Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Robot PUMA Crobótica PDF
Robot PUMA Crobótica PDF
La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra
una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su
comprensión:
2. Representación Denavit-Hartenberg
La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un Sistema de
Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { X i , Yi , Z i } , comenzando con un primer
sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes { X 0 , Y0 , Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0 de
la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y ejes { X U , YU , ZU }
asociados a la Base canónica.
Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n = 6 en nuestro caso). A la articulación i -ésima se le
asocia su propio eje de rotación como Eje Z i − 1 , de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z 0 y el
de la 6ª articulación, Z 5 .
Para la articulación i -ésima (que es
la que gira alrededor de Z i − 1 ), la
elección del origen de coordenadas
Qi y del Eje X i sigue reglas muy
precisas en función de la geometría
de los brazos articulados. el Eje Yi
por su parte, se escoge para que el
sistema { X i , Yi , Z i } sea dextrógiro.
La especificación de cada Eje X i
depende de la relación espacial entre
Z i y Z i − 1 , distinguiéndose 2 casos:
1- Z i y Z i − 1 no son paralelos
Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes proporciona su
mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Z i − 1
hacia el eje Z i (con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
Por otra parte, la distancia d i desde Qi − 1 a la intersección de la perpendicular común entre Z i − 1 y Z i con
Z i − 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i − 1 al Z i si ai > 0 .
El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Z i .
2- Z i y Z i − 1 son paralelos
1- La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la
Base { X 0 , Y0 , Z 0 } junto con su origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.
Los ejes Z 0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje X 1 tiene la dirección de
Z 0 ⊗ Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el
Brazo 2 (en Azul) cuando éste está horizontal. El origen del S.R. es la intersección de la recta
perpendicular común a Z 0 y Z1 que da su mínima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1
coincide con Q0 . Los parámetros constantes de la 1ª articulación son: a1 = 0 d1 = 0 α 1 = − 90º .
El ángulo α 1 (giro de Z 0 sobre Z1 alrededor de X 1 ) es negativo al haber elegido X 1 con sentido
opuesto al de Z 0 ⊗ Z1 . Finalmente, θ 1 es el ángulo de giro entre X 0 y X 1 .
2- La 2ª articulación, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recién definido
Sistema de Referencia { X 1 , Y1 , Z1 } , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z 2 son
paralelos, por lo que el eje X 2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z 2 .
El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z 2 , habiéndolo situado en el
extremo del 2º brazo.
Como ya se desribió en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z 2 mientras que d 2 es la
distancia, medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular común que contiene al eje X 2 .
En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8 mm d 2 = 149.09 mm y por otra parte,
el parámetro α 2 = 0º (ángulo entre Z1 y Z 2 ).
Los ejes Z 2 y Z 3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje X 3 es la recta
+
perpendicular a ambos que da la mínima distancia a3 , medida desde Z 2 a Z 3 en el sentido de X 3 , con
lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = − 20.32 mm ).
El origen de coordenadas Q3 es, la intersección entre X 3 y Z 3 .
Por su parte, d 3 es la distancia desde Q2 a la intersección entre Z 2 y X 3 y por tanto d 3 = 0 , mientras
que el ángulo desde Z 2 a Z 3 alrededor de X 3 es α 3 = + 90º .
4- La 4ª articulación, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z 3 . Los ejes Z 3 y Z 4 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q4 . El eje X 4 es entonces perpendicular a Z 3 y Z 4 y naturalmente a4 = 0 .
5- La 5ª articulación, dibujada en Gris, gira alrededor de Z 4 . Los ejes Z 4 y Z 5 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X 5 es perpendicular a Z 4 y Z 5 y a5 = 0 .
El parámetro d 5 es la distancia a lo largo de Z 4 desde Q4 a la intersección de Z 4 y Z 5 , con lo cual se
tiene d 5 = 0 . El ángulo que forman Z 4 y Z 5 respecto a X 5 es α 5 = 90º .
4. Transformación de coordenadas
α 1 β 1 λ 1
α 2 = R⋅ β 2 + λ 2
α
3
β 3 λ 3
donde β 1 , β 2 , β 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 ⋅ R y λ 1 , λ 2 , λ 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresión permite entonces obtener las coordenadas α 1 , α 2 ,α 3 del punto en
cuestión con respecto al primero de los S.R.
En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -ésima articulación a la i -ésima, los Sistemas de Referencia son
R1 = { Qi − 1 , X i − 1 , Yi − 1 , Z i − 1 } y R2 = { Qi , X i ,Yi , Zi } .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresión de Qi en en el primer S.R.
4.1 Matriz del Cambio de Base
Habiendo asignado los ejes a cada articulación mediante la representación Denavit-Hartenberg, tenemos que:
• La primera transformación es una rotación alrededor del 3er vector de la 1ª Base, cuyas ecuaciones
genéricas son:
• La segunda transformación es una rotación alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresión:
cos θ i − senθ i 0 1 0 0
R = R3 (θ i ) R1 (α i ) = senθ i cos θ i 0 ⋅ 0 cos α i − senα i
0 0 1 0 senα i cos α i
(1)
• La primera transformación es: Qi − 1 = Qi − 1 + d i Z i − 1
(1)
• La segunda transformación es: Qi = Qi − 1 + ai X i
Teniendo ahora en cuenta que:
cos θ i − senθ i cos α i senθ i senα i
X i | Yi | Z i = X i − 1 | Yi − 1 | Z i − 1 ⋅ senθ i cos θ i cos α i − cos θ i senα i
0 senα i cos α i
cos θ i
X i = X i − 1 | Yi − 1 | Z i − 1 ⋅ senθ i = cos θ i ⋅ X i − 1 + senθ i ⋅ Yi − 1
0
(1)
de donde: Qi = Qi − 1 + ai X i = Qi − 1 + d i Z i − 1 + ai (cos θ i ⋅ X i − 1 + senθ i ⋅ Yi − 1 )
λ 1 ai cos θ i
λ 2 = ai senθ i
λ 3 d i
Donde el subíndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual están expresadas las coordenadas.
En coordenadas homogéneas:
Articulación ai di αi
1 0 0 -90
2 431.8 144.09 0
3 -20.32 0 +90
4 0 433.07 -90
5 0 0 +90
6 0 56.25 0
0 −1 0 0 0 0 1 d2
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 −1 0 d4
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0 1 d6
0 0 0 1 0 0 0 1
En particular, para la última articulación: p(0) = T10 ⋅ T21 ⋅ T32 ⋅ T43 ⋅ T54 ⋅ T65 p( i )