1.

3 P UNTOS DE EQUILIBRIO 7 8 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

Evidentemente, si , no existe ningún punto de equilibrio para la variable de estado posee solución alguna. Si expresamos el sistema anterior en coordenadas polares, a partir de la
. Sin embargo, si entonces si existe un punto de equilibrio, el cual toma el valor transformación de coordenadas dada por:
.

El sistema descrito por

obtenemos:

tiene para solamente dos puntos de equilibrio ubicados en . Sin embargo,

si entonces el sistema tiene infinitos puntos de equilibrio, ya que, en este caso, para
cualquier constante, se cumple que d d . Es fácil ver que, para una dirección fija , el valor del control produce un
ángulo de dirección constante, en equilibrio, dado precisamente por , a partir de la segunda
ecuación diferencial. Sin embargo, el radio vector crece o decrece a una rata constante y por lo
tanto no tiene equilibrio constante.

Considere las ecuaciones diferenciales que describen la trayectoria de un avión que vuela des-
cribiendo un círculo de radio a una cierta altura sobre el nivel del mar (cuyo valor no interesa),
en un plano de dos dimensiones paralelo al plano tangente a la tierra (ver Figura 1.2). El plano
tiene por funciones coordenadas y , las cuales describen la posición del avión en cada in-
stante. El parámetro de control es la función , la cual representa la dirección del avión relativa a
las coordenadas fijas , la cual puede cambiarse a voluntad. El modelo del sistema es el
siguiente:

La salida del sistema representa la distancia a un círculo imaginario, trazado sobre el plano, con La ecuación diferencial que describe los cambios de presión de un gas dentro de un tanque, del
centro en el origen de coordenadas y radio . cual se permite cierto escape en régimen subcrítico, está dada por:
d
d
donde es el volumen de gas por unidad de tiempo, con que se alimenta el tanque usando un
compresor. Este valor, se supone, no depende de la presión. La alimentación se lleva a cabo de tal
manera que los cambios de presión del gas son suficientemente lentos como para considerarlos
isotérmicos. es el volumen del recipiente, y son constantes que dependen de la válvula
de entrada y del gas considerado. es la constante universal de los gases y es la temperatura
a la que se lleva a cabo el proceso. es igualmente una constante.
M

Evidentemente, si no alimentamos gas alguno al tanque, , el punto de equilibrio de la

presión es . Si, por el contrario, inyectamos una cantidad constante de gas , el
punto de equilibrio para la presión resulta ser ahora:
M

En este caso no existe ningún punto de equilibrio constante pues el par de ecuaciones diferen- el cual es mayor que el valor de equilibrio anterior, como es lógico suponer.
ciales igualadas a cero representan, para un valor fijo de , un sistema incompatible que no
1.4 S ISTEMAS DE NATURALEZA FÍSICA REAL 9 10 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

Para valores constantes de la tasa de disolución, , el sistema tiene dos puntos de equilibrio
constantes. Uno de ellos ubicado en y el otro en:

El modelo de un péndulo simple sin amortiguamiento (ver Figura 1.3) está dado por:

donde , representan la posición y la velocidad angular de la barra respecto

al eje de referencia. representa el torque aplicado por un servomotor. es la masa total de
la barra concentrada en su centro de masa; representa la aceleración de gravedad, es la
distancia desde el origen hasta el punto y corresponde al momento de inercia de la barra
respecto al centro de masa.
M

El punto de equilibrio para es, simplemente, . Sin embargo, si , entonces para

todo valor del ángulo que haga , tendremos infinitos puntos de equilibrio constante
para . En efecto, , son puntos de equilibrio del sistema. Sin
embargo, si restringimos el espacio de estados a una región donde pertecenece al intervalo
, para un suficientemente pequeño, entonces el sistema (1.7) poseerá
un único punto de equilibrio sobre ese rango de valores. Fisicamente, este punto de equilibrio
correpondería a la posición vertical, inestable, del péndulo.

Las siguientes ecuaciones diferenciales describen el crecimiento del metanol en un tanque de

reacción biológica continuamente agitado que utiliza organismos conocidos como metilomonas.
Si representa la densidad de células de metilomonas y representa la concentración del
metanol, el sistema se describe como:

Considérese un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo en el espacio ingrávido accionado por
torques, los cuales son producidos gracias a la expulsión controlada de gases, mediante un sis-
donde es la tasa de disolución del substrato y es la concentración del substrato en la ali- tema de toberas de reacción adosadas al cuerpo en forma opuesta, tal como se ilustra en la Figura
mentación del tanque, la cual puede ser considerada constante. y son constantes conoci- 1.4. El modelo que se presenta está asociado al problema de orientación de un satélite mono-axial
das. cuyo ángulo de orientación, respecto de un eje oblicuo no coincidente con el eje principal, se mide
M utilizando la representación de Cayley-Rodrígues dada por:
1.5 M ODELOS EMPLEADOS A LO LARGO DEL TEXTO 11 12 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

donde es el ángulo de orientación del satélite medido respecto de un eje oblicuo, no coincidente
con el eje principal; es la velocidad angular respecto al eje principal; la variable representa el
torque aplicado.
M

Como se observa, en el equilibrio, la entrada está dada por y, además, para los estados
tenemos (constante arbitraria) y . Evidentemente, en este caso el punto de
equilibrio se parametriza en términos de la posición angular y no del valor del control el cual
debe ser cero, necesariamente, en el equilibrio.

Supóngase que deseamos controlar la posición angular de un artefacto espacial, como el que
se muestra en la Figura 1.5. Para controlar este artefacto se dispone de una tobera que puede
girar alrededor de su base sobre un pivote especial. El ángulo de orientación de la tobera respecto
al eje principal del cuerpo de la astronave es . La tasa de variación del ángulo de la tobera es
directamente proporcional a . es la distancia desde el punto de apoyo de la tobera en el cuerpo
del artefacto hasta el centro de gravedad de la nave ( ). Se supone que la fuerza de reacción,
debida a la expulsión de los gases de la combustión del motor del artefacto, está aplicada sobre el
punto de apoyo de la tobera. Como consecuencia de la fuerza el artefacto gira alrededor de su
centro de gravedad en uno u otro sentido. El problema de control consiste en mantener el ángulo
en un valor fijo , usando como control la velocidad de variación del ángulo de la tobera.
Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de la segunda
Ley de Newton:
d
torque neto aplicado fuerza brazo
d
El ángulo crece, o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de variación:
d
d
donde es una constante conocida que representa una cierta ganancia estática del actuador o
transductor que convierte el comando en velocidad de variación del ángulo . Supondremos que
existe cierta limitación en los valores de , los cuales adscribiremos, arbitrariamente, al intervalo
cerrado .
Las variables de estado del sistema se escogen como:
d
d
A partir de las ecuaciones y , el sistema no lineal se describe de la manera
siguiente:
1.5 M ODELOS EMPLEADOS A LO LARGO DEL TEXTO 13 14 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

M continua , denominada relación de trabajo del conmutador electrónico. La variable de control

satisface la relación de saturación .
En electrónica de potencia, sobretodo en el caso de convertidores de potencia DC–DC, se
El punto de equilibrio del sistema, físicamente significativo, se obtiene haciendo cero el miembro acostumbra emplear este tipo de modelos promedios para control y análisis de los circuitos. Estos
derecho de cada ecuación de estado. Este resulta ser: modelos permiten aproximar “en promedio” el comportamiento real conmutado que presentan es-
tos convertidores. Detalles sobre este tópico pueden ser encontrados en [SR89, SNLV89, KBBL90,
arbitrario SV91].
Nótese que el valor también califica como punto de equilibrio, pero no es fisicamente M
factible “introducir la tobera dentro de la nave". De hecho, la posición angular de la tobera se debe
restringir a valores que están contenidos estrictamente dentro del intervalo , es decir,
. El punto de equilibrio se obtiene a partir del modelo del convertidor , para una relación de
trabajo constante , resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones (no lineales):

De aquí resultan los valores constantes de corriente y tensión promedio normalizados:

En la Figura 1.6 se presenta el circuito eléctrico correspondiente a un convertidor tipo “Boost”

DC-DC de corriente continua. Este circuito se puede describir mediante el siguiente sistema de
ecuaciones de estado :

donde , , representan las variables normalizadas de la corriente de entrada

a la bobina del convertidor y la tensión de salida del condensador , respectivamente.
es el valor numérico normalizado de la fuente externa de tensión constante . Las
constantes y reciben el nombre, respectivamente, de frecuencia natural
de oscilación del circuito de entrada y constante de tiempo del circuito de salida. La
La Figura 1.7 muestra un sistema de suspensión magnética que permite mantener levitada una
variable denota la función de posición del interruptor, la cual actua como variable de control,
pequeña esfera metálica de masa . El objetivo del controlador será regular el valor de la corriente
tomando valores en el conjunto discreto . Esta señal es sintetizada mediante transistores.
del circuito del electroimán, de tal forma que la esfera se mantenga suspendida a una distancia
Consideremos el modelo promedio, con variables normalizadas, del convertidor tipo ”Boost”
constante del electromagneto. La tensión (voltaje) aplicado al circuito es y actúa como
regulado mediante un esquema de conmutación por modulación de ancho de pulsos:
variable de control.
Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema están dadas por:
d
d
d
donde representa la corriente normalizada promedio de entrada, es la tensión normalizado
promedio de salida. La señal de control , de tipo discontinuo, se reemplaza aquí por la función d
donde es la corriente del circuito y es el desplazamiento de la esfera medido desde el elec-
tromagneto. es la inductancia del electromagneto y es una constante conocida. La fuerza
de atracción que ejerce el magneto sobre la esfera se supone inversamente proporcional a la dis-
tancia y directamente proporcional al cuadrado de la corriente. La salida se obtiene a través de
1.5 M ODELOS EMPLEADOS A LO LARGO DEL TEXTO 15 16 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

un fotosensor mediante el cual se realiza la medición de la altura de la esfera metálica suspendi-

da en el aire. Este modelo aunque aproximado describe con cierta precisión el fenomeno de la Considérese el manipulador robótico de una sola unión que se muestra en la Figura 1.8. El modelo
levitación magnética. Sin embargo, tal modelo no es válido para distancias muy pequeñas o cero. no lineal de este sistema se puede representar mediante las siguientes ecuaciones:
Véase la referencia [CKS93], donde se puede conseguir un enfoque muy similar al utilizado para
la obtención de este modelo.
Escogemos como variables de estado y como variable de control del sistema a las siguientes
variables físicas,

y reescribimos las ecuaciones diferenciales anteriores como un sistema de ecuaciones

donde (Posición angular), (velocidad angular), son las variables de estado y
diferenciales de primer orden, dado por
la variable de control está dada por el torque aplicado . El parámetro corresonde al
factor de reducción angular del juego de engranajes que acopla el eje del motor al eje del brazo
manipulador; es el coeficiente de fricción viscosa y es el momento de inercia; es una
constante empírica que iguala al triple del producto , donde es la masa del brazo, es la
aceleración de la gravedad y es la distancia del eje al centro de masa del brazo manipulador.
M

M El punto de equilibrio del sistema , parametrizado con respecto a la posición angular desea-
da , está dado por:

Los puntos de equilibrio se obtienen igualando a cero los segundos miembros de las ecuaciones
diferenciales anteriores con constante. Obtenemos entonces los puntos de equilibrio en El punto de equilibrio del sistema, parametrizado con respecto al torque nominal que pro-
términos de una parametrización del valor deseado de la distancia: duce la posición angular deseada , está dado por:

donde, evidentemente, debe cumplirse que .

Una parametrización diferente está constituida por aquella que utiliza el valor constante
control. Tal parametrización está dada por:
del
Considérese el siguiente modelo sencillo, de naturaleza no lineal, de un tanque de reacción contin-
uamente agitado (continuous stirred tank reactor, en inglés) en el cual se lleva a cabo una reacción
química, en fase líquida, de carácter isotérmica entre multicomponentes:

donde representa la concentración normalizada (adimensional) de una cierta especie

en el reactor. Designaremos por a la concentración nominal total de las especies
y , medida en . La variable de estado representa la concentración normalizada
de la especie . La variable de control se define como la relación de la tasa de ali-
mentación molar por unidad volumétrica de la especie , designada mediante , y la concen-
tración nominal , es decir, donde es la tasa volumétrica de alimentación
en . Las constantes y se definen respectivamente como y
siendo el volumen del reactor, en , y las constantes y son las constantes de primer
orden, dadas en . Se puede tomar como valores de las constantes y .
M

El punto de equilibrio parametrizado en función de la concentración de la especie es:

arbitrario
1.5 M ODELOS EMPLEADOS A LO LARGO DEL TEXTO 17 18 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

La Figura 1.9 representa el diagrama esquemático de un motor de corriente continua que posee El protocolo de control de transmisión o TCP (siglas en inglés de Transmission Control Protocol)
conexión en serie de su circuito de armadura (subíndice ) y su circuito de alimentación del campo es el protocolo de transmisión de datos más utilizado hoy en día para el envío de datos en Internet.
(subíndice ). Las ecuaciones de estado que describen este sistema no lineal están dadas por: Los protocolos HTTP, FTP, etc., lo utilizan para hacer sus conexiones. Una conexión se establece
entre una computadora fuente y una destino. El comportamiento TCP se ilustra en la Figura 1.10.
Después de enviado un paquete, el destino genera una señal ACK (acuse de recibo), de confir-
mación de la recepción del mismo. Estudiemos la etapa de congestión. Si la fuente se encuentra
enviando paquetes (desde el punto de vista de la fuente, en la red están circulando en este
instante paquetes que no tienen acuse de recibo), se dice que la ventana de congestión de la
fuente es de paquetes. Por cada ACK, el tamaño de la ventana aumenta en . Al recibir
un número de acuses de recibo, se dice que ha transcurrido un RTT (round trip time por su
donde corresponde al ángulo del eje del motor, , es la velocidad angular del eje del siglas en ingés), y el TCP hace que la ventana, entonces, aumente a . La ocurrencia de una
motor, representa la corriente común que fluye por los circuitos de armadura y del pérdida de un paquete (no hay confirmación de recepción) constituye una indicación de que la red
campo. La señal de control corresponde a la tensión de alimentación de la red. puede estar congestionada, e inmediatamente el tamaño de la ventana se reduce a la mitad .
M Es decir, si no hay pérdidas de paquetes el tamaño de la ventana aumenta de manera aditiva, y
cuando hay pérdidas, el tamaño de la ventana se disminuye a la mitad (se multiplica por 1/2). De
esta forma, el TCP está incluido en los llamados algoritmos de incremento aditivo–decremento
El punto de equilibrio del sistema , parametrizado respecto a uno de los estados, es el multipllicativo o AIMD por sus siglas en inglés.
siguiente: Este algoritmo ha sido intensamente estudiado en los últimos años, ver por ejemplo [Kel01,
arbitrario HMTG02]. Un modelo promedio propuesto, que representa de manera simplificada el comport-
miento de este sistema es el siguiente [MASA04] (véase también [Low03]):
d
RTT
d
El siguiente sistema no lineal representa, de manera muy aproximada, la dinámica de una reacción
atómica en un proceso de fisión nuclear: donde es el parámetro de incremento aditivo y es el parámetro de decremento multiplicativo;
los valores nominales de estos parámetros son y . Las variables y , representan
respectivamente el tamaño de la ventana de congestión, medido en número de paquetes, y la tasa
temporal de pérdida de paquetes (la entrada); el parámetro RTT está dado en segundos.
M

donde representa la población de neutrones, es la población de “precursores” y la variable

de control recibe el nombre de reactividad. Los parámetros , y son constantes conocidas. Para un valor constante de la tasa de pérdida de paquetes RTT , el punto de equilibrio
M del sistema está dado por:

El objetivo del control planteado para el sistema será el de mantener la población de neu- RTT
trones a un nivel constante , preestablecido. El punto de equilibrio parametrizado en términos
de la población deseada de neutrones , está dado por:

Un proceso de fermentación de azucar para la producción de etanol se describe mediante el

1.5 M ODELOS EMPLEADOS A LO LARGO DEL TEXTO 19 20 A LGUNOS M ODELOS DE S ISTEMAS N O L INEALES

siguiente par de ecuaciones diferenciales ordinarias:

donde representa la concentración de etanol, describe la concentración de azúcar y es la

tasa de alimentación del substrato que actúa como variable de control.
M

Se desea regular la concentración de etanol a un valor constante . El punto de equilibrio

del sistema se obtiene a partir de las ecuaciones diferenciales, igualando a cero las derivadas de
las variables de estado:

Puesto que ambas concentraciones deben ser, necesariamente, positivas; tenemos las si-
guientes restricciones en equilibrio para el sistema:

Este modelo lo podemos reescribir de la manera siguiente:

Considere el problema general de controlar la altura del líquido en el último tanque , de una
serie de tanques idénticos y no interactuantes, cuya entrada está representada por el flujo
(no negativo), , entregado al primer tanque y la salida está constituida por la altura del líquido
M
en el -ésimo tanque. Si designamos por la altura en el i-ésimo tanque, el modelo dinámico que
describe el sistema es el siguiente:

Al parametrizar en términos de la posición angular , el punto de equilibrio se expresa

como:

Debemos recalcar que el punto de equilibrio carece de interés, pues para lograrlo basta
donde es una constante que representa la resistencia a la salida de líquido y es el área de la con detener el movimiento del aro alrededor de su eje.
base de cualquiera de los tanques. Para un valor fijo del cuadrado de la velocidad angular tenemos el siguiente punto de
M equilibrio:

Para un valor constante del flujo de entrada , el punto de equilibrio del sistema es, simple- Es fácil ver que no puede adoptar por valores de equilibrio
mente: para . Para estos puntos de equilibrio es necesario imprimirle al aro una velocidad
angular infinitamente grande, lo cual es imposible físicamente. Igualmente, en se puede
ver que para los valores antes mencionados, se hace cero el término que acompaña al control,
anulando el canal de entrada al sistema y perdiendo, por ende, la controlabilidad.

Considerese el caso de un anillo que se desliza sin roce sobre un aro que se puede hacer girar a
velocidad angular , regulable a voluntad (ver Figura 1.11).
Se desea mantener el valor del ángulo en un valor constante deseado dado por . La
variable de control en este caso esta constituida por el cuadrado de la velocidad angular .
El radio del aro, que se supone indeformable por efecto de la fuerza centrífuga, está dado por .
El modelo del sistema está dado por:
d
d