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NGULOS DE EULER ZYX

MATERIA: ROBTICA
PROFESOR: DR. JAIME ORTEGN AGUILAR
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
ING. CSAR ANTONIO IUIT CRDOVA
ING. JAVIER RIVAS AGUAYO
ING. CARLOS ALEJANDRO CEDANO MARTNEZ
ING. MARLON BRANDON ALPUCHE

Para la representacin en un espacio tridimensional mediante


una matriz de rotacin es necesario definir 9 elementos.
Aunque la utilizacin de matrices de rotacin presente mltiples
ventajas, existen otros mtodos de definicin de orientacin
que hacen nicamente uso de tres componentes para su
descripcin, este es el caso de los llamados ngulos de Euler.
Los ngulos de Euler constituyen una representacin mnima
de la orientacin, obtenida al componer las tres rotaciones
elementales respecto a los ejes de los sistemas de referencia
actuales.
Existe la posibilidad de 12 conjuntos distintos de ngulos de
Euler respecto a la secuencia de posibles rotaciones
elementales, a saber, XYZ, XZY, XZX, XYX, YXZ, YZX, YXY, YZY,
ZXY, ZYZ, ZXZ y ZYX.

Otra posible descripcin de una trama {B} podra ser la


siguiente:
Se comienza con la trama que sea coincidente con una trama
{A} conocida. Gire {B} primero sobre Z^B usando un ngulo
, despus sobre Y^B, usando un ngulo , y finalmente sobre
X^B usando un ngulo .
En esta representacin, cada rotacin se lleva a cabo sobre un
eje del sistema {B} mvil, en lugar de hacerlo sobre uno de la
referencia fija {A}. Dichos conjuntos de tres rotaciones se
llaman ngulos de Euler. Observe que cada rotacin se lleva a
cabo sobre un eje cuya ubicacin depende de las rotaciones
anteriores. Como las tres rotaciones ocurren sobre los ejes Z^,
Y^ y X^, llamaremos a esta representacin ngulos de Euler ZY-X.

La

figura muestra los ejes de {B} despus de aplicar cada


rotacin por un ngulo de Euler. La rotacin sobre Z^ ocasiona
que X gire hacia X^', que Y^ gire hacia Y^ y as sucesivamente.
Se agrega una prima adicional a cada eje con cada rotacin.
Una matriz de rotacin que est parametrizada por ngulos de
Euler Z-Y-X se indicar mediante la notacin .Observe que hemos
agregado primas a los subndices para indicar que esta

referencia a la figura, podemos usar las tramas


Con

intermedias {B'} y {B''} para poder obtener una expresin


para . Pensando en las rotaciones como las descripciones de
estas tramas, en donde podemos escribir cada una de las
descripciones relativas que se da por el enunciado de la
convencin del ngulo de Euler Z-Y-X.
La orientacin final de {B} se da en forma relativa a {A} como

Al multiplicar obtenemos


La

ecuacin es correcta slo para las rotaciones realizadas en el


siguiente orden: grados sobre X^A, grados sobre Y^A, grados
sobre Z^A.
El problema inverso, el de extraer los ngulos fijos Z-Y-X equivalentes a
partir de una matriz de rotacin. La solucin depende de resolver un
conjunto de ecuaciones trascendentales: hay nueve ecuaciones y tres
incgnitas si para se iguala a una matriz de rotacin dada. Entre las
nueve ecuaciones hay seis dependencias, por lo que, esencialmente,
tenemos tres ecuaciones y tres incgnitas. Supongamos que:


Al sacar la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de r11 y
r21, podemos calcular cos . Despus podemos resolver para
con el arco tangente de r31 sobre el coseno calculado.
Luego, siempre y cuando c 0, podemos resolver para
sacando el arco tangente de r21/c sobre r11/c y podemos
resolver para sacando el arco tangente de r32/c sobre
r33/c.
En resumen:


En donde Atan2(y, x) es una funcin arco tangente de dos
argumentos.
Aunque existe una segunda solucin, al utilizar la raz
cuadrada negativa en la frmula para siempre calculamos la
nica solucin para la cual 90.0 90.0. Esto es
recomendable ya que podemos definir funciones de asignacin
de uno a uno entre varias representaciones de la orientacin.
Si = 90.0 (para que c = 0), la solucin de (2.66) se
degenera. En esos casos slo puede calcularse la suma o
diferencia de y . Una posible convencin es elegir = 0 en
estos casos, lo cual nos da los resultados que se muestran a
continuacin.

Si = 90.0, puede calcularse una solucin para que

Si =- 90.0, puede calcularse una solucin para que

La ecuacin puede usarse tambin para resolver ngulos de


Euler Z-Y-X que correspondan a una matriz de rotacin dada.

BIBLIOGRAFA
JOHN J. CRAIG. ROBTICA. PEARSON EDUCACIN,
Mxico, 2006 ISBN: 970-26-0772-8 rea: Ingeniera

GRACIAS POR SU ATENCIN