UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRICA Y

ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

XIX CURSO DE ACTUALIZACION DE INGENIERIA

ELECTRONICA

Curso:
Ingeniería de Control
Solucionario y problemas propuestos # 01

Profesor:

Ing. CRUZ RAMIREZ, Armando Pedro

2011
Problema Nº01
Determinar una ecuación diferencial para modelar el sistema que se muestra en la
figura

Resolución:
De la figura, se obtiene lo siguiente:

𝐵 𝑑𝜔(𝑡) 𝐵
𝑇 𝑡 = 𝜔 𝑡 +𝐽 + 𝜔(𝑡)
2 𝑑𝑡 2
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇 𝑡 = 𝐵𝜔 𝑡 + 𝐽
𝑑𝑡

Hacemos uso de las Transformadas de Laplace para hallar la Función de Transferencia

𝑇 𝑠 = 𝐵𝑊 𝑠 + 𝐽𝑠𝑊(𝑠)

𝑇 𝑠 = 𝑊 𝑠 𝐵 + 𝐽𝑠

𝑊 𝑠 1
𝐹. 𝑇. = 𝐺 = =
𝑇 𝑠 𝐵 + 𝐽𝑠

Problema Nº02
Determinar una ecuación integro-diferencial para modelar el sistema que se muestra en
la figura.

Resolución:
Ecuación Integro Diferencial

𝑑𝜔(𝑡) 𝑡
𝑇 𝑡 =𝐽 + 𝐵𝜔 𝑡 + 𝑘 𝜔 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0
Aplicando Transformada de Laplace:
 𝑊(𝑠)
𝑇 𝑠 = 𝐽𝑠𝑊 𝑠 + 𝐵𝑊 𝑠 + 𝑘
𝑠
𝑊(𝑠) 𝑠
𝐹. 𝑇. = 𝐺 = = 2
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘

Problema Nº03
Determinar una ecuación integro-diferencial para modelar el sistema de la figura,
utilizando v (t) como la variable dependiente. Suponer que el rozamiento por
deslizamiento es viscoso (usar también x (t)).

Resolución:
De la figura, se obtiene la siguiente ecuación integro diferencial:

𝑑𝑣(𝑡) 𝑡
𝑓 𝑡 =𝑀 + 𝐵𝑣 𝑡 + 𝐵0 𝑣 𝑡 + 𝑘 𝑣 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0

Aplicando Transformada de Laplace:

𝑉(𝑠)
𝐹 𝑠 = 𝑀𝑠𝑉 𝑠 + 𝐵 + 𝐵0 𝑉 𝑠 + 𝑘
𝑠

La función de transferencia es:

𝑉(𝑠) 𝑠
𝐹. 𝑇. = 𝐺 = =
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝐵 + 𝐵0 𝑠 + 𝑘

Problema Nº04
Suponer que el sistema de la figura, esta flotando en el espacio (no hay rozamiento ni
gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales para modelar el
sistema.

Resolución:
Para el bloque de masa 𝑀1 :

𝑑𝑣1 (𝑡)
𝑓 𝑡 = 𝑀1 + 𝐵 𝑣1 𝑡 − 𝑣2 (𝑡)
𝑑𝑡

Transformada de Laplace:
 𝐹 𝑠 = 𝑀1 𝑠 + 𝐵 𝑉1 𝑠 − 𝐵𝑉2 (𝑠)

Para el bloque de masa 𝑀2 :

𝑑𝑣2 (𝑡) 𝑡
𝐵 𝑣1 𝑡 − 𝑣2 (𝑡) = 𝑀2 +𝑘 𝑣2 𝑡 − 𝑣3 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0

Transformada de Laplace:

𝐵𝑠𝑉1 𝑠 − 𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘 𝑉2 (𝑠) + 𝑘𝑉3 𝑠 = 0

Para el bloque de masa 𝑀3 :

𝑡 𝑑𝑣3 (𝑡)
𝑘 𝑣2 𝑡 − 𝑣3 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑀3
0 𝑑𝑡

Transformada de Laplace:

𝑘𝑉2 𝑠 − 𝑀3 𝑠 2 + 𝑘 𝑉3 𝑠 = 0

Problema Nº05
Escribir un conjunto de ecuaciones para describir el sistema de la figura. Suponer que la
posiciones de referencia para y1 , y2 , y3 , e y4 se establecen en el equilibrio con 𝑓 = 0.

Resolución:
Graficando las fuerzas aplicadas al sistema:

Para el bloque de masa 𝑀1 :

𝑑2 𝑦1 (𝑡) 𝐵1 𝑑𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦3 (𝑡)

𝑓 𝑡 = 𝑀1 + − + 𝑘1 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐵1 𝑑𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦3 (𝑡)
+ −
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando Transformada de Laplace:

𝐹 𝑠 = 𝑀1 𝑠 2 + 𝐵1 𝑠 + 𝑘1 𝑌1 𝑠 − 𝑘1 𝑌2 𝑠 − 𝐵1 𝑠𝑌3 (𝑠)

Para el bloque de masa 𝑀2 :

𝑑2 𝑦2 (𝑡)
𝑘1 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡) = 𝑘2 𝑦2 (𝑡) − 𝑦3 (𝑡) + 𝑀2
𝑑𝑡 2

Aplicando Transformada de Laplace:

𝑘1 𝑌1 𝑠 − 𝑀2 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑌2 𝑠 + 𝑘2 𝑌3 𝑠 = 0

Para el bloque de masa 𝑀3 :

𝐵1 𝑑𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦3 (𝑡) 𝐵1 𝑑𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦3 (𝑡)

− + 𝑘2 𝑦2 (𝑡) − 𝑦3 (𝑡) + −
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘4 𝑑𝑦3 𝑡 𝑑𝑦4 𝑡 𝑑2 𝑦3 𝑡 𝑘4
= 𝑦3 (𝑡) + 𝐵2 − + 𝑀3 + 𝑦 (𝑡)
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 3

Aplicando Transformada de Laplace:

𝑀3 𝑠 2 𝑌3 (𝑠) + 𝐵2 𝑠 𝑌3 (𝑠) − 𝑌4 (𝑠) + 𝐵1 𝑠 𝑌3 (𝑠) − 𝑌1 (𝑠) + 𝑘2 𝑌3 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠) + 𝑘4 𝑌3 (𝑠)

=0
𝐵2 𝑠𝑌4 𝑠 − 𝑀3 𝑠 2 + 𝐵1 + 𝐵2 𝑠 + 𝑘2 + 𝑘4 𝑌3 𝑠 + 𝑘2 𝑌2 𝑠 + 𝐵1 𝑠𝑌1 𝑠 = 0

Para el punto de aplicación de la posición de referencia 𝑦4 :

𝑑𝑦3 (𝑡) 𝑑𝑦4 (𝑡)

𝐵2 − = 𝑘3 𝑦4 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando Transformada de Laplace:

𝐵2 𝑠 + 𝑘3 𝑌4 𝑠 − 𝐵2 𝑠𝑌3 (𝑠) = 0
Nota:

Formula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de señales.-

La regla de Mason para reducir una grafica de flujo de señales a una sola función de
transferencia requiere la aplicación de una formula. La formula de Mason tiene varios
componentes que deben evaluarse, para lo cual se estudian algunas definiciones
básicas y después de esto, se expresa la formula de Mason y algunos ejemplos.
Definición 1.- Trayecto directo.- Trayecto que va de un nodo de entrad a un nodo de
salida sin pasar por ningún otro nodo mas de una vez y siguiendo la misma dirección
del flujo de señales.
Definición 2.- Ganancia de trayecto directo.- Es el producto de ganancias de las ramas
encontradas al recorrer el trayecto directo.
Definición 3.- Malla o Lazo.- Trayecto que inicia en un nodo y termina en el mismo
nodo sin pasar por ningún otro nodo más de una vez y siguiendo la dirección del flujo
de señales.
Definición 4.- Ganancia de malla.- Es el producto de ganancia de las ramas
encontradas al recorrer la malla o lazo.
Definición 5.- Mallas o lazos que no se tocan.- Son lazos que no tienen nodos en común.
Definición 6.- Determine el numero de trayectos directos, la ganancia del trayecto
directo, los lazos, los lazos disjuntos de dos en dos, lazos disjuntos de tres en tres, etc.,
así como las ganancias correspondientes.
Para determinar la función de transferencia del diagrama de flujos debemos de aplicar
la siguiente fórmula que es denominada de Mason:
1
𝑃= 𝑃𝐾 ∆𝐾
∆
𝐾
Donde:
𝑃𝐾 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑘 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑜 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜
∆= 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎
= 1 − ∑𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠
+ (∑𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛)
− (∑𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛) + ⋯
=1− 𝐿𝑎 + 𝐿𝑏 𝐿𝑐 − 𝐿𝑑 𝐿𝑒 𝐿𝑓 + ⋯
𝑎 𝑏,𝑐 𝑑,𝑒,𝑓
∆𝑘 = 𝑐𝑜𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑘 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑜 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜
𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑘 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑜 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜
; 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑠 , 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 ∆𝑘 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 ∆ 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑝𝑘
En resumen el numerador es la suma de las ganancias de los caminos directos menos
los lazos que tocan dicho camino directo.
Nótese los signos alternados de ∆
Obsérvese que las sumas se toman sobre todos los posibles caminos desde la entrada a
la salida.

Problema Nº06
Representar un grafo de flujo de señal equivalente al modelo del diagrama de bloque
que se muestra en la figura y utilizar la fórmula de ganancia de Mason para determinar
y(s)/r(s) y e(s)/r(s).

Resolución:
Diagrama de flujos
Donde:
4 10
𝐺1 = 𝑦 𝐺2=
𝑠+2 𝑠
Luego:

Caminos directos = 1
𝑃1 = 20𝐺1 𝐺2

Cálculo de Δ:
∆= 1 − [(−0,5𝐺1 ) + (−0,4𝐺2 ) + (−20𝐺1 𝐺2 )] + [(−0,5𝐺1 )(−0,4𝐺2 )]

∆= 1 + 0,5𝐺1 + 0,4𝐺2 + 20𝐺1 𝐺2 + 0,2𝐺1 𝐺2

∆= 1 + 0,5𝐺1 + 0,4𝐺2 + 20,2𝐺1 𝐺2

Cálculo de ∆1 :

∆1 = 1

Luego, la ganancia de Mason es:

𝑌(𝑠) ∆1 𝑃1 1 20𝐺1 𝐺2
𝑃= = =
𝑅(𝑠) ∆ 1 + 0,5𝐺1 + 0,4𝐺2 + 20,2𝐺1 𝐺2
20𝐺1 𝐺2
= … (∗)
1 + 0,5𝐺1 + 0,4𝐺2 + 20,2𝐺1 𝐺2

Calculo de Y(s)/R(s):
Reemplazando el valor de 𝐺1 y 𝐺2 en (*):

4 10
𝑌(𝑠) 20
= 𝑠+2 𝑠
𝑅(𝑠) 1 + 0,5 4 10 4 10
+ 0,4 + 20,2
𝑠+2 𝑠 𝑠+2 𝑠
𝑌(𝑠) 800
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 816
Cálculo de E(s)/R(s):

Del resultado anterior:

800
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝑠2 + 8𝑠 + 816
Según del diagrama de flujo, el valor del nodo “E” es:

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠)

800 800
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝑅 𝑠 =𝑅 𝑠 1−
𝑠 2 + 8𝑠 + 816 𝑠 2 + 8𝑠 + 816

800 𝑠 2 + 8𝑠 + 816 − 800

𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 1− =𝑅 𝑠
𝑠 2 + 8𝑠 + 816 𝑠 2 + 8𝑠 + 816
𝑠 2 + 8𝑠 + 16
= 𝑅(𝑠) 2
𝑠 + 8𝑠 + 816

𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 8𝑠 + 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 816

Problema Nº07
Para el grafo de señal de la figura, determinar Y(s)/R(s), (con D=0) y Y(s)/D(s) (con
R(s)=0)

Resolución:
Calcularemos el valor de Y(s)/R(s), considerando D = 0, luego el diagrama de flujo
quedaría de la siguiente manera:

Numero de caminos = 2

𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺4
𝑃2 = 𝐺3 𝐺5
Cálculo de Δ:

∆= 1 − −𝐻1 𝐺1 𝐺2 + −𝐻2 𝐺2 𝐺4 + −𝐻3 𝐺3

+ −𝐻1 𝐺1 𝐺2 −𝐻3 𝐺3 + −𝐻2 𝐺2 𝐺4 −𝐻3 𝐺3

∆= 1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Cálculo de ∆1 :

∆1 = 1 + 𝐻3 𝐺3

Cálculo de ∆2 :

∆2 = 1

Luego la ganancia sería:

𝑌(𝑠) ∆1 𝑃1 + ∆2 𝑃2 1 + 𝐻3 𝐺3 𝐺1 𝐺2 𝐺4 + 1 𝐺3 𝐺5
𝑃= = =
𝑅(𝑠) ∆ ∆

𝑌(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺4 1 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐺3 𝐺5
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Ahora, para calcular Y/D, de la ecuación anterior tenemos:

1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝑌 𝑠
= 𝐺1 𝐺2 𝐺4 1 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐺3 𝐺5 𝑅(𝑠)
Y luego, un razonamiento permite que, como la perturbación “D” se aplica al final de
diagrama de flujo, entonces conlleva a plantear lo siguiente:

1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝑌 𝑠
= 𝐺1 𝐺2 𝐺4 1 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐺3 𝐺5 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠)

Despejando Y(s), se obtiene “Y” e función de “R” y “D”:

𝐺1 𝐺2 𝐺4 1 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐺3 𝐺5 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠)
𝑌(𝑠) =
1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Comparando como:

𝑌 𝑠 = 𝑌1 𝑠 + 𝑌2 𝑠

𝐺1 𝐺2 𝐺4 1 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐺3 𝐺5 𝑅 𝑠
𝑌1 𝑠 =
1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4
 𝐷(𝑠)
𝑌2 𝑠 =
1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Haciendo que 𝑌2 𝑠 es Y (s) para el caso de Y/D:

𝐷(𝑠)
𝑌 𝑠 =
1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Finalmente tenemos:

𝑌 𝑠 1
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐻1 𝐺1 𝐺2 + 𝐻2 𝐺2 𝐺4 + 𝐻3 𝐺3 + 𝐻1 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐻3 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Problema Nº09
En la figura se muestra un modelo para un pequeño generador de imán permanente con
entrada de potencia manual. Determinar Ia (s)/T(s) para el generador. Presente sus
resultados como una razón de polinomios.

Resolución:
En la potencia manual, tenemos:
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇 𝑡 − 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡)
𝑑𝑡

Aplicando Transformada de Laplace:

1
𝑇 𝑠 − 𝐾𝑡 𝐼𝑎 𝑠 = 𝑊(𝑠)
𝐽𝑠 + 𝐵

De acuerdo con esto, su diagrama de bloques es:

En el circuito generador de imán:

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝐾𝑏 𝜔(𝑡) = 𝐿 + 𝑅𝑖𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
Aplicando Transformada de Laplace:

𝐾𝑏
𝑊 𝑠 = 𝐼𝑎 𝑠
𝐿𝑠 + 𝑅
Obtenemos el siguiente diagrama de bloques:

De esta manera, la función de transferencia es:

1 𝐾𝑏 𝐾𝑏
𝐼𝑎 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅
= =
𝑇(𝑠) 1 + 𝐾 1 𝐾𝑏 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝑡 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅
𝐾𝑏
=
𝐽𝑠 + 𝐵 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝐾𝑏 𝐾𝑡

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐾𝑏
=
𝑇(𝑠) 𝐽𝐿𝑠 2 + 𝐽𝑅 + 𝐵𝐿 𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑏 𝐾𝑡

Problema Nº10
Aplique la fórmula de ganancia de Mason a los grafos de flujo de señal mostrada en la
figura, para encontrar la siguiente función de transferencia: Y5 /Y1

Resolución:
Número de caminos directos = 2

𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑃2 = 𝐺3 𝐺4

Cálculo de ∆:

∆= 1 − −𝐻1 𝐺1 + −𝐻2 𝐺3 + −𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + −𝐻1 𝐺1 −𝐻2 𝐺3

∆= 1 + 𝐻1 𝐺1 + 𝐻2 𝐺3 + 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻1 𝐻2 𝐺1 𝐺3

Cálculo de ∆1 :
 ∆1 = 1
Cálculo de ∆2 (similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):
∆2 = 1

Luego, la ganancia de Mason es:

𝑌5 (𝑠) ∆1 𝑃1 + ∆2 𝑃2 1 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 1 𝐺3 𝐺4
𝑃= = =
𝑌1 (𝑠) ∆ ∆

𝑌5 (𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐺3 𝐺4
=
𝑌1 (𝑠) 1 + 𝐻1 𝐺1 + 𝐻2 𝐺3 + 𝐻3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐻1 𝐻2 𝐺1 𝐺3

Problema Nº11
El diagrama de bloques de un sistema de control se muestra en la figura. Dibuje una sfg
(grafo de flujo de señal) equivalente para el sistema. Encuentre la función de
transferencia Y(s)/R(s) y E(s)/R(s) mediante la aplicación de la fórmula de ganancia
de Mason.

G1(s)

E(s)
+ ++
R(s) G2(s) G3(s) Y(s)
- -

H1(s)

Resolución:
De diagrama de bloques, pasamos a diagrama de flujos, que quedaría de la siguiente
manera:

G1

G3
R(s) Y(s)
G2
H1

Número de caminos = 2

𝑃1 = 𝐺2 𝐺3
 𝑃2 = 𝐺1 𝐺3

Cálculo de ∆ :

∆= 1 − −𝐻1 𝐺3 + −𝐺2 𝐺3 + (−𝐺1 𝐺3

∆= 1 + 𝐻1 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3
Cálculo de ∆1 :
∆1 = 1

Cálculo de ∆2 (similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):

∆2 = 1

Luego, la ganancia de Mason es:

𝑌(𝑠) ∆1 𝑃1 + ∆2 𝑃2 1 𝐺2 𝐺3 + 1 𝐺1 𝐺3
𝑃= = =
𝑅(𝑠) ∆ 1 + 𝐻1 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3

𝑌(𝑠) 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻1 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3

Además:

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠)

𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3 1 + 𝐻1 𝐺3
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 − 𝑅 𝑠 = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐻1 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3 1 + 𝐻1 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3

𝐸(𝑠) 1 + 𝐻1 𝐺3
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻1 𝐺3 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1 𝐺3

Problema Nº12
Calcule la función transferencia del diagrama de bloques mostrado en la Figura
mediante la regla de Mason.
Problema Nº13
Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura por
reducción de bloques y por la regla de Mason.

Problema Nº14
Obtener el modelo del sistema de suspensión para un autobús. Para simplificar el
sistema utilizaremos solo una rueda ya que así el problema se reduce a un sistema
unidimensional de resorte y amortiguador. La Figura muestra un diagrama en bloques
del sistema.

Problema Nº15
Escriba las ecuaciones diferenciales para el Sistema mecánico con una entrada y dos
salidas de la Figura. Obtenga la función transferencia desde y a x 1 y x2 para dicho
sistema.

Problema Nº16
Obtener las ecuaciones dinámicas que describen el comportamiento del sistema (circuito
eléctrico) de la Figura. Calcular la función transferencia tomando la salida 𝑣(𝑡).
Problema Nº17
El circuito electromecánico de la Figura representa un control de posición en lazo
abierto de una masa a partir de la tensión de alimentación 𝑢(𝑡). La fuerza 𝐹 𝑡 generada
por el solenoide es proporcional a la intensidad que circula por la bobina.
𝐹(𝑡) = 𝛼𝑖𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎

Siendo: R=10; C=10e-6; L=0.1; m=50; k=10; b=10 y alfa=10 en unidades S.I.
Se pide:

a. Representar el sistema mediante sus ecuaciones integro-diferenciales

b. A partir de la parte (a), hacer el diagrama de bloques del sistema
electromecánico y determine su Función de Transferencia