Ingeniería de Control I

Prob. Determinar el modelo matemático empleando variables de estado para modelar el

sistema de la figura, para 𝑣(𝑡) y 𝑥(𝑡). Suponer que el rozamiento por deslizamiento es
viscoso

Solución:
La ecuación integro diferencial es

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 2
+ (𝐵 + 𝐵0 ) + 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Al ser un sistema de segundo orden se necesitarán dos variables de estado, por lo que
elegimos:

𝑦1 (𝑡) = 𝑥(𝑡)

𝑦2 (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡)
Teniendo en cuenta que 𝑓(𝑡) = 𝑢(𝑡), las ecuaciones del modelo de estado son:

𝑦̇ 1 (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) = 𝑦2 (𝑡)

𝑦̇ 2 (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡)
Reemplazando en la ecuación diferencial, tendremos considerando 𝑓(𝑡) = 𝑢(𝑡)

𝑦̇ 1 (𝑡) = 𝑦2 (𝑡) (1)

𝑢(𝑡) = 𝑀𝑦̇ 2 (𝑡) + (𝐵 + 𝐵0 )𝑦2 (𝑡) + 𝑘𝑦1 (𝑡)

𝑘 (𝐵+𝐵0 ) 1
𝑦̇ 2 (𝑡) = − 𝑀 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡) + 𝑀 𝑢(𝑡) (2)
𝑀

La ecuación de salida para la distancia es

𝑥(𝑡) = 𝑦1 (𝑡)
Por lo que el modelo de espacio de estado es
0 1 𝑦 0
𝑦̇ 1
[ ]=[ 𝑘 (𝐵 + 𝐵0 )] [ 1 ] + [ 1 ] 𝑢
𝑦̇ 2 − − 𝑦2
𝑀 𝑀 𝑀
𝑥
[𝑥] = [1 0] [𝑥1 ] + [0]𝑢
2

La ecuación integro diferencial en función de la velocidad es:

 𝑡
𝑑𝑣(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 + (𝐵 + 𝐵0 )𝑣(𝑡) + 𝑘 ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏
𝑑𝑡
0

Definimos las siguientes variables de estado

𝑡

𝑥1 = 𝑘 ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏 → 𝑥̇ 1 = 𝑘𝑣(𝑡) = 𝑘𝑥2

0

𝑥2 = 𝑣(𝑡) → 𝑥̇ 2 = 𝑣̇ (𝑡)
La ecuación de estado y la ecuación de salida son:

𝑢(𝑡) = 𝑀𝑥̇ 2 + (𝐵 + 𝐵0 )𝑥2 + 𝑥1

1 (𝐵 + 𝐵0 ) 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀
La salida es

𝑣(𝑡) = 𝑥2

Forma matricial
0 𝑘 𝑥 0
𝑥̇ 1
[ ]=[ 1 (𝐵 + 𝐵0 )] [ 1 ] + [ 1 ] 𝑢
𝑥̇ 2 − − 𝑥2
𝑀 𝑀 𝑀
La salida es:
𝑥1
𝑣 = [0 1] [𝑥 ]
2

Comprueba la función de transferencia a partir de las matrices de la ecuación de estado

Prob. Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuación diferencial:

Determinar:

a) Su diagrama de bloques.
b) Las ecuaciones de estado

Solución

a) El diagrama de bloques de la ecuación diferencial se obtiene:

1. Poner en el lado izquierdo de la ecuación diferencial solo la derivada de

mayor orden
 2. En el lado derecho el resto de la ecuación diferencial

𝑑 2 𝑦(𝑡) 1 𝑑𝑦(𝑡) 7 4 𝑑𝑦(𝑡) 5

= [7𝑥(𝑡) − 4 − 5𝑦(𝑡)] = [𝑢(𝑡) − − 𝑦(𝑡)]
𝑑𝑡 2 5 𝑑𝑡 4 7 𝑑𝑡 7

A partir de esta ecuación que ya esta ordenada se puede fácilmente realizar el diagrama
de bloques.

Las ecuaciones de estado se obtienen considerando que a la salida da cada integrador se

tiene una variable de estado.

𝑥1 = 𝑦(𝑡), 𝑥̇ 1 = 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥2
𝑥2 = 𝑦̇ (𝑡), 𝑥̇ 2 = 𝑦̈ (𝑡)

Remplazando en la ecuación diferencial

7 4 5
𝑥̇ 2 = [𝑢(𝑡) − 𝑥2 − 𝑥1 ] , 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
4 7 7

𝑥1 = 𝑦(𝑡), 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

De estas ecuaciones puedes de hallar las matrices de estado

0 1 𝑥1 0
𝑥̇
[ 1] = [ 5 ] [𝑥 ] + [7] 𝑢
𝑥̇ 2 − −1 2
4 4
𝑥1
𝑦(𝑡) = [1 0] [𝑥 ]
2

Prob. Considere el sistema mecánico mostrado en la figura. Considere que el sistema es

lineal. La entrada del sistema es la fuerza externa 𝑢(𝑡) y la salida es el desplazamiento
𝑦(𝑡), de la masa 𝑚.
El desplazamiento se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de fuerza externa.
Determine:
a. La ecuación en el espacio de estado en forma matricial
b. La función de transferencia a partir de la parte (a)
Donde:

𝑢(𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑦(𝑡) = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚 k
𝑚 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 u(t)
𝑘 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒
𝐵 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟
m

B
y(t)

Solución:
a) Primero hacemos el modelo matemático en forma de ecuaciones diferenciales
De la figura
𝑚𝑦̈ (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝐵𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡)
Ordenando
1
𝑦̈ (𝑡) = [𝑢(𝑡) − 𝐵𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡)]
𝑚
terminen este problema
Prob. Calcule la función transferencia del diagrama de bloques mostrado en la Figura
mediante la regla de Mason.

Diagrama de flujos:

𝑥1 = 1⁄𝑠

𝑥2 = 1⁄𝑠
 𝑥3 = 1⁄𝑠

Aplicando regla de Mason:

𝑃1 = 𝑥1 𝑏1 ; 𝑃2 = 𝑥1 𝑥2 𝑏2 ; 𝑃3 = 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑏3

∆= 1 − [−𝑎1 𝑥1 − 𝑎2 𝑥1 𝑥2 − 𝑎3 𝑥1 𝑥2 𝑥3 ] ∆= 1 + 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥1 𝑥2 + 𝑎3 𝑥1 𝑥2 𝑥3

∆1 = 1 ; ∆2 = 1 ; ∆3 = 1

∆1 𝑃1 + ∆2 𝑃2 + ∆3 𝑃3 𝑥1 𝑏1 + 𝑥1 𝑥2 𝑏2 + 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑏3
𝑃= =
∆ 1 + 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥1 𝑥2 + 𝑎3 𝑥1 𝑥2 𝑥3

Remplazando 𝑥1 , 𝑥2 y 𝑥3 :
𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝑠 + 𝑠2 + 𝑠3
𝑃= 𝑎 𝑎 𝑎
1 + 1 + 22 + 33
𝑠 𝑠 𝑠
𝑌(𝑆) 𝑏1 𝑆 2 + 𝑏2 𝑆 + 𝑏3
𝑃= = 3
𝑈(𝑆) 𝑆 + 𝑎1 𝑆 2 + 𝑎2 𝑆 + 𝑎3

Prob.- La función de transferencia en lazo abierto de un sistema con realimentación

unitaria viene dada por

Determinar los valores de K que hacen al sistema estable.

Solución: La función de transferencia del sistema en lazo cerrado, teniendo en cuenta
que la realimentación es unitaria, será:

Para ver qué valores de K hacen estable al sistema aplicamos el criterio de Routh.
Sabemos que la condición necesaria y suficiente para que un sistema sea estable (para
cualquier entrada acotada) es que su ecuación característica posea todas sus raíces en el
semiplano complejo Re[s] < 0 y el criterio de Routh nos dice que esto es así si todos los
coeficientes de la primera columna de la tabla poseen el mismo signo. Veamos si ocurre
esto:
Para que el sistema sea estable, los primeros coeficientes de la derecha han de ser todos
positivos. Del coeficiente en s2 obtenemos:

Condición más restrictiva para K que la dada por el coeficiente en s3. Del coeficiente en
s resulta, después de operar:

99K2-5010K-100=0
5010 ± √(5010)2 − 4(99)(−100)
𝐾=
2(99)

por simple inspección vemos que la raíz negativa nos da un valor de K no interesante
puesto que nos hace negativos otros coeficientes. También vemos que la raíz positiva
nos da un valor un valor aproximado para K de K > 5010/99. Así pues, los valores de K
que hacen al sistema estable serán los que cumplan:

5010 + √(5010)2 + 39600 5010

𝐾> ≈
2(99) 99
Prob. 03.- Obtener la función de transferencia del sistema representado por el diagrama
de flujo adjunto

Solución:
Desarrollando el problema por la fórmula de la ganancia, tenemos que las trayectorias
directas con sus transmitancias son:
M1 = t12.t23.t34.t45.t56 ; M2 = t12.t24.t45.t56
Los lazos:
L11 = t23.t32; L21 = t24.t45.t52; L31 = t23.t34.t45.t52; L41 = t55
Los lazos disjuntos (que no se tocan) dos a dos:
L12 = t23.t32.t55
No existen lazos disjuntos (que no se tocan) tres a tres o más. Esto nos da para el
valor:
= 1 - t23.t32 - t24.t45.t52 - t23.t34.t45.t52 - t55 + t23.t32.t55
Finalmente, tenemos que no hay partes disjuntas para las trayectorias directas; por lo
tanto: 1 = 1; 2 = 1 y la función de transferencia será:

Problema.- Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuación diferencial:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
3 2
+3 +𝑦=2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Determinar:
a) La función de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado

Solución
Para obtener la función de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la
ecuación que lo describe, ignorando los términos debidos a las condiciones iniciales

𝑌(𝑠) 2𝑠
3𝑠 2 𝑌(𝑠) + 3𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 2𝑠𝑋(𝑠) ⇒ 𝐺(𝑠) = = 2
𝑋(𝑠) 3𝑠 + 3𝑠 + 1

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema:

𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) 𝑦̇ (𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

} 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 {
𝑦̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) 𝑦̈ (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡)

con lo que tendremos :

1 2 𝑑𝑢
𝑦̈ (𝑡) = 𝑥̇ 2 = −𝑥̇ 1 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) +
3 3 𝑑𝑡

y de ese modo resulta el sistema

0 1 ̅ 2 0
𝑥̇ = [ ]𝑋 + [ ]𝑢
−1/3 −1 3 𝑑/𝑑𝑡

𝑦 = [1 , 0]𝑋

Problema.- Determinar los valores de a y de b que hagan estable al sistema:

Las condiciones necesarias y suficientes para que el sistema sea estable son:

Problema.- La ecuación mostrada es la ecuación característica de un sistema de

control, determinar si el sistema es estable.

Solución:

Polinomio auxiliar:

Las raíces imaginarias puras serán  j. Al no existir cambios de signo en la primera

columna, no existirán raíces con parte real positiva.
Prob. El circuito electromecánico de la Figura representa un control de posición en
lazo abierto de una masa a partir de la tensión de alimentación 𝑢(𝑡). La fuerza 𝐹(𝑡)
generada por el solenoide es proporcional a la intensidad que circula por la bobina.

𝐹(𝑡) = 𝛼𝑖𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎

Siendo: R=10Ω; C=10e-6 𝜇𝑓; L=0.1 𝐻𝑦; m=50 𝑘g; k=10 𝑁𝑤/𝑚; b=10 𝑁𝑤/𝑚 𝑠g−1 y
𝛼=10 en unidades S.I. Se pide:

a. Representar el sistema mediante sus ecuaciones integro-diferenciales

b. A partir de la parte (a), hacer el diagrama de bloques del sistema
electromecánico y determine su Función de Transferencia

 Analizando el circuito RLC

𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝐼1 + 𝑉𝐿 …………. (1)

𝑑𝑉𝐿
𝐶 = 𝐼1 − 𝐼2 …………….. (2)
𝑑𝑡

𝑑𝐼2 𝑉𝐿= (𝐿𝑆)𝐼𝐿 (𝑆)

𝑉𝐿 = 𝐿 ………………………(3)
𝑑𝑡

Derivando (3):
𝑑𝑉𝐿 𝑑2 𝐼2
=𝐿 …………………..(4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando (4) en (2):

𝑑2 𝐼2
𝐶. 𝐿 = 𝐼1 − 𝐼2
𝑑𝑡
𝑑 2 𝐼2
Despejando 𝐼1 𝐼1 = 𝐼2 + 𝐶. 𝐿 𝑑𝑡
(5)

Remplazando (5) en (1):

 𝑑 2 𝐼2 𝑑 2 𝐼2
𝑢(𝑡) = 𝑅. (𝐼2 + 𝐶. 𝐿 𝑑𝑡
) + 𝑉𝐿 𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝐼2 + 𝑅. 𝐶. 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑉𝐿 (6)

Como 𝐼2 = 𝐼𝐿 ……………… (7)

Remplazando 𝐼2 en (6):
𝑑 2 𝐼𝐿
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝐼𝐿 + 𝑅. 𝐶. 𝐿 + 𝑉𝐿 (8)
𝑑𝑡

Aplicando Transformada de Laplace:

𝑈(𝑆) − 𝑉𝐿 (𝑆) = 𝑅. 𝐼𝐿 (𝑆) + 𝑅. 𝐶. 𝐿𝑆 2 𝐼𝐿 (𝑆)

Despejando 𝐼𝐿 (𝑆) :
𝑈(𝑆)−𝑉𝐿 (𝑆)
𝐼𝐿 (𝑠) =
𝑅𝐿𝐶𝑆 2 +𝑅

Dato del problema:

𝐹(𝑡) = 10𝐼𝐿

Aplicando Transformada de Laplace:

𝐹(𝑆) = 10𝐼𝐿 (𝑆) (10)

Analizando las fuerzas en m:

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝑚 + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏 (11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando Transformada de Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑆 2 𝑋(𝑆) + 𝑘𝑋(𝑆) + 𝑏𝑆𝑋(𝑆)

𝑋(𝑆) 1
= 2
(12)
𝐹(𝑆) 𝑚𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝑘
Diagrama de bloques:

1 1
10
𝑈(𝑆) 𝑅𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅 𝐼𝐿 (𝑆) 𝐹(𝑆) 𝑚𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘 𝑋(𝑆)
𝑉𝐿 (𝑆)

𝐿𝑆
 Reemplazando valores:

𝑈(𝑆) 1 𝐼𝐿 (𝑆) 𝐹(𝑆) 1 𝑋(𝑆)

10
10𝜇𝑆 2 + 10 50𝑆 2 + 10𝑆 + 10
𝑉𝐿 (𝑆)

0.1𝑆