 1 0
0.5 −0.4905 0 0 0 0.5 ]

0 −1 0 −20.601
−1 0 −20.601 0
𝑀=[ ]
0 0.5 0 0.4905
0.5 0 0 0

 𝑆𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑙 𝑡𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝐶𝑎𝑦𝑙𝑒𝑦 − 𝐻𝑎𝑚𝑖𝑙𝑡𝑜𝑛

Φ = 𝛼1 ∗ 𝐴4 + 𝛼2 ∗ 𝐴3 + 𝛼3 ∗ 𝐴2 + 𝛼4 ∗ 𝐴 + 𝛼5 ∗ 𝐼

0 1 0 0 4 0 1 0 0 3
20.601 0 0 0 20.601 0 0 0
Φ= 1∗[ ] −8∗[ ] +
0 0 0 1 0 0 0 1
−0.4905 0 0 0 −0.4905 0 0 0

0 1 0 0 2 0 1 0 0
20.601 0 0 0 20.601 0 0 0
9∗[ ] + 10 ∗ [ ] + 100 ∗ 𝐼
0 0 0 1 0 0 0 1
−0.4905 0 0 0 −0.4905 0 0 0
 709.8 −154.8 0 0
−3189.2 709.8 0 0
Φ=[ ]
−14.5 3.90 100 10
75.9 −14.5 0 100

𝐾 𝑝𝑜𝑟 ℎ𝑎𝑐𝑘𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛 𝐾 = [0 0 0 1] ∗ (𝑀−1 ) ∗ Φ (𝐴)

0 −1 0 −20.601 −1 709.8 −154.8 0 0

−1 0 −20.601 0 −3189.2 709.8 0 0
𝐾 = [0 0 0 1] ∗ [ ] ∗[ ]
0 0.5 0 0.4905 −14.5 3.90 100 10
0.5 0 0 0 75.9 −14.5 0 100

𝐾 = [−34.6978 7.4903 − 10.1937 − 1.0194]