Tecnología 3º ESO

Tema: CONTROL Y ROBOTICA

1.- Introducción

El desarrollo de la electrónica y de la informática ha permitido la creación de máquinas

automáticas y robots que se utilizan en la realización de tareas que requieren mucho
esfuerzo o labores repetitivas, trabajos que suponen un riesgo para la vida de la
persona, o en aquellos entornos de difícil acceso para el ser humano (océano,
espacio,..)
Definimos Automatismo como un mecanismo que realiza de forma automática ciertas
tareas, sin participación de persona alguna. Los automatismos repiten constantemente
la acción para la que están diseñados, sin posibilidad de variar su comportamiento.
Definimos Robot como una máquina que al ser programda, es capaz de manipular
objetos y realizar automáticamente operaciones o movimientos.

2.- Características de un robot

a. A diferencia de un automatismo, un robot puede realizar distintos tipos de

tareas.
b. Los robots son programables, es decir, las tareas se pueden modificar
cambiando el programa del robot
c. Los robots son capaces de detectar información de su entorno y reaccionar
ante ella.

3.- Elementos de un Robot

Todos los robots están formados por los siguientes componentes fundamentales:

a) Sensores o entradas: Son los encargados de captar la información del entorno y

enviarla al sistema de control para su procesamiento. Los sensores se pueden
clasificar en dos tipos:
 Sensores externos: Sirven para tomar datos del entorno del robot, como por
ejemplo:
- sensores de Iluminación

- sensores de Temperatura

- sensores de Contacto, etc.

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 Sensores internos: Controlan el propio funcionamiento del robot, por ejemplo
velocidad de los motores, fuerza ejercida, etc
b) Actuadores o salidas: son los elementos que permiten al robot las distintas
acciones para las que está diseñado. Los más frecuentes son:
 Motores eléctricos que permiten mover algunas partes del robot.
 Relés; actúan como interruptores
 Accionadores hidráulicos y neumáticos.

c) Controlador: Se encarga de ejecutar el programa, procesando la información que

recibe por los sensores y dando como respuesta una señal que activa a los actuadores

d) Fuente de Alimentación: Facilita la energía que necesita el robot para realizar

buena parte de sus procesos.

4.- Sistemas de control

El sistema de control de un automatismo es el conjunto de elementos que,

interconectados entre si, permiten automatizar una máquina o un proceso.
Un sistema de control los podemos expresar por un siguiente “diagrama de
bloques”.
Ejemplo: Sistema automático de control de temperatura de una habitación.

La entrada E es la temperatura inicial, y la salida S es la temperatura final.

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Los sistemas de control pueden ser de dos tipos:

a) Lazo abierto
El sistema se activa sin tener en cuenta el estado de la salida.

Por ejemplo: un sistema automático de riego que sea programado para regar por las
tardes:

Este seca o húmeda la tierra, la planta se riega todas las tardes, incluso aunque esté
lloviendo.
Se utilizan sistemas de control de lazo abierto en una tostadora de pan, un semáforo,
etc.

b) Lazo cerrado

La salida se compara con la entrada, para decidir si se activa o no un sistema. Se dice

que hay realimentación de la salida a la entrada.
Ejemplo: Sistema de riego que mide continuamente el estado de humedad de la tierra,
y solo se pone en marcha el riego cuando es necesario.

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Resumen de Comandos de Robolab

A.- Inicio y final del Programa

Comando Descripción
Inicio del programa

Fin del programa

B.- Salidas

Comando Descripción Modificadores que actúan

Enciende el motor del puerto
A hacia adelante a toda con este modificador se indica la potencia
potencia del puerto de salida
Enciende el motor del puerto
A hacia atrás a toda potencia con este modificador se indica la potencia
del puerto de salida
Detiene el motor A

Detiene los motores A,B,C

C.- Esperar por.... (Entradas)

Comando Descripción Modificadores que actúan

Espera 1 segundo

Espera una cantidad de 123

con este modificador se indica el
tiempo especificada tiempo de espera. Puede ser inferior a 1
segundo
Espera una cantidad de
tiempo al azar entre 0 y 5
segundos
Espera hasta que el sensor
de contacto sea presionado con este modificador se indica el puerto
de entrada donde se conecta el sensor

Espera hasta que el sensor

de contacto sea soltado con este modificador se indica el puerto
de entrada donde se conecta el sensor

Espera hasta que el sensor 123

de luz lea un valor que sea
más oscuro que el número
especificado
Espera hasta que el sensor
de luz lea un valor que sea
más brillante que el número
especificado
con este modificador se indica el grado
de luz. Para comprobar la luminosidad que
detecta el “ladrillo” pulsar “View”
123
con este modificador se indica el grado
de luz. Para comprobar la luminosidad que
detecta el “ladrillo” pulsar “View”

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D.- Modificadores

Modificador Descripción
Indica el puerto de salida

Indica el puerto de entrada

Indica la potencia del puerto de salida

123 Establece valores numéricos

E.- Repeticiones y saltos

Comando Descripción Observaciones

Inicia una estructura de 123 con este modificador se indica
repetición número de veces que se quiere repetir la
estructura
Finaliza una estructura de
repetición
Hace que el programa “salte” a Con este comando se pueden conseguir
otra parte repeticiones infinitas
Indica el lugar donde el
programa “aterrizará” después
de un salto
Permite el inicio de 2 tareas a Al final de cada tarea debe haber un
la vez
comando de final de programa

F.- Comandos condicionales

Comando Descripción Modificadores que actúan

Hace que el programa escoja
entre uno de los 2 caminos con este modificador se indica el puerto
dependiendo del estado del de entrada donde se conecta el sensor
sensor de contacto
Hace que el programa escoja
entre uno de los 2 caminos con este modificador se indica el puerto
dependiendo del grado de de entrada donde se conecta el sensor
luminosidad del sensor de luz 123
con este modificador se indica el
grado de luz. Para comprobar la luminosidad
que detecta el “ladrillo” pulsar “View”

Une las 2 líneas de un Imprescindible su uso si se emplean

comando condicional comandos condicionales