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Mecanica de Fluidos PDF
Mecanica de Fluidos PDF
9 788483 015827
ISBN 978-84-8301-582-7
Xavier Oliver
Carlos Agelet de Saracíbar
Mecánica de medios continuos para ingenieros pre-
tende ser una herramienta para la formación de los
ingenieros en la mecánica de medios continuos, que
mantiene un equilibrio adecuado entre la rigurosidad
Xavier Oliver Olivella
de su planteamiento y la claridad de los principios
físicos tratados.
El contenido del texto está claramente dividido en
Carlos Agelet de Saracíbar Bosch
dos partes, que se presentan secuencialmente. En la
primera (capítulos 1 a 5), se introducen los aspectos
fundamentales y descriptivos comunes a todos los
medios continuos (movimiento, deformación, tensión
y ecuaciones de conservación-balance). En la segunda (capítulos 6 a 11), se estudian
familias específicas de medios continuos, como son los sólidos y los fluidos, en un plan-
teamiento que se inicia con la correspondiente ecuación constitutiva y concluye con las
formulaciones clásicas de la mecánica de sólidos (elásticos-lineales y elastoplásticos) y
de la mecánica de fluidos (régimen laminar). Finalmente, se realiza una breve incursión
en los principios variacionales (principios de los trabajos virtuales y de minimización de
la energía potencial).
Mecánica de medios
continuos para ingenieros
Mecánica de medios
Esta estructura permite la utilización del texto con propósitos docentes, tanto en un
único curso, de unas 100 horas lectivas, como en dos cursos diferenciados: el primero,
basado en los primeros cinco capítulos y dedicado a la introducción de los fundamen-
tos de la mecánica de medios continuos, y el segundo, dedicado específicamente a la
mecánica de sólidos y la mecánica de fluidos.
Mecánica de medios
continuos para ingenieros
POLITEXT
Mecánica de medios
continuos para ingenieros
Compilación:
Eduardo Vieira Chaves
Eduardo Car
EDICIONS UPC
Primera edición: septiembre de 2000
Segunda edición: enero de 2002
Reimpresión: febrero de 2010
2 Descripción de la deformación
2.1 Introducción 25
2.2 Tensor gradiente de deformación 25
2.3 Desplazamientos 28
2.4 Tensores de deformación 30
2.5 Variación de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario 33
2.6 Variación de ángulos 36
2.7 Interpretación física de los tensores de deformación 38
2.8 Descomposición polar 42
2.9 Variación de volumen 44
2.10 Variación del área 46
2.11 Deformación infinitesimal 47
2.12 Deformación volumétrica 56
2.13 Velocidad de deformación 58
2.14 Derivadas materiales de los tensores de deformación
y otras magnitudes 62
2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas
cilíndricas y esféricas 65
3 Ecuaciones de compatibilidad
3.1 Introducción 71
3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial 72
3.3 Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales 74
3.4 Integración del campo de deformaciones
infinitesimales 77
3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integración
del tensor velocidad de deformación 82
4 Tensión
5 Ecuaciones de conservación-balance
6 Elasticidad lineal
8 Plasticidad
10 Mecánica de fluidos
11 Principios variacionales
Bibliografía 331
3UHVHQWDFLyQ
(VWHWH[WRQDFHFRQODYRFDFLyQGHVHUXQDKHUUDPLHQWDSDUDODIRUPDFLyQGH
ORVLQJHQLHURVHQODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV'HKHFKRHVHOIUXWRGHOD
H[SHULHQFLDGHPXFKRVDxRVHQODHQVHxDQ]DGHGLFKDGLVFLSOLQDHQOD(VFXHOD
GH,QJHQLHURVGH&DPLQRVGHOD8QLYHUVLWDW3ROLWpFQLFDGH&DWDOXQ\DWDQWRHQ
FXUVRV GH JUDGR WLWXODFLRQHV GH ,QJHQLHUtD GH &DPLQRV &DQDOHV \ 3XHUWRV H
,QJHQLHUtD*HROyJLFDFRPRGHSRVWJUDGRFXUVRVGH0iVWHU\GH'RFWRUDGR
$ GLIHUHQFLD GH RWURV WH[WRV GH LQWURGXFFLyQ D OD PHFiQLFD GH PHGLRV
FRQWLQXRV HO TXH DTXt VH SUHVHQWD HVWi HVSHFtILFDPHQWH RULHQWDGR D OD
LQJHQLHUtDLQWHQWDQGRPDQWHQHUXQDGHFXDGRHTXLOLEULRHQWUHODULJXURVLGDGGH
OD IRUPXODFLyQ PDWHPiWLFD XWLOL]DGD \ OD FODULGDG GH ORV SULQFLSLRV ItVLFRV
WUDWDGRV DXQTXH SRQLHQGR HQ WRGR PRPHQWR OR SULPHUR DO VHUYLFLR GH OR
VHJXQGR (Q HVWH VHQWLGR HQ ODV LPSUHVFLQGLEOHV RSHUDFLRQHV YHFWRULDOHV \
WHQVRULDOHV VH XWLOL]DQ VLPXOWiQHDPHQWH WDQWR OD QRWDFLyQ LQGLFLDO GH PiV
XWLOLGDGSDUDODGHPRVWUDFLyQPDWHPiWLFDULJXURVDFRPRODQRWDFLyQFRPSDFWD
HQ OD TXH VH YLVOXPEUD FRQ PiV FODULGDG OD ItVLFD GHO SUREOHPD DXQTXH D
PHGLGDTXHVHDYDQ]DHQHOWH[WRH[LVWHXQDFODUDWHQGHQFLDKDFLDODQRWDFLyQ
FRPSDFWD HQ XQLQWHQWR GH IRFDOL]DU OD DWHQFLyQ GHO OHFWRU HQ OD FRPSRQHQWH
ItVLFDGHODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV
(OFRQWHQLGRGHOWH[WRHVWiFODUDPHQWHGLYLGLGRHQGRVSDUWHVTXHVHSUHVHQWDQ
VHFXHQFLDOPHQWH (Q OD SULPHUD SDUWH FDStWXORV D VH LQWURGXFHQ ORV
DVSHFWRVIXQGDPHQWDOHV\GHVFULSWLYRVFRPXQHVDWRGRVORVPHGLRVFRQWLQXRV
PRYLPLHQWRGHIRUPDFLyQWHQVLyQ\HFXDFLRQHVGHFRQVHUYDFLyQEDODQFH(Q
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SOiVWLFRV \ GH OD PHFiQLFD GH IOXLGRV UpJLPHQ ODPLQDU )LQDOPHQWH VH KDFH
XQD EUHYH LQFXUVLyQ HQ ORV SULQFLSLRV YDULDFLRQDOHV SULQFLSLR GH ODV WUDEDMRV
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SHUVRQDOHV GH ORV DXWRUHV $VLPLVPR GHVHDQ DJUDGHFHU DO 3URIHVRU 5DPyQ
&RGLQDVXVRSRUWXQDVVXJHUHQFLDV\FRUUHFFLRQHVVREUHODVSULPHUDVYHUVLRQHV
GHOWH[WR
%DUFHORQD6HSWLHPEUHGH
;DYLHU2OLYHU2OLYHOOD
\
&DUORV$JHOHWGH6DUDFtEDU%RVFK
1 Descripción del
movimiento
Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partícula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuración: Lugar geométrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partículas del medio continuo para un cierto instante t.
N O T A C I Ó N
X3, Z t = t0 t Ω0 – Configuración de referencia
En el resto de este t0 – Instante de referencia
texto se utilizará la
notación de Einstein o de Ωt – Configuración actual
índices repetidos. Toda t – Instante actual
repetición de un índice en un P Ωt
mismo monomio de una Ω0
P’
expresión algebraica supone x
el sumatorio respecto a dicho X
índice. Ejemplos: ê 3
i =3 not
∑= X ieˆ i = X ieˆ i ê1 ê 2
X 2 ,Y
i 1
k =3 not
∑= aik bkj = aik bkj
k 1 X1, X
i =3 j =3 not
∑∑ aij bij = a ij bij
Figura 1-1 – Configuraciones del medio continuo
i =1 j =1
Observación 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partícula, aunque la opción de tomar sus coordenadas materiales es la
más común. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
función de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuación (1.5)), se hablará de las ecuaciones de movimiento en forma canónica.
R E C O R D A T O R I O
Observación 1-2
Se define el operador
de dos índices Delta de En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
not
Kronecker = δ ij consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
como: movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
⎧0 i ≠ j instante resulta ser:
δ ij = ⎨
⎩1 i = j ∂ ( xyz ) ⎡ ∂x ⎤
El tensor unidad 1 de J (X,0) =
∂( XYZ )
[ ]
= det ⎢ i ⎥ = det δ ij = det 1 = 1
segundo orden se ⎣⎢ ∂X j ⎦⎥
define entonces como
[1]ij = δ ij
Observación 1-3
La expresión x = ϕ(X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuación de la trayectoria de
la partícula (ver Figura 1-2).
tn
t1
X3, Z
t0
ê 3 (X 1 , X 2 , X 3 ) trayectoria
ê1 ê 2 X 2 ,Y
X1, X
Ejemplo 1-1 – La descripción espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:
⎧ x1 = X 1 e 2 t ⎧ x = X e 2t
⎪⎪ ⎪⎪
x(X , t ) ≡ ⎨ x 2 = X 2 e −2 t ≡ ⎨ y = Y e −2 t
⎪ ⎪
⎪⎩ x3 = 5 X 1 t + X 3 e ⎪⎩ z = 5 X t + Z e
2t 2t
por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuación (1.8) se obtiene una
distribución instantánea (como una fotografía) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripción a otra de la forma:
ρ (x, t ) = ρ (x ( X , t ), t ) = ρ (X , t )
(1.9)
ρ (X, t ) = ρ (X ( x, t ), t ) = ρ (x, t )
a) b)
X3, Z (X *
,Y * ,Z * ) (x , y , z )
* * *
X 3, Z
t =0 t =2 t =0
t =1
t =1
t =2
X 2 ,Y
X1, X X1, X
Figura 1-3– Descripción material y espacial de una propiedad
⎧ x + yt
⎪X =
⎪ 1+ t2
⎪ y − xt
X( x, t ) ≡ ⎨Y =
⎪ 1+ t2
⎪ z + zt 2 + xt + yt 2
⎪Z =
⎩ 1+ t2
Si ahora se considera la descripción material de la propiedad
X +Y +Z
ρ (X,Y,Z,t) = es posible hallar su descripción espacial sustituyendo en
1+ t2
ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:
x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
ρ (X,Y,Z,t ) ≡ = ρ (x,y,z,t )
(1 + t )
2 2
Definiciones:
Derivada local: La variación de la propiedad respecto al tiempo en un
N O T A C I Ó N
punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripción espacial de la
propiedad, γ (x, t ) , dicha derivada local puede escribirse
La notación
∂(•, t ) se
matemáticamente como:
∂t
entiende en el sentido not ∂γ ( x, t )
clásico de derivada derivada local =
parcial respecto a la ∂t
variable t . Derivada material: La variación de la propiedad respecto al tiempo
siguiendo una partícula (punto material) específica del medio
continuo. Si se dispone de la descripción material de la propiedad,
Γ( X, t ) , dicha derivada material puede describirse matemáticamente
como:
not d ∂Γ( X , t )
derivada material = Γ=
dt ∂t
8 1 Descripción del movimiento
Definición:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.
Definición:
Aceleración: Derivada material del campo de velocidades.
∂V (X, t )
A (X, t ) =
∂t
(1.18)
∂Vi (X, t )
A i (X, t ) =
∂t
y a través de las ecuaciones inversas del movimiento X = ϕ −1 (x, t ) , se puede
pasar a la descripción espacial a(x, t ) = A(X(x, t ), t ). Como alternativa, si se
dispone de la descripción espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripción espacial de la aceleración aplicando la ecuación
(1.15) para obtener la derivada material de v(x, t ) :
dv (x, t ) ∂v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) ⋅ ∇v(x, t ) (1.19)
dt ∂t
Ejemplo 1-4 – Considérese un sólido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular ω
constante y que tiene como ecuación del movimiento:
⎧ x = R sin(ωt + φ)
⎨
⎩ y = R cos (ωt + φ)
Hallar la velocidad y la aceleración del movimiento descritas en forma material y espacial.
t =0
Y P
t
R
φ
ωt P’
R
Figura 1-4 X
⎧ X = R sinφ
y, ya que para t = 0 ⇒ ⎨ , las formas canónicas de la ecuación del
⎩Y = R cosφ
movimiento y de su inversa quedan:
⎧ ∂v x ⎫
⎪⎪ ∂t = − Xω cos(ωt ) − Yω sin(ωt )⎪⎪
2 2
2 ⎧ X cos(ωt ) + Ysin(ωt ) ⎫
A (X , t ) = ⎨ ⎬=−ω ⎨ ⎬
⎪ ∂v y = Xω 2 sin(ωt ) − Yω 2 cos(ωt ) ⎪ ⎩− Xsin(ωt ) + Y cos(ωt )⎭
⎪⎩ ∂t ⎪⎭
1.6 Estacionariedad
Definición:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripción espacial no
depende del tiempo.
Observación 1-5
La independencia del tiempo de la descripción espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestión no varía a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partícula, la propiedad no varíe con el tiempo (la
descripción material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
⇒ v (x, t ) ≡ v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripción material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrirá que para
dos partículas de etiquetas X 1 y X 2 que varían su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarán el mismo valor de la densidad
( ρ (X1 , t1 ) = ρ (X 2 , t 2 ) = ρ(x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x será
siempre la misma
Y
X
1
ρ(x )
x
X
2
X
Figura 1-5– Movimiento con densidad estacionaria
1 Descripción del movimiento 13
t0
Y P v0
t
R P’
φ
ωt vt
R
X
Figura 1-6
dv(x ) ∂v (x )
a(x ) = = + v(x ) ⋅ ∇v(x ) = v(x ) ⋅ ∇v (x )
dt ∂t
1.7 Trayectoria
Definición:
Trayectoria: Lugar geométrico de las posiciones que ocupa una
partícula en el espacio a lo largo del tiempo.
Dadas las ecuaciones del movimiento x = ϕ(X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partículas.
14 1 Descripción del movimiento
Y
t
t0
X* x
dy
La solución para x (t ) se obtiene a partir de = − ωx que resulta en
dt
1 dy
x=− , obteniéndose así:
ω dt
⎧ x(C1 , C 2 , t ) = C1 sin(ωt ) − C 2 cos (ωt )
⎨
⎩ y (C1 , C 2 , t ) = C1 cos(ωt ) + C 2 sin(ωt )
Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en
forma no canónica. La forma canónica se obtiene considerando la condición
inicial:
x(C1 , C 2 ,0 ) = X
es decir:
⎧ x (C1 , C2 ,0) = −C2 = X
⎨
⎩ y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y
Así, las ecuaciones del movimiento, o ecuación de las trayectorias, en forma
canónica son:
⎧ x = Y sin(ωt ) + X cos (ωt )
⎨
⎩ y = Y cos (ωt ) − X sin(ωt )
N O T A
tiempo - t 0 v tiempo - t1
Y Y
X X
Observación 1-6
En el caso más general el campo de velocidades (descripción espacial)
será distinto para cada instante de tiempo ( v ≡ v( x, t ) ). Cabrá hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de líneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).
Cada tripleta de constantes de integración ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una línea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parámetro λ .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de líneas de
corriente.
1 Descripción del movimiento 17
Observación 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( ⇒ v (x, t ) ≡ v ( x ) ),
las trayectorias y líneas de corriente coinciden. La justificación de este hecho
se puede hacer desde dos ópticas distintas:
• La no aparición del tiempo en el campo de velocidades en las
ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las líneas de
corriente solo difieran en la denominación del parámetro de
integración ( t o λ respectivamente). La solución de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parámetro utilizado en los dos tipos de curvas.
• Desde un punto de vista más físico: a) Si el campo de velocidades
es estacionario sus envolventes (las líneas de corriente) no varían
con el tiempo; b) una determinada partícula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la dirección tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
línea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.
Definición:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de líneas de
corriente que pasan por los puntos de una línea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una línea de corriente.
t
s =1
s=0
Z
* *
λ = 0,1,2... s ;λ
Definición:
Línea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio x * denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[t i , t f ], es el lugar geométrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partículas que han pasado por x * en un instante
τ ∈ [t i , t ] ∩ [t i , t f ].
τ = ti
(x , y
* *
, z * ) punto de vertido
τ = t1
z
τ = t2
τ =tf
t
y
x
Ejemplo 1-7 – Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = (X + Y ) t 2 + X cos t
y = (X + Y )cos t − X
Obtener la ecuación de la línea de traza asociada al punto de vertido x * = (0,1) para el
periodo de vertido [t 0 ,+∞) .
Las coordenadas materiales de la partícula que han pasado por el punto de
vertido en el instante τ están dadas por:
⎧ −τ2
⎪X =
0=(X +Y) τ2 + X cos τ ⎫ ⎪ τ +cos τ
2 2
⎬⇒⎨
1=(X +Y)cos τ− X ⎭ ⎪ τ2 +cosτ
⎪Y = τ2 +cos2τ
⎩
Por lo tanto la etiqueta de las partículas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:
20 1 Descripción del movimiento
− τ2 ⎫
X= 2 ⎪
τ + cos τ ⎪
2
⎬ τ ∈ [t 0 , t ] ∩ [t 0 , ∞] = [t 0 , t ]
τ 2 + cos τ ⎪
Y= 2
τ + cos 2 τ ⎪⎭
De aquí substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las
ecuaciones de la línea de traza:
⎧ cos τ − τ2
⎪⎪ x = 2 cos 2 t + 2 cos 2 cos t
2
τ + τ τ + τ
x = g( τ, t ) ≡ ⎨ τ ∈ [t 0 , t ]
⎪y = cos τ −τ 2
cos t − 2
⎩⎪ τ 2 + cos 2 τ τ + cos 2 τ
Observación 1-8
En un problema estacionario las líneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las líneas de corriente). La justificación se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partículas que pasan
por él seguirán porciones (segmentos) de la misma trayectoria.
Definición:
Superficie material: Superficie móvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partículas (puntos materiales).
Observación 1-9
La función F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partículas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuación
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definición
de superficie material.
1 Descripción del movimiento 21
Z t =0 Σ 0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
ϕ(X , t ) Σ t := { x f (x, y, z, t ) = 0}
Σ0
t
Σt
Observación 1-10
La función f ( x, y, z , t ) depende explícitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarán sobre la superficie varían
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripción espacial
de la superficie, le confiere su carácter de superficie móvil en el
espacio (ver Figura 1-11).
Observación 1-11
Condición necesaria y suficiente para que una superficie móvil en el
espacio, definida implícitamente por una función f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (esté constituida siempre por las mismas partículas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) ∂f
= + v ⋅ ∇f = 0 ∀x ∈ Σ t ∀t
dt ∂t
La condición es necesaria puesto que si la superficie es material, su
descripción material no depende del tiempo ( F ≡ F (X ) ) y por
consiguiente, su descripción espacial tiene derivada material nula. La
condición de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de f ( x, t ) es nula, la correspondiente descripción material no
depende del tiempo ( F ≡ F (X) ) y por consiguiente, el conjunto de
partículas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condición F ( X ) = 0 es siempre el mismo.
22 1 Descripción del movimiento
z
superficie libre
y
x z = η (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
Figura 1-12
df
La condición = 0 se escribe como:
dt
∂f ∂η
=−
∂t ∂t
⎡ ∂f ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂x ⎥
[
v ⋅ ∇f = v x v y v z ⎢
∂
]
⎢ ∂f ⎥
⎥ = vx
∂f
∂x
+ vy
∂f
∂y
+ vz
∂f
∂z
⎢ y ⎥
⎢ ∂f ⎥
⎢ ∂z ⎥
⎣ ⎦
df ∂f ∂η ∂η ∂η
= + v ⋅ ∇f = − − vx − vy + vz = 0 ⇒
dt ∂t ∂t ∂x ∂y
∂η ∂η ∂η
vz = + vx +vy
∂t ∂x ∂y
Es decir, la condición de superficie material se traduce en una condición sobre
la componente vertical del campo de velocidades.
Definición:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.
Σ
Z
Y
X
Definición:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.
La descripción matemática del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
N O T A por:
Se entiende la función V0 := { X | F (X ) ≤ 0} (1.38)
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0 en la descripción material, y por:
corresponde a puntos Vt := { x | f (x, t ) ≤ 0} (1.39)
del interior de V0
en la descripción espacial, siendo F ( X) = f (x( X, t ), t ) la función que describe la
superficie material que lo encierra.
Observación 1-12
Un volumen material está constituido siempre por las mismas
partículas. La justificación se hace por reducción al absurdo: si una
cierta partícula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporaría en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sería contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, está formada siempre por las mismas
partículas.
24 1 Descripción del movimiento
t=0 t
V0
f (x, t ) = 0
Vt
Definición:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.
f (x ) = 0
x
Figura 1-15 – Volumen de control
2 Descripción de la
deformación
2.1 Introducción
Definición
Deformación: en el contexto más general, el concepto deformación se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partículas tal
como se hizo en el capítulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partícula determinada, de las partículas situadas en un entorno
diferencial de aquella.
X 1 , x1 Figura 2-1
Sean
⎧ not
⎪x = ϕ(X, t ) = x(X, t ) (2.1)
⎨ not
⎪ x = ϕ (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t ) i ∈ {1,2,3}
⎩ i i 1 2 3 i 1 2 3
26 2 Descripción de la deformación
⎧ ∂x i
⎪dx i = ∂X dX j i, j ∈{1,2,3}
Ecuación fundamenta l ⎪ j
→ ⎨ (2.2)
de la deformació n F
⎪ ij
⎪ = ⋅
⎩ dx F d X
Observación 2-1
El tensor gradiente de la deformación F(X, t ) contiene la información del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partículas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuación (2.2) proporciona
la evolución del vector de posición relativo dx en función de la
correspondiente posición relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
información asociada al concepto general de deformación definida en
la sección 2.1
⎨ not
(2.5)
⎪ X = ϕ −1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t ) i ∈ {1,2,3}
⎩ i i 1 2 3 i 1 2 3
⎧ ∂X i
⎪dX i = ∂x dx j i, j ∈{1,2,3}
⎪⎪ j
⎨ F−1
(2.6)
⎪ ij
⎪ −1
⎪⎩dX = F ⋅ dx
⎧ −1 not
N O T A C I Ó N
Observación 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformación, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante F −1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
R E C O R D A T O R I O
(material) de la deformación F . La comprobación es inmediata
Se define el operador
puesto que:
de dos índices Delta de ∂x i ∂X k ∂x i not
Kronecker δ ij como: = = δ ij ⇒ F ⋅ F −1 = 1
∂X k ∂x j ∂x j
⎧1 si i = j F
δ ij = ⎨ ik F
−1
⎩0 si i ≠ j kj
El tensor unidad de 2º ∂X i ∂x k ∂X i not
orden 1 viene definido = = δ ij ⇒ F −1 ⋅ F = 1
∂x k ∂X j ∂X j
por: [1]ij = δ ij .
F−1 F
ik kj
⎢ ⎥
F⋅F −1
≡ ⎢ 0 1 − A⎥ ⋅ ⎢ A 2 1 − A2 A⎥ = ⎢0 1 0⎥ ≡ 1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢− A A 1 ⎥⎦ ⎢⎣ A −A 1 ⎥⎦ ⎣⎢0 0 1⎦⎥
2.3 Desplazamientos
Definición:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posición de una misma
partícula en las configuraciones actual y de referencia.
⎧u (x, t ) = x − X( x, t )
⎨ (2.10)
⎩u i (x, t ) = xi − X i (x, t ) i ∈{1,2,3}
t0 u t P′
P Ωt
Ω0
X 3 , x3 x
ê 3
X 2 , x2
ê 2
ê 1
X 1 , x1 Figura 2-2 – Desplazamientos
⎪⎪J ( X, t ) = U( X, t ) ⊗ ∇ = F − 1
material de los → ⎨ ∂U i (2.12)
desplazami entos ⎪ J ij = = Fij − δ ij i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ ∂X j
⎧ ∂U i
⎪dU i = ∂X dX j = J ij dX j i, j ∈{1, 2,3}
⎨ j (2.13)
⎪dU = J ⋅ dX
⎩
De forma similar, diferenciando la expresión de u i en la ecuación (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
∂u i ∂xi ∂X i def
= − = δ ij − Fij−1 = jij
∂x j ∂x j ∂x j (2.14)
δij Fij−1
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
⎧ ∂u i
⎪du i = ∂x dx j = jij dx j i, j ∈{1,2,3}
(2.16)
⎨ j
⎪du = j ⋅ dx
⎩
F(X, t )
t
t0
Q′
X 3 , x3
Q
ds
dx
dX dS
P′
ê 3 P x
X
O
ê 1 ê 2 X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:
(ds )2 − (dS )2 = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ dX = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ 1 ⋅ dX =
= d X ⋅ ( F T ⋅ F − 1) ⋅ d X = 2 d X ⋅ E ⋅ d X
(2.20)
def
= 2E
Tensor material ⎧ 1
E( X, t ) = (F T ⋅ F − 1)
⎪⎪ 2
de deformació n →⎨ (2.21)
(Green - Lagrange) ⎪E ( X, t ) = 1 ( F F − δ ) i, j ∈{1,2,3}
⎩⎪
ij ki kj ij
2
Observación 2-3
El tensor material de deformación E es simétrico. La demostración se
obtiene directamente de la ecuación (2.21) observando que:
⎧ T 1 T 1 T 1 T
⎪E = (F ⋅ F − 1) = (F ⋅ (F ) − 1 ) = (F ⋅ F − 1) = E
T T T T
⎨ 2 2 2
⎪E ij = E ji i, j ∈{1,2,3}
⎩
Observación 2-4
El tensor espacial de deformación e es simétrico. La demostración se
obtiene directamente de la ecuación (2.23) observando que:
⎧ T 1 −T −1 T 1 T −1 T −T T
⎪e = 2 (1 − F ⋅ F ) = 2 (1 − (F ) ⋅ (F ) ) =
⎪
⎪ 1 −T −1
⎨ = (1 − F ⋅ F ) = e
⎪ 2
⎪eij = e ji i, j ∈{1,2,3}
⎪
⎩
Observación 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformación son tensores
distintos y no se trata de la descripción material y espacial de un mismo tensor de
deformación. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 − (dS )2 = 2 dX ⋅ E ⋅ dX = 2 dx ⋅ e ⋅ dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformación de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripción material ( E( X, t ) ). En la ecuación (2.20) actúa sobre el
elemento dX (definido en la configuración material) y de ahí su
denominación de tensor material de deformación. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
también en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitución de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformación de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuación (2.22) actúa
sobre el vector diferencial (definido en la configuración espacial) dx y
de ahí su denominación de tensor espacial de deformación. También puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).
Ejemplo 2-2 – Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformación.
1
a) Tensor material de deformación: E = (F T ⋅ F − 1) =
2
⎧⎡ 1 0 − A⎤ ⎡ 1 0 − A⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎫ ⎡ A2 − A2 − 2 A⎤
1 ⎪⎢ ⎪ ⎢ ⎥
A ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ 0 1 − A⎥⎥ − ⎢⎢0 1 0⎥⎥ ⎬ = ⎢− A 2
1
= ⎨⎢ 0 1 A2 0 ⎥
2⎪ ⎪ 2 ⎢− 2 A
⎩⎣⎢− A − A 1 ⎦⎥ ⎣⎢− A A 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 0 1⎦⎥ ⎭ ⎣ 0 2 A 2 ⎥⎦
2 Descripción de la deformación 33
1
b) Tensor espacial de deformación: e = (1 − F −T ⋅ F −1 ) =
2
⎧⎡1 0 0⎤ ⎡1 + A 2 A2 A ⎤ ⎡1 + A 2 − A 2 A⎤ ⎫
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎪
= ⎨⎢⎢0 1 0⎥⎥ − ⎢ − A 2 1 − A 2
1
− A⎥ ⋅ ⎢ A 2 1 − A2 A⎥ ⎬ =
2⎪
⎢0 0 1⎥⎦ ⎢ A A 1 ⎥⎦ ⎢⎣ A −A 1 ⎥⎦ ⎪
⎩⎣ ⎣ ⎭
⎡− 3 A 2 − 2 A 4 A2 + 2 A4 − 2 A − 2 A3 ⎤
1⎢ 2 ⎥
= ⎢ A + 2 A4 A2 − 2 A4 2 A3 ⎥
2
⎢ − 2 A − 2 A3 2 A3 − 2 A 2 ⎥⎦
⎣
(Obsérvese que E ≠ e ).
⎧
[
1 T
] [
1
⎪E = 2 (1 + J ) ⋅ (1 + J ) − 1 = 2 J + J + J ⋅ J
T T
]
⎪
E( X, t ) → ⎨ (2.24)
⎡ ∂U j ∂U k ∂U k ⎤
⎪E ij = 1 ⎢ ∂U i + + ⎥ i, j ∈{1, 2,3}
⎪ 2 ⎢⎣ ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j ⎥⎦
⎩
⎧ 1
[ T
] [ 1
⎪e = 2 1 − (1 − j ) ⋅ (1 − j) = 2 j + j − j ⋅ j
T T
]
⎪
e ( x, t ) → ⎨ (2.25)
⎡ ∂u ⎤
⎪eij = 1 ⎢ ∂u i + j − ∂u k ∂u k ⎥ i, j ∈{1, 2,3}
⎪ 2 ⎣⎢ ∂x j ∂x i ∂x i ∂x j ⎦⎥
⎩
Definición:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ′ ) en
la dirección material T (o en la dirección espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P ′Q ′ por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .
t0 t
X3
P
dX
Q P´
dS dx
T
X Q´
ds
x t
X2
N O T A C I Ó N
Definición:
Frecuentemente se
prescindirá de los Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
subíndices (•) T o P ′ ) en la dirección material T (o en la dirección espacial t ) es el
(•) t al referirse a los incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
estiramientos o
alargamientos unitarios.
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
Téngase bien presente,
sin embargo, que
siempre están asociados y la correspondiente definición matemática:
a una dirección
determinada. def Δ PQ ds − dS
Alargamiento unitario = εT = εt = = (2.27)
PQ dS
Observación 2-6
• Si λ = 1 (ε = 0) ⇒ ds = dS : Las partículas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
• Si λ > 1 (ε > 0) ⇒ ds > dS : La distancia entre las partículas P y
Q se ha alargado con la deformación del medio.
⎧(ds )2 − (dS )2 = 2 d
X ⋅ E ⋅ d X = 2(dS ) T ⋅ E ⋅ T
2
⎪⎪ dS T dS T
⎨ (2.29)
⎪(ds ) − (dS ) = 2 dx ⋅ e ⋅ dx = 2(ds ) t ⋅ e ⋅ t
2 2 2
⎩⎪ ds t ds t
ds
2 ⎧⎪λ = 1 + 2 T ⋅ E ⋅ T
( ) − 1 = λ2 − 1 = 2 T ⋅ E ⋅ T ⇒ ⎨ (2.30)
dS ⎪⎩ε = λ − 1 = 1 + 2 T ⋅ E ⋅ T − 1
λ
⎧ 1
⎪λ =
dS
2
⎪ 1− 2t⋅e⋅t
1− ( ) = 1 − (1 / λ) 2 = 2 t ⋅ e ⋅ t ⇒ ⎨ (2.31)
ds
⎪ε = λ − 1 = 1
−1
1/ λ ⎪ 1− 2t ⋅e ⋅ t
⎩
expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
según una dirección (material, T o espacial, t ) determinada.
Observación 2-7
Los tensores material y espacial de deformación E( X, t ) y e( x, t )
contienen información sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier dirección en un entorno diferencial de un
partícula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).
36 2 Descripción de la deformación
z t=0 z t =2
B t
ds
dS b(1,1,1)
A
y a(0,0,0) y
x x
Figura 2-5
1 1 3
⇒ λ= ⇒ λ t =2 = =
2
1 + te t 1 + e2
4 3 + 4e 2
3 3
B b1 1 b 1 1
⇒ l AB = ∫ dS = ∫ ds = ∫ ds = l ab = 3 ⇒ l AB = 3 + 4e 2
A aλ λ a λ λ
lab
mismas partículas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relación entre los ángulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuración de referencia (ángulo Θ ), y en la configuración
actual (ángulo θ ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partículas puede escribirse,
⎧⎪dx (1) = F ⋅ dX (1) ⎧⎪dX (1) = F −1 ⋅ dx (1)
⎨ (2 ) ⇒ ⎨ () (2.32)
⎪⎩dx = F ⋅ dX (2 ) ⎪⎩dX 2 = F −1 ⋅ dx (2 )
t0 t
X3 T (2 ) t (2 )
R R´
dS (2 ) ds (2 )
P Θ θ
T (1) P´ ds (1 )
dS (1) Q Q´
X t (1 )
x
X2
X1 Figura 2-6
[ ] ⋅ [dx ( ) ]=
ds (1) ds (2 ) cos θ = dx (1 ) ⋅ dx (2 ) cos θ = dx (1 ) ⋅ dx (2 ) = dx (1)
T 2
[
= F ⋅ dX (1 ) ] ⋅ [F ⋅ dX ( ) ]= dX ( ) ⋅ (F ⋅F )⋅ dX ( ) =
T 2 1 T 2
2E+1
(2.35)
1 1
= dS (1) T (1 ) ⋅ (2E + 1) ⋅ T (2 ) dS (2 ) = (1) ds (1) T (1 ) ⋅ ( 2E + 1) ⋅ T (2 ) (2 ) ds (2 ) =
λ λ
1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ⋅ ( 2E + 1) ⋅ T (2 )
λ λ
y comparando los términos inicial y final de la ecuación (2.35) se obtiene:
38 2 Descripción de la deformación
T (1) ⋅ (1 + 2E) ⋅ T (2 )
cos θ = (2.36)
λ(1) λ(2 )
donde los estiramientos λ(1) y λ(2 ) pueden obtenerse aplicando la expresión
(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegándose a:
T (1 ) ⋅ (1 + 2E) ⋅ T (2 )
cos θ = (2.37)
1 + 2 T (1) ⋅ E ⋅ T (1) 1 + 2 T (2 ) ⋅ E ⋅ T (2 )
De un modo análogo, operando en la configuración de referencia, puede
obtenerse el ángulo Θ entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
función de t (1) , t (2 ) y e ) como:
t (1) ⋅ (1 − 2e ) ⋅ t (2 )
cos Θ = (2.38)
1 − 2 t (1) ⋅ e ⋅ t (1 ) 1 − 2 t (2 ) ⋅ e ⋅ t (2 )
Observación 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observación 2-7 los tensores
material y espacial de deformación, E( X, t ) y e( x, t ) , también
contienen información sobre las variaciones de los ángulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partícula, durante el
proceso de deformación. Estos hechos serán la base para
proporcionar una interpretación física de las componentes de los
tensores de deformación en el apartado 2.7 .
En consecuencia:
⎡ E11 E12 E13 ⎤ ⎡1⎤
T ⋅ E ⋅ T = [T] ⋅ [E]⋅ T = [1 0 0]⋅ ⎢⎢ E12 E 23 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢0⎥⎥ = E11
T
E 22 (2.40)
⎢⎣ E13 E 23 E 33 ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
λ 1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX ⇒ ε X = λ X − 1 = 1 + 2 E XX − 1
λ 2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY ⇒ ε Y = λ Y − 1 = 1 + 2 EYY − 1 (2.41)
λ 3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ ⇒ ε Z = λ Z − 1 = 1 + 2 E ZZ − 1
Observación 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
está contenida la información sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuración de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
• Si E XX = 0 ⇒ ε X = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección X .
• Si EYY = 0 ⇒ ε Y = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección Y .
• Si E ZZ = 0 ⇒ ε Z = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección Z .
X 2 ,Y
X1, X Figura 2-8
Resultados análogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
según las distintos ejes de coordenadas llegándose a:
2 E XY
ΔΘ XY = − arcsin
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
2 E XZ
ΔΘ XZ = − arcsin (2.45)
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
2 EYZ
ΔΘYZ = −arcsin
1 + 2 EYY 1 + 2 EZZ
Observación 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) está contenida la
información sobre la variación de los ángulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuración material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
• Si E XY = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
• Si E XZ = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
• Si EYZ = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .
2 Descripción de la deformación 41
F 1 + 2 E XX dX
S´
t0
X3, Z dx (3 )
Q´
θ yz dx ( )
2
S θ xz
P´ θ xy
(3 )
dX
(2)
dX dx (1) 1 + 2 EZZ dZ
dX (1) Q ê 3
P R´
X 2 ,Y 1 + 2 EYY dY
R
ê 2
ê1 2 E XY
ΔΘ = − arcsin
XY 1 + 2 E XX 1 + 2 EYY
2 E XZ
X1, X ΔΘ = −arcsin
XZ 1 + 2 E XX 1 + 2 E ZZ
2 EYZ
ΔΘ = − arcsin
YZ 1 + 2 EYY 1 + 2 E ZZ
π 2e xy
Δθ xy = − Θ XY = − arcsin
2 1 − 2 e xx 1 − 2 e yy
π 2e xz
Δθ xz = − Θ XZ = − arcsin (2.48)
2 1 − 2 e xx 1 − 2 e zz
π 2e yz
Δθ yz = − Θ YZ = − arcsin
2 1 − 2 e yy 1 − 2 e zz
S F −1
t
(3 )
dX (2 )
R S′
ΘYZ dX
P Θ XZ 1 − 2e zz dz x3, z dx ( 3)
Θ XY dx ( 2 )
dx (1) P ′ R′
dX (1) 1 − 2e yy dy
ê 3 Q′
Q
2e xy ê1
Δθ = − arcsin ê 2 x2,y
xy 1 − 2 exx 1 − 2eyy
x1 , x
2e xz
Δθ = − arcsin
xz 1 − 2exx 1 − 2ezz
2e yz
Δθ = − arcsin
yz 1 − 2eyy 1 − 2 ezz
N O T A Observación 2-11
Para obtener la raíz
cuadrada de un tensor Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotación y a la
se procede a aplicación y = Q ⋅ x se la denomina rotación. Una rotación tiene las
diagonalizar el tensor, siguientes propiedades:
se obtiene la raíz
cuadrada de los • Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
elementos de la y = Q ⋅ x del mismo módulo:
diagonal de la matriz de
= y ⋅ y = [y ] ⋅ [y ] = [Q ⋅ x ] ⋅ [Q ⋅ x] = x ⋅ Q
componentes 2 T T 2
⋅Q⋅x= x⋅x= x
T
diagonalizada y se
y
deshace la 1
diagonalización.
• El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre sí un
ángulo α , mantiene el mismo ángulo entre las imágenes
( y (1) = Q ⋅ x (1) e y ( 2) = Q ⋅ x ( 2) ):
y (1) ⋅ y ( 2 ) x (1) ⋅ QT ⋅ Q ⋅ x ( 2 ) x (1) ⋅ x ( 2 )
= = = cos α
y (1) y ( 2 ) y (1) y ( 2 ) x (1) x ( 2 )
N O T A C I O N
deformació
n
Se utiliza aquí la rotación
notación (
) para dx = F ⋅ dX = (V ⋅ Q ) ⋅ dX = V ⋅ ( Q ⋅ dX ) (2.50)
indicar la composición
de dos aplicaciones not
ξyϕ: F(•) ≡ deformació n
rotación (•)
z = ϕ
ξ (x)
rotación
deformació
n
dx = F ⋅ dX = (Q ⋅ U ) ⋅ dX = Q ⋅ ( U ⋅ dX ) (2.51)
F(•) ≡ rotación
deformació n (•)
Observación 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partícula durante el proceso de deformación
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composición
de una rotación (caracterizada por el tensor de rotación Q , que
mantiene ángulos y distancias) y una deformación propiamente dicha (que
modifica ángulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).
44 2 Descripción de la deformación
Observación 2-13
• Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partícula durante el
proceso de deformación como la superposición de una deformación
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotación
(caracterizada por el tensor de rotación Q ).
• Un movimiento de sólido rígido es un caso particular de
deformación caracterizado por U = V = 1 y Q = F .
Deformación
dx = V ⋅ Q ⋅ dX
F
X3 Q ⋅ dX
t0 P'
P Rotación
t dX
dX Rotación
ê 3
dx = Q ⋅ V ⋅ dX
ê 2 X2
ê1 V ⋅ dX
P'
X1 Deformación
F dX
Figura 2-11 – Descomposición polar
⎧⎪dx (i ) = F ⋅ dX (i )
⎨ (i ) (2.52)
⎪⎩dx j = F jk ⋅ dX k i, j, k ∈{1,2,3}
(i )
R E C O R D A T O R I O
Los volúmenes asociados a la partícula en ambas configuraciones pueden
El volumen de un
escribirse como:
paralelepípedo puede ⎡ dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1) ⎤
calcularse como el ⎢ ⎥
producto mixto (
dV0 = dX (1) × dX (2 ) ⋅ dX (3) ) = det ⎢dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 ) ⎥ = M
(a × b) ⋅ c de los ⎢ dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 ) ⎥
vectores-arista a , b y
⎣
⎦
c que concurren en [M ]
cualquiera de sus
vértices. ⎡ dx1(1)
dx 2(1) dx 3(1) ⎤ (2.53)
⎢ ⎥
Por otra parte, el dVt = dx( (1)
× dx (2 )
)⋅ dx (3 )
= det ⎢dx1(2 )
dx 2(2 ) dx 3(2 ) ⎥ = m
producto mixto de tres ⎢dx (3 )
dx 2(3 ) dx 3(3 ) ⎥⎦
vectores es el ⎣ 1
determinante de la
matriz constituida por [m ]
las componentes de M ij = dX (ji ) mij = dx (ji )
dichos vectores
ordenadas en filas
t
X 3 , x3 dx (3 )
F S′
t0 R´
P´
dx(1) dx(2 )
dV0 dX(3 )
S
R ê 3
(1)
P
dX Q´ dVt
dX(2 )
ê 2 X 2 , x2
Q ê1
X 1 , x1
Figura 2-12 – Variación de un elemento diferencial de volumen
Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT ⇒ m = M ⋅ FT (2.54)
y, en consecuencia:
N O T A dVt = m = M ⋅ F T = M F T = F M = F dV 0 ⎫
Se utilizan aquí las
⎪⎪
expresiones:
dV
0 ⎬⇒ dVt = F t dV0 (2.55)
⎪
A⋅B = A B y dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0 ⎪⎭
AT = A
46 2 Descripción de la deformación
n
t0 t
X 3 , x3 da = n da
. S´
N dx (3)
F
dx ( 2) R´
dA = N dA dh da
S P´
dH . dx (1)
dX(3 ) 2 ê 3 Q´
dA ( )
P dX R
dX(1) ê 2 X 2 , x2
Q ê1
X 1 , x1
Figura 2-13 – Variación del área
Los volúmenes dV0 y dVt de los respectivos paralelepípedos podrán calcularse
como:
dV0 = dH dA = d (3 ) ⋅ dA = d (3 ) ⋅ dA = d ⋅ d (3 )
X
N
X N
A X
dH dA
(3 ) (2.56)
dVt = dh da = d
x
⋅ n da = dx (3 ) ⋅ n
da = da ⋅ dx (3 )
dh da
y teniendo en cuenta que dx (3) = F ⋅ dX (3 ) , así como la ecuación de cambio de
N O T A volumen (2.55), puede escribirse:
Se tiene en cuenta aquí
el siguiente teorema del da ⋅ F ⋅ dX (3 ) = da ⋅ dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA ⋅ dX (3 ) ∀dX (3 ) (2.57)
álgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si Comparando el primer y último término de (2.57), y teniendo en cuenta que la
se cumple que posición relativa de la partícula S es cualquiera ( y por tanto también lo es el
a ⋅ x = b ⋅ x para todo vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
vector x ⇒ a = b .
da ⋅ F = F dA ⇒ da = F dA ⋅ F −1 (2.58)
2 Descripción de la deformación 47
Hipótesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeños frente a las dimensiones típicas
del medio continuo ( u << X ).
t
t0
u
P′
X3,Z P
X x
ê3
ê 2 X 2 ,Y
ê1
X1, X Figura 2-14
En virtud de la primera hipótesis las configuraciones de referencia, Ω 0 y actual,
Ω t , están muy próximas entre sí y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
⎧ not
⎧x = X + u ≅ X ⎪U(X, t ) = u(X, t ) ≡ u(x, t )
⎨ ⇒⎨ (2.60)
⎩ xi = X i + u i ≅ X i
not
⎪⎩U i (X, t ) = u i (X, t ) ≡ u i (x, t ) i ∈{1,2,3}
Observación 2-14
Bajo la hipótesis de deformación infinitesimal los tensores material y
espacial de deformación coinciden y colapsan en el tensor de deformación
infinitesimal.
E(x, t ) = e( x, t ) = ε (x, t )
2 Descripción de la deformación 49
Observación 2-15
El tensor de deformación infinitesimal es simétrico, tal como se observa de su
definición en la ecuación (2.65):
εȉ =
1
2
(J + JT )
T
=
1
2
( )
J + JT = ε
Observación 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformación ε son infinitésimos
( ε ij << 1 ). La demostración es evidente a partir de la ecuación (2.65) y
la condición de infinitésimo de las componentes de J = j (ver
ecuación (2.61)).
Ejemplo 2-4 – Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qué condiciones
constituye un caso de deformación infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformación. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformación del Ejemplo 2-2 considerando las hipótesis de deformación
infinitesimal.
⎧ x1 = X 1 − AX 3
⎪
a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por ⎨ x 2 = X 2 − AX 3 de las
⎪ x = − AX + AX + X
⎩ 3 1 2 3
⎡ A2 − A2 − 2 A⎤
1⎢ ⎥
E = ⎢− A 2 A2 0 ⎥ y
2
⎢− 2 A 0 2 A 2 ⎥⎦
⎣
⎡− 3 A 2 − 2 A 4 A2 + 2 A4 − 2 A − 2 A3 ⎤
1⎢ ⎥
e = ⎢ A2 + 2 A 4 A2 − 2 A4 2 A3 ⎥
2
⎢ − 2 A − 2 A3 2 A3 − 2 A 2 ⎥⎦
⎣
y despreciando los infinitésimos de segundo orden o superior
( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
⎡ 0 0 − A⎤ ⎡ 0 0 − A⎤
E = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ e = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ ⇒ E = e = ε
⎢⎣− A 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣− A 0 0 ⎥⎦
ε xx = ε x ; ε yy = ε y ; ε zz = ε z (2.69)
2 Descripción de la deformación 51
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-15
R E C O R D A T O R I O π ε xy
Δθ xy = θ xy − = −2 arcsin ≅ −2 arcsin ε xy = −2ε xy
El desarrollo en serie 2 1 + 2ε xx 1 + 2ε yy (2.70)
de Taylor de arcsin x ≈ε xy
en un entorno de ≈1 ≈1
x = 0 es:
donde se ha tenido en cuenta el carácter infinitesimal de ε xx , ε yy y ε xy . En
( )
arcsin x = x + O x 2
consecuencia, de la ecuación (2.70) ε xy puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformación, del ángulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados según las direcciones coordenadas x e y . Una interpretación
análoga puede encontrarse para las demás componentes ε xz y ε yz :
1 1 1
ε xy = − Δθ xy ; ε xz = − Δθ xz ; ε yz = − Δθ yz (2.71)
2 2 2
notación ingenieril
notación ⎡ ε
científica 1
γ xy
1 ⎤
γ xz ⎥
ε ε ε ⎡ ε ε ε ⎤ ⎢ x
⎡ 11 13 ⎤
2 2
⎥ ⎢1 ⎥
12 xx xy xz
⎢
ε = ⎢⎢ε12 ε 22 ε 23 ⎥⎥ ≡ ⎢ε xy ε yy ε yz ⎥ ≡ ⎢ γ xy
1 (2.72)
εy γ yz ⎥
⎢2 2 ⎥
⎣⎢ε13 ε 23 ε 33 ⎦⎥ ⎢⎣ε xz ε yz ε zz ⎥⎦ ⎢ 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 γ xz 2 γ yz εz ⎥
⎦
Observación 2-17
Las componentes del tensor de deformación situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por ε (•) y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ε ( •) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuración de
referencia.
Observación 2-18
Las componentes del tensor de deformación situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
γ (•,• ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ángulos orientados
según las direcciones cartesianas en la configuración de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( γ (•,• ) > 0 ) indican que los
correspondientes ángulos se cierran con el proceso de deformación.
X1
Figura 2-16
N O T A
cos θ = cos( Θ + Δθ ) = cos Θ ⋅ cos
Δ θ − sinΘ ⋅ sin
θ=
Δ
≈1 ≈ Δθ
Se consideran los
siguientes desarrollos =cos
Θ
en serie de Taylor en un T (1) ⋅ T ( 2) + 2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2)
entorno de x = 0 : = cos Θ − sinΘ ⋅ Δθ = = cos Θ + 2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2 (2.75)
(1) (1) (2) ( 2)
+T
1⋅ ε ⋅ +T
T 1 ⋅ ε ⋅T
( )
sin x = x + O x 2
≈1 ≈1
cos x = 1 + O (x )2
⇒ sinΘ ⋅ Δθ = −2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2) ⇒
2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2 ) 2t (1) ⋅ ε ⋅ t ( 2 )
Δθ = − =− (2.76)
sin Θ sinθ
donde se ha considerado que, debido al carácter infinitesimal de la
deformación, se cumple que T (1) ≈ t (1) , T ( 2) ≈ t ( 2) y Θ ≈ θ .
(1 + J T )⋅ (1 + J ) =
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie U = FT F = ⎫
de Taylor del tensor ⎪⎪
= 1 + (J + J T )⎬ ⇒
1 U =1+ ε (2.77)
= 1 + J + J T + JT
⋅ J ≈ 1 + J+J
T
1 + x en un entorno 2 ⎪
<<J x ⎪⎭
de x = 0 es: ε
1
1+ x =1+ x+ y, de forma similar, debido al propio carácter infinitesimal de las componentes
2 de ε (ver Observación 2-16) resulta:
( )
+ O x2
1
U −1 = (1 + ε ) −1 = 1 − ε = 1 − ( J + J T )
x 2
(2.78)
R E C O R D A T O R I O
ε
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor con lo que el tensor de rotación Q de la ecuación (2.49) puede escribirse
(1 + x) −1 en un como:
entorno de x = 0 es:
⎡ 1 ⎤ ⎫
(1 + x) −1 = 1 − x + Q = F ⋅ U −1 = (1 + J ) ⋅ ⎢1 − ( J + J T )⎥ = ⎪
⎣ 2 ⎦
( )
+ O x2
1 1 1
⎪
T ⎬
⇒ Q =1+ Ω (2.79)
= 1 + J − ( J + J ) − J ⋅ ( J + J ) = 1 + (J − J ) ⎪
T T
2 2
2 ⎪
<< J Ω ⎭
La ecuación (2.79) define el tensor infinitesimal de rotación Ω :
N O T A C I Ó N
⎧ def 1 1 def
Se define el operador Tensor ⎪Ω = (J − J T ) = (u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u ) = ∇ a u
gradiente antisimétrico ∇ a ⎪ 2 2
infinitesi mal → ⎨ (2.80)
mediante: ∇ a (•) = ⎪Ω = 1 ⎡ ∂u i − ∂u j ⎤ << 1 i, j ∈{1,2,3}
⎪ ij 2 ⎢ ∂x ⎥
de rotación
1
[(•) ⊗ ∇ − ∇ ⊗ (•)] ⎩ ⎣⎢ j ∂x i ⎦⎥
2
Observación 2-19
El tensor Ω es un tensor antisimétrico. En efecto:
⎧ T 1 1 T
⎪Ω = (J − J ) = ( J − J ) = −Ω
T T
⎨ 2 2
⎪Ω ji = −Ω ij i, j ∈{1, 2,3}
⎩
En consecuencia Ω tendrá nulos los términos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendrá la estructura:
⎡ 0 Ω12 − Ω 31 ⎤
[Ω] = ⎢⎢− Ω12 0 Ω 23 ⎥
⎥
⎢⎣ Ω 31 − Ω 23 0 ⎥⎦
⎧ ⎧ ∂u 3 ∂u 2 ⎫
N O T A C I Ó N
⎪ ⎪ − ⎪
Se denota el operador Vector ⎪ ⎧ θ1 ⎫ ⎧− Ω 23 ⎫ ⎪ ∂x 2 ∂x3 ⎪ def
rotacional de (•) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ∂u ∂u ⎪ 1
infinitesi mal → ⎨θ ≡ ⎨θ 2 ⎬ = ⎨ − Ω 31 ⎬ = ⎨ 1 − 3 ⎬ = ∇ × u (2.81)
mediante: ∇ × (•)
de rotación ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪ − Ω ⎪ 2 ⎪ 3 ∂x1 ⎪ 2
∂x
⎪ ⎩ 3 ⎭ ⎩ 12 ⎭ ⎪ ∂u 2 ∂u1 ⎪
⎪ ⎪ ∂x − ∂x ⎪
⎩ ⎩ 1 2 ⎭
Observación 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotación infinitesimal Ω y
de aplicar vectorialmente el vector de rotación infinitesimal θ a un vector
cualquiera r ≡ [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
⎡ 0 Ω12 − Ω 31 ⎤ ⎧ r1 ⎫ ⎧ Ω12 r2 − Ω 31 r3 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Ω ⋅ r = ⎢⎢− Ω12 0 Ω 23 ⎥⎥ ⎨r2 ⎬ = ⎨− Ω12 r1 + Ω 23 r3 ⎬
⎢⎣ Ω 31 − Ω 23 0 ⎥⎦ ⎪⎩r3 ⎪⎭ ⎪⎩ Ω 31 r1 − Ω 23 r2 ⎪⎭
⎡eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 ⎤ ⎡ eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 ⎤ ⎧ Ω12 r2 − Ω 31 r3 ⎫
⎪ ⎪
θ × r = ⎢θ1 θ3 ⎥ = ⎢− Ω 23 − Ω12 ⎥ = ⎨− Ω12 r1 + Ω 23 r3 ⎬
not
θ2 − Ω 31
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ r1 r2 r3 ⎥⎦ ⎢⎣ r1 r2 r3 ⎥⎦ ⎪⎩ Ω 31 r1 − Ω 23 r2 ⎪⎭
En consecuencia, el vector Ω ⋅ r = θ × r tiene las siguientes
características:
• Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
• Su módulo es infinitesimal (puesto que θ lo es).
• El vector r + Ω ⋅ r = r + θ × r puede considerarse, salvo
infinitésimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotación θ al vector r . θ
θ×r = Ω ⋅r
ê 3 r
ê 2
ê1
Figura 2-17
56 2 Descripción de la deformación
Observación 2-21
En régimen de deformación infinitesimal la ecuación (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partícula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformación propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformación ε .
b) Una rotación caracterizada por el tensor infinitesimal de rotación
Ω que (en el contexto de pequeñas rotaciones) mantiene ángulos
y distancias.
La superposición ( deformació n
rotación ) del caso general de
deformación finita (ver Observación 2-12) degenera, para el caso de
deformación infinitesimal, en una simple adición
( deformació n + rotación ).
t
x3 F Q'
t0
dx ε ⋅ dX ⇒ deformación
P dX
Q
(1 + Ω )dX
ê 3 Ω ⋅ dX ⎫
P' ⎬ ⇒ rotación
dX θ × dX⎭
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 2-18
Definición:
t
F
t0
x3, z
dV0 dVt
P P′
ê 3
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x Figura 2-19
• Deformación finita:
dVt − dV 0 F t dV 0 − dV0
e= = ⇒ e = F −1 (2.85)
dV0 dV 0
• Deformación infinitesimal:
1 + ε xx ε xy ε xz
F = Q ⋅ U = Q U = U = 1 + ε = det ε xy 1 + ε yy ε yz (2.86)
ε xz ε yz 1 + ε zz
v(x + dx, t ) = v + dv
x3, z dx
Q’
P’
x v(x, t )
ê 3
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-20
⎧ def
∂v (x, t )
⎪l(x, t ) =
Tensor gradiente ⎪ ∂x
⎪
espacial de la → ⎨l = v ⊗ ∇ (2.91)
velocidad ⎪ ∂v
⎪lij = i i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ ∂x j
⎧
⎪
⎪ def
( )
1 1 not
⎪w = skew (l) = 2 l − l = 2 (v ⊗ ∇ − ∇ ⊗ v ) = ∇ v
T a
Tensor ⎪
⎪⎪ 1 ⎡ ∂v ∂v j ⎤
velocidad de → ⎨w ij = ⎢ i − ⎥ i, j ∈{1,2,3}
⎪ 2 ⎣⎢ ∂x j ∂x i ⎦⎥ (2.94)
rotación (spin)
⎪
⎪ ⎡ 0 w 12 − w 31 ⎤
⎪[w ] = ⎢− w 12 0 w 23 ⎥⎥
⎪ ⎢
⎩⎪ ⎢⎣ w 31 − w 23 0 ⎥⎦
d 2 d d d
ds = (dx ⋅ dx ) = (dx ) ⋅ dx + dx ⋅ (dx ) =
dt dt dt dt
⎛ dx ⎞ ⎛ dx ⎞ (2.95)
= d ⎜ ⎟ ⋅ dx + dx ⋅ d ⎜ ⎟ = dv ⋅ dx + dx ⋅ dv
⎝⎠
dt ⎝
dt⎠
v v
1
y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l ⋅ dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene
2
de la ecuación (2.95):
⎡T ⎤
d 2
( )
ds = dx ⋅ lT ⋅ dx + dx ⋅ (l ⋅ dx ) = dx ⎢l+l⎥ ⋅ dx = 2dx ⋅ d ⋅ dx (2.96)
dt ⎢⎣ 2d ⎥⎦
Se utiliza aquí el
[ ]
⇒ dX ⋅ F T ⋅ d ⋅ F − E ⋅ dX = 0 ∀dX ⇒ F T ⋅ d ⋅ F − E = 0 ⇒ [ ] (2.98)
siguiente teorema del
álgebra tensorial: dado = FT ⋅ d ⋅ F
E
un tensor de segundo
orden A , si se verifica t + dt
que x ⋅ A ⋅ x = 0 t
para todo vector x ≠ 0 x3, z t0
entonces A ≡ 0 . ds(t + dt )
Q ′′
ds (t )
dS Q′
Q
ê 3 P P′ P ′′
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-21
2 Descripción de la deformación 61
Observación 2-22
La ecuación (2.98) pone de manifiesto la relación existente entre el
tensor velocidad de deformación d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformación E ( X, t ) , proporcionando una
interpretación física (y justificando su denominación) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuación se desprende, sin embargo, que
los tensores d(x, t ) y E ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirán exactamente en los siguientes casos:
• En la configuración de referencia ( t = t 0 ⇒ F | t =t = 1 )
0
∂x
• En la teoría de deformación infinitesimal ( x ≈ X ⇒ F = ≈1 )
∂X
ω×r = w ⋅r
ê 3 r
ê 2
ê1
Figura 2-22
Al vector 2ω = ∇ × v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostración es totalmente análoga a la de la Observación 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
ω×r = w ⋅r ∀r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a ω como la velocidad angular de un
movimiento de rotación, y a ω × r = w ⋅ r como la correspondiente velocidad de
62 2 Descripción de la deformación
dx dv
ê 3 P'
Q' ⎧velocidad
w ⋅ dx ⎫ ⎪
ê 2 x2 ⇒
⎬ ⎨ de
ê1 ω × dx ⎭ ⎪
⎩ rotación
x1
Figura 2-23
⎧ dFij
⎪ = Fij = lik Fkj i, j ∈{1,2,3}
⎪ dt
⎨
⎪ dF not
⎪ = F =l⋅F
⎩ dt
2 Descripción de la deformación 63
distintos.
e=
1
(
1 − F −T ⋅ F −1 ) ⇒
de
= e = − ⎜
2 ⎝ dt
( )
1 ⎛ d −T
F ⋅ F −1 + F −T ( )
d −1 ⎞
F ⎟
2 dt dt ⎠
2
= (
1 T −T −1
l ⋅ F ⋅ F + F −T ⋅ F − ⋅ l
1
) (2.105)
1
(
⇒ e = l T ⋅ F −T ⋅ F −1 + F −T ⋅ F −1 ⋅ l
2
)
N O T A d F d F dFij −1
dFij −1 −1
= = F F ji = F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji l ik = F δ ki l ik
La derivada del dt dFij dt dt
⎜⎜ F⋅F − ⎟⎟ =δ ki
determinante de un ⎛ 1 ⎞
tensor A , respecto al
lik Fkj
⎝ ⎠ ki
propio tensor, puede ∂v i
escribirse como: = F l ii = F = F ∇⋅v ⇒ (2.107)
∂x i
dA −T
= A ⋅A
dA
dA dF
= A ⋅ A −ji1 = F ∇⋅v
dAij dt
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuación (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuación (2.55):
d
(dV ) = (∇ ⋅ v)
F dV0 = (∇ ⋅ v ) dV
(2.108)
dt
dV
t t + dt
X3,Z t0
dV (t + dt )
dV (t )
dV0
P P′′
P′
ê 3
ê 2 X 2 ,Y
ê1
X1, X
Figura 2-24 – Variación del diferencial de volumen
d
( da) = (∇ ⋅ v )da − da ⋅ l = da ⋅ ((∇ ⋅ v ) 1 − l)
dt
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).
2 Descripción de la deformación 65
t0 t
x3 , X 3
dA = dA N da = da n
n
N
P′
P da
ê 3 dA
ê 2 x2 , X 2
ê1
x1 , X 1
Figura 2-25 – Variación del diferencial de área
Observación 2-23
Un sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales, (denominadas
genéricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base física
{eˆ a , eˆ b , eˆ c } unitaria ( eˆ a = eˆ b = eˆ c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre sí ( eˆ a ⋅ eˆ b = eˆ a ⋅ eˆ c = eˆ b ⋅ eˆ c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientación de la base curvilínea va cambiando en cada punto del
espacio ( eˆ m ≡ eˆ m (x) m ∈{a, b, c} ). Así pues, a los efectos que nos
interesan aquí, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilíneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano móvil
{x ′, y ′, z ′} asociado a la base curvilínea {eˆ a , eˆ b , eˆ c } (ver Figura 2-26).
Observación 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carácter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales
{a, b, c} podrán obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x ′, y ′, z ′} :
Observación 2-25
Las componentes curvilíneas de los operadores diferenciales (el
operador ∇ y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x ′, y ′, z ′} y deben ser obtenidas específicamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilíndricas y esféricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
z´ ⎧ x = r cos θ
z ⎪
x( r ,θ , z ) ≡ ⎨ y = r sen θ
ê z ⎪z = z
r ê θ
y´ ⎩
ê r
x´
z
r y
θ
x
Figura 2-26 – Coordenadas cilíndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.
dS = r dθ
ε zz dV = r dθ dr dz
ε zθ
dz ε zr ε rθ
ε θr
ε rz
dθ
r ε rr
ε θz
ε θθ
θ r
dr dV
• Operador nabla:
⎡∂ ⎤
⎢ ∂r ⎥
⎢ ⎥
∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂⎥
∇= eˆ r + eˆ θ + eˆ z ⇒ ∇≡⎢ (2.111)
∂r r ∂θ ∂z ⎢ r ∂θ ⎥
⎢ ⎥
⎢∂ ⎥
⎣⎢ ∂z ⎦⎥
⎡v r ⎤
v = v r e r + v θ e θ + v z e z ⇒ u = ⎢⎢v θ ⎥⎥
ˆ ˆ ˆ (2.113)
⎢⎣ v z ⎥⎦
ê φ
θ r ê θ
φ
y
y´
x
Línea coordenada θ
• Operador nabla:
⎡ ∂ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂r ⎥
∂eˆ 1 ∂eˆ θ 1 ∂eˆ φ 1 ∂
∇= r + + ⇒∇ ≡⎢ ⎥ (2.117)
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ ⎢ r ∂θ ⎥
⎢ 1 ∂ ⎥
⎢ r sen θ ∂φ ⎥
⎣ ⎦
⎡v r ⎤
⎢ ⎥
v = v r eˆ r + v θ eˆ θ + v φ eˆ φ ⇒ u = ⎢ v θ ⎥
⎢v φ ⎥ (2.119)
⎣ ⎦
2 Descripción de la deformación 69
dφ ε rr
z
ε rφ
ε rθ
ε rφ
ε φφ ε ε θθ
φr
r ε rθ ε θφ
dθ θ
φ y dV = r 2 sen θ dr dθ dφ
3.1 Introducción
Dado un campo de desplazamientos U( X, t ) suficientemente regular, siempre
es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivación del mismo respecto a las coordenadas
N O T A C I Ó N (en este caso materiales):
Se utiliza aquí la
1 ⎛⎜ ∂U i ∂U j ∂U k ∂U k ⎞⎟ not 1
notación simplificada:
Eij = + + = (U i, j + U j,i + U k ,iU k , j ) i, j ∈ {1,2,3} (3.1)
∂U i not 2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j ⎟⎠ 2
= U i, j
∂X j
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de
desplazamientos u(x, t ) , el campo de deformaciones se obtiene como:
1 ⎛⎜ ∂u i ∂u j ⎞ not 1
ε ij =
2 ⎜⎝ ∂x j
+
⎟ 2
(
⎟ = u i, j + u j ,i ) i, j ∈ {1,2,3} (3.2)
∂x i ⎠
Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de
deformaciones ε(x, t ) , ¿es posible hallar un campo de desplazamientos u(x, t )
tal que ε(x, t ) sea su tensor infinitesimal de deformación? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresión (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetría) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.P’s.) con 3 incógnitas
u1 (x, t ), u 2 (x, t ), u 3 ( x, t ) . Este sistema está sobredeterminado, ya que existen
más condiciones que incógnitas y puede no tener solución.
Por lo tanto, para que un tensor simétrico de segundo orden ε(x, t )
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformación (ver Figura 3-1).
8
1 8 7 E(X, t ) 1 7
2 9
2 9 6
6
3
3 4 5 4 5
Definición:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simétrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformación y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.
Observación 3-1
Nótese que para definir un tensor de deformación, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simétrico.
Es necesario que éstas verifiquen las condiciones de compatibilidad.
Observación 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivación, un tensor de deformación asociado al mismo que
automáticamente verificará las condiciones de compatibilidad. Así
pues, en este caso no tiene sentido la verificación de estas
condiciones.
⎧ v(x, t ) = ∇ φ(x, t )
⎪
⎨v x, t ∂φ(x, t ) (3.3)
⎪ i ( ) = ∂x i ∈ {1,2,3}
⎩ i
Por lo tanto, dada una función escalar φ(x, t ) (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial v(x, t ) del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuación (3.3).
La cuestión que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
v(x, t ) , ¿existe una función escalar φ(x, t ) tal que ∇Φ(x, t ) = v(x, t ) ? En
componentes esto se escribe como:
3 Ecuaciones de compatibilidad 73
∂φ ∂φ
vx = ⇒ vx − =0
∂x ∂x
∂φ ∂φ
vy = ⇒ vy − =0 (3.4)
∂y ∂y
∂φ ∂φ
vz = ⇒ vz − =0
∂z ∂z
En (3.4) se tiene un sistema de E.D.P´s. con 3 ecuaciones y con 1 incógnita
( φ(x, t ) ), por lo que el sistema está sobredeterminado y puede no tener
solución.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ( x, y , z ) se tiene:
∂v x ∂ 2 φ ∂v x ∂ 2φ ∂v x ∂ 2φ
= 2 = =
∂x ∂x ∂y ∂x∂y ∂z ∂x∂z
∂v y ∂ 2φ ∂v y ∂ 2 φ ∂v y ∂ 2φ
= = 2 = (3.5)
∂x ∂y∂x ∂y ∂y ∂z ∂y∂z
∂v z ∂ 2φ ∂v z ∂ 2φ ∂v z ∂ 2 φ
= = = 2
∂x ∂z∂x ∂y ∂z∂y ∂z ∂z
R E C O R D A T O R I O
La ecuación (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el
El teorema de Schwartz
teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
(igualdad de derivadas funciones (derivadas segundas) distintas de la incógnita φ , a saber:
cruzadas) garantiza que
para una función ∂ 2φ ∂2φ ∂2φ ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
, , , , , (3.6)
Φ ( x1 , x 2 .....x n ) ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z
continua y con
derivadas continuas se por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3
cumple: relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
∂ 2Φ ∂ 2Φ espaciales primeras de las componentes de v(x, t ) .
=
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi Por lo tanto, para que exista una función escalar φ(x, t ) tal que
∀i, j ∇φ(x, t ) = v(x, t ) , el campo vectorial v(x, t ) dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
∂v y ∂v x def ⎫
− = 0 = Sz ⎪
∂x ∂y ⎪ eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
⎧S x ⎫
∂v x ∂v z def ⎪⎪ ⎪ ⎪ ∂ ∂ ∂ not
− = 0 = S y ⎬ donde S ≡ ⎨S y ⎬ ≡ ≡ rot v = ∇ × v (3.7)
∂z ∂x ⎪ ⎪S ⎪ ∂x ∂y ∂z
∂v z ∂v y def ⎪ ⎩ z⎭ vx vy vz
− = 0 = Sx ⎪
∂y ∂z ⎪⎭
R E C O R D A T O R I O
Observación 3-3
Un teorema de la Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
geometría diferencial independientes entre sí y puede establecerse una relación funcional
establece que la entre ellas. En efecto, aplicando la condición de que la divergencia del
divergencia del
rotacional de cualquier rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
campo es nula: ∇ ⋅ (∇ × v ) = 0
∇ ⋅ [∇ × (•)] = 0
1 ⎛⎜ ∂u i ∂u j ⎞ 1
ε ij =
2 ⎜⎝ ∂x j
+
⎟ 2
(
⎟ = u i , j + u j ,i ) i, j ∈ {1,2,3} (3.9)
∂x i ⎠
que puede ser descrito matricialmente mediante:
⎡ ∂u x 1 ⎛ ∂u x ∂u y ⎞ 1 ⎛ ∂u x ∂u z ⎞⎤
⎢ ⎜ + ⎟ ⎜ + ⎟⎟ ⎥
∂x 2 ⎜⎝ ∂y ∂x ⎟ 2 ⎜⎝ ∂z ∂x ⎠⎥
⎡ε xx ε xy ε xz ⎤ ⎢⎢ ⎠
∂u y 1 ⎛ ∂u y ∂u z ⎞⎥
[ε] = ⎢⎢ε xy ε yy
⎥
ε yz ⎥ = ⎢ × ⎜ + ⎟⎥ (3.10)
⎢ ∂y 2 ⎜⎝ ∂z ∂y ⎟⎥
⎠
⎢ε xz ε yz ε zz ⎥⎦ ⎢
⎣ ∂u z ⎥
⎢( simétrico) × ⎥
⎢⎣ ∂z ⎥⎦
⎛ ∂u ⎞
∂ 2 ⎜ ε xx − x ⎟
⎝ ∂x ⎠
= 6 ecuaciones
∂ x , ∂y , ∂z , ∂xy, ∂xz , ∂yz
2 2 2
(3.12)
⎛ 1 ⎛ ∂u y ∂u z ⎞ ⎞⎟
∂ 2 ⎜ ε yz − ⎜⎜ + ⎟
⎜
⎝ 2 ⎝ ∂z ∂y ⎟⎠ ⎟⎠
= 6 ecuaciones
∂ x 2 , ∂y 2 , ∂z 2 , ∂xy, ∂xz , ∂yz
Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incógnitas derivadas de los
∂ 3u i
desplazamientos , obteniéndose 6 ecuaciones, en las que no aparecerán
∂x j ∂x k ∂x l
estas terceras derivadas, donde intervendrán las 21 derivadas segundas del tensor de
∂ 2 ε ij
deformaciones . Después de las correspondientes operaciones algebraicas,
∂x k ∂xl
estas ecuaciones quedan:
⎧ def ∂ 2 ε
yy ∂ 2 ε zz ∂ 2 ε yz
⎪S xx = + − 2 =0
⎪ ∂z 2 ∂y 2 ∂y∂z
⎪
⎪S = ∂ ε zz + ∂ ε xx − 2 ∂ ε xz = 0
def 2 2 2
⎪ yy
∂x 2 ∂z 2 ∂x∂z
⎪ def 2
∂ ε xx ∂ ε yy ∂ 2 ε xy
2
⎪
Ecuaciones S
⎪ zz = + − 2 =0
⎪ ∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
de →⎨ (3.16)
def
∂ 2 ε zz ∂ ⎛ ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy ⎞
compatibil idad ⎪S xy = − + ⎜⎜ + − ⎟=0
⎪ ∂x∂y ∂z ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠
⎪
⎪ def ∂ 2 ε yy ∂ ⎛ ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy ⎞
⎪S xz = − + ⎜⎜ − + ⎟=0
⎪ ∂x∂z ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠
⎪
⎪S = − ∂ ε xx + ∂ ⎛⎜ − ∂ε yz + ∂ε xz + ∂ε xy ⎞⎟ = 0
def 2
⎪ ∂y∂z ∂x ⎜⎝ ∂x ∂z ⎟⎠
yz
⎩ ∂y
Observación 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrínsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales
⎧ ∂S xx ∂S xy ∂S xz
⎪ + + =0
⎪ ∂x ∂y ∂z
⎪⎪ ∂S xy ∂S yy ∂S yz
∇ ⋅ S = ∇ ⋅ (∇ × (ε × ∇ )) = 0 → ⎨ + + =0
⎪ ∂x ∂y ∂z
⎪ ∂S ∂S yz ∂S zz
⎪ xz + + =0
⎪⎩ ∂x ∂y ∂z
Observación 3-5
3 _ 2
Figura 3-2
Observación 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformación ε( x, t ) , cualquier tensor de deformación lineal
(polinómico de orden uno) respecto a las variables del espacio será
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformación uniforme ε(t ) será integrable.
⎧ 1
⎪Ω = 2 (u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u )
⎪
⎨ ⎛ ∂u ⎞ (3.20)
⎪Ω ij = 1 ⎜ ∂ui − j ⎟ i, j,∈ {1,2,3}
⎪⎩ ⎜
2 ⎝ ∂x j ∂x i ⎟⎠
R E C O R D A T O R I O ⎡ θ1 ⎤ ⎡− Ω 23 ⎤ ⎡− Ω yz ⎤
⎢ ⎥
θ = rot u = ∇ × u = ⎢⎢θ 2 ⎥⎥ = ⎢⎢ − Ω 31 ⎥⎥ ≡ ⎢ − Ω zx ⎥
1 1
El tensor Ω es (3.21)
2 2
antisimétrico ⎢⎣θ 3 ⎥⎦ ⎢⎣ − Ω12 ⎥⎦ ⎢⎣− Ω xy ⎥⎦
Ω≡
⎡ 0 Ω 12 − Ω 31 ⎤ Derivando el tensor de rotación (3.20) con respecto a la coordenada x k se
⎢− Ω 0 Ω 23 ⎥⎥ obtiene:
⎢ 12
⎢⎣ Ω 31 − Ω 23 0 ⎥⎦
1 ⎛⎜ ∂u i ∂u j ⎞
⎟ ⇒
∂Ω ij 1 ∂ ⎡ ∂u i ∂u j ⎤
Ω ij = − = ⎢ − ⎥ (3.22)
2 ⎜⎝ ∂x j ∂x i ⎟
⎠ ∂x k 2 ∂x k ⎣⎢ ∂x j ∂x i ⎦⎥
1 ∂ 2u k
Sumando y restando en la ecuación (3.22) el término y reordenando
2 ∂xi ∂x j
se obtiene:
∂Ω ij 1 ∂ ⎡ ∂u i ∂u j ⎤ 1 ∂ u k 1 ∂ uk
2 2
= ⎢ − ⎥+ − =
∂x k 2 ∂x k ⎣⎢ ∂x j ∂x i ⎦⎥ 2 ∂x i ∂x j 2 ∂x i ∂x j
∂ 1 ⎛ ∂u i ∂u k ⎞ ∂ 1 ⎛⎜ ∂u j ∂u k ⎞⎟ ∂ε ik ∂ε jk (3.23)
= ⎜ + ⎟− + = −
∂x j 2 ⎜⎝ ∂x k ∂x i ⎟⎠ ∂x i 2 ⎜⎝ ∂x k ∂x j ⎟⎠ ∂x j ∂x i
εik ε jk
La ecuación (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotación, θ( x, t ) , de la ecuación
(3.21), obteniéndose:
⎧ ∂θ1 ∂Ω yz ∂ε xz ∂ε xy
⎪ =− = −
⎪∂ x ∂x ∂y ∂z
⎪⎪ ∂θ ∂Ω yz ∂ε yz ∂ε yy
∇ θ1 → ⎨ 1 = − = − (3.24)
⎪ ∂y ∂y ∂y ∂z
⎪ ∂θ ∂ Ω yz ∂ε ∂ε zy
⎪ 1 =− = zz −
⎪⎩ ∂z ∂z ∂y ∂z
⎧ ∂θ 2 ∂Ω zx ∂ε xx ∂ε xz
⎪ ∂x = − ∂x = ∂z − ∂x
⎪
⎪ ∂θ ∂Ω zx ∂ε xy ∂ε yz
∇θ 2 → ⎨ 2 = − = − (3.25)
⎪ ∂y ∂y ∂z ∂x
⎪ ∂θ 2 ∂Ω zx ∂ε xz ∂ε zz
⎪ =− = −
⎩ ∂z ∂z ∂z ∂x
3 Ecuaciones de compatibilidad 79
⎧ ∂θ 3 ∂Ω xy ∂ε xy ∂ε xx
⎪ =− = −
⎪ ∂x ∂x ∂x ∂y
⎪⎪ ∂θ ∂Ω xy ∂ε yy ∂ε xy
∇θ 3 → ⎨ 3 = − = − (3.26)
⎪ ∂y ∂y ∂x ∂y
⎪ ∂θ ∂Ω xy ∂ε yz ∂ε xz
⎪ 3 =− = −
⎪⎩ ∂z ∂z ∂x ∂y
⎪ ⎝⎠ ⎝⎠
⎪⎩ εij Ωij
Observación 3-7
Los procesos de integración de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.´s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas serán integrables (sin
conducir a contradicciones en su integración) permitiendo,
finalmente, la obtención del campo de desplazamientos
Observación 3-8
La aparición de las constantes de integración en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformación integrable,
ε( x, t ) , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
not not
una rotación c(t ) = θˆ (t ) y una traslación c ′(t ) = uˆ (t ) :
N O T A ⎧⎪θ( x, t ) = ~θ (x, t ) + θˆ (t )
El tensor de rotación de ε( x, t ) → ⎨ ~( x, t ) + uˆ (t )
⎪⎩u (x, t ) = u
ˆ (t )
sólido rígido Ω
(antisimétrico) se A partir de dicha rotación θˆ (t ) y traslación uˆ (t ) uniformes, puede
construye a partir del
construirse el siguiente campo de desplazamientos:
vector de rotación θˆ (t )
como:
u ∗ ( x, t ) = Ω
ˆ (t ) x + uˆ (t ) ( ⇒ u∗ ⊗ ∇ = Ωˆ )
ˆ ≡
Ω
⎡ 0 Ωˆ −Ω ˆ ⎤ que se denomina desplazamiento de sólido rígido. En efecto, la
12 31
⎢ ˆ ˆ ⎥ deformación asociada a dicho desplazamiento es nula:
− Ω
⎢ 12 0 Ω 23 ⎥ =
⎢Ωˆ ˆ 0 ⎥⎦ 1 1 ˆ ˆT
⎣ 31 − Ω23 ε ∗ ( x, t ) = ∇ S u * = ( u ∗ ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ∗ ) = ( Ω +Ω
) = 0
2 2 ˆ
⎡ 0 − θˆ 3 θˆ 2 ⎤ −Ω
⎢ ˆ ⎥
⎢ θ3 0 − θˆ 1 ⎥ tal como corresponde al concepto de sólido rígido (sin deformación).
⎢− θˆ 2 θˆ 1 0 ⎥ Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformación
⎣ ⎦
compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de sólido rígido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.
3 Ecuaciones de compatibilidad 81
Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformación infinitesimal tiene el siguiente valor:
⎡ y 3 2 ⎤
⎢ 8x − x z⎥
2 2
⎢ y ⎥
ε( x, t ) = ⎢ − x 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢3 2 3 ⎥
⎢⎣ 2 x z 0 x ⎥⎦
Obtener el vector de desplazamientos u(x, t ) y el tensor de rotación Ω (x, t ) sabiendo que:
u (x, t ) | x =(0 , 0, 0) = {3t ,0,0}T y Ω( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 .
T T
1) Vector de rotación:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:
∂θ1 ∂θ1 ∂ θ1
=0 ; =0 ; =0 ⇒ θ1 = C1 (t )
∂x ∂y ∂z
∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 3 3
= −3 xz ; =0 ; = − x 2 ⇒ θ 2 = − x 2 z + C 2 (t )
∂x ∂y ∂z 2 2
∂θ 3 ∂θ 3 3 ∂θ 3 3
=0 ; = ; =0 ⇒ θ 3 = y + C 3 (t )
∂x ∂y 2 ∂z 2
Las constantes de integración C i (t ) se determinan imponiendo que
Ω( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 (y por tanto el vector de rotación θ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 )
T T
obteniéndose:
⎧ ⎫
⎪ 0 ⎪
⎪⎪ 3 2 ⎪⎪
C1 (t ) = C 2 (t ) = C 3 (t ) = 0 ⇒ θ( x) = ⎨− x z⎬
⎪ 2 ⎪
⎪ 3
y ⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭
y el tensor de rotación resulta ser:
⎡ 3 3 ⎤
⎢ 0 − y − x 2 z⎥
⎡ 0 − θ3 θ2 ⎤ ⎢ 2 2
⎥
Ω (x) = ⎢⎢ θ 3 − θ1 ⎥⎥ = ⎢ y
3
0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣− θ 2 θ1 0 ⎥⎦ ⎢ 3 2 ⎥
⎢⎣ 2 x z 0 0 ⎥⎦
2) Vector de desplazamientos:
⎧4 x 2 − y 2 + 3t ⎫
⎪ ⎪
C1 (t ) = 3 t ; C 2 (t ) = C3 (t ) = 0 ⇒ u (x, t ) = ⎨ xy ⎬
⎪ x 3
z ⎪
⎩ ⎭
ε ij =
1 ⎛⎜ ∂u i ∂u j
+
⎞
⎟ ↔ d ij =
1 ⎛⎜ ∂v i ∂v j
+
⎞
⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ⎟
⎠∂x i 2 ⎜⎝ ∂x j ⎟
∂x i
⎠
(3.31)
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞
Ω ij = ⎜ i − ⎟ w ij = ⎜ i − ⎟
2 ⎝ ∂x j ∂x i ⎟⎠
⎜ ⎜
2 ⎝ ∂x j ∂x i ⎟⎠
1 1
θ= ∇×u ω= ∇×v
2 2
Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de
deformaciones ε introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformación d(x, t ) .
Para integrar dicho campo se podrá utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo ε por d , u por v , Ω por w y θ por
ω . Ciertamente esta integración solo podrá llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de d(x, t ) .
Observación 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integración del tensor velocidad de deformación d(x, t ) no están, en
este caso, restringidos al caso de deformación infinitesimal.
4 Tensión
Definición:
Fuerzas másicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partículas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atracción magnética.
fV
x3
P dV d fV = ρ b dV
ê 3
ê 2 x2 b
ê1
x1
Observación 4-1
En la definición de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implícitamente la existencia del vector ρb(x, t ) de densidad de fuerzas
másicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volúmenes ΔVi que contienen a la partícula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas másicas f ΔV , existe el límite ρb(x, t ) = lim f ΔVi
ΔVi y
i
ΔVi →0
x3
g
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1
Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje x 3
tenga la dirección de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
b (x,t ) de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
⎡ 0 ⎤
b (x, t ) = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣− g ⎥⎦
y el valor de las fuerzas másicas puede calcularse como:
⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
f V = ∫ ρ b (x, t ) dV = ⎢ 0 ⎥
V ⎢ ⎥
⎢⎣− ∫V ρ g dV ⎥⎦
4 Tensión 85
Definición:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actúan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partículas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.
t (x, t )
V
x3
df S = t dS
dS
ê 3
∂V
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 4-3 – Fuerzas superficiales
T E R M I N O L O G I A Observación 4-2
En la literatura suele
En la definición de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
denominarse vector de
tracción al vector de implícitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
fuerzas superficiales unidad de superficie t (x, t ) (vector de tracción). En otras palabras, si
por unidad de se considera una secuencia de superficies ΔS i , todas ellas
superficie t , aunque
este concepto puede ser
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
f ΔS (ver Figura 4-4), se supone que existe el límite t (x, t ) = lim ΔΔSSi y
f
extendido a puntos del
interior del medio
i
ΔS i →0 i
x3 t (x P , t )
ΔS1 , f ΔS1
P
ΔS 2 , f ΔS 2
ê 3
n ΔS 3 , f ΔS 3
ê 2 x2
ê1
x1
x3 f1
f1
f3 t
f3
P −n
n
P
ê 3 f2
t ′ = −t f2
ê 2 x2
ê1
x1
R E C O R D A T O R I O
Observación 4-4
Sea una partícula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de tracción en el punto P, según
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
tracción ya no coinciden (Figura 4-6).
n1 ≡ n 2 ≡ n 3
(
t P , n1 )
n1
P n2
( ) (
t P, n1 = t P, n 2 ) = t (P , n )
3 P (
t P, n 2 )
Π1
Π3 Π2
Π2 Π1
Figura 4-6– Vector de tracción en un punto según distintas superficies
Observación 4-5
t (P, n ) = −t (P,−n )
88 4 Tensión
x3
S1 ABC = S
C
S2 BPC = S1 = n1 S
− ê1 S
APC = S 2 = n 2 S
− ê 2 P´
n
B APB = S 3 = n3 S
P n = {n1 , n 2 , n3 }
T
x2
A S3
− ê 3
x1
x3 PP´ // n
− t (1)
*
A
− t (3 )
*
x1 − ê 3
Observación 4-6
Teorema del valor medio: Dada una función (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la función alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En términos matemáticos:
Dada f (x ) continua en Ω, ∃ x * ∈ Ω ∫ f (x) dΩ = Ω ⋅ ( )
f x*
Ω
Valor
medio
de f en Ω
En la Figura 4-9 puede verse la interpretación gráfica del teorema del
valor medio en una dimensión.
90 4 Tensión
f (x)
1
Ω Ω∫
f ( x * )= f ( x) dΩ
( )
f x*
x
x*
Ω
Figura 4-9 – Teorema del valor medio
En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial t (i ) (x) , supuesto
continuo en el dominio S i , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
*
Sea x *s ∈ S i el punto donde se alcanza del valor medio y t (i ) = t (i ) ( x *s ) dicho
I I
S i
∫ t(x) dS = t ⋅S
*
S
(4.8)
∫ ρ(x) b(x) dV = ρ b ⋅ V
* *
∫ ρ(x) a(x) dV = ρ a ⋅V
* *
V
Aplicando ahora la ecuación (4.5) al tetraedro considerado, se tendrá:
∫ ρ b dV + ∫S t dS + S∫ t dS + S∫ t dS + S∫ t dS =
V 1 2 3
(4.9)
= ∫ ρ b dV + ∫ t dS + ∫ ( −t ) dS + ∫ ( −t ( 2 ) ) dS + ∫ ( −t (3) ) dS = ∫ ρ a dV
(1)
V S S1 S2 S3 V
1 * * 1
ρ b h S + t * S − t (1) n 1 S − t (2 ) n 2 S − t (3 ) n 3 S = ρ * a * hS ⇒
* * *
3 3
(4.11)
1 * * 1
ρ b h + t * − t (1) n 1 − t (2 ) n 2 − t (3 ) n 3 = ρ * a * h
* * *
3 3
La expresión (4.11) es válida para cualquier tetraedro definido por un plano de
normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de PP´ = h pero manteniendo constante la orientación del plano
( n =constante), en la ecuación (4.11) se tiene que los dominios S i , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
también al punto P:
i
h→0 ⎣
*
⎦
( )
x *S → x P ⇒ im ⎡⎢t (i ) x *S ⎤⎥ = t (i ) (P )
i
i ∈{1,2,3}
(4.12)
* *
h →0
[ ( )]
x S → x P ⇒ im t x S , n = t (P, n )
*
y además
⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
im⎜ ρ * b * h ⎟ = im⎜ ρ * a * h ⎟ = 0 (4.13)
h→0 ⎝ 3 ⎠ h → 0 ⎝3 ⎠
Tomando ahora el límite de la ecuación (4.11) y substituyendo las (4.12) y
(4.13) la expresión (4.11), conduce a:
t (P, n ) − t (1)n1 − t (2 )n 2 − t (3 )n 3 = 0 ⇒ t(P, n ) − t (i )n i = 0 (4.14)
x3 x3
t (1) σ13
ê 3 ê 3
P P σ12
ê 2 x2 ê 2 x2
n ê1 σ11 ê1
x1 x1
x3 x3
t (3 )
ê 3 n ê
3
P n P
ê 2 x2 x2
ê 2
ê1 ê1
t (2 )
x1 x1
t (2 ) = σ 21 eˆ 1 + σ 22 eˆ 2 + σ 23 eˆ 3 = σ 2i eˆ i (4.16)
t (3 ) = σ 31 eˆ 1 + σ 32 eˆ 2 + σ 33 eˆ 3 = σ 3i eˆ i (4.17)
Resultando para el caso general:
t (i ) ( P) = σ ij eˆ j i, j ∈{1,2,3} (4.18)
Observación 4-7
Nótese que en la expresión (4.19) las funciones σ ij son funciones de
(las componentes de) los vectores de tracción t (ji ) ( P ) sobre superficies
específicamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
σ ij = σ ij (P)
Observación 4-8
Observación 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construcción del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
tracción según tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuación (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones σ(P ) se encuentra la información sobre
los vectores de tracción correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
x3 x3 x3
t (1) ê 3 t (3 )
ê 2 x2
P
P P x2
x2
ê1 (2 )
t
x1 x1 x1
Figura 4-12
x3 x3
t (3 )
ê 3 σ 33
σ 32
σ 31
ê 2 σ 23 σ 22
t (1 ) σ13
ê 1 x2 σ11 σ12 σ 21 x2
t (2 )
x1 x1
z
σz
τ zy
τ zx
τ yz σy
τ xz
σx τ xy τ yx y
x
Figura 4-14 - Representación gráfica del tensor de tensiones (notación
ingenieril)
4 Tensión 95
t σn = σn
n ⎧> 0 tracción
σ =t⋅n ⎨
⎩< 0 compresión
τn
⎧ positivas (+ ) ⇒ tracción
Tensiones normales σ ij o σ a ⎨
⎩negativas ( −) ⇒ compresión
σx
τ yx τ xy
σy τ xz
τ yz τ zx y
τ zy
x σz
ê 2 y
ê1
Figura 4-17
x
⎧∇ ⋅ σ + ρ b = ρ a ∀x ∈V
Ecuación de ⎪
→ ⎨ ∂σ ij (4.26)
Cauchy ⎪ ∂x + ρ b j = ρ a j i, j ∈ {1,2,3}
⎩ i
⎧∇ ⋅ σ + ρ b = 0 ∀x ∈V
Ecuación de ⎪
→ ⎨ ∂σ ij (4.28)
equilibrio interno ⎪ ∂x + ρb j = 0 i, j ∈ {1, 2,3}
⎩ i
Observación 4-10
⎧∇ ⋅ σ + ρ b = σ ⋅ ∇ + ρ b = ρ a ∀x ∈ V
⎪
⎨ ∂σ ij ∂σ ji
⎪ ∂x + ρb j = ∂x + ρb j = ρa j i, j ∈ {1,2,3}
⎩ i i
⎧⎪n ⋅ σ = σ ⋅ n = t * ( x, t ) ∀x ∈ ∂V
⎨
⎪⎩ni σ ij = σ ji ni = t j (x, t ) ∀x ∈ ∂V i, j ∈{1,2,3}
*
Ejemplo 4-2 – Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripción
espacial es v( x, t ) = [z, x, y]T . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
⎡ y g(x, z, t) 0⎤
σ = ⎢⎢h(y) z(1 + t) 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen b(x, t ) que
generan el movimiento.
Resolución:
Sabemos que el tensor de tensiones es simétrico, por lo tanto:
⎧ h( y ) = C
σ = σT ⇒ h ( y ) = g ( x , z, t ) ⇒ ⎨
⎩ g ( x, z , t ) = C
donde C es una constante.
⎡y C 0⎤
⎡∂ ∂ ∂⎤ ⎢
∇⋅σ = ⎢ ⋅ C z (1 + t ) 0⎥⎥ = [0 0 0]
⎣ ∂x ∂y ∂z ⎥⎦ ⎢
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
por lo tanto, la ecuación de Cauchy quedará:
∇ ⋅ ı + ρb = ρa ⎫
⎬⇒ b =a
∇⋅ı=0 ⎭
y aplicando la fórmula de la derivada material de la velocidad:
dv ∂v ∂v
a= = + v ⋅ ∇v =0
dt ∂t ∂t
⎡∂⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂x ⎥ ⎡0 1 0 ⎤
∂ ⎢ ⎥
∇v = ∇ ⊗ v ≡ ⎢ ⎥[z x y ] = ⎢0 0 1⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢∂⎥ ⎢⎣1 0 0⎥⎦
⎢ ⎥
⎣ ∂z ⎦
⎡0 1 0 ⎤
a = v ⋅ ∇v = [z x y ] ⋅ ⎢⎢0 0 1⎥⎥ = [y z x ]
⎢⎣1 0 0⎥⎦
⇒ b ( x, t ) = a ( x, t ) ≡ [ y x]
T
z
Definiciones:
z´ σ3
σ2
y´
z σ1
z
x´ y´
z´
y γ
x´ β
x
α y
x
Figura 4-18 – Diagonalización del tensor de tensiones
Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor σ . Es decir, si λ y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
σ ⋅ v = λv ⇒ [σ − λ 1] ⋅ v = 0 (4.33)
Para que la solución de este sistema sea no trivial (distinta de v = 0 ), el
determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:
not
det [σ − λ 1] = σ − λ 1 = 0 (4.34)
Observación 4-11
De acuerdo con la interpretación gráfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paralelepípedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensión no actúan más que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).
100 4 Tensión
Definición:
Tensión media: Es el valor medio de las tensiones principales
1
σm = (σ + σ 2 + σ 3 )
3 1
Definición:
Presión media: Es la tensión media cambiada de signo
not 1
presión media = p = −σ m = − (σ + σ 2 + σ 3 )
3 1
Definición:
Estado de tensión hidrostático: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
⎡σ 0 0 ⎤
σ1 = σ 2 = σ 3 ⇒ σ ≡ ⎢⎢ 0 σ 0 ⎥⎥ = σ 1
⎢⎣ 0 0 σ⎥⎦
N O T A
Observación 4-13
La parte esférica del tensor de tensiones σ esf es un tensor isótropo (y
define un estado tensional hidrostático) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.
Observación 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrostático (ver ecuación (4.39) y la
Observación 4-13).
Observación 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostración es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observación 4-13, la parte esférica σ esf
es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuación (4.39), si σ diagonaliza en una cierta base, también lo hace
σ′ .
102 4 Tensión
Observación 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
Tr (σ´) = Tr (σ − σ esf ) = Tr (σ) − Tr (σ esf ) = 3σ m − 3σ m = 0
J2 =
2
(
1 2
) 1 1
I 1 + 2 I 2 = σ ij σ ji = (σ : σ )
2 2
(4.45)
J3 =
3
(
1 3 1
) 1
I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = Tr (ı ⋅ ı ⋅ ı ) = σ ij σ jk σ ki
3 3
(4.46)
Observación 4-17
Para un tensor puramente desviador σ ′ los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observación 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):
⎧
⎪ J 1 ´= I 1′ = 0
J 1 = I 1 = 0⎫ ⎪
⎪ ⎪ 1 1
J 2 = I 2 ⎬ ⇒ σ´ ⇒ ⎨ J 2 ´= I 2′ = (σ ′ : σ ′) = σ′ij σ′ji
⎪ ⎪ 2 2
J 3 =I 3 ⎭ ⎪ 1
(
⎪⎩ J 3 ´= I ′ 3= 3 σ′ij σ′jk σ′ki )
4 Tensión 103
ê r
x´
z
r y
θ
x
Figura 4-19 – Coordenadas cilíndricas
En dicho punto consideraremos la base física (ortonormal) {eˆ r , eˆ θ , eˆ z } y un
sistema cartesiano de ejes locales { x´ , y´ , z´ } definido dextrógiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
⎡ σ x´ τ x´ y´ τ x´ z´ ⎤ ⎡ σ r τ rθ τ rz ⎤
⎢ ⎥
ı = ⎢ τ x´ y ′ σ y´ τ y´ z´ ⎥ = ⎢τ rθ σθ τ θz ⎥ (4.47)
⎢ ⎥
⎢ τ x´ z ´ τ y´ z´ σ z´ ⎥⎦ ⎣⎢ τ rz τ θz σ z ⎦⎥
⎣
dS = r dθ
dV = r dθ dr dz
σz
τ zθ
dz τ θr τ zr τ rθ
τ rz
dθ
r σr
τ θz
z σθ
θ r
dr dV
φ
y
y´
x
Línea coordenada θ
σφ τ θφ
τφ r τ rθ σθ
r
dθ θ
φ y dV = r 2 sinθ dr dθ dφ
σn
τn
τ
n1 → (σ1 , τ1 )
(σ1 , τ1 )
(σ 2 , τ 2 ) n2 → (σ 2 , τ 2 )
. . .
(σ i , τ i ) ni → (σ i , τ i )
2
t = t ⋅ t = σ12 n12 + σ 22 n22 + σ 32 n32 (4.55)
También podemos relacionar los módulos del vector de tracción y de sus
componentes normal y tangencial mediante:
2
t = σ12 n12 + σ 22 n 22 + σ 32 n32 = σ 2 + τ 2 (4.56)
donde se ha tenido en cuenta la expresión (4.55). Finalmente, la condición de
normal unitaria de n se puede expresar en función de sus componentes como:
n = 1 ⇒ n12 + n22 + n32 = 1 (4.57)
Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente
ecuación matricial:
4 Tensión 107
⎡σ12 σ 22 σ 32 ⎤ ⎡n12 ⎤ ⎡σ 2 + τ 2 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎢ σ1 σ 2 σ 3 ⎥ ⎢ n 2 ⎥ = ⎢ σ ⎥ ⇒ A ⋅ x = b (4.58)
⎢1 1 1 ⎥ ⎢⎣n32 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎣ ⎦
A x b
El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:
Observación 4-18
En principio solo serán factibles las soluciones del sistema (4.58)
[ T
]
cuyas componentes x ≡ n12 , n 22 , n32 sean positivas y menores que 1
⎧0 ≤ n12 ≤1
⎪
(ver ecuación (4.57)). ⇒ ⎨0 ≤ n 22 ≤1
⎪0 ≤ n32 ≤1
⎩
Toda pareja (σ, τ) que conduzca a una solución x que cumpla este
requisito será considerado un punto factible del semiespacio σ − τ , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geométrico de los puntos (σ, τ) factibles es la denominada región
factible del semiespacio σ − τ .
⎛1
( ) ⎞
C 3 = ⎜ σ 1 + σ 2 ;0 ⎟
⎝2 ⎠
(4.61)
R3 =
1
4
(
σ1 −σ 2 ) + (σ
2
2 )(
−σ 3 σ1 − σ 3 ) n32
n32 = 0 ⇒ R3mín =
1
2
(
σ1 − σ 2 )
(4.62)
n32 = 1 ⇒ R3max
1
(
= σ1 + σ 2 − σ 3
2
)
El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definirá una primera
limitación del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.
τ
R3max
R3mín
σ3 σ2 C3 σ1 σ
Figura 4-25 – Primera limitación del dominio factible
El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obteniéndose los siguientes resultados:
⎛ ⎞ ⎧ 1
⎜ ⎟
⎪R1 = (σ 2 − σ 3 )
mín
1
- Ecuación (I ) : C1 = ⎜ (σ 2 + σ 3 ),0 ⎟ ⇒ ⎨ 2
⎜ 2 ⎟ ⎪ max
⎜ ⎟ ⎩R1 = σ1 − a1
⎝ a1 ⎠
⎛ ⎞ ⎧ max 1
⎪ R2 = (σ1 − σ 3 )
⎜1 ⎟
- Ecuación (II ) : C 2 = ⎜ (σ1 + σ 3 ),0 ⎟ ⇒ ⎨ 2
⎜2 ⎟ ⎪ mín
⎜ ⎟ ⎩ R2 = σ 2 − a 2
⎝ a2 ⎠
⎛ ⎞ ⎧ 1
⎜ ⎟
⎪R3 = (σ1 − σ 2 )
mín
1
- Ecuación (III ) : C 3 = ⎜ (σ1 + σ 2 ),0 ⎟ ⇒ ⎨ 2
⎜2 ⎟ ⎪ max
⎜ ⎟ ⎩R3 = σ 3 − a3
⎝ a3 ⎠
4 Tensión 109
Para cada caso se tiene, como región factible, una semi-corona definida por los
radios mínimo y máximo. Evidentemente la región factible final tiene que estar
en la intersección de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).
zona factible
R2máx R1máx
R3máx
R1min R3min
R2min
σ3 C1 σ2 C2 C3 σ1 σ
a1
a2
a3
σ3 σ2 σ1 σ
Figura 4-27– Círculos de Mohr en tres dimensiones
Puede demostrarse, además, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los círculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de σ y τ corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construcción del círculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores máximos de las tensiones
tangenciales etc.
Ejemplo 4-3 – Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:
σ1=10 ; σ2 = 5 ; σ3 = 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son σ y τ
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de σ y τ:
a) σ = 10 ; τ = 1
110 4 Tensión
b) σ = 5 ; τ=4
c) σ = 3 ; τ=1
Resolución:
Dibujando los Círculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio σ − τ :
τ
Pto. b)
Pto. c) Pto.
)
σ
σ=2 σ=5 σ = 10
Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen
estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.
σz x
x, x 1 z
z, x 3
σy
τ xy
y, x 2
σx σx
τ xy
x, x 1
σy
⎡σ σ12 ⎤ ⎡ σ x τ xy ⎤
σ ≡ ⎢ 11 =⎢
σ 22 ⎥⎦ ⎣τ xy σ y ⎥⎦
(4.65)
⎣σ12
⎡t ⎤ ⎡σ σ12 ⎤ ⎡ n1 ⎤
t (P, n ) = σ ⋅ n = ⎢ 1 ⎥ = ⎢ 11
σ 22 ⎥⎦ ⎢⎣n 2 ⎥⎦
(4.66)
⎣t 2 ⎦ ⎣σ12
x
Figura 4-29 – Estado tensional sobre un plano dado
112 4 Tensión
Observación 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ángulo θ en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
• Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posición
del punto P)
• Vector tangente m : tiende a girar en sentido horario respecto al punto
P.
• Angulo θ : positivo en el sentido antihorario.
⎡ sinθ ⎤
[
τ θ = t ⋅ m = σ x cos θ + τ xy sinθ ; τ xy cos θ + σ y sinθ ⎢ ] ⎥
⎣ − cos θ⎦ (4.70)
[
τ θ = σ x sinθ cos θ − σ y sinθ cos θ + τ xy sin 2 θ − cos 2 θ ]
que pueden reescribirse como:
N O T A
⎧ σx + σ y σx − σy
Se utilizan aquí las ⎪⎪σ θ = + cos (2θ) + τ xy sin(2θ)
2 2
siguientes relaciones ⎨ (4.71)
trigonométricas: ⎪τ = σ x − σ y sin(2θ) − τ cos (2θ)
⎫ ⎪⎩ θ 2
xy
σy
ı2
ı1
y τ xy Diagonalización
de σ
σx y´ x´
α
x
⎜ ⎟ + τ xy 2
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
⎧ 2
⎪σ = σ x + σ y + ⎛⎜ σ x − σ y ⎞⎟ + τ 2
⎪ 1 2 ⎜ 2 ⎟ xy
⎪ ⎝ ⎠
σα → ⎨ (4.74)
⎪ σx + σy ⎛ σx − σy ⎞
2
⎪σ 2 = − ⎜⎜ ⎟ + τ xy 2
⎪⎩ 2 2 ⎟
⎝ ⎠
y'
x' σβ
σ2 β
σ1 σ1
τβ
σ1 + σ 2 σ1 − σ 2
σβ = + cos(2β )
2 2
(4.75)
σ − σ2
τβ = 1 sin(2β)
2
τ
σ1 − σ 2
R=
2
R ⎛ σ + σ2 ⎞
C =⎜ 1 ,0 ⎟
⎝ 2 ⎠
σ2 C σ1 σ
τ β
σ1
(σ β , τβ ) τβ
2β
σ2 σ1 σ
2β ′ τ β´
σ1
(σ β´ , τ β´ ) β´
σ β´
Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el círculo de Mohr de dos planos ortogonales están
alineados con el centro del círculo (consecuencia de la propiedad a) para
π
β 2 = β1 + , ver Figura 4-35. τ
2
(σ A , τ A )
σA
σB
β 2β + π
2β
τB σ1 σ2 σ1 σ
B A τA
(σ B , τ B )
Figura 4-35
4 Tensión 117
2
⎛ σx − σy ⎞
R = ⎜
⎜
⎟ + τ xy 2
⎟ σ1
⎝ 2 ⎠
α
2
σx + σy ⎛ σx − σy ⎞
σ1 = a + R = + ⎜ ⎟ + τ xy 2
2 ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
σx
2
σx + σy ⎛ σx − σy ⎞
σ2 = a − R = − ⎜⎜ ⎟⎟ + τ xy 2
2 ⎝ 2 ⎠
Figura 4-36
4.7.6 El Polo del círculo de Mohr
Teorema:
En el círculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
• Si se une el polo P con otro punto A del círculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
• La inversa también se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, ésta cortará al círculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).
118 4 Tensión
τ
P τA
A ( σ A , τA ) σA
τA
σ
σA
Figura 4-37
τ
P
σB
B ( σ B , τB )
τB
σ
Figura 4-38
Demostración:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representación gráfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el círculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del círculo de Mohr
podría obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al círculo de Mohr se encuentra el polo P. También
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al círculo de Mohr, se encontraría el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ángulo θ
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean σ θ y τ θ las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, según este plano. Supongamos
además que la tensión principal mayor σ1 forma un ángulo α con la
tensión σ x . Entonces, la tensión σ θ formará un ángulo θ - α con la
tensión principal mayor σ1 .
σy
τ xy τ
B (σ y , τ xy )
N O T A
Obsérvese que, de
B τ xy P
acuerdo con el criterio
de signos del círculo de A σx
Mohr, la tensión y σx
tangencial sobre el
τ xy σ2 σy σx σ1 σ
plano A es τ = −τ xy
σy
x A (σ x ,− τ xy )
Figura 4-39
4 Tensión 119
N O T A
3) Consideremos el círculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver
Se utilizan aquí las
Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
siguientes propiedades podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
geométricas: corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
a)Un ángulo central de mismo sentido, un ángulo doble igual a 2( θ - α ) tal que el ángulo MOC es
circunferencia tiene un 2(θ − α) . Por construcción el ángulo AOM es 2α y el ángulo AOC , suma
valor igual que el arco
que abarca. de ambos, es 2(θ − α) + 2α = 2θ y el arco abarcado por el mismo
b) Un ángulo es AMC = 2θ . El ángulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
semiinscrito en un una AMC , valdrá, por tanto, θ , con lo que queda demostrado que la recta PC es
circunferencia tiene un
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
valor la mitad del arco
que abarca. la propiedad queda demostrada.
τ
σθ B P
σ1
θ θ C (σ θ , τ θ )
α M
θ σx O
σ2 σ1 σ
2α
τθ 2(θ − α )
A (σ x ,−τ xy )
Figura 4-40
Ejemplo 4-4 – Calcular las tensiones que actúan en el estado III = I + II:
5
1
1 3
1
+ =
2 45º 45º
σ τ
σ τ ⎧σ > 0
Plano c: ⎨
⎩τ < 0
120 4 Tensión
5 2 7
1 1 2
1 1 2
+ =
2 2
σβ
σ *β
β τ*β β
σ1
τβ π
β* = β +
2
σ1*
Figura 4-41
σ2 σ1*
σ1
σ *2
⎧σβ* = −σβ
⎪ *
⎪ τβ = − τβ
(4.81)
⎪⎪
Mecánica de Suelos: ⎨σ1* = −σ 2
⎪ *
⎪ σ 2 = − σ1
⎪β * = β + π 2
⎪⎩
y substituyendo las fórmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:
⎧ * − σ*2 − σ1* − σ*2 + σ1*
⎪− σβ =
2
+
2
(
cos 2β* − π
)
⎪⎪ −COS (2β* )
⎨ ⇒ (4.82)
(
⎪− τ* = − σ 2 + σ1 sin 2β * − π)
* *
⎪ β 2
⎪⎩ − sin (2β* )
122 4 Tensión
σ*β =
σ1* + σ*2 σ1* − σ*2
2
+
2
cos 2β* ( )
(4.83)
σ* − σ*2
τ*β = 1
2
sin 2β* ( )
y se observa que las fórmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de
los criterios de signos de la Mecánica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecánica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construcción del círculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.
σ3 σ2 σ1 σ
σ1 = σ 2 = σ 3 σ
Figura 4-43
⎡σ m 0 0 ⎤ ⎧σ1 = σ m + σ1 ´
⎪⎪
σ = σ esf + σ´ ; σ esf = ⎢⎢ 0 σm 0 ⎥⎥ ⇒ ⎨σ 2 = σ m + σ 2 ´
Parte Parte ⎢⎣ 0 0 σ m ⎥⎦ ⎪⎪σ 3 = σ m + σ 3
esferica desviadora ⎩
Traslación
τ
τ max
σ 3´ σ2´ σ1 ´ σ3 σ2 σ1 σ
σm
Figura 4-44
4 Tensión 123
Definición:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensión tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).
τ* τ*
σ 2 = − τ* σ
σ1 = τ *
τ* τ*
(0,−τ )
*
• Conservación de la masa.
• Balance del momento cinético (o cantidad de movimiento).
• Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
• Balance de la energía (o primer principio de la termodinámica).
X 3 , x3 t = t0 F
t
dm
P dm
ê 3 P′
ê 2 X 2 , x2
ê1
X 1 , x1
Figura 5-1
Definición:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genérica A a través de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.
v
n
x3
ê 3 S
ê 2 x2
ê1
x1
dx = v ⋅ dt
v dh = dx ⋅ n = v ⋅ n dt
n
dS
Figura 5-3
dV = dS ⋅ dh = v ⋅ n dt dS (5.1)
Conociendo el volumen ( dV ) de partículas que atraviesan dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], podemos obtener la masa que atraviesa dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], multiplicando (5.1) por la densidad:
dm = ρ dV = ρ v ⋅ n dt dS (5.2)
y, finalmente, puede obtenerse la cantidad de A que atraviesa dS en el
intervalo de tiempo [t, t + dt ] , multiplicando (5.2) por la función Ψ (cantidad de
A por unidad de masa):
Ψ dm = ρ Ψ v ⋅ n dt dS (5.3)
Dividiendo por dt la expresión (5.3), obtendremos la cantidad de la propiedad
que atraviesa el diferencial de superficie de control dS por unidad de tiempo:
Ψ dm
d ΦS = = ρ Ψ v ⋅ n dS (5.4)
dt
Integrando la ecuación (5.4) sobre la superficie de control S , tendremos la
cantidad de la propiedad A que atraviesa la totalidad de la superficie S por
unidad de tiempo, es decir, el flujo convectivo de la propiedad A a través de S :
Flujo convectivo de ⎫
⎬ → Φ S = ∫ ρΨ v ⋅ n dS (5.5)
A a través de S ⎭ S
1
A ≡V, Ψ= , Φ S = ∫ v ⋅ n dS = Caudal
ρ S
128 5 Ecuaciones de conservación-balance
A ≡ M, Ψ = 1, Φ S = ∫ ρ v ⋅ n dS
S
N O T A Observación 5-1
Salvo que se indique lo Para una superficie de control cerrada S = ∂V , la expresión del flujo
contrario, cuando se
trate con superficies por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
cerradas se tomará el saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).
sentido de la normal
n hacia el exterior de la Flujo convectivo neto de A = Φ ∂V = ∫ ρΨ v ⋅ n dS
superficie. ∂V
n
∂V v
x3
Flujo entrante
v ⋅n ≤ 0
Flujo saliente
ê 3 v ⋅n ≥ 0
v V
ê 2 x2 n
ê1
x1
Figura 5-4 – Flujo convectivo neto a través de una superficie de control
cerrada
5 Ecuaciones de conservación-balance 129
Observación 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a través de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo está asociado, por definición, al
transporte de masa (de partículas) y, por otro lado, una superficie
material está formada siempre por las mismas partículas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a través de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a través de la misma.
Observación 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conducción, difusión, etc. ) dependiendo del problema físico del que
se trate. Un ejemplo típico es el flujo de calor por conducción.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo q(x, t ) que permite definir
el flujo (no convectivo) a través de una superficie S de normal
n como:
Flujo no convectivo = ∫ q ⋅ n dS
S
Definición:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen Q (t ) = ∫ μ(x, t ) dV es la derivada temporal de Q (t ) cuando
V
el volumen V es un volumen fijo en el espacio (volumen de control),
ver Figura 5-5. Se utilizará la notación:
Derivada not ∂
μ(x, t ) dV
∂t V∫
=
local
t → (t + Δt )
x3
Q(t )
Volumen de control V
Q(t + Δt )
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1
Q(t ) = ∫ μ(x, t ) dV
V
(5.9)
Q(t + Δt ) = ∫ μ(x, t + Δt ) dV
V
Definición:
Derivada material de una integral de volumen. La derivada material de la
integral de volumen Q (t ) = ∫ μ(x, t ) dV es la derivada temporal de
Vt
Derivada not d
μ(x, t ) dV
dt V∫
=
material t
t0 t t + Δt
X 3 , x3
Q (t )
Q(t + Δt )
ê 3
V0 Vt ≡ V
V t + Δt
ê 2 X 2 , x2
ê1
X 1 , x1
Figura 5-6 – Derivada material de una integral de volumen
⎡ ⎤
1 ⎢
= lím ∫μ(x(X, t + Δt ), t + Δt ) F(X, t + Δt ) dV0 − μ(x(X, t ), t ) F (X, t ) dV0 ⎥ =
∫
Δt → 0 Δt ⎢ ⎥
⎢⎣V0 μ (X,t + Δt ) V0 μ (X,t ) ⎥⎦
(5.15)
μ (X, t + Δt ) F(X, t + Δt ) − μ (X, t ) F (X, t )
∫
= lím dV0 =
d
[μ F ] dV0
∫
Δt → 0
V0
Δt V0
dt
∂
∂t
[ ]
μ (X, t ) F(X, t ) = d ⎡⎢⎣μ (x,t ) F (x,t ) ⎤⎥⎦
dt
5 Ecuaciones de conservación-balance 133
es decir:
d not d ⎛ dμ ⎞
μ(x, t ) dV μ(x, t ) dV = ⎜
N O T A C I Ó N
d dt V∫ = ∫
dt V ≡V ∫
V ⎝
dt
+ μ∇ ⋅ v ⎟ dV
⎠
(5.17)
μ(x, t ) dV
∫ t Vt ≡V t
dt V ≡V
t
Observación 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver capítulo 1, apartado 1.4) aparece también aquí al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva está
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.
134 5 Ecuaciones de conservación-balance
Definición:
Principio de conservación de la masa. La masa del medio continuo (y por
tanto la de cualquier volumen material del mismo que se considere) es
siempre la misma.
dVt dVt + Δt
x3
V t + Δt
ê 3 M(t ) M(t + Δt )
Vt
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-7
N O T A
La expresión (5.22) debe cumplirse no solo para Vt sino también para todo
Este procedimiento, volumen material parcial, ΔVt ⊂ Vt que se considere. En particular, debe
que permite pasar de cumplirse para cada uno de los volúmenes materiales elementales asociados a
un expresión global (o las diferente partículas del medio del medio que ocupan volúmenes
integral), como la (5.22)
a una expresión local (o diferenciales dVt . Aplicando la ecuación (5.22) a cada volumen diferencial
diferencial), como la dVt ≡ dV ( x, t ) se obtiene:
(5.24), se denomina en
Mecánica de Medios ⎛ dρ ⎞ ⎡ dρ ⎤
Continuos proceso de ∫
dV ( x , t )
⎜
⎝ dt
+ ρ∇ ⋅ v ⎟ dV = ⎢ + ρ∇ ⋅ v ⎥ ( x, t ) dV ( x, t ) = 0 ∀x ∈ Vt ∀t
⎠ ⎣ dt ⎦
⇒
localización.
dρ (5.23)
+ ρ∇ ⋅ v = 0 ∀x ∈ Vt ∀t
dt
∂ρ ⎫
+ ∇ ⋅ (ρv ) = 0 ⎪
∂t ⎪
∂ρ ∂ (ρv i ) ⎪⎪
+ =0 i ∈ {1,2,3} ⎬ ∀x ∈Vt ∀t (5.26)
∂t ∂x i ⎪
∂ρ ∂ (ρv ) ∂ ( ρv ) ∂ (ρv ) ⎪
=0⎪
y
+ x
+ + z
∂t ∂x ∂y ∂z ⎭⎪
⎛ dρ + ρ∇ ⋅ ⎞ ⎛ dρ 1 dF⎞ 1 ⎡ dρ dF⎤
∫ ⎜⎝ dt v ⎟ dV = ∫ ⎜⎜ ⎟⎟ dV = ∫ ⎢ F
R E C O R D A T O R I O
+ρ +ρ ⎥ dV =
Se considera aquí la Vt ⎠ Vt ⎝ dt F dt ⎠ Vt F ⎣
dt
dt
⎦
expresión, deducida en
d (ρ F )
el capítulo 2,
dt (5.27)
dF F dV0
= F ⋅∇ ⋅ v
dt 1 d ∂
=∫ ( ρ F ) dV = ∫ [ρ F ]( X, t ) dV0 = 0 ∀ΔV0 ⊂ V0 ∀t
V F dt V ∂ t
t 0
Se utiliza aquí la ∀X ∈ V 0 ∀t ⇒ ρ F ( X, t ) = ρ F ( X) ∀t ⎪
∂t
igualdad, ⎪
F( X,0) = 1 ⇒ ⇒ ρ(X,0 ) F (X,0 ) = ρ(X, t ) F (X, t ) ⇒ ρ 0 F 0 = ρ t F t ⎬⇒ (5.28)
⎪
F 0 =1
not
= ρ0 F 0
not
= ρt F t =1 ⎪
⎭
⎡ dψ
∫ ⎢⎣ρ dt +ψ
dρ
dt
⎤
+ ρψ∇ ⋅ v ⎥ dV = ∫
⎦
[ ρ ddtψ + ψ⎛⎜⎝ ddtρ + ρ∇ ⋅ v ⎞⎟⎠ ]dV ⇒ (5.32)
V V
=0 ( Ec. de
continuida d)
d dψ
Lema de Reynolds :→ ∫
dt V ≡V
ρψ dV = ∫ ρ
dt
dV (5.33)
t V
d ∂(ρ ψ )
∫
dt V ≡V
ρψ dV = ∫
∂t
dV + ∫ ∇ ⋅ (ρ ψ v) dV (5.35)
t V V
∂ dψ
∂t V ∫
ρ ψ dV = ρ
dt ∫
dV − ρ ψ v ⋅ n dV ∫ (5.37)
V
∂V
dψ cantidad de A generada
ρ = Flujo neto saliente
dt u. de volumen / u. de tiempo
x3
∂V
V
ê 3 dV
ê 2 x2
ê1 ∫ ρ ψ dV
V
x1
Figura 5-8
La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuación (5.36):
dψ ∂(ρψ )
V
∫ ρ dt dV = ∫
V
∂t V
∫
dV + ∇ ⋅ (ρ ψ v ) dV ∀ΔV ⊂ V ⇒
(5.38)
dψ ∂(ρψ )
ρ = + ∇ ⋅ (ρ ψ v ) ∀x ∈V ⇒
dt ∂t
Forma local ⎫
⎪ ∂(ρψ ) dψ
del Teorema de ⎬→ =ρ − ∇ ⋅ (ρ ψ v) ∀x ∈V (5.39)
∂t dt
transporte de Reynolds ⎪⎭
x3
V
dV
V
ê 3
∂V
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-9
y la ecuación que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
Forma ⎫
global de ⎪⎪ ∂
∂t V∫
⎬→ ρ ψ dV = ∫ ρ k A dV − ∫ ρ ψ v ⋅ n dS − ∫ jA ⋅ n dS
la ecuación ⎪
V ∂
V ∂V (5.42)
de balance ⎭⎪ Variación de Variación Variación Variación
la cantidad de debida a la debida al flujo debida al flujo
A en V por generación convectivo no-convectivo
unidad de interna entrante entrante
tiempo
∂
ρ ψ dV = ∫ ρ k A dV − ∫ ∇ ⋅ ( ρ ψ v ) dV − ∫ ∇ ⋅ jA dV ⇒
∂t V∫ V V V (5.43)
⎡∂ ⎤
∫ ⎢⎣ ∂t (ρ ψ ) + ∇ ⋅ (ρ ψ v )⎥⎦dV = ∫ (ρk A − ∇ ⋅ j A ) dV ∀ΔV ⊂ V
V V
y localizando en la ecuación (5.43), se obtiene la forma local espacial de la
ecuación general de balance:
Forma local espacial de la ecuación general de balance :
∂ dψ
(ρψ ) + ∇ ⋅ (ρψv ) = ρ = ρk A
− ∇ ⋅ jA
∂t
dt
Variación debida Variación debida
ρ dψ Variación de la a la generación al transport e
cantidad de la (5.44)
dt interna de las no convectivo
propiedad fuentes
(por unidad de
volumen y de
tiempo)
Observación 5-5
Las expresión (5.42) y, especialmente, la (5.44):
dψ
ρ = ρk A − ∇ ⋅ j A
dt
pone de manifiesto la contribución negativa ( − ∇ ⋅ j A ) del flujo no
convectivo, a la variación del contenido de la propiedad por unidad
dψ
de volumen y de tiempo ρ . Solamente cuando todo el flujo es
dt
convectivo (por transporte de masa) dicha variación procede
únicamente de la generación interna de la propiedad :
dψ
ρ = ρk A
dt
T E R M I N O L O G I A
Definiendo la cantidad de movimiento de la partícula como el producto de su masa
En Mecánica suelen
por su velocidad ( mi v i ), la ecuación (5.45) expresa que la fuerza que actúa
utilizarse también los sobre la partícula es igual a la variación de la cantidad de movimiento de la
nombres Momento misma.
Cinético o Momentum Aplicando, ahora la segunda ley de Newton al sistema discreto formado
para designar la
por n partículas tendremos:
cantidad de
movimiento. dv i d dP ( t )
R (t ) = ∑ f i = ∑ m i a i = ∑ m i = ∑ mi v i =
i i i dt dt
i dt
(5.46)
P=
cantidad de
movimiento
Nótese que, de nuevo, para obtener la última expresión de (5.46) se ha
dmi
utilizado el principio de conservación de la masa ( = 0 ). La ecuación (5.46)
dt
expresa que la resultante R de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema discreto de
partículas es igual a la variación por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.
Observación 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio R = 0 y:
dP (t)
R (t ) = 0 ∀t ⇒ = 0 ⇒ ∑ mi v i = P = ctte
dt i
P (t ) = ∫ v dM = ∫ ρ v dV (5.47)
M ρ dV V t
Definición:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante R (t ) de todas
las fuerzas que actúan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variación por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:
dP (t ) d
R (t ) =
dt
=
dt V ∫
ρ v dV
t
t
dV dV
x3
b (x, t )
ρbdV
ê 3
Vt ≡ V
dS tdS
t ( x, t )
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 5-10
donde la resultante de todas las fuerzas que actúan en el medio continuo es
(ver Figura 5-10):
∫
R (t ) = ρ b dV + ∫ t dS
V
∂V (5.48)
Fuerzas Fuerzas de
másicas superficie
Aplicando la ecuación del balance de la cantidad de movimiento con la
resultante (5.48) se obtiene la forma integral del balance de la cantidad de
movimiento:
Forma global del principio ⎫
⎪ d
de balance de la cantidad ⎬ →
⎪
∫ ρ b dV + ∫ t dS = dt ∫ ρ v dV
V ∂V Vt ≡V
(5.49)
de movimiento ⎭
d dv ⎫
∫
dt V ≡V ∫
ρ v dV = ρ b dV + n ∫
⋅ σ dS = ρ
dt
dV ⎪ ∫
t V ∂V t Vt ≡V ⎪
Teorema ⎪
de la ⎬⇒ (5.50)
divergenci a ⎪
⎪
∫
∂V
n ⋅ σ dS =
V
∫
∇ ⋅ σ dV
⎪
⎭
dv
⇒ (∇ ⋅ σ + ρ b ) dV = ρ
∫ ∫
dV ∀ΔV ⊂ V (5.51)
V V
dt
La ecuación (5.54) expresa que el momento resultante M O de todas las fuerzas que
actúan sobre el sistema discreto de partículas es igual a la variación por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular) L = ∑ ri × mi v i del
i
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio de balance del momento de la
cantidad de movimiento.
Observación 5-7
Si el sistema se encuentra en equilibrio M O (t ) = 0 ∀t
d dL (t )
M O (t ) = 0 ∀t ⇒
dt
∑ r × mi v i = dt
= 0 ⇒ ∑ r × mi v i = L = ctte
i i
x3 ρ b dV
v( x, t )
r≡x t dS
Vt ≡ V dS t ( x, t )
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 5-11
El momento angular se define como:
L = ∫ r × v d
M = ∫ r × ρ v dV
(5.55)
M ρ dV V
y la versión continua del postulado del balance del momento angular es:
Definición:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variación por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.
dL (t ) d
M O (t ) =
dt
=
dt V ∫
r × ρ v dV
t
5 Ecuaciones de conservación-balance 145
Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actúan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas másicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresión (ver Figura 5-11):
∫
M O (t ) = r × ρ b dV +
V
∫ r × t dS
∂V
(5.56)
d dr dv dv (5.58)
= ∫ ρ (r × v )dV = ∫ ρ ( × v) dV + ∫ ρ (r × ) dV = ∫ r × ρ dV
V
dt V
dt V
dt V
dt
v
=0
y desarrollando el último término de la ecuación (5.57):
⎧ n⋅σ
⎪∫ dS = ∫ r × n ⋅ σ dS = ∫ r × [n ⋅ σ ] dS = ∫ (r × σ T ) ⋅ n dS =
T
r × t
⎪⎪∂V ∂V ∂V ∂V
⎨Teorema (5.59)
⎪ Diverg.
⎪ = ∫ (r × σ ) ⋅ ∇ dV
T
⎪⎩ V
⎧ σΤ
kr
[⎪
] ∂ ∂
simb
⎪ (r × σ T
) ⋅ ∇ i = ( e x
ijk j σ rk ) = (eijk x j σ rk ) =
∂x r ∂x r
⎪
⎨ ∂x j ∂σ rk (5.60)
⎪eijk σ rk + eijk x j = eijk σ jk + (r × ∇ ⋅ σ ) i ∈{1,2,3}
⎪ ∂x r ∂x r
mi
⎪
⎩
δ jr [r×∇⋅σ] i
Substituyendo ahora la ecuación (5.60) en la (5.59):
⎧ r × t dS = m dV + (r × ∇ ⋅ σ ) dV
⎪
⇒ ⎨∂V
∫ V
∫ V
∫ (5.61)
⎪mi = eijk σ jk i , j , k ∈ {1,2,3}
⎩
y substituyendo finalmente las ecuaciones (5.58) y (5.61) en la ecuación (5.57):
dv
∫ r × ρ dt dV = ∫ r × ρb dV + ∫ m dV + ∫ (r × ∇ ⋅ σ )dV
V V V V
(5.62)
⎡ dv ⎤
∫ r × ⎢⎣∇ ⋅ σ + ρb − ρ dt ⎥⎦dV + ∫ m dV = 0 ⇒ V∫ m dV = 0 ∀ΔV ⊂ V
(5.63)
V
V
=0
donde se ha tenido en cuenta que el primer integrando es nulo debido a la
ecuación de Cauchy (5.52) (forma local espacial de la ecuación de balance de la
cantidad de movimiento). Localizando en la ecuación (5.63) y considerando el
valor de m en la ecuación (5.61), resulta:
m = 0 ∀x ∈ V ⎫
⎬ ⇒ e ijk σ jk = 0 i, j , k ∈ {1,2,3} (5.64)
mi = e ijk σ jk = 0 i ∈ {1,2,3}⎭
y particularizando la ecuación (5.64) para los tres posibles valores del índice i :
⎫
i = 1 : e1 jk σ jk = e123 σ 23 + e132 σ 32 = σ 23 − σ 32 = 0 ⇒ σ 23 = σ32 ⎪
⎪
=1 =−1 ⎪⎪
i = 2 : e2 jk σ jk = e231 σ 31 + e
213 σ13 = σ 31 − σ13 = 0 ⇒ σ 31 = σ13 ⎬ ⇒ σ = σ T (5.65)
=1 =−1 ⎪
⎪
i = 3 : e3 jk σ jk = e312 σ12 + e321 σ 21 = σ12 − σ 21 = 0 ⇒ σ12 = σ 21 ⎪
=1 =−1 ⎪⎭
N O T A
Se identifica así la
simetría del tensor de
tensiones de Cauchy Forma local espacial del ⎫
⎪
⎬→σ=σ
(enunciada, aunque no T
principio de balance (5.66)
deducida, en el capítulo
del momento angular ⎪
4) como la forma local ⎭
espacial del principio de
balance del momento y la forma local del balance del momento de la cantidad de movimiento se
angular. traduce en la simetría del tensor de tensiones de Cauchy.
5.9 Potencia
Definición:
Potencia: En mecánica clásica, y también en Mecánica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energía, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. Así, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia W (t ) entrante en el mismo como:
Trabajo realizado en el sistema
W (t ) =
unidad de tiempo
Definición:
Potencia mecánica entrante en el medio continuo: trabajo por unidad de
tiempo realizado por todas las fuerzas (másicas y de superficie) que
actúan sobre el mismo.
ê 2 x2 Vt ≡ V
ê1 t + dt b (x, t )
x1 dr ∂V
t dr
⇒ ρb ⋅ dV = ρ b ⋅ v dV
dt
v
dV
ρ b dV
t t dS
dS dr
⇒ t⋅ dS = t ⋅ v dS
dr dt
v
t + dt
Figura 5-12
La expresión de la potencia mecánica entrante en el sistema Pe es:
Pe = ∫ ρ b ⋅ v dV + ∫ t ⋅ v dS = ∫ ρ b ⋅ v dV + ∫ n ⋅ (σ ⋅ v ) dS (5.68)
V ∂V n⋅σ V ∂V
El tensor σ es
σ: l = σ:d + σ
:w = σ :d
=0
(5.70)
simétrico y el tensor w l=d + w
es antisimétrico. En Substituyendo la ecuación (5.70) en la (5.69), se obtiene:
consecuencia su
producto es nulo ⇒ ∫ n ⋅ (σ ⋅ v ) dS = ∫ (∇ ⋅ σ ) ⋅ vdV + ∫ σ : d dV (5.71)
(σ:w = 0) ∂V V V
Definición:
Teorema de las fuerzas vivas: la potencia mecánica entrante en el medio
continuo:
Pe = ∫ ρb ⋅ v dV + ∫ t ⋅ v dS
V ∂V
se invierte en:
Observación 5-8
A la vista de la ecuación (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecánica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energía cinética. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformación del medio.
En un sólido rígido no hay deformación ni velocidad de deformación
( d = 0 ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecánico
y la potencia tensional es nula. En éste caso toda la potencia mecánica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energía cinética del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecánica del
sólido rígido.
Definición:
Potencia calorífica entrante Qe : es la cantidad de calor que entra, por
unidad de tiempo, en el medio continuo.
Vt ≡ V t
q (x, t )
x3
n
ê 3 ∂V
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-13
Observación 5-9
Un ejemplo típico de flujo no convectivo es la transmisión de calor
por fenómenos de conducción. La conducción de calor está gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conducción (no convectivo) q (x, t ) en función de la temperatura
θ(x, t ) :
Ley de Fourier ⎫
⎪
de conducción ⎬ → q(x, t ) = − K ∇θ(x, t )
del calor ⎪
⎭
donde K es la conductividad térmica (una propiedad del material).
∂V
ê 3
ê 2 x2 Vt ≡ V
ê1
x1 Figura 5-14
5 Ecuaciones de conservación-balance 151
μ2
μ1
Figura 5-15 – Espacio termodinámico
152 5 Ecuaciones de conservación-balance
μ 2B B
A
μ 2A
μ1A μ1B μ1
μ2
A≡B
μ 2A
μ1A μ1
φ B′
B
φ B = φ A + ∫ δφ
A
A B
∫Γ δφ ≠ ∫Γ δφ
1 2
μ2
Γ1
μ1 A
B
Γ2
Observación 5-10
Para que una función φ(μ1 ,.....μ n ) , descrita implícitamente mediante
una forma diferencial δφ , sea una función de estado (es decir unívoca),
dicha forma diferencial tiene que ser una diferencial exacta δφ = dφ . En
otras palabras la forma diferencial δφ tiene que ser integrable.
La condición necesaria y suficiente para que una forma diferencial
como la (5.79) sea una diferencial exacta es la igualdad de derivadas
cruzadas:
δφ = f 1 (μ1 , , μ n )dμ 1 + + f n (μ 1 , , μ n ) dμ n ⎫
⎪
∂f i (μ1 , , μ n ) ∂f j (μ1 , , μ n ) ⎬ ⇔ δφ = dφ
= ∀i, j ∈{1,...n}⎪
∂μ j ∂μ i ⎭
φ B = φ A + ∫ dφ =φ A + [Δφ]A
B B
A
(5.81)
Observación 5-11
Si φ es una función de estado, entonces δφ es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial δφ será
nula:
∫A δφ = ∫ dφ = [
Δφ]A = 0
A A
0
Resolución:
De acuerdo con la ecuación (5.79):
∂f 1 ⎫
= 4⎪
f1 ≡ 4μ 2 ⎫ ∂μ 2 ⎪ ∂f1 ∂f
⎬ ⇒ ∂f ⎬⇒ ≠ 2
f 2 ≡ μ1 ⎭ 2
= 1 ⎪ ∂μ 2 ∂μ 1
∂μ1 ⎪⎭
x3 t
Vt ≡ V
ê 3
Pe + Qe
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-19
El primer principio de la termodinámica establece los siguientes postulados:
1) Existe una función de estado E , denominada energía total del sistema, tal que su
variación por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecánica
más la potencia calorífica entrantes en el sistema:
dE
= Pe + Qe
dt
E
d = Pe dt + Qe dt (5.84)
Variación de Trabajo Trabajo
la energía to tal mecánico calorífico
N O T A
a) es una propiedad de carácter extensivo. En este caso se puede definir
Se dice que una cierta
una energía interna específica u ( x, t ) (o energía interna por unidad de
propiedad es extensiva masa) tal que:
si el contenido de la
propiedad en el todo es la U = ∫ ρ u dV (5.85)
suma del contenido de la V
propiedad en cada una de
las partes. El carácter b) la variación de la energía total del sistema E es igual a la variación
extensivo de un de la energía interna U más la variación de la energía cinética K :
propiedad permite
definir el contenido de E
d = dK + U
d
la propiedad por unidad Función de Función de (5.86)
de masa (valor específico estado estado
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad). Observación 5-12
Nótese que, puesto que se ha postulado que la energía total del
sistema E y la energía interna U son funciones de estado, dE y
dU en la ecuación (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
dK = dE − dU , en dicha ecuación, también es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas también lo es)
y, por tanto, es una función de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuación (5.86) postula indirectamente el carácter de función de
estado (y por tanto) de energía de K .
dE
ρv dV + ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS ⎫⎪
d 1 2
dt V ∫≡V 2
= Pe + Qe =
dt V V ∂V ⎪
⎬⇒
t
1 2 ⎪
K = ∫ ρv dV
⎪⎭
V 2
(5.87)
dE dK dU d 1 2
dt V ∫≡V 2
= + = ρv dV + ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS ⇒
dt dt dt
t V V ∂V
dK d U
dt dt
Forma global ⎫
⎪ dU d
dt dt V ∫≡V
del balance de ⎬ → = ρ u dV = ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS
⎪ ∂V
(5.88)
energía interna⎭ t V V
Observación 5-13
De la ecuación (5.88) se desprende que toda variación, por unidad de
dU
tiempo, de la energía interna viene producida por:
dt
− una generación de potencia tensional : ∫ σ : d dV
V
∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS
V ∂V
dE dU dK
=0= +
dt dt dt
Sin embargo, la experiencia demuestra que, ciertos procesos que podrían ser
imaginados teóricamente, nunca se producen en la realidad. Supongamos, por
ejemplo, el sistema aislado de la Figura 5-21 constituido por:
Figura 5-21
158 5 Ecuaciones de conservación-balance
N O T A
1) En un cierto instante el freno actúa, la velocidad de giro de la rueda, ω ,
Al tratarse de un medio
disminuye y por lo tanto disminuye su energía cinética ( dK < 0 ). Por otra
no deformable la parte, debido al rozamiento entre el freno y la rueda, se generará calor
potencia tensional es produciéndose un aumento de la energía interna ( dU > 0 ). La experiencia
nula (ver Observación demuestra que este proceso, en el que aumenta la energía interna a costa de
5-8) y toda variación de disminuir la energía cinética, puede darse en la realidad y que, por lo tanto,
la energía interna del
sistema derivará de una
es un proceso físicamente factible.
variación de su
contenido de calor (ver 2) Manteniendo el freno sin aplicar, en un cierto instante la rueda aumenta
Observación 5-13). espontáneamente su velocidad de giro ω y por lo tanto aumenta su energía
cinética ( dK > 0 ). De acuerdo con el primer principio disminuirá la energía
interna del sistema ( dU < 0 ). Sin embargo, la experiencia demuestra que
nunca se produce este aumento (espontáneo) de la velocidad de la rueda ni
la consiguiente disminución de la cantidad de calor del sistema (que se
reflejaría en una disminución de su temperatura).
Concluimos, pues, que solo cuando un determinado proceso físico es factible el primer
principio es aplicable, y se advierte la necesidad de determinar cuándo un
determinado proceso físico es factible o si un proceso físico es factible en una
dirección, en ambas o en ninguna. La respuesta a esta cuestión la proporciona
el segundo principio de la termodinámica.
Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinámico A → B es reversible si es
posible volver desde el estado termodinámico final B al estado
termodinámico inicial A , por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinámico A → B es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinámico final B al estado
termodinámico inicial A , por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).
5 Ecuaciones de conservación-balance 159
B B
A
A
μ1 μ1
Figura 5-22 - Procesos reversibles e irreversibles
En general dentro de un mismo proceso termodinámico existirán tramos
reversibles y tramos irreversibles.
N O T A
1) Existe una función de estado denominada temperatura absoluta θ(x, t ) que es
Se dice que una cierta intensiva y estrictamente positiva ( θ > 0 ).
propiedad es intensiva
si el contenido de las 2) Existe una función de estado denominada entropía S con las siguientes
propiedad en el todo no es la características:
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. Al contrario a) Es una variable extensiva (el contenido de la entropía en el todo es la
de lo que ocurre con suma del contenido en las partes). Esto implica que existe una entropía
propiedades extensivas, específica (entropía por unidad de masa) s tal que:
en este caso no se
puede definir el entropía
s= → S = ∫ ρ s dV (5.92)
contenido de la unidad de masa V
propiedad por unidad
de masa (valor específico b) Se cumple la siguiente desigualdad:
de la propiedad) o por
unidad de volumen Forma integral ⎫
(densidad de la propiedad). ⎪
del segundo ⎪ dS d r q
dt dt V ∫≡V
La temperatura es un
⎬→ = ρ s dV ≥ ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS (5.93)
ejemplo paradigmático principio de la ⎪ V θ ∂V θ
t
de propiedad intensiva.
termodinám ica ⎭⎪
donde :
− el signo = corresponde a procesos reversibles.
− el signo > corresponde a procesos irreversibles.
− el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible
160 5 Ecuaciones de conservación-balance
Qe = ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS (5.94)
V ∂V
Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si θ(x, t ) es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendrá caracterizada por:
r
a) un término de fuente correspondiente a la generación de calor por
θ
unidad de temperatura absoluta , por unidad de masa y unidad de tiempo, y
q
b) un vector de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura
θ
absoluta.
r
De forma paralela a la ecuación (5.94) los nuevos términos fuente, , y vector
θ
q
de flujo no convectivo, , permiten calcular la cantidad de calor por unidad de
θ
temperatura absoluta que entra en el volumen material por unidad de tiempo
como:
(Calor/u. de temperatu ra) que entra en V r q
= ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS (5.95)
unidad de tiempo V θ ∂V θ
igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
Forma global ⎫
⎪ dS r q
del segundo principio ⎬ →
dt
≥ ∫ ρ θ dV − ∫ θ ⋅ n
dS
de la termodiná mica ⎭⎪
V
∂V
(5.96)
Cantidad de la propiedad
"Calor /u. de temperatura absoluta"
que entra en el dominio V por
unidad de tiempo.
Observación 5-14
Según la ecuación (5.99), la entropía de generación interna S (i ) del
dS (i )
sistema (medio continuo) siempre aumenta ( ≥ 0 ). En un
dt
sistema perfectamente aislado (estrictamente hablando, solo la
totalidad del universo lo es) no hay interacción con el exterior y la
variación de entropía por interacción con el exterior es nula
dS (e )
( = 0 ). En este caso, el segundo principio establece que
dt
dS (i ) dS
= ≥ 0 , es decir, que la entropía total de un sistema perfectamente
dt dt
aislado siempre aumenta. Este es el punto de partida de algunas
formulaciones alternativas del segundo principio de la termodinámica.
162 5 Ecuaciones de conservación-balance
dS dS (i ) dS (e )
S = S (i ) + S ( e ) ⇒ = + (5.103)
dt dt dt
y utilizando el Lema de Reynolds (5.33) en las ecuación (5.103):
dS (i ) d ds (i )
dt
= ∫
dt V ≡V
ρ s (i ) dV = ∫ ρ
dt
dV
t V
(5.104)
dS (e ) d ds (e )
dt V ∫≡V ∫ dt dV
= ρ s (e )
dV = ρ
dt V
t
r 1 1
s (i ) = s − + ∇ ⋅ q − 2 q ⋅ ∇θ ≥ 0
θ ρθ ρθ
(5.111)
(i )
slocal (i )
scond
Generación interna ⎫
⎪ (i ) r 1
local de entropía : ⎬ → s local = s − + ∇ ⋅q ≥ 0 (5.112)
θ ρθ
(desiguald ad de Clausius - Plank) ⎪⎭
Generación interna ⎫
⎪ (i ) 1
de entropía por ⎬ → s cond = − 2 q ⋅ ∇θ ≥ 0 (5.113)
ρθ
conducción de calor ⎪⎭
Observación 5-15
La ecuación (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, ρ , y la temperatura absoluta, θ , son
magnitudes positivas, dicha ecuación puede escribirse:
q ⋅ ∇θ ≤ 0
que establece que el flujo no convectivo de calor, q , y el gradiente de
temperatura, ∇θ , son vectores que tienen sentidos opuestos (su
producto escalar es negativo). En otras palabras, la ecuación (5.113) es
la expresión matemática del hecho, experimentalmente contrastado,
de que el calor fluye por conducción de las partes más calientes del medio a las más
frías (ver Figura 5-23), caracterizando como no factibles aquellos
procesos en los que ocurra lo contrario.
∇θ
q ⋅ ∇θ ≤ 0 Caliente
·
θ1
Frío θ 2 < θ1
❆ θ3 < θ 2
q
Observación 5-16
N O T A
Haciendo un recuento del número de incógnitas que intervienen en dichas
No se contabilizan
ecuaciones se tiene.
como incógnitas las seis ρ → 1 incógnita ⎫
componentes distintas v → 3 incógnitas ⎪
del tensor velocidad de ⎪
deformación d , en las σ → 9 incógnitas ⎪
⎪
ecuaciones (5.125) y u → 1 incógnita ⎬ 19 incógnitas
(5.126), puesto que se
q → 3 incógnitas ⎪
suponen implícitamente ⎪
calculables en función θ → 1 incógnita ⎪
de la velocidad v ⎪
s → 1 incógnita ⎭
mediante la relación:
d ( v) = ∇ s v
Es evidente, por consiguiente, que se necesitarán ecuaciones adicionales para
(ver capítulo 2,
apartado 2.13.2)
resolver el problema. Estas ecuaciones, que reciben el nombre genérico de
ecuaciones constitutivas y que son propias del material que constituye el medio
continuo, son:
Observación 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetría del tensor de
tensiones, de balance de energía y las desigualdades del segundo
principio de la termodinámica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
válidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son específicas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (sólido, fluido, gas) y los diferencian entre sí.
x=X+
u ⇒ x≈X
(6.1)
≈0
Observación 6-1
Como consecuencia de la ecuación (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
x = X ⇒ γ( x, t ) = γ ( X, t ) = Γ( X, t ) = Γ( x, t )
y toda referencia a descripciones espaciales y materiales (así como a
los conceptos asociados, como derivada local, derivada material etc.)
pierden su sentido en elasticidad infinitesimal.
Tampoco se distingue entre los operadores diferenciales Nabla espacial
( ∇ ) y Nabla material ( ∇ ):
∂(•) ∂(•)
= ⇒ ∇(•) = ∇ (•)
∂X ∂x
∂x
F= ≈ 1 ⇒ F ≈1 (6.2)
∂X
Observación 6-2
Como consecuencia de la ecuación (6.2) y de la ecuación de
conservación de la masa, la densidad en la configuración actual
ρ t ≡ ρ( X, t ) coincide con la de la configuración de referencia
ρ 0 ≡ ρ( X,0) (que se supone conocida):
ρ0 = ρt F ≈ ρt
⎪ (6.3)
⎨ ⎡ ∂u ⎤
⎪ ε ij = 1 ⎢ ∂u i + j ⎥ i, j ∈{1, 2,3}
⎪ 2 ⎣⎢ ∂x j ∂x i ⎦⎥
⎩
x3 t
t0
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 6-1
N O T A
c) Se considera (en principio) que el proceso de deformación es isotérmico y adiabático
La restricción a
procesos isotérmicos
desaparece en la teoría
de la termoelasticidad Definiciones:
lineal abordada en el
apartado 6. Procesos isotérmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
θ(x, t ) constante a lo largo del tiempo:
⇒ θ(x, t ) ≡ θ( x)
Procesos adiabáticos : aquellos que se producen sin generación de calor
en todo punto e instante de tiempo:
⇒ ρ r − ∇ ⋅q = 0 ∀x ∀t
Los procesos de deformación lentos suelen considerarse adiabáticos.
Observación 6-3
Una característica esencial del comportamiento elástico (que se
comprueba en la ecuación (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante σ( x, t ) , (únicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ε( x, t ) y no de la historia de
deformaciones previa.
⎧ dU d duˆ
Forma global ⎪ = ∫ uˆ dV = ∫ = ∫ σ : ε dV
⎪ dt dt V ≡V
V dt V
de la ecuación de ⎪ t
→⎨ U (6.10)
la Energía en ⎪
Elasticidad lineal ⎪U (t ) = uˆ ( x, t )dV
⎪⎩ ∫
V
Observación 6-4
La potencia tensional (para el caso de elasticidad lineal) es una
diferencial exacta:
dU
Potencial tensional = ∫ σ : ε dV =
V
dt
6 Elasticidad lineal 173
(ε( x, t ) : C : ε( x, t )) + a( x) ⎫⎪
N O T A 1
uˆ ( x, t ) =
La condición 2 ⎬⇒
uˆ ( x, t 0 ) = 0 puede uˆ ( x, t 0 ) = 0 ∀x ⎪⎭ (6.12)
introducirse sin pérdida
1
de generalidad. ⇒ ε( x, t 0 ) : C : ε( x, t 0 ) + a( x) = a(x) = 0 ∀x
2
=0
1 1
Densidad de energía interna → uˆ (ε ) = (ε : C : ε ) = ε ij C ijkl ε kl (6.13)
2 2
Derivando la ecuación (6.13) respecto a ε y teniendo de nuevo en cuenta las
simetrías:
⎧ ∂uˆ (ε ) 1 1 1 1
⎪ ∂ε = 2 C : ε + 2 ε = 2 C :ε + 2 C :ε = C :ε = σ
:C
⎪ C: ε
⎨ (6.14)
⎪ ∂uˆ ( ε ) 1 1 1 1
⎪ ∂ε = 2 C ijkl ε kl + 2 ε kl C klij = 2 C ijkl ε kl + 2 C ijkl ε kl = C ijkl ε kl = σ ij
⎩ ij
⎧ ∂uˆ (ε )
⎪⎪ ∂ε = σ
⇒⎨ (6.15)
∂uˆ (ε )
⎪ = σ ij i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ ∂ε ij
Definición:
Material isótropo: Aquel que tiene las mismas propiedades en todas las
direcciones.
componentes:
Donde λ, μ son conocidas como las constantes de Lamé, que caracterizan el
[I ]ijkl = 1 [δik δ jl + δil δ jk ] comportamiento elástico del material y que deben ser obtenidas
2
experimentalmente. x3
x2 ´
x3 ´
x1 ´
x2
x1
Figura 6-2
Observación 6-5
La condición de isotropía reduce el número de constantes elásticas del
material de 21 a 2.
6 Elasticidad lineal 175
⎧ νE (6.23)
⎪λ = (1 + ν )(1 − 2ν )
⎪
⇒⎨
⎪μ = E = G → (Módulo de deformació n transversal)
⎪⎩ 2(1 + ν )
εx =
1
E
[ (
σx − ν σy + σz )] γ xy =
1
G
τ xy
1
[
ε y = σ y − ν(σ x + σ z )
E
] 1
γ xz = τ xz
G
(6.25)
1
[
εz = σz − ν σx + σy
E
( )] 1
γ yz = τ yz
G
Ejemplo 6-1 – Para la pieza de la figura, constituida por una material elástico lineal
isótropo, con módulo de Young E y módulo de deformación transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
σx ≠ 0 ; σ y = σ z = τ xy = τ xz = τ yz = 0
Obtener las deformaciones ingenieriles.
y
σx σx
z
Figura 6-3
Resolución:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:
⎧ 1 ⎧ 1
⎪ε x = E σ x ⎪γ xy = G τ xy = 0
⎪ ⎪
⎪ σ ⎪ 1
σ y = σ z = 0 ⇒ ⎨ε y = − ν x τ xy = τ xz = τ yz = 0 ⇒ ⎨γ xz = τ xz = 0
⎪ E ⎪ G
⎪ σx ⎪ 1
⎪ε z = − ν E ⎪γ yz = G τ yz = 0
⎩ ⎩
Como consecuencia de dichas deformaciones la pieza se estira en la dirección
x y se contrae en las direcciones y , z (ver Figura 6-3).
1 1
ε = Tr (ε) 1 + ε´= e 1 + ε´
3 3 (6.27)
e
La deformación volumétrica e = Tr (ε ) se obtiene a partir de la traza de la
ecuación (6.24):
ν 1+ ν 1 − 2ν 3 (1 − 2ν)
e = Tr (ε ) = − Tr (σ ) Tr (1) + Tr (σ ) = Tr (σ ) = σm
E E E E (6.28)
3 3σm
⎧ E
⎪⎪σ m = 3(1 − 2ν) e = K e
⇒ ⎨ def (6.29)
⎪K = λ + 2 μ = E
= Módulo de deformació n volumétr ica
⎪⎩ 3 3(1 − 2ν )
Substituyendo las ecuaciones (6.26), (6.27) y (6.29)en la (6.24):
ν 1+ν ⎫
ε=− 3σ m 1 + [σ m 1 + σ´] = ⎪
E E
⎪
1 − 2ν 1 +ν 1 1 + ν ⎪⎬ ⇒
= σ m 1+ σ´= e 1 + σ´
E E 3 E ⎪
E e ⎪
3(1−2ν ) ⎪⎭
(6.30)
1 1 1+ν 1 +ν 1 1
ε = e 1 + ε´= e 1 + σ´ ⇒ ε´= σ´ = σ´= σ´
3 3 E E 2 μ 2 G
1
2μ
Las ecuaciones (6.29) y (6.30) relacionan la parte esférica (caracterizada por la
tensión media σ m y la deformación volumétrica e ) y la parte desviadora ( σ´ y
ε´ ) de los tensores de tensión y de deformación:
σ m = Ke → Parte esférica
σ´= 2Gε´ ⎫
(6.31)
⎬ → Parte desviadora
σ′ij = 2Gε ′ij i, j ∈{1,2,3}⎭
Observación 6-6
Nótese la proporcionalidad tanto entre σ m y e como entre la
componentes (una a una) σ′ij y ε′ij (ver Figura 6-4).
σm σ′ij
K 2G = 2μ
e ε ′ij
Figura 6-4 Ley de Hooke en componentes esféricas y desviadoras
178 6 Elasticidad lineal
Observación 6-8
El potencial elástico presenta un mínimo en el estado neutro (para ε = 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuación (6.15):
1 ∂uˆ (ε ) ∂ 2 uˆ (ε )
uˆ (ε ) = ε:C:ε σ= = C:ε =C
2 ∂ε ∂ε ⊗ ∂ε
⎧
⎪ ∂uˆ (ε ) uˆ (ε ) tiene un extremo
⎪ =0 ⇒
⎪ ∂ε ε =0 (máximo - minimo) en ε = 0
⎪
⇒⎨
⎪ ∂ 2 uˆ (ε ) El extremo es
⎪ = C
⇒
⎪ ∂ε ⊗ ∂ε ε =0 definido un mínimo
⎩⎪ positivo
û (ε )
ε=0
1 1 1
uˆ (ε ) = ε : C : ε = σ : ε = [λTr (ε ) 1 + 2με ]: ε =
2 2 2
1 1 (6.33)
= λTr (ε ) 1: ε + με : ε = λTr 2 (ε ) + μ ε : ε
2 2
Tr (ε )
La expresión (6.33) puede ponerse también en función de las componentes
esféricas y desviadoras de la deformación:
1 1
uˆ (ε ) = λ ( Tr (ε ) ) 2 + μ ε : ε = λ e 2 + με : ε (6.34)
2 2
e
N O T A ⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞ 1 2
ε : ε = ⎜ e 1 + ε´⎟ : ⎜ e 1 + ε´⎟ = e 2 1
: 1 + e 1 : ε ´ + ε´: ε´=
La traza de un tensor ⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠ 9 3
desviador es siempre 3 Tr (ε ′ )=0 (6.35)
nula ⇒ Tr (ε ′) = 0 1 2
= e + ε´: ε´
3
y substituyendo la ecuación (6.35) en la (6.34):
1 1 1⎛ 2 ⎞
⇒ uˆ (ε ) = λ e 2 + μ e 2 + ȝ ε´: ε´= ⎜ λ + μ ⎟e 2 + ȝ ε´: ε´
2 ⎝3 (6.36)
2 3 ⎠
K
1
uˆ (ε ) = K e 2 + μ ε´: ε´≥ 0 (6.37)
2
Considérese ahora un cierto material elástico lineal isótropo, caracterizado por
un cierto valor de sus propiedades elásticas. La ecuación (6.37) debe cumplirse
para cualquier proceso de deformación. Consideremos dos tipos particulares:
E ⎫
> 0⎪
2(1 + ν ) ⎬ ⇒ E > 0
ν ≥ 0 ⎪⎭
(6.41)
E ⎫
> 0⎪ 1
3(1 − 2ν ) ⎬ ⇒ 0 ≤ ν ≤
2
E ≥ 0 ⎪⎭
ê 3 ∂V Acciones en el tiempo t :
b (x, t ) ⎧b (x, t )
⎨
ê 2 x2 ⎩t (x, t )
ê1
u (x, t ) = u * (x, t ) ⎫
⎬ ∀x ∈ Γu ∀t (6.47)
u i (x, t ) = u i* ( x, t ) i ∈{1,2,3}⎭
σ(x, t ) ⋅ n = t * (x, t ) ⎫
N O T A
⎬ ∀x ∈ Γσ ∀t (6.48)
En Γuσ ciertas σ ij ( x, t ) ⋅ n j = t j (x, t ) i, j ∈{1,2,3}⎭
*
componentes
(componentes i) tienen
prescrito el • Contorno Γuσ : condiciones de contorno mixtas (desplazamiento-tensión)
desplazamiento y las
restantes (componentes u i (x, t ) = u i* ( x, t )
j) tienen prescrito el (i, j , k ∈{1, 2,3} i ≠ j ) ∀x ∈ Γuσ ∀t (6.49)
σ jk (x, t ) ⋅ n k = t *j ( x, t )
vector tracción.
182 6 Elasticidad lineal
Γu : u = u* t*
x3
ê 3 Γσ : σ ⋅ n = t *
Γuσ
ê 2 x2
ê1
t *x = 0 ⎫⎪
⎬Γσ
t *y = 0⎭⎪ ⎧⎪t x * = 0
Γσ ⎨ *
⎪⎩t y = − P
t *x = 0 ⎫⎪ ⎧⎪u x * = 0
y ⎬Γσ Γu ⎨ *
⎧⎪t *x = 0 t *y = 0⎪⎭
⎪⎩u y = 0
Γuσ ⎨ *
⎪⎩u y = 0
x
Figura 6-8
b (x, t ) ⎫
⎪ MODELO ⎧u( x, t )
t * (x, t ) ⎪ ⎪
* ⎬ ⇒ MATEMÁTICO : ⇒ ⎨ ε ( x, t )
u (x, t )⎪ ⎪σ(x, t )
E.D.P´s + c.c. ⎩ (6.51)
v 0 ( x) ⎪⎭
not
not Respuestas = R ( x,t )
Acciones = A ( x,t ):
N O T A
En el caso más general, tanto las acciones como las respuestas dependerán del
En este caso
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDP’s deberá ser integrado tanto en las
(problema general), el variables espaciales como en el tiempo ( R 3 × R + ). Sin embargo, en ciertos casos, el
problema se denomina espacio de integración puede ser reducido en la dimensión correspondiente al
problema dinámico .
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestáticos.
Definición:
Problema elástico lineal cuasiestático: Problema elástico lineal en el que la
∂ 2 u( x, t )
aceleración se considera despreciable ( a = ≈ 0 ). Dicha
∂t2
hipótesis es aceptable siempre que las acciones se apliquen muy lentamente.
En este caso puede suponerse que la variación de las acciones A con
el tiempo es lenta ( ∂ 2 A/ ∂t 2 ≈ 0 ) y, debido a la dependencia continua
de los resultados respecto a los datos, la variación con el tiempo de la
respuesta también es pequeña ( ∂ 2 R/ ∂t 2 ≈ 0 ). En consecuencia, la
segunda derivada temporal de la respuesta se considera despreciable
∂ 2 u (x , t )
y, en particular, ≈0
∂t2
R (x)
u (x )
ε(x )
σ(x )
t
Figura 6-9 – Evolución de la respuesta con el tiempo
• Ecuación geométrica:
1
ε ( x, t ) = ∇ S u ( x, t ) = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) (6.54)
2
que ya no involucran ninguna derivada temporal. El sistema de ecuaciones
diferenciales sólo necesita ser integrado en el espacio (resuelto en R 3 ) con las
condiciones de contorno en el espacio del apartado 6.6.2.1. Por otra parte el
tiempo sólo juega un papel de parámetro descriptivo de la evolución de las acciones que
suelen describirse en función de denominado factor de carga o pseudo-tiempo λ (t ) :
b( x , λ ) ⎫ MODELO ⎧ u ( x, λ )
⎪ ⎪
t * ( x, λ ) ⎬ ⇒ MATEMÁTICO : ⇒ ⎨ ε ( x, λ )
u * ( x, λ) ⎪⎭ E.D.P´s + c.c. ⎪σ( x, λ)
⎩ (6.55)
not not
Acciones = A ( x,λ),: Respuesta = R ( x,λ)
En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de λ* ) A ( x, λ* ) se obtiene una respuesta R (x, λ* ) . Variando el valor de λ*
se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.
E, I
F *l 3
δ( λ ) = λ
3EI
l
λ (t )
Acción δ(t ) Respuesta
λ =1
F *l 3
δ* =
3EI
t1 t t1 t
Figura 6-10
6 Elasticidad lineal 185
a) planteamiento en desplazamientos
b) planteamiento en tensiones.
Observación 6-9
En la actualidad el planteamiento en desplazamientos tiene mayor
aplicación puesto que en él están basados la mayoría de los métodos
de resolución numérica del problema elástico lineal.
Γu : u = u * ⎫⎪
⎬ Condiciones de contorno en el espacio (6.57)
Γσ : t = σ ⋅ n
*
⎪⎭
u (x,0) = 0 ⎫
⎬ Condiciones iniciales (6.58)
u (x,0) = v 0 ⎭
∂ 2u
∇ ⋅ σ + ρ 0 b = ∇ ⋅ [λTr (ε ) 1 + 2 με ] + ρ 0 b = ρ 0 ⇒
∂t2
(6.59)
∂ 2u
λ ∇ ⋅ [Tr (ε ) 1] + 2μ∇ ⋅ ε + ρ 0 b = ρ 0 2
∂t
⎫
N O T A ⎪
∂ε ij ∂ ⎡ 1 ⎛ ∂u i ∂u j ⎞⎤ ⎪
Se define el operador (∇ ⋅ ε )i = = ⎢ ⎜⎜ + ⎟⎥ =
⎟ ⎪
Laplaciano de un vector ∂x j ∂x j ⎣ 2 ⎝ ∂x j ∂x i ⎠⎦ ⎪
v como: ⎪
1 ∂ ui 2
⎛ ∂
1 ∂ ⎜ j⎟ 1 2
u ⎞ 1 ∂ ⎪
[∇ v] ∂ 2vi
def
2
= = + = (∇ u ) + ( ∇ ⋅ u ) = ⎬⇒
2 ∂x j ∂x j 2 ∂x i ⎜⎝ ∂x j ⎟⎠ 2
i
2 ∂x i
⎪
i
∂x j ∂x j
(∇ 2 u ) ∇ ⋅u (∇(∇⋅u )) ⎪ (6.60)
i
i ⎪
⎪
⎡ 1 2 1
= ⎢ ∇ u + ∇( ∇ ⋅ u ) ⎥ ⎤ ⎪
i ∈{1,2,3} ⎪⎭
⎣2 2 ⎦i
1 1
⇒ ∇⋅ε = ∇(∇ ⋅ u ) + ∇ 2 u
2 2
∂ ∂ ⎡ ∂u l ⎤ ⎫
[∇ ⋅ (Tr (ε) 1)]i = (ε ll δ ij ) = ⎢ ∂ δ ij ⎥ = ⎪
∂x j ∂x j ⎣ lx ⎦ ⎪
⎪
∂ ⎛ ∂u l ⎞ ∂ ⎬⇒
= ⎜⎜ ⎟= (∇ ⋅ u) = [∇ (∇ ⋅ u)]i i ∈ {1,2,3}⎪
∂x i xl ⎟⎠ ∂x i
⎝∂ (6.61)
⎪
∇⋅u (∇ (∇⋅u)) ⎪
i ⎭
⇒ ∇ ⋅ (Tr (ε) 1) = ∇ (∇ ⋅ u)
y substituyendo las ecuaciones (6.60) y (6.61) en la (6.59):
∂ 2u
λ∇(∇ ⋅ u ) + μ∇(∇ ⋅ u ) + μ∇ 2 u + ρ 0 b = ρ 0 ⇒ (6.62)
∂t 2
⎧ ∂ 2u
Ecuaciones ⎪(λ + μ )∇(∇ ⋅ u ) + μ∇ u + ρ 0 b = ρ 0 2
2
⎨ ∂t (6.63)
de Navier ⎪
⎩(λ + μ )u j , ji + μ u i , jj + ρ 0 bi = ρ 0 ui i ∈ {1,2,3}
u = u* ⎫⎪
⎬ en Γu
ui = i ∈{1,2,3}⎪⎭
u i*
(6.65)
λ(∇ ⋅ u ) n + μ (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u) ⋅ n = t * ⎪⎫
⎬ en Γσ
λ u l .l ni + μ (u i , j n j + u j ,i n j ) = t i i, j ∈{1,2,3}⎪⎭
*
Γu : u = u * ⎫⎪
⎬ Condiciones de contorno en el (6.67)
Γσ : t = σ ⋅ n
*
⎪⎭ espacio
Observación 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan métodos numéricos para resolver el problema elástico lineal.
Teorema:
⎧u (x, t ) ⎫
⎪ ⎪
La solución R(x,t) ≡ ⎨ε( x, t ) ⎬ del problema elástico lineal (6.42) a
⎪σ(x, t ) ⎪
⎩ ⎭
(6.44) es única.
6 Elasticidad lineal 189
Demostración:
V
b (x, t )
x
Figura 6-11 – Problema elástico lineal
Las posibles soluciones R(x,t) ≡ [u( x, t ), ε( x, t ), σ(x, t )]T del problema elástico
lineal cuasi-estático deben verificar las ecuaciones:
Ecuación de Cauchy: ∂ 2u
∇ ⋅ σ + ρ0b = ρ0
∂t2
Ecuación constitutiva: σ = λTr (ε ) 1 + 2με (6.73)
1
Ecuación geométrica: ε = ∇Su = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )
2
⎧u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales: ⎨ (6.75)
⎩u (x,0 ) = v 0
La demostración de la unicidad de la solución se hace como sigue.
Supondremos que la solución no es única, es decir, que existen dos soluciones
distintas al problema:
⎧u (1) (x, t ) ⎫ ⎧u ( 2 ) (x, t ) ⎫
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
R (1) (x,t) ≡ ⎨ε (1) ( x, t ) ⎬ ; R ( 2 )(x,t) ≡ ⎨ε ( 2) ( x, t ) ⎬
⎪ (1) ⎪ ⎪ ( 2) ⎪ (6.76)
⎪⎩σ ( x, t ) ⎪⎭ ⎪⎩σ (x, t )⎪⎭
R (1) ≠ R ( 2 )
que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
T
elásticas a la acción A(x,t) ≡ ⎡b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x) ⎤ . Consideremos
⎢ ⎣ ⎥ ⎦
ahora la posible respuesta constituida por la diferencia R ( 2)
− R (1) :
190 6 Elasticidad lineal
~
Observamos que la respuesta R cumple las siguientes ecuaciones:
N O T A
• Ecuación de Cauchy con b = 0
Se aprovecha aquí la
circunstancia de que el
operador nabla ~ ( x, t ) = ∇ ⋅ (σ (2 ) ( x, t ) − σ (1) (x, t ) ) =
∇⋅σ ⎫
( ∇ ∗ ( •) ) es un ⎪ 2~
∂ u 2 (2)
∂u (1)
∂ u ⎪⎪
operador lineal, es decir: = ∇ ⋅ σ (2 ) − ∇ ⋅ σ (1) = ρ 0 − ρ0 = ρ0 2 ⇒
∂t ∂t ∂t ⎬
∇ ∗ (a + b) = ⎪
−ρ0b +ρ0 ∂ u ρ0b +ρ0 ∂ u
2 ( 2) 2 (1)
= ∇ ∗a + ∇ ∗b ⎪ (6.78)
donde * simboliza
∂t 2 ∂ t2 ⎭⎪
cualquier tipo de
operación diferencial. 2~
Asimismo el operador ~ ( x, t ) = ρ ∂ u
⇒∇⋅σ 0
∂ 2 (•, t ) es también un ∂ t2
∂t2 • Ecuación constitutiva
operador lineal.
( )
~ (x, t ) = σ (2 ) ( x, t ) − σ (1) ( x, t ) = C : ε (2 ) − C : ε (1) = C : ε (2 ) − ε (1) = C : ~ε
σ (6.79)
• Ecuación geométrica
( )
~ε ( x, t ) = ε (2 ) − ε (1) = ∇ S u (2 ) − ∇ S u (1) = ∇ S u (2 ) − u (1) = ∇ S u
~ (6.80)
( )
~ ⋅ n = σ (2 ) − σ (1) ⋅ n = σ (2 ) ⋅ n − σ (1 ) ⋅ n = t * − t * = 0
Γσ → σ (6.82)
donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el último integrando de la ecuación (6.84), se obtiene:
2~
⎧ ρ0 ∂ u2
⎪ ∂ t 2~ .
⎪ ~) = ρ ∂ u ⋅ u
. . . .
∇ ⋅ ( ~
σ ⋅ ~
u ) = (∇ ⋅ ~
σ ) ⋅ ~+ σ
u ~ : (∇ u ~+ σ ~ : (∇ u
~) T
⎪ 0
∂t 2
⎨
⎪ . .
(6.85)
~ ∂ 2 u~ j ~.
⎪ ∂ ⎛ ~ ~. ⎞ ∂σ ij ~. ~ ∂ u~ j ~ ∂ u~ j
⎪ ∂x ⎜⎝ σ ij u j ⎟⎠ = ∂x u j + σ ij ∂x = ρ 0 ∂ 2 u j + σ ji ∂x i, j ∈ {1,2,3}
⎩ i i i t i
~ =ρ ∂ 2~
u
donde se ha aplicado la condición (6.78) ( ∇ ⋅ σ 0 ). Por otra parte:
∂t2
N O T A
. 1 ⎛ ~. . . .
Se tiene en cuenta aquí ~⎞ 1 ⎛~ ~ ⎞ ~ ~
.
⎜ u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ⎟ + ⎜ u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u ⎟ = ε + Ω ⇒
~ es un tensor ~) T = u
(∇ u ~⊗ ∇ =
que σ
2 ⎝⎠ 2 ⎝⎠
~
simétrico y Ω . ~ . (6.86)
un tensor antisimétrico ~ε =∇ S u
~ ~
Ω =∇ a u
con lo que
. . .
~ ~ ~.
.
~ : (∇ u ~ : ~ε + σ
~) T = σ ~:Ω~ .
~ : (∇ u ~ : ~ε
~) T = σ
~:Ω
σ = σij Ω ij = 0 . σ ⇒ σ
=0
Asimismo puede escribirse :
~v ~v 2 =~
N O T A v2
. . .
~ .
∂ 2u ~ . 1 ~ ~) d ( ~v ⋅ ~
Se define aquí: ~ ~v . ~ = ρ ∂u ⋅u ∂ (u ⋅ u
def
v = ~= ρ 1 v ) d ⎛ 1 ~2 ⎞
ρ0 ⋅ u 0 0 = ρ0 = ρ0 ⎜ v ⎟
∂t2 ∂t 2 ∂t 2 dt dt ⎝2 ⎠
(6.87)
∂ 2~
u ~. d ⎛ 1 ~2 ⎞
ρ0 ⋅ u = ρ0 ⎜ v ⎟
∂t 2
dt ⎝2 ⎠
Substituyendo las ecuaciones (6.87) y (6.86) en la (6.85) y ésta en la (6.84) y
~
dU .
~ : ~ε dV
teniendo en cuenta además la definición de la energía interna = ∫σ
dt V
de la ecuación (6.10):
~) dV = ρ d ⎛⎜ 1 ~ 2⎞
. .
~ ⋅u
0 = ∫ ∇ ⋅ (σ ~ ~
∫ 0 d t ⎝ 2 v ⎟⎠ dV + ∫ σ : ε dV =
V V V
.
d 1 ~2 ~ : ~ε dV =0 ⇒ (6.88)
= ∫
dtV 2
ρ 0 v dV + ∫ σ
V
~ ~
dK dU
dt dt
192 6 Elasticidad lineal
~ ~ ~ ~
dK + dU = d (K + U ) = 0 ∀t ≥ 0 (6.89)
dt dt dt
Obsérvese sin embargo que en el instante inicial t = 0 se cumple (ver ecuación
(6.10), (6.13) y (6.83)):
. ⎫
~ =0
u ⎪
0
⎪
~ 1 ~2 1
K = ∫ ρ0 v dV = ∫ ρ 0 ~v 0 ⋅ ~ v dV =0⎪
t =0 2 t =0 2
0 ⎪ ~ ~
V V ⎬ ⇒ (K + U ) t =0 = 0 (6.90)
~ 1 ⎪
U = ∫ uˆ ( x, t ) t =0 dV = ∫ ~ε t =0 : C : ~ε t =0 dV = 0⎪
t =0 2 ⎪
V
1~
ε:C:~ε
V
=0 ⎪⎭
2
Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elástico C definido positivo (ver
ecuación (6.32)) :
~ε ( x, t ) : C : ~ε (x, t ) ≥ 0 ∀x ∈V ∀t ≥ 0 ⇒
(6.94)
~ 1
U (t ) = ∫ ~ε : C : ~ε dV ≥ 0 ∀t ≥ 0
V
2
y la comparación de las ecuaciones (6.94)y (6.93) necesariamente conduce a :
~
U (t ) ≤ 0⎫ ~ 1~ ~
~ ⎬ ⇒ U (t ) = ∫ ε : C : ε dV = 0 ∀t ≥ 0 (6.95)
U (t ) ≥ 0⎭ V
2
N O T A
Recurriendo de nuevo a la condición de definido positivo del tensor C :
Se aplica aquí el ~ 1
siguiente teorema del U (t ) = ∫ ~ε : C : ~ε dV = 0 ∀t ≥ 0 ⇒ ~ε : C : ~ε = 0 ∀x ∀t ≥ 0 (6.96)
cálculo integral: Si 2
V
≥0
φ( x ) ≥ 0 y y, necesariamente, de la condición de definido positivo de C se deduce que
∫ φ ( x ) dΩ = 0 ⇒ ~ε : C : ~ε = 0 ⇔ ~ε ( x, t ) = 0 ⇒ ∀x ∀t ≥ 0 (6.97)
Ω
φ(x) = 0 ∀x ∈ Ω
~ε (x, t ) = ~ε (2 ) − ~ε (1) = 0 ⇒ ~ε (2 ) = ~ε (1)
(6.98)
~ = 0 ⇒ 1 ⎛⎜ ∂ui + ∂u j
~ε (x, t ) = ∇ S ⋅ u ⎞
⎟=0 i, j ∈ {1,2,3} (6.99)
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
La ecuación (6.99) es un sistema de seis EDP’s homogéneo y de primer orden.
Su integración conduce a la solución:
⎧u~ ( x, t ) = Ω ~ ~c
N O T A ⋅x +
Esta solución puede ⎪
obtenerse sin más que ⎪ rotación traslación
⎪ ~ ~
aplicar la metodología ⎨ ⎡ 0 − θ3 θ 2 ⎤ ⎡ c~1 ⎤ (6.100)
~ ⎢ ~ ~⎥
⎪Ω − θ1 ⎥ ; c ≡ ⎢⎢~ c 2 ⎥⎥
de integración del ~
≡ ⎢ θ3 0
campo de ⎪ ~ ~
deformaciones del ⎪ ⎢− θ θ1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ ~
c3 ⎥⎦
⎩ ⎣ 2
capítulo 3, apartado
3.4.2.
~
donde Ω es un tensor antisimétrico (tensor de rotación dependiente de tres
~ ~ ~
constantes {θ1 , θ 2 , θ3 } ) y ~c un vector constante equivalente a una traslación.
En definitiva, la solución (6.99) al sistema (6.100) son los desplazamientos
~( x, t ) compatibles con una deformación nula ~ε (x, t ) = 0 que corresponden a un
u
~
desplazamiento de sólido rígido. Las constantes de integración en Ω y ~c se
determinan imponiendo las condiciones de contorno (6.81)
( u~( x, t ) = 0 ∀x ∈ Γu ) por lo que, si el movimiento de sólido rígido está
~
impedido a través de las restricciones en Γu , se obtiene Ω = 0 y ~c = 0 . En
definitiva:
~
~( x, t ) = Ω
u ⋅ x + ~c ⎫⎪ ~ (2) (1) (2 ) (1)
~ ⎬ ⇒ u ( x, t ) = u − u = 0 ⇒ u = u (6.101)
Ω ≡ 0 ; ~c ≡ 0 ⎪⎭
Γu Γu
x x
Figura 6-12 – Principio de Saint-Venant
El principio de Saint-Venant establece que, para puntos del dominio Ω
suficientemente alejados del contorno Γ̂ , la solución en ambos casos es
prácticamente la misma, es decir, para un punto P del interior de Ω se
cumple:
u (I) (x P , t ) ≈ u (II) (x P , t ) ⎫
⎪⎪
ε (I) (x P , t ) ≈ ε (II) (x P , t ) ⎬ ∀P | δ >> (6.104)
⎪
σ (I) (x P , t ) ≈ σ (II) (x P , t )⎭⎪
F F
F
F
=σ σ=
A A
Zona perturbada Zona no perturbada Zona perturbada
Figura 6-13
Tensor de ⎧⎪β = β T
→ ⎨ (6.108)
propiedade s térmicas ⎪⎩β ij = β ji i, j ∈{1, 2,3}
N O T A
Para el caso de material isótropo el tensor C debe ser un tensor de cuarto orden
La expresión más
isótropo y β uno isótropo de segundo orden, es decir:
general de un tensor
isótropo de segundo orden ⎧C = λ1 ⊗ 1 + 2μI
es : β = β 1 ∀β
⎨ [
⎩C ijkl = λδ ij δ kl + μ δ ik δ jl + δ il δ jk ] i, j, k , l ∈{1, 2,3}
(6.109)
⎧β = β 1
⎨β = β δ
⎩ ij ij i, j ∈ {1,2,3}
donde ahora aparece una sola propiedad térmica β además de las constantes
elásticas λ y μ . Sustituyendo la ecuación (6.109) en la ecuación constitutiva
not
(6.107) y definiendo (θ − θ 0 ) = Δθ , se obtiene:
σ = λ Tr (ε )1 + 2μ ε − βΔθ 1 = σ nt − σ t
σ nt σt
⎧ def (6.114)
⎪Tensión no - térmica → σ = λ Tr (ε )1 + 2μ ε
nt
⎨ def
⎪ Tensión té rmica → σ t = βΔθ 1
⎩
⎨
⎪ def
⎩ Deformació n térmica → ε t = αΔθ 1
σ nt = C : ε σ t = Δθ β (6.116)
σ = σ −σ
nt t
Material isótropo: Material isótropo:
σ = λTr (ε ) 1 + 2 μ ε
nt
σ t = β Δθ 1
ε nt = C −1 : σ ε t = Δθ α
ε = ε nt + ε t Material isótropo: Material isótropo: (6.117)
ν 1+ ν
ε nt = − Tr (σ) 1 + σ ε t = α Δθ 1
E E
donde las componentes térmicas aparecen debido a la consideración de
procesos térmicos. A partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117), pueden
obtenerse las siguientes expresiones:
ε nt = C −1 : σ ⇒ [
σ = C : ε nt = C : ε − ε t ] (6.118)
σ nt = C : ε ⇒ [
ε = C −1 : σ nt = C −1 : σ + σ t ] (6.119)
198 6 Elasticidad lineal
Observación 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelástico
un estado de deformación nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensión nulo. En efecto, para ε = 0 de la ecuación (6.116), se obtiene:
ε = 0 → σ nt = 0 ⇒ σ = −σ t = −βΔθ 1 ≠ 0
Δθ ≠ 0
σ = −σ t = − βΔθ 1
ε=0
Observación 6-12
Análogamente, en termoelasticidad un estado de tensión nula en un
punto no implica una deformación nula en dicho punto puesto que de la
ecuación (6.117) con σ = 0 :
σ = 0 → ε nt = 0 ⇒ ε = ε t = αΔθ 1 ≠ 0
Δθ ≠ 0
ε = ε t = αΔθ 1
σ=0
t* Γσ : σ ⋅ n = t *
z
b Δθ ≠ 0 Γu : u = u*
y
Figura 6-14
x
Las ecuaciones del problema termoelástico lineal (cuasiestático e isótropo) son
las siguientes:
⎧∇ ⋅ σ + ρ 0 b = 0 → ec. de equilibrio
⎪
Ecuaciones de gobierno :→ ⎨σ = C : ε − β Δθ 1→ ec.constit utiva
⎪
⎩ε = ∇ u → ec. geométrica
S
(6.120)
⎧⎪Γ : u = u *
Condicione s de contorno :→ ⎨ u
⎪⎩Γσ : σ ⋅ n = t *
N O T A
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incógnitas) R ( x, t ) del
El campo de problema:
incremento térmico
⎧ b (x, t )
Δ θ( x, t ) se supone ⎪ u ∗ ( x, t ) ⎧u (x, t )
conocido a priori y por ⎪ ⎪
⎨ * ⇒ ⎨ ε (x, t )
lo tanto independiente
⎪ t (x, t ) ⎪σ( x, t ) (6.121)
de la respuesta ⎪⎩Δ θ(x, t ) ⎩
mecánica del problema.
Esta situación se Respuestas = R ( I) ( x,t )
conoce como problema
Acciones = A ( I ) (x,t )
termomecánico
desacoplado.
Para poder aplicar métodos de resolución típicos del problema elástico lineal,
del apartado 6.7 hay que eliminar (al menos aparentemente) el término térmico
de las ecuaciones del problema termoelástico (6.120). Para ello se recurre a la
descomposición de las tensiones σ = σ nt − σ t y se la substituye en las
ecuaciones (6.120) de la siguiente forma:
a) Ecuación de equilibrio
σ = σ nt − σ t ⇒
∇ ⋅ σ = ∇ ⋅ σ nt − ∇ ⋅ σ t = ∇ ⋅ σ nt − ∇(β Δθ) (6.122)
β Δθ 1
∇ ⋅ σ + ρ0b = 0 ⇒ ⎫
⎪
⎡ 1 ⎤
∇ ⋅ σ nt + ρ 0 ⎢b − ∇(β Δθ )⎥ = 0⎪ ⇒ ∇ ⋅ σ nt + ρ 0 bˆ = 0
⎣ ρ0 ⎬ (6.123)
⎦ ⎪
not ⎪
= bˆ ⎭
que constituye la ecuación de equilibrio del medio bajo unas pseudo-fuerzas
másicas bˆ (x, t ) definidas por:
200 6 Elasticidad lineal
⎧ˆ 1
⎪b (x, t ) = b (x, t ) − ρ ∇ (β Δθ)
⎪ 0
⎨ (6.124)
⎪bˆ (x, t ) = b (x, t ) − 1 ∂(β Δθ) i ∈{1, 2,3}
⎪⎩ i i
ρ 0 ∂x i
b) Ecuación constitutiva
σ nt = C : ε = λTr (ε) 1 + 2μ ε (6.125)
d) Condición de contorno en Γu
Γu : u = u * (6.127)
e) Condición de contorno en Γσ
σ = σ nt − σ t ⎫⎪ ⎫
⎬ ⇒ σ ⋅ n − σ ⋅ n = t ⇒⎪
nt t *
σ⋅n = t *
⎪⎭ ⎪
⎬ ⇒ Γσ : σ ⋅ n = t̂
nt *
(6.128)
⇒ σ ⋅n = t + σ
nt * t
⋅ n = t + (β Δθ) n ⎪
*
⎪
β Δθ 1⋅n tˆ* ⎭
donde tˆ * ( x, t ) es un pseudo vector de tracción definido como:
tˆ * = t * + (β Δθ) n (6.129)
Las ecuaciones (6.122) a (6.129) permiten reescribir el problema original
(6.120) como:
⎧∇ σ nt 1
⎪ ⋅ + ρ 0 bˆ = 0 → bˆ = b − ∇(βΔθ)
ρ0
⎪⎪
Ecuaciones de gobierno :→ ⎨σ nt = C : ε = λTr (ε) 1 + 2μ ε
⎪
⎪ε = ∇ u
S
(6.130)
⎪⎩
⎪⎧Γ : u = u
*
Condicione s de contorno :→ ⎨ u
⎪⎩Γσ : σ nt ⋅ n = ˆt * → ˆt * = t * + βΔθ n
⎧1 ⎫
⎧ b ⎫ ⎧ bˆ ⎫ ⎧ b − bˆ ⎫ ⎪ ∇ (βΔθ)⎪
⎪u∗ ⎪ ⎪ ∗ ⎪ ⎪ ⎪ ρ0
⎪ ⎪ ⎪u ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪ def ( III)
A ( I) ( x, t ) − A (II ) ( x, t ) = ⎨ * ⎬ − ⎨ * ⎬ = ⎨ * ⎬ =⎨ 0 ⎬=A
⎪ t ⎪ ⎪ ˆt ⎪ ⎪t − tˆ ⎪ ⎪ − (β Δθ) n ⎪
*
⎪⎩Δ θ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ Δ θ ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎩ Δθ ⎭
(6.132)
⎧ ⎫
⎧u ⎫ ⎧ u ⎫ ⎪ 0 ⎪ ⎧ 0 ⎫ def
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R ( I) ( x, t ) − R ( II) (x, t ) = ⎨ ε ⎬ − ⎨ ε ⎬ = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ = R (III)
⎪σ⎪ ⎪σ nt ⎪ ⎪σ − σ nt ⎪ ⎪− βΔθ 1⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭
⎩ −σt ⎭
Observación 6-13
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.132), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elástico (6.120).
La ecuación (6.132) sugiere que el problema original (I) puede ser visualizado
como la suma (superposición) de dos problemas o estados:
Solución del ⎧u ( I) = u ( II )
⎪
problema → ⎨ε (I ) = ε ( II) (6.133)
termoelást ico original ⎪⎩σ ( I) = σ ( II) − β Δθ 1
La síntesis del procedimiento de resolución del problema termoelástico basado
en la primera analogía térmica se presenta, como una superposición de estados,
en la Figura 6-15.
202 6 Elasticidad lineal
t* Γσ : σ ⋅ n = t *
z
b ⎧ b (x, t ) ⎫
Δθ ≠ 0 Γu : u = u* ⎪ u ∗ (x , t ) ⎪ ⎧ u ( x, t ) ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ * ⎬ ⎨ ε ( x, t ) ⎬
⎪ t ( x, t ) ⎪ ⎪σ(x, t ) ⎪
⎪⎩Δ θ( x, t ) ⎪⎭ ⎩ ⎭
y
tˆ * = t * + (β Δθ) n Γσ : σ ⋅ n = tˆ *
z ⎧ˆ 1 ⎫
⎪b = b − ρ ∇ (βΔθ )⎪
b̂ Δθ = 0 Γu : u = u *
⎧ u ( x, t ) ⎫
⎪⎪ ∗ ( , ) ⎪⎪
0
⎨u x t ⎬ ⎪ ⎪
⎪ˆt * = t * + (βΔθ) n ⎪ ⎨ ε (x , t ) ⎬
⎪ ⎪ ⎪σ nt ( x, t ) ⎪
⎩ ⎭
y ⎩⎪Δ θ = 0 ⎭⎪
− (βΔθ) n ~
Γσ : σ ⋅ n = t *
z
~ ⎧~ = 1 ∇(β Δθ)⎫
b Δθ ≠ 0 Γu : u * = 0 ⎪b ρ ⎪ ⎧u = 0 ⎫
⎪⎪~ ∗ 0 ⎪⎪ ⎪ ⎪
⎨ε = 0 ⎬
⎨u = 0 ⎬ ⎪σ = −(βΔθ) 1⎪
⎪~t * = −(β Δθ) n ⎪ ⎩ ⎭
y ⎪ ⎪
⎪⎩Δ θ( x, t ) ⎪⎭
x (III) Termoelástico (trivial)
⎧∇ ⋅ σ + ρ 0 b = 0 → ec. de equilibrio
Ecuaciones ⎪
→ ⎨ε = C : σ + (α Δθ) 1 → ec.constit utiva inversa
-1
de gobierno ⎪
⎩ε = ∇ u → ec. geométrica
S
(6.134)
⎧⎪Γu : u = u *
Condicione s de contorno :→ ⎨
⎪⎩Γσ : σ ⋅ n = t *
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incógnitas) R ( x, t ) del
problema:
⎧ b (x, t )
⎪ u ∗ ( x, t ) ⎧u (x, t )
⎪ ⎪
⎨ * ⇒ ⎨ ε (x, t )
⎪ t ( x , t ) ⎪σ( x, t ) (6.135)
⎪⎩Δ θ(x, t ) ⎩
Respuestas = R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )
Hipótesis:
Supongamos que el coeficiente de dilatación térmica α(x) y el
incremento térmico Δθ( x, t ) son tales que el campo de deformaciones
térmicas
ε t (x, t ) = α (x ) Δ θ (x , t ) 1
es integrable (cumple las ecuaciones de compatibilidad).
⎪ε ( x, t ) = (αΔθ) 1 = ∇ u = 2 (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )
⎧ t S t 1 t t
⎪
u t ( x, t ) → ⎨ ⎛ t ∂ u tj ⎞ (6.136)
⎪ε tij = (αΔθ) δ ij = 1 ⎜ ∂ u i + ⎟ i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ 2 ⎜⎝ ∂ x j ∂ x i ⎟⎠
Observación 6-14
La solución u t (x, t ) del sistema de ecuaciones diferenciales (6.136)
existe si y sólo si el campo de deformaciones ε t ( x, t ) cumple las
ecuaciones de compatibilidad (ver capítulo 3). Además, dicha solución
esta determinada salvo un movimiento de sólido rígido caracterizado por un
tensor de rotación Ω ∗ y un vector de desplazamiento c * (ambos
constantes). Es decir, hay una familia de soluciones admisibles de la
forma:
u t (x, t ) = ~
u (x, t ) + Ω ∗ ⋅ x + c*
rotación
traslación
movimiento
de sólido rígido
Dicho movimiento de sólido rígido puede ser elegido arbitrariamente
(de la forma más conveniente para el proceso de resolución).
204 6 Elasticidad lineal
b) Ecuación constitutiva
ν 1+ ν
ε nt = C -1 : σ = − Tr (σ) 1 + σ (6.139)
E E
c) Ecuación geométrica
ε = ∇ S u = ∇ S (u nt + u t ) = ∇ S u nt + ∇ u = ∇ S u nt + ε t ⎫
S t
⎪
⎬⇒ ε =∇ u
nt S nt
εt (6.140)
⎪
ε = ε nt + ε t ⎭
d) Condición de contorno en Γu
u = u* ⎫
t⎬
⇒ Γu : u nt = u * − u t (6.141)
u=u +u ⎭
nt
Γ σ : σ ⋅ n = t *
(6.142)
Las ecuaciones (6.138) a (6.142) permiten rescribir el problema original (6.134)
como:
⎧∇ ⋅ σ + ρ 0 b = 0 → ec. de equilibrio
Ecuaciones ⎪
→ ⎨ε nt = C -1 : σ → ec.constit utiva inversa
de gobierno ⎪ nt
⎩ε = ∇ u → ec. geométrica
S nt
(6.143)
⎧⎪Γ : u = u * − u t
Condicione s de contorno :→ ⎨ u
⎪⎩Γσ : σ ⋅ n = t *
que constituye el problema análogo elástico lineal caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
6 Elasticidad lineal 205
⎧b (x, t ) ⎧u nt ( x, t )
⎪ ∗ ⎪ nt
⎨u (x, t ) − u ( x, t ) ⇒ ⎨ε ( x, t )
t
⎪ t * ( x, t ) ⎪σ(x, t ) (6.144)
⎩ ⎩
Acciones= A (II ) (x,t ) (II )
Respuestas=R ( x,t )
Observando las acciones y respuestas del problema original (6.135) y del
problema análogo (6.144), se observa que su diferencia es:
⎧ b ⎫ ⎧ b ⎫ ⎧0 ⎫
⎪ u ∗ ⎪ ⎪u ∗ − u t ⎪ ⎪u t ⎪ def
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
A ( I) ( x, t ) − A (II ) ( x, t ) = ⎨ * ⎬ − ⎨ * ⎬ = ⎨ ⎬ = A ( III)
t
⎪ ⎪ ⎪ t ⎪ ⎪0 ⎪
⎪⎩Δ θ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩Δ θ⎪⎭
(6.145)
⎧u ⎫ ⎧u ⎫ ⎧u ⎫ ⎧ u ⎫ def
nt t t
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R ( I) ( x, t ) − R ( II) (x, t ) = ⎨ ε ⎬ − ⎨ ε nt ⎬ = ⎨ε t ⎬ = ⎨αΔθ 1⎬ = R (III)
⎪σ ⎪ ⎪ σ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Observación 6-15
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.145), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elástico (6.134).
t* Γσ : σ ⋅ n = t *
z
Γu : u = u * − u t ⎧b ⎫
b Δθ = 0 ⎪ ∗− t⎪ ⎧u nt ( x, t )⎫
⎪ u u ⎪ ⎪ nt ⎪
⎨* ⎬ ⎨ε (x, t ) ⎬
⎪ t ⎪ ⎪σ(x, t ) ⎪
⎪⎩Δ θ = 0⎪⎭ ⎩ ⎭
y
~* ~
t =0 Γσ : σ ⋅ n = t *
z
b = 0 Δθ ≠ 0 Γu : u = u t
⎧b = 0 ⎫ ⎧u = u t ( x, t ) ⎫
⎪u~∗ t ⎪
⎪ =u ⎪ ⎪ ⎪
⎨~ * ⎬ ⎨ε = (αΔθ)1 ⎬
y ⎪t = 0 ⎪ ⎪σ = 0 ⎪
⎪⎩Δ θ( x, t ) ⎪⎭ ⎩ ⎭
Ejemplo 6-5 – Resolver mediante la 2ª analogía térmica el problema uniaxial de una viga
empotrada en ambos extremos sobre la cual actúa un incremento de temperatura constante
Δθ (Figura 6-17).
Resolución:
0
que corresponde exactamente con el Estado II de la Figura 6-16.
Estado (I) Estado (III) αΔθ Estado (II)
Δθ ≡ Δθ + Δθ = 0
ut
Figura 6-17
u = −u t
Observación 6-16
La aplicación de la 2ª analogía térmica reside fundamentalmente en la
integración del campo de deformaciones térmicas ε t ( x, t ) para
obtener el campo de desplazamientos térmicos u t (x, t ) (ver
Observación 6-14). De no ser integrables las deformaciones térmicas,
la analogía no es aplicable. Comparando sus ventajas e inconvenientes
frente a la 1ª analogía, es asimismo recomendable que la integración
de las deformaciones térmicas sea, además de posible, simple de
realizar.
Observación 6-17
El caso particular de:
• material homogéneo ( α (x) = ctte = α )
• incremento térmico lineal ( Δθ = ax + by + cz + d )
reviste particular interés. En este caso el producto Δθ α es un
polinomio lineal y las deformaciones térmicas ε t = Δθ α cumplen
automáticamente las ecuaciones de compatibilidad (6.68) (que son
ecuaciones que solo contienen derivadas de segundo orden) por lo
que puede garantizarse que el campo de deformaciones térmicas es integrable.
208 6 Elasticidad lineal
Observación 6-18
Para el caso con:
• material homogéneo ( α (x) = ctte. = α )
• incremento térmico contante ( Δθ = ctte. )
la integración del campo de deformación térmica ε t = Δθ α = ctte.
resulta trivial resultando:
∗
u t ( x, t ) = αΔθ x + Ω
⋅ x+
c∗
movimiento
de sólido rígido
donde el movimiento de sólido rígido puede ser elegido
arbitrariamente (ver Observación 6-14). Haciendo nulo dicho
movimiento la solución para el desplazamiento térmico resulta ser:
u t (x, t ) = αΔθ x ⇒ x + u t = x + αΔθ x = (1 + αΔθ) x
con lo que el ESTADO III de la 2ª analogía (ver Figura 6-16) resulta
ser una homotecia, respecto al origen de coordenadas, de razón (1 + αΔθ) . Dicha
N O T A
El origen de
homotecia es conocida como expansión térmica libre (ver Figura 6-18).
coordenadas, y por lo z
tanto el origen de la (αΔθ)x
homotecia, puede ser
elegido arbitrariamente
de la forma mas x
conveniente para
simplificar el análisis. y
x
Figura 6-18
El valor del desplazamiento térmico (asociado a la expansión térmica
libre) en el contorno Γu puede ser en este caso determinado de forma
trivial sin necesidad de integrar formalmente las deformaciones térmicas.
Ecuación de Cauchy: ∂ 2u
∇ ⋅ σ + ρ0b = ρ0
∂t2
σ = λTr (ε ) 1 + 2με − β Δθ 1
Ecuación constitutiva: (6.147)
C:ε
1
Ecuación geométrica: ε = ∇ S u = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )
2
Condiciones de contorno en Γu : u = u *
(6.148)
el espacio: Γσ : t * = σ ⋅ n
u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales: (6.149)
u (x,0 ) = v 0
t* Γσ : σ ⋅ n = t *
z
b Δθ ≠ 0 Γu : u = u*
x Figura 6-19
Observación 6-19
Los distintos operadores (escalares, vectoriales, tensoriales y
diferenciales) que intervienen en las ecuaciones de gobierno del
problema (6.147) a (6.149) son lineales, es decir, dados dos escalares
a y b cualesquiera:
∇ ⋅ (• ) → lineal ⇒ ∇ ⋅ (ax + by ) = a∇ ⋅ x + b∇ ⋅ y
C : (• ) → lineal ⇒ C : [ax + by ] = a C : x + b C : y
⎧b (1) ( x, t ) ⎫ ⎧b (2) ( x, t ) ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪u *(1) ( x, t ) ⎪ ⎪u *(2) ( x, t ) ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ (1) ⎪ ⎪ (2) ⎪
A (1) ( x,t ) ≡ ⎨t * (x, t ) ⎬ ; A (2) (x,t ) ≡ ⎨t * (x, t ) ⎬ (6.151)
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪Δθ (1) ( x, t ) ⎪ ⎪Δθ (2) ( x, t ) ⎪
⎪ (1) ⎪ ⎪ ( 2) ⎪
⎪⎩ v 0 (x) ⎪⎭ ⎪⎩v 0 ( x) ⎪⎭
⎧u (1) ( x, t ) ⎫ ⎧u ( 2) (x, t ) ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
R (1) ( x,t ) ≡ ⎨ε (1) (x, t ) ⎬ ; R (2 ) ( x,t ) ≡ ⎨ε ( 2 ) ( x, t ) ⎬ (6.152)
⎪ (1) ⎪ ⎪ ( 2) ⎪
⎩⎪σ (x, t )⎭⎪ ⎩⎪σ ( x, t ) ⎭⎪
Demostración:
Sustituyendo los datos A (3) = λ(1) A (1) + λ( 2 ) A (2) y la solución
R = λ R + λ R en las ecuaciones del problema, y teniendo en cuenta
(3) (1) (1) ( 2) (2)
a) Ecuación de Cauchy
∂ 2 u ( 3)
∇ ⋅ σ (3 ) + ρ0 b (3 ) = ρ0
∂ t2
6 Elasticidad lineal 211
b) Ecuación constitutiva:
⎡ =0 ⎤ ⎫
⎪
σ (3 )
− (C : ε (3 )
− β Δθ ( 3) ⎢
1) = λ ⎢σ − (C : ε (1) − β Δθ (1) 1)⎥⎥ + ⎪
(1) (1)
⎢⎣ ⎥⎦ ⎪
⎬⇒
⎡ ⎤ ⎪ (6.154)
λ( 2 ) ⎢σ (2 ) − (C : ε (2 ) − β Δθ ( 2 ) 1)⎥ = 0⎪
⎢ ⎥ ⎪
⎣ =0 ⎦ ⎭
σ (3 ) = C : ε (3 ) − β Δθ (3) 1
c) Ecuación geométrica:
d) Condición de contorno en Γu
e) Condición de contorno en Γσ
f) Condiciones iniciales
( ) (
u (3) (x,0) − v (03) = λ(1) u (1) (x,0) − v (01) + λ(2 ) u ( 2 ) (x,0) − v (02 ) = 0
)
=0 =0
(6.158)
u (3) (x,0) = v (03)
En consecuencia R (3) = λ(1) R (1) + λ( 2) R (2) ≡ {u (3) , ε (3) , σ (3) }T es solución del
problema elástico bajo las accciones: A (3) = λ(1) A (1) + λ( 2) A (2) c.q.d.
212 6 Elasticidad lineal
Observación 6-20
Una propiedad interesante de dicha construcción es que el producto
doblemente contraído de los tensores de tensión y de deformación
( σ : ε ) se transforma en el producto escalar (en R 6 ) de los vectores de
tensión y de deformación: ( {σ}{ . ε}):
σ : ε = σ ⋅ ε = ⇔ σ ij ε ij = σ i ε i
Tensores Vectores
de
segundo
orden
siendo Ĉ
C la matriz de constantes elásticas:
⎡ ν ν ⎤
⎢ 1 1− ν 1− ν
0 0 0 ⎥
⎢ ν ν ⎥
⎢ 1 0 0 0 ⎥
⎢1 − ν 1− ν ⎥
⎢ ν ν ⎥
⎢ 1 0 0 0 ⎥
ˆ = E (1 − ν ) ⎢1 − ν
C
1− ν
⎥
(1 + ν )(1 − 2ν ) ⎢ 0 1 − 2ν (6.166)
0 0 0 0 ⎥
⎢ 2(1 − ν ) ⎥
⎢ 1 − 2ν ⎥
⎢ 0 0 0 0
2(1 − ν )
0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 1 − 2ν ⎥
0 0 0 0
⎢⎣ 2(1 − ν )⎥⎦
7 Elasticidad linea l
plana
7.1 Introducción
Como se vio en el capítulo 6, desde el punto de vista matemático, el problema
elástico consiste en un sistema de EDP’s que debe ser resuelto en las tres
dimensiones del espacio y en la dimensión asociada al tiempo ( R 3 × R + ). Sin
embargo, existen ciertas situaciones en las que dicho problema puede ser
simplificado, reduciéndose el problema a dos dimensiones espaciales R 2 ,
además de, eventualmente, la dimensión temporal ( R 2 × R + ). La posibilidad de
esta simplificación reside en que, en ciertos casos, la propia geometría y
condiciones de contorno del problema permite identificar una dirección irrelevante
(asociada a una dimensión del problema) de tal forman que pueden plantearse
a priori soluciones del problema elástico independientes de dicha dimensión.
Si se considera un sistema local de coordenadas {x, y, z} en el que dicha
dirección irrelevante (supuesta constante) coincide con la dirección z , el
análisis queda reducido al plano {x, y} , y de ahí el nombre elasticidad plana con
el que suele denominarse a estos problemas. A su vez, éstos suelen dividirse en
dos grandes grupos asociados a dos familias de hipótesis simplificativas:
⎡σ x τ xy 0⎤
[σ]xyz ≡ ⎢τ xy σ y 0⎥ (7.1)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0⎦⎥
216 7 Elasticidad lineal plana
Para analizar bajo que condiciones las anteriores hipótesis resultan razonables,
consideremos un medio elástico plano cuyas dimensiones y forma asociadas al
plano x − y (que denominaremos plano de análisis) son arbitrarias y tal que la
tercera dimensión (que denominaremos al espesor de la pieza) queda asociada al
eje z (ver Figura 7-1). Supondremos que se dan las siguientes circunstancias
sobre el medio elástico en cuestión:
y y
Γσe : t *
t*
Γσ− : t = 0
*
e
b b
L
x z
z Γσ+ : t * = 0
e
Figura 7-1– Ejemplo de estado de tensión plana
a) El espesor e es mucho menor que la dimensión típica asociada al
plano de análisis x − y :
e << L (7.3)
b) Las acciones (fuerzas másicas b(x, t ) , desplazamientos impuestos
u * (x, t ) y vector tracción t * ( x, t ) ) están contenidas en el plano de
análisis x − y (su componente z es nula) y, además, no dependen
de la tercera dimensión:
⎪ 0 ⎪ ⎪ − ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
(7.4)
⎧t x* (x, y , t )⎫
⎪ ⎪
Γσ = Γσ+ Γσ− Γσ : t * = ⎨t *y (x, y , t )⎬
e
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
c) El vector tracción t * ( x, t ) solo es distinto de cero sobre el contorno del
espesor de la pieza (contorno Γσe ), mientras que sobre las superficies
laterales Γσ+ y Γσ− es nulo (ver Figura 7-1).
⎧0⎫
⎪ ⎪
Γσ+ Γσ− : t = ⎨0⎬
*
(7.5)
⎪0⎪
⎩ ⎭
7 Elasticidad lineal plana 217
Observación 7-1
La pieza con geometría y acciones definidas por las ecuaciones (7.3) y
(7.4) y el estado de tensión plana, indicado por las ecuaciones (7.1) y
(7.2) y esquematizado en la figura Figura 7-2, resultan compatibles.
En efecto, aplicando las condiciones de contorno Γσ sobre la pieza se
obtiene:
• Superficies laterales: Γσ+ y Γσ− :
⎧0⎫ ⎡σ x τ xy 0⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0⎤
⎪ ⎪
n=⎨0 ⎬ σ ⋅ = ⎢⎢τ xy
n σy 0⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = ⎢⎢0⎥⎥
⎪± 1⎪ ⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ⎢⎣± 1⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎩ ⎭
• Canto Γσe :
⎧n x ⎫ ⎡σ x τ xy 0⎤ ⎡ n x ⎤ ⎧t x ( x, y , t ) ⎫
⎪ ⎪ ⎢n ⎥ = ⎪t ( x, y , t ) ⎪
n = ⎨n y ⎬ σ( x, y , t ) ⋅ n = ⎢⎢τ xy σy 0⎥⎥ ⎢ y⎥ ⎨ x ⎬
⎪0⎪ ⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎭
compatibles con las suposiciones (7.4) y (7.5).
y
σy
τ xy
N O T A
[ )] [ ]
Las deformaciones
tangenciales ingenieriles εx =
1
E
( 1
σ x − ν σ y + σ z = σ x − νσ y
E
γ xy =
1
G
τ xy
se definen como:
γ xy = 2ε xy εy =
1
E
[ 1
E
]
σ y − ν(σ x + σ z ) = σ y − νσ x[ ] γ xz =
1
G
τ xz = 0 (7.7)
γ xz = 2ε xz
εz =
1
[ ( ν
)]
σz − ν σ x + σ y = − σ x + σ y [ ] γ yz =
1
τ yz = 0
γ yz = 2ε yz E E G
donde se han tenido en cuenta las condiciones σ z = τ xz = τ yz = 0 . En vista de las
ecuaciones (7.2) y (7.7) puede concluirse que tampoco las deformaciones dependen
218 7 Elasticidad lineal plana
σx =
E
[ε x + νε y ]
(1 − ν 2 )
σy =
E
[ε y + νε x ] (7.10)
(1 − ν 2 )
E
τ xy = γ xy
2 (1 + ν)
que puede reescribirse como:
⎧σ x ⎫ ⎡1 0 ⎤⎥ ⎧ε x ⎫
⎢ ν
⎪ ⎪ E ⎪ ⎪
⎨σ y ⎬ = ⎢ν 1 0 ⎥ ⎨ε y ⎬ ⇒ {σ}= C T .P. ⋅ {ε}
⎪τ ⎪ 1 − ν2 ⎢ 1− ν⎥ ⎪γ ⎪ (7.11)
0 0
⎩ ⎢⎣ ⎥
xy ⎭ ⎩xy ⎭
2 ⎦
{σ} CT .P . ε
{}
Observación 7-2
El problema de tensión plana es un problema elástico ideal puesto que
no puede reproducirse exactamente como un caso particular del
problema elástico en tres dimensiones. En efecto, no hay garantía de
que la solución del problema reducido de tensión plana u x ( x, y , t ) ,
u y ( x, y , t ) permita obtener una solución u z ( x, y , z, t ) para las
ecuaciones geométricas adicionales (7.14).
t * ( x, t )
y
t * ( x, t )
b (x, t ) b (x, t ) x
t * (x, t )
z
En vista de las ecuaciones (7.21) y (7.24), puede concluirse que tampoco las tensiones
dependen de la coordenada z ( ⇒ σ = σ( x, y , t ) ). Por otra parte, en la ecuación (7.24)
puede resolverse la tensión σ z como:
λ
σz =
2(λ + μ )
( ) (
σx + σy = ν σx + σ y ) (7.25)
uz = 0
ε z = γ xz = γ yz = τ xz = τ yz = 0 (7.30)
(
σz = ν σx + σ y )
z x
Figura 7-4
a) Ecuaciones:
Ecuación de Cauchy:
N O T A ⎧ ∂σ x ∂τ xy ∂ 2u
La tercera ecuación ⎪ + + ρbx = ρ 2 x
correspondiente a la ⎪ ∂x ∂y ∂t
⎨ (7.31)
componente z , o bien ∂τ
⎪ xy ∂σ y ∂ 2
uy
no interviene (tensión ⎪ ∂x + ∂y + ρ y = ρ ∂t 2
b
plana), o es ⎩
idénticamente nula
(deformación plana)
Ecuación constitutiva:
⎧σ x ⎫ ⎧ εx ⎫
{σ}≡ ⎪⎨σ y ⎪⎬ {ε}= ⎪⎨ ε y ⎪⎬ {σ}= C ⋅ {ε} (7.32)
⎪τ ⎪ ⎪γ ⎪
⎩ xy ⎭ ⎩ xy ⎭
dónde la matriz constitutiva C puede escribirse de forma genérica a partir de
las ecuaciones (7.11) y (7.28) como:
Tensión ⎧E = E
→⎨
⎡1 ν 0 ⎤ plana ⎩ν = ν
E ⎢ ⎥ ⎧ E
C= ⎢ν 1 0 ⎥ ⎪⎪E = 1 − ν 2
(7.33)
1− ν2 ⎢ 1− ν ⎥ Deformació n
⎢⎣ 0 0 →⎨
2 ⎥⎦ plana ⎪ν = ν
⎪⎩ (1 − ν )
7 Elasticidad lineal plana 223
Ecuaciones geométricas:
∂u x ∂u y ∂u x ∂u y
εx = εy = γ xy = + (7.34)
∂x ∂y ∂y ∂x
(7.35)
⎡σ x τ xy ⎤ ⎧n x ⎫
t* = σ ⋅ n σ≡⎢ n=⎨ ⎬
⎣τ xy σ y ⎥⎦ ⎩n y ⎭
Condiciones iniciales:
u ( x, y , t ) t = 0 = 0 u ( x, y, t ) t =0 = v 0 ( x, y ) (7.36)
b) Incógnitas
⎡ 1 ⎤
⎧u x ⎫ ⎢ εx γ xy ⎥ ⎡σ x τ xy ⎤
u ( x, y , t ) = ⎨ ⎬ ε(x, y , t ) ≡ ⎢ 2 σ(x, y , t ) ≡ ⎢
⎥ σ y ⎥⎦
(7.37)
⎣τ xy
1
⎩u y ⎭ ⎢ γ xy εy ⎥
⎣2 ⎦
Las ecuaciones (7.31) a (7.37) definen un sistema de EDP’s de 8 ecuaciones con 8
incógnitas a ser resuelto en el dominio espacio-temporal reducido R 2 × R + . Una vez
resuelto el problema, pueden calcularse explícitamente:
ν
Tensión plana → ε z =
1− ν
(
εx + εy )
(7.38)
Deformación plana → σ z = ν(σ x + σ y )
x e
y superficie media
z
−∞ y
x
p0
+∞
z
Sección transversal
Sección transversal
Figura 7-7 – Túnel
y
x
p0
Sección transversal
Figura 7-9
226 7 Elasticidad lineal plana
Definición
Líneas isostáticas: son las envolventes del campo vectorial determinado por
las tensiones principales.
Además, puesto que las tensiones principales son ortogonales entre sí, ambas
familias de curvas serán también ortogonales. Las líneas isostáticas informan sobre el
modo en que transcurre sobre el plano de análisis el flujo de tensiones
principales.
Como ejemplo, en la Figura 7-10 se presenta la distribución de líneas
isostáticas sobre una viga apoyada con carga uniformemente distribuida.
Líneas isostáticas
Figura 7-10
Definiciones:
σx = σy
Punto singular: Punto caracterizado por un estado tensional:
τ xy = 0
σ x = σ y = τ xy = 0
τ
Circulo de Mohr de Circulo de Mohr de
un punto neutro un punto singular
Figura 7-11
Observación 7-3
En un punto singular todas las direcciones son principales (el Polo es
el propio círculo de Mohr (ver Figura 7-11). En consecuencia, en los
puntos singulares las líneas isostáticas suelen perder su regularidad y
pueden cambiar bruscamente de dirección.
σy Isostática σ1 : y ≡ y (x )
σ2 σ1
τ xy
α = arctg ⎛⎜ ⎞⎟
y dy
⎝ dx ⎠
σx
x
Figura 7-12
2τ xy 2 tg α ⎫
tg(2α ) = =
σ x − σ y 1 − tg 2 α ⎪⎪ 2τ xy 2 y′
⎬⇒ = ⇒
dy not
⎪ σ x − σ y 1 − ( y ′ )2
tg α = = y′ ⎪⎭ (7.39)
dx
σ − σy
( y ′)2 + x y′ − 1 = 0
τ xy
⎫
Ecuación
⎪
diferencia l de ⎬ → y' = −
(σ x
⎜
)±
⎛ σx − σy ⎞
− σy
⎟ +1
2
2τ xy ⎜ 2τ xy ⎟ (7.40)
las isostáticas ⎪⎭ ⎠
⎝
ϕ( x, y )
228 7 Elasticidad lineal plana
Ejemplo 7-1 – Una placa está sometida al siguiente estado tensional (ver Figura 7-13):
σ x = − x 3 ; σ y = 2 x 3 − 3 xy 2 ; τ xy = 3x 2 y ; τ xz = τ yz = σ z = 0
Obtener y dibujar los puntos singulares y la red de isostáticas.
Resolución:
⎧σ x = σ y
a) Puntos singulares: se definen según: ⎨
⎩τ xy = 0
⎧ ⎧σ x = − x 3 = 0
⎪x = 0 ⇒ ⎨ ∀y
⎪ ⎩ σ y = 2 x 3 − 3xy 2 = 0
τ xy = 3 x y = 0 ⇒ ⎨
2
⎪ y = 0 ⇒ ⎧⎪σ x = − x ⎫
3
3⎬ ⇒
⎨ x=0
⎪ ⎪⎩σ y = 2 x − 3xy = 2 x ⎭
3 2
⎩
Luego el lugar geométrico de los puntos singulares es la recta: x = 0 . Dichos
puntos singulares son además puntos neutros ( σ x = σ y = 0 ).
dy σx − σy σx − σ y 2
y′ = =− + ( ) +1
dx 2τ xy 2τ xy
− Punto (1,0) : σ x = σ 2 = −1 ; σ y = σ1 = +2 ; τ xy = 0
(isostática σ1 en la dirección y )
− Punto (−1,0) : σ x = σ1 = +1 ; σ y = σ 2 = −2 ; τ xy = 0
(isostática σ1 en la dirección x )
(-1,0) (1,0) x
x<0 x>0
σ1 σ1
σ2 σ2
Figura 7-13
Definición
Líneas isoclinas: lugar geométrico de los puntos del plano de análisis en
los que las tensiones principales forman un determinado ángulo con
el eje x .
Por su propia definición, en todos los puntos de una misma isoclina las
tensiones principales son paralelas entre sí, formando un ángulo constante θ
(que caracteriza a la isoclina) con el eje x (ver Figura 7-14).
σ1
σ1
θ
θ x
σ1
y
θ
x
Línea isoclina θ : y = ϕ(x )
Ecuación ⎫
⎪ 2τ xy
algebraica de ⎬ → tg(2θ ) = (7.42)
σx − σy
las isoclinas ⎪⎭
ϕ( x, y )
Observación 7-4
La determinación de la familia de las isoclinas permite conocer, en
cada punto del medio, la dirección de las tensiones principales y, por
lo tanto, plantear la obtención de las líneas isostáticas. Puesto que las
isoclinas pueden ser determinadas mediante métodos experimentales
(métodos basados en la fotoelasticidad) proporcionan, indirectamente, un
método para la determinación experimental de las líneas isostáticas.
Definición
Líneas isobaras: lugar geométrico de los puntos del plano de análisis
con el mismo valor de la tensión principal σ1 ( o σ 2 )
Por cada punto del plano de análisis pasarán dos familias de curvas isobaras:
una correspondiente a σ1 y otra a σ 2 . Las líneas isobaras dependen del valor
de σ1 , pero no de su dirección (ver Figura 7-15).
σ1
σ1
y
σ1 Línea isobara σ1 : y = f (x )
x
Figura 7-15 – Línea isobara
⎧ σ +σ y ⎛σ x −σ y ⎞
2
⎪σ 1 = x + ⎜⎜ ⎟ + τ xy
⎟
2
= ctte = c1
⎪ 2 2
⎝ ⎠
Ecuación ⎪
⎪ ϕ ( x, y )
algebraica de → ⎨ 1
2
las isobaras ⎪ σ x + σ y ⎛σ x −σ y ⎞
σ
⎪ 2 = − ⎜
⎜ ⎟
⎟ + τ xy = ctte = c 2
2
(7.44)
⎪ 2 2
⎝ ⎠
⎪ ϕ ( x, y )
⎩ 2
⎧ y = f1 ( x, c1 )
⇒ ⎨ 1
⎩ y 2 = f 2 ( x, c 2 )
Definición
Líneas de máxima tensión cortante (o tangencial): son las envolventes de las
direcciones que, en cada punto, corresponden a la máxima (en
módulo) tensión tangencial.
Observación 7-5
En cada punto del plano de análisis hay dos planos sobre los cuales
las tensiones tangenciales toman el mismo valor máximo (en módulo)
y signo contrario τ max y τ min . Estos planos pueden determinarse con
ayuda del círculo de Mohr y forman una ángulo de 45º con las direcciones
principales (ver Figura 7-16). Por consiguiente sus envolventes (las
líneas de máxima tensión cortante) son dos familias de curvas
ortogonales entre sí que forman un ángulo de 45º con las líneas
isostáticas.
τ τ max
σ2 σ1
σ
σ2 o σ1
45
Polo τ min
1 σ x −σ y 2 tang β ⎫
tg(2 β ) = − =− = ⎪
tang (2α ) 2τ xy 1 − tang 2 β ⎪ σ x −σ y 2 y′
⎬ ⇒ − =
dy not ⎪ 2τ xy 1 − (y′
tg( β ) = = y′
dx ⎪
⎭ (7.46)
4τ xy
⇒ ( y ′) − y′ − 1 = 0
2
σ x −σ y
σy σ1
Línea de τ max : y ≡ y (x )
τ max
τ xy α
y ⎛ dy ⎞
β = arctg ⎜ ⎟
⎝ dx ⎠
σx
x Figura 7-17
Conocida la función ϕ( x, y ) en la ecuación (7.47), puede integrarse dicha
ecuación diferencial y obtener la ecuación algebraica de las dos familias de
curvas ortogonales (correspondientes al doble signo en la ecuación (7.47)).
8 Plasticidad
8.1 Introducción
Los modelos (ecuaciones constitutivas) elastoplásticos se utilizan en Mecánica
de Medios Continuos para representar el comportamiento mecánico de
materiales cuando se sobrepasan ciertos límites en los valores de las tensiones
(o de las deformaciones) y dicho comportamiento deja de ser representable
mediante modelos más simples como son los elásticos. En este capítulo se van
a estudiar dichos modelos considerando, en todos los casos, que las
deformaciones son infinitesimales.
N O T A
8.2 Nociones previas
Los conceptos de este
apartado son un 8.2.1 Invariantes tensionales
recordatorio de los
considerados en el Sea σ el tensor de tensiones de Cauchy y su matriz de componentes en una
capítulo 4, apartados base asociada a los ejes cartesianos {x, y , z} (ver Figura 8-1):
4.4.4 a 4.4.7.
⎡σ x τ xy τ xz ⎤
⎢ ⎥
[σ]xyz = ⎢τ xy σy τ yz ⎥ (8.1)
⎢ τ xz τ yz σ z ⎥⎦
⎣
⎡σ 1 0 0⎤
[σ]x´y´z´ = ⎢⎢ 0 σ2 0 ⎥⎥
(8.2)
⎢⎣ 0 0 σ 3 ⎥⎦
x x´
Figura 8-1 – Diagonalización del tensor de tensiones.
Para obtener las tensiones y las direcciones principales de σ , hay que resolver
el correspondiente problema de autovalores y autovectores:
Encontrar λ y v tal que : σ ⋅ v = λv ⇒ [σ − λ1]⋅ v = 0 (8.3)
donde λ corresponde a los autovalores y v a los autovectores. Condición
necesaria y suficiente para que el sistema (8.3) tenga solución es que:
det [σ − λ1] = σ − λ1 = 0 (8.4)
que en componentes resulta:
σx − λ τ xy τ xz
τ yx σy − λ τ yz = 0 (8.5)
τ xz τ yz σz − λ
⎧I 1 = Tr (σ ) = σ ii = σ1 + σ 2 + σ 3
⎪
⎪ 1
( )
Invariantes I :→ ⎨I 2 = σ : σ − I 12 = −(σ1 σ 2 + σ1σ 3 + σ 2 σ 3 )
2
(8.7)
⎪
⎪⎩I 3 = det (σ ) = σ1 σ 2 σ 3
Evidentemente, cualquier función escalar de los invariantes será también un
invariante y, por consiguiente, a partir de los invariantes I , definidos en (8.7)
se pueden definir nuevos invariantes. En particular, definiremos los
denominados invariantes J :
⎧
⎪ J 1 = I 1 = σii = Tr ( σ)
⎪
⎪ 1
2
( ) 1
2
1
2
1
Invariante s J → ⎨ J 2 = I 12 + 2 I 2 = σij σ ji = (σ : σ ) = Tr( σ ⋅ σ)
2
(8.8)
⎪
⎪ 1 3
( )
1 1
⎪⎩ J 3 = 3 I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = 3 σij σ jk σ ki = 3 Tr (σ ⋅ σ ⋅ σ )
Observación 8-1
a) Nótese que si: I 1 = 0 ⇒ Ji = Ii i ∈ {1,2,3} .
1
J i = Tr (σ i ) i ∈ {1, 2,3}
i
σ = σ esf + σ´ (8.11)
donde la parte esférica del tensor de tensiones se define como:
236 8 Plasticidad
def
1
σ esf : = Tr (σ )1 = σ m 1
3
⎡σ m 0 0 ⎤ (8.12)
σ esf ≡ ⎢ 0 σ m 0 ⎥⎥
⎢
⎢⎣ 0 0 σ m ⎥⎦
⎧
⎪ J 1 ´= I 1′ = 0
⎪
⎪ 1 1
Invariantes J ′ → ⎨ J 2 ´= I 2′ = (σ´: σ´) = σ ij ´σ ji ´ (8.14)
⎪ 2 2
⎪ 1
(
⎪⎩ J 3 ´= I ′ 3= 3 σ ij ´σ jk ´σ ki ´ )
Observación 8-2
Se puede demostrar fácilmente que las direcciones principales de ı
coinciden con las de ı´ , es decir, que ambos tensores diagonalizan en la
misma base. En efecto, si se trabaja en la base asociada a las
direcciones principales de σ , es decir, la base en la que diagonaliza
σ , y puesto que ı esf es un tensor hidrostático y por lo tanto es
diagonal en cualquier base, entonces ı´ también diagonaliza en la
misma base (ver Figura 8-2).
σz σz´ σm
τ zy τ zy
τ zx τ zx σ y´ σm
τ xz
τ yz σy
= τ xz
τ yz +
σx τ xy τ yx σ x´ τ xy τ yx σm
σ3 − σ m
σ3 σm
σ2 σ 2 − σm σm
σ1
= σ1 − σ m
+ σm
Observación 8-3
Se define como tensión efectiva o tensión uniaxial equivalente σ al escalar:
3 3
σ = 3J 2' = σ ′ij σ′ij = σ´: σ´
2 2
La denominación tensión uniaxial equivalente se justifica porque su
valor para un estado de tensión uniaxial coincide con dicha tensión
uniaxial (ver Ejemplo 8-1).
3 3 2 4 1 1 32
Tensión efectiva: σ = σ′ij σ′ij = σu ( + + ) = σu = σu ⇒
2 2 9 9 9 23
σ = σu
N O T A
El espacio de tensiones
principales también es 8.3 Espacio de tensiones principales
conocido con el
nombre de espacio de Consideremos un sistema de ejes cartesianos en R 3 {x ≡ σ1 , y ≡ σ 2 , z ≡ σ 3 } de
tensiones de Haigh-
Westergaard.
tal forma que a cada estado tensional, caracterizado por los valores de las tres
238 8 Plasticidad
σ2
σ1
Figura 8-3 – Espacio de tensiones principales
Definición:
Eje de tensión hidrostática: Es el lugar geométrico de los puntos del
espacio de tensiones principales que verifican la condición
σ1 = σ 2 = σ 3 (ver Figura 8-3). Los puntos situados sobre el eje de
tensión hidrostática representan estados tensionales hidrostáticos (ver
capítulo 4, apartado 4.4.5).
P(σ1 , σ 2 , σ 3 )
σ3
Eje de tensión hidrostática
σ1 = σ 2 = σ 3
O Π
σ2
σ1
Figura 8-4
Definición:
Plano octaédrico Π : Cualquiera de los planos normales al eje de tensión
hidrostática (ver Figura 8-4). La ecuación de un plano octaédrico es:
σ1 + σ 2 + σ 3 = ctte
y la normal (unitaria) al mismo es:
1
n= {1, 1, ,1}T
3
8 Plasticidad 239
3 τ oct
P
n
A
Π
O σ2
3 σ oct
σ1 Figura 8-5
Definiciones:
− Tensión sigma octaédrica: | OA |= 3 σ oct
Observación 8-4
• σ oct informa de la distancia entre el origen O y el plano
octaédrico que pasa por el punto P . El lugar geométrico de los
puntos del espacio de tensiones principales con igual σ oct es el
plano octaédrico que está a una distancia 3 σ oct del origen.
⎧1 / 3 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎪⎪ 3 ⎪
| OA |= OP ⋅ n = {σ1 , σ 2 , σ 3 }⎨1 / 3 ⎬ = (σ1 + σ 2 + σ 3 ) = 3 σ m ⎪⎪
⎪ ⎪ 3 ⎬⇒ (8.15)
⎪⎩1 / 3 ⎪⎭ ⎪
⎪
| OA |= 3 σ oct ⎪⎭
I1
σ oct = σ m = (8.16)
3
AP = 2 J 2 ' ⇒ AP = 2 ( J 2′ )1 2 ⎫⎪
2
2
⎬ ⇒ τ oct = 3 [J 2′ ]
12
(8.18)
| AP |= 3 τ oct ⎪⎭
Observación 8-5
• Si el estado tensional σ es puramente esférico :
σ = σ esf = σ m 1 ⇔ σ ′ = σ − σ esf = 0 ⇔ J 2′ = 0 ⇔ τ oct = 0
Observación 8-6
1
− I 1 (a través de σ oct = I 1 ) caracteriza la distancia al origen
3
( = 3 σ oct ) del plano octaédrico Π sobre el que está el punto
(sitúa al punto P sobre un cierto plano octaédrico).
θ( J 3′ )
σ3
P
3τ oct = 2 ( J 2′ )1 / 2
Eje de tensión hidrostática
O Π
3σ oct = I1 / 3 σ2
σ1
Figura 8-6
Observación 8-7
La Figura 8-7 muestra la proyección del espacio de tensiones
principales sobre el plano octaédrico Π . En dicha proyección puede
observarse la división del espacio de tensiones principales en seis
sectores, caracterizados por las seis posibles ordenaciones distintas de
dichas tensiones y separados por las proyecciones de los planos
bisectores σ 2 = σ 3 , σ1 = σ 3 y σ1 = σ 2 . La elección del criterio
σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 reduce automáticamente el dominio de trabajo factible
al sector sombreado en la figura y la intersección de cualquier
superficie, del tipo f ( σ1 , σ 2 , σ 3 ) = 0 , con el plano Π se reduce a una
curva en dicho sector. Sin embargo, resulta automático extender dicha
curva a los demás sectores (es decir, dibujar la curva que se obtendría
con la misma función f ( σ1 , σ 2 , σ 3 ) = 0 , pero considerando las
distintas ordenaciones de las tensiones principales) sin más que
aprovechar las condiciones de simetría respecto a los planos
bisectores. La curva resultante, por lo tanto, presentará tres ejes de
simetría respecto a cada uno de los ejes de la Figura 8-7.
242 8 Plasticidad
Π σ3
σ 3 > σ1 > σ 2 σ 3 > σ 2 > σ1
σ3 σ1 = σ 3 σ2 = σ3
Π
σ1 > σ 3 > σ 2 σ 2 > σ 3 > σ1
σ1 σ2
σ2
σ1 > σ 2 > σ 3 σ 2 > σ1 > σ 3
σ1
σ1 = σ 2
Figura 8-7 – Proyección sobre el plano octaédrico
F=Kδ σ=Eε
F σ
K
E
1 1
δ ε
Figura 8-8 – Relación tensión-deformación para un modelo elástico
Elemento de fricción
Elemento elástico
E
σe
σ
εf εe
ε
σ ⎧ σ = σe
• σ = σ e ⇒ Δε f ≠ 0 ⇒ ε = +εf ⇒⎨
⎩Δε = Δε ⇒ Δε = 0 ⇒ Δσ = 0
f e
E
Todo incremento de la deformación es absorbido por el elemento de
fricción con un incremento de tensión nulo.
• σ > σe
Es incompatible con las características del elemento de fricción.
⎧ σ
⎪ε = e + ε f
− Tramo 1 − 2 : σ = σ e ⇒ Δε f ≠ 0 ⇒ ⎨ E → Es un tramo de carga
⎪⎩Δε = Δε f > 0
friccional en el que no se genera deformación en el elemento elástico (no se
genera deformación elástica) y todo el incremento de deformación es absorbido
por el elemento friccional.
σe
σ (1)
σ σ
H´ σ ( 2)
a) Elemento de fricción:
σ (1) < σ e Δε f = Δε = 0
σ (1) = σ e Δε f = Δε ≠ 0 (8.23)
σ (1) > σ e imposible
b) Elemento elástico:
⎧⎪σ ( 2 ) = H ´ε e = H ´ε
⎨ (2) (8.24)
⎪⎩Δσ = H ´Δε e = H ´Δε
De acuerdo con las ecuaciones (8.23) y (8.24) pueden establecerse las siguientes
situaciones para el modelo reológico:
⎧⎪ σ (1) = σ e
• σ (1) = σ e ⇔ σ − H ´ε = σ e ⇒ ⎨ ( 2 ) ⇒ Δσ ( 2 ) = Δσ = H ′Δε
⎪⎩ σ = | σ − σ |
(1)
⎧σ = σ e + σ ( 2 )
− Tramo 1 − 2 : σ (1) = σ e ⇒ ⎨ → Es un tramo de carga en el
⎩Δσ = Δσ = H ′Δε
( 2)
⎧Δσ (1) = Δσ
− Tramo 2 − 3 : σ (1) < σ e ⇒ Δε = 0 ⇒ ⎨ → Es un tramo en el que
⎩Δσ = 0
( 2)
⎧σ = −σe + σ( 2 )
− Tramo 3 − 4 : σ
= σe ⇒ ⎨
(1)
→ La situación es simétrica
⎩Δσ = Δσ = H ′Δε
( 2)
− σe
respecto al tramo 1 − 2 con el elemento elástico disminuyendo la tensión
que soporta, hasta anularse en el punto 3 , donde σ (1) = −σ e y σ ( 2) = 0 . El
tramo puede caracterizarse por la condición σ − H ´ε = σ e . Más allá de
este punto puede relajarse la tensión en el elemento de fricción hasta llegar
al estado original 0 . 2
σ
H′ σe
1 σ − H ´ε < σ e
σe
σ − H ´ε = σ e
σe
0
ε
3
− σe
4
Figura 8-15 – Curva tensión-deformación de un modelo de fricción
con endurecimiento
8 Plasticidad 249
E
σ
H´ σ2
εf εe
ε
⎧Δε f = 0
• σ − H ´ε f < σ e ⇒ ⎨ ⇒ Δσ = E Δε
⎩Δε = Δε
e
• σ − H ´ε f = σ e
⎧σ > 0 ; Δσ > 0
⎪ ⎧Δσ = Δσ f = H ′Δε f
a) σ ⋅ Δσ > 0 ⇔ ⎨ ó ⇒⎨ ⇒
⎩Δσ = Δσ = E Δε
e e
⎪σ < 0 ; Δσ < 0
⎩
1 1 E + H′ ⎧⎪Δσ = E ef Δε
⇒ Δε = Δε + Δε = Δσ + Δσ = Δσ ⇒ ⎨E ef = E H ′
e f
E H ′ EH ′ ⎪⎩ E + H′
El incremento de deformación es absorbido por los dos elementos del
modelo (el friccional-endurecible y el elástico). La relación entre el
250 8 Plasticidad
⎧σ > 0 ; Δσ < 0
⎪
b) σ ⋅ Δσ < 0 ⇔ ⎨ ó ⇒ Δε f = 0 ⇒ Δε = Δε e ⇒ Δσ = E Δε
⎪σ < 0 ; Δσ < 0
⎩
Todo el incremento de deformación Δε es absorbido por el elemento
elástico. Se trata de un caso que denominaremos proceso de descarga
elástica.
⎧⎪ σ − H ´ε f = σ e
− Tramos 1 − 2 y 3 − 4 : ⎨ ⇒ Δσ = E ef
Δε . Corresponden a
⎪⎩σ Δσ > 0
procesos de carga inelástica.
⎧⎪ σ − H ´ε f = σ e
− Punto 2 : ⎨ ⇒ Δσ = E Δε . Corresponde a un proceso de
⎪⎩σ Δσ < 0
descarga elástica.
σe
Elástico
3
4
E E
E
0 3 5
εp εe ε
N O T A
Supongamos ahora que realizamos un ensayo de compresión sobre una
Este procedimiento se
probeta que ha estado previamente sometida a una historia de deformaciones plásticas,
conoce como por ejemplo a un ciclo de carga-descarga a tracción como el 0 − 1 − 2 − 3 en la
estiramiento en frío y tiene Figura 8-19 (estiramiento en frío), y sea σ f > σ e la máxima tensión a la que ha
como fin obtener un
límite elástico aparente
estado sometido el material durante el proceso de carga. Un hipotético
del material superior al comportamiento simétrico llevaría a que el material tuviera ahora un
del material virgen comportamiento elástico en el rango de tensiones [− σ f , σ f ]. Sin embargo, en
σ f > σe . ciertos casos, el comportamiento elástico a compresión termina mucho antes
(ver Figura 8-20). Este es el efecto conocido como efecto Bauschinger o
endurecimiento cinemático. Obsérvese que la curva tensión-deformación del
modelo elástico-friccional de la Figura 8-17 exhibe éste tipo de endurecimiento.
Curva del material virgen
σ
σf
σe
E Curva del material estirado
E
1
−σf
Figura 8-20 – Efecto Bauschinger
8 Plasticidad 253
Observación 8-8
A la vista del comportamiento fenomenológico observado en la
Figura 8-19 y en la Figura 8-20, el comportamiento elastoplástico se
caracteriza por los siguientes hechos:
1) A diferencia del caso elástico, no existe unicidad en la relación
tensión-deformación. Un mismo valor de la deformación puede
corresponder a infinitos valores de la tensión y viceversa. El valor
de la tensión depende, además de la deformación, de la historia
de carga.
2) No hay una relación lineal entre la tensión y la deformación. A lo
sumo esta linealidad puede ser incremental en ciertos tramos del
proceso de deformación.
3) Se producen deformaciones irrecuperables o irreversibles en un
ciclo carga-descarga.
⎧ε = ε e + ε p ⎧dε = dε e + dε p
Descomposi ción aditiva ⎪ ⎪
→ ⎨ e σ ⇒ ⎨ e dσ (8.27)
de la deformació n ⎪ε = ⎪dε =
⎩ E ⎩ E
N O T A ⎧dα = sign(σ) dε p
⎪
Se utiliza aquí la Variable de endurecimi ento α → ⎨dα ≥ 0 (8.28)
función signo definida ⎪α p = 0
mediante: ⎩ ε =0
x ≥ 0 ⇔ sign( x ) = +1
x < 0 ⇔ sign( x ) = −1
Observación 8-9
Nótese que la variable de endurecimiento α es siempre positiva, de
acuerdo con su definición en la ecuación (8.28) y que, tomando
módulos en la expresión dα = sign(σ) dε p , se llega a:
dα = dα = sign(σ) dε p ⇒ dα = dε p
=1
Luego, para un proceso monótono creciente de la deformación
plástica ambas variables coinciden:
εp εp
dε p ≥ 0 ⇒ α = ∫ d ε p = ∫ dε p = ε p
0 0
α≡ε p
α
Espacio de tensiones
admisibles − σ
e
− σ f (α)
Espacio de ⎫
⎪
tensiones ⎬ → E σ = E σ ∂E σ = {σ ∈ R F (σ, α ) ≡ σ − σ f (α ) ≤ 0} (8.34)
admisibles ⎪⎭
Observación 8-10
Nótese en la ecuación (8.34) la dependencia del espacio de tensiones
admisibles con la variable de endurecimiento α . El dominio
admisible evoluciona con la tensión de fluencia σ f (α) de la forma:
[ ]
E σ ≡ − σ f (α), σ f (α) (ver Figura 8-22).
• Régimen elástico:
σ ∈ E σ ⇒ dσ = E dε (8.36)
• Régimen elastoplástico en descarga:
σ ∈ ∂E σ ⎫
⎬ ⇒ dσ = E dε (8.37)
dF (σ, α) < 0⎭
Observación 8-11
La situación σ ∈ ∂E σ y dF (σ, α) > 0 no puede darse, puesto que si
σ ∈ ∂E σ ⇒ (de la ecuación (8.33)) F (σ, α ) ≡ σ − σ f (α ) = 0 .
⎫
dε = dε e + dε p ⎪
⎪
1 ⎪ 1 1 ⎡1 1 ⎤
dε e = dσ ⎬ ⇒ dε = dσ + dσ = ⎢ + ⎥ dσ ⇒
E ⎪ E H ′ ⎣ E H ′⎦
1 ⎪
dε p = dσ ⎪ (8.42)
H′ ⎭
⎧dσ = E ep dε
1 ⎪
dσ = dε ⇒ ⎨ ep H′
1
+
1 ⎪E = E
E H′ ⎩ E + H′
F (σ, α) ≡ σ − σ f (α) = 0 ⇒ σ ∈ ∂E σ ⎫⎪
− Tramo 1 − 2 − 4 : ⎬ ⇒ Régimen elastoplástico
dF (σ, α) = 0 ⎪⎭
en carga plástica. De acuerdo con la ecuación (8.38), dσ = E ep dε definiendo
una rama elastoplástica.
εp ε e
α ≡ εp
εp
ε
− σe
− σ f (α)
Observación 8-12
En el punto 2 de la Figura 8-23 pueden diferenciarse los siguientes
dos procesos:
⎧⎪F (σ, α) ≡ σ − σ f (α) = 0 ⇒ σ ∈ ∂E σ
⎨ → Descarga elástica por la
⎪⎩dF (σ, α) < 0 ⇒
rama 2 − 3.
2−4.
Observación 8-13
Nótese que sólo se genera deformación plástica durante el proceso de
carga plástica sobre la rama elastoplástica (ver Figura 8-24).
8 Plasticidad 259
σ Rama elastoplástica
σf
dσ = E dε e
σe E ep
dε p dε e
E dε
1 Rama elástica
εp εe ε
Observación 8-14
Nótese la similitud del diagrama tensión deformación de la Figura
8-23 con el obtenido con el modelo reológico elástico-friccional con
endurecimiento en el apartado 8.4.5 (Figura 8-17). La deformación de
fricción ε f en dicho modelo es equivalente a la deformación plástica
ε p en la teoría incremental de la plasticidad.
N O T A
Observación 8-15
El caso de plasticidad
con ablandamiento por El parámetro de endurecimiento H ′ juega un papel fundamental en
deformación presenta la definición de la pendiente E ep de la rama elastoplástica. De
una problemática acuerdo con la ecuación (8.42):
específica, respecto a la
unicidad de la solución
del problema H′
E ep = E
elastoplástico, que E + H′
queda fuera del alcance
de este texto. y, en función del valor de H ′ , pueden definirse las siguientes
situaciones (ver Figura 8-25):
H ′ > 0 ⇒ E ep > 0 → Plasticidad con endurecimiento por deformación. El caso
límite H ′ = ∞ ⇒ E ep = E recobra el comportamiento elástico lineal.
H ′ = 0 ⇒ E ep = 0 → Plasticidad perfecta.
H ′ < 0 ⇒ E ep < 0 → Plasticidad con ablandamiento por deformación. El
caso límite se encuentra en H ′ = − E ⇒ E ep = −∞ .
σ H ´= ∞
σ
E ep
>0 H ´= 0
σe σe
H ´= 0
E E E ep < 0
1 1
H ´= − E
ε ε
Figura 8-25
260 8 Plasticidad
⎧ p ∂G (σ, α)
⎪ dε = λ
Regla de flujo → ⎨ ∂σ (8.44)
⎪⎩dα = λ α ∈[0, ∞)
• Régimen elástico:
σ ∈ E σ ⇒ dσ = C : dε (8.48)
• Régimen elastoplástico en descarga:
σ ∈ ∂E σ ⎫
⎬ ⇒ dσ = C : dε (8.49)
σ, α ) < 0 ⎭
dF (σ
σ3
∂E 0σ := {σ φ(σ) = σe }
E 0σ := {σ φ(σ) < σ e }
o
σ2
σ1
Figura 8-26
Puesto que el dominio elástico inicial contiene el origen del espacio de
tensiones (σ = 0) , todo proceso de carga en cualquier punto del medio incluirá
un régimen elástico (mientras la trayectoria de tensiones permanezca en el
interior de E 0σ , ver Figura 8-26) que terminará en el instante en que dicha
trayectoria alcance la superficie de fluencia ∂E 0σ . La superficie de fluencia
inicial ejerce entonces un papel indicador del instante de fallo (entendido como
fin del comportamiento elástico) independientemente del posible
comportamiento post-fallo (comportamiento plástico) que se inicie más allá de
dicho instante. De ahí la importancia de la superficie de fluencia inicial y el
interés de formular las ecuaciones matemáticas que la determinan de forma
adecuada para los distintos materiales de interés en la ingeniería.
N O T A
Con el fin de hacer la superficie de fluencia independiente del sistema de
El hecho de que la referencia (material isótropo), aunque se formule en el espacio de tensiones
superficie de fluencia, principales, su ecuación matemática suele plantearse en función de los
entendida como un invariantes tensionales:
ingrediente adicional de
la ecuación constitutiva, F (σ) ≡ F ( I 1 , J 2′ , J 3′ ) (8.54)
sea independiente del
sistema de referencia, y, puesto que se adopta el criterio σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 , su definición sólo afectará al
caracteriza un primer sector del espacio de tensiones principales, extendiéndose
comportamiento automáticamente, por las condiciones de simetría (ver Observación 8-7), a los
elastoplástico isotrópo.
restantes sectores de la Figura 8-7.
donde σ(σ ) = 3J 2' es la tensión efectiva (ver Observación (8.3)). Una expresión
alternativa se obtiene considerando las ecuaciones (8.18) y (8.19) y
substituyéndolas en la ecuación (8.55), obteniéndose:
F ( σ) ≡
1
2
[(σ 1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ1 − σ 3 )2 ]
1/ 2
− σe = 0 (8.56)
2
R= σe
3
σ3 R=
2
σe
3
σ3
σ2 σ1 σ2
Π
Π
σ1
Observación 8-16
La ecuación (8.55) pone de manifiesto la única dependencia de la
superficie de fluencia de von Mises del segundo invariante del tensor
de tensiones J 2′ . En consecuencia, todo los puntos de la superficie
vendrán caracterizados por un mismo valor de J 2′ , lo que define un
cilindro cuyo eje es el eje de tensión hidrostática.
Observación 8-17
El criterio de von Mises es adecuado como criterio de fallo o de
rotura en metales, en los que, típicamente, estados de tensión
hidrostática (tanto de tracción como de compresión) tienen un
comportamiento elástico y la rotura se produce debido a la presencia
de componentes desviadoras de la tensión.
264 8 Plasticidad
Ejemplo 8-2 – Obtener la expresión del criterio de von Mises para un caso de tensión
uniaxial.
Resolución:
Para un caso de tensión uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
σu σu
⎡σ u 0 0⎤
σ≡⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
resulta ser (ver Ejemplo 8-1) σ = σ u y substituyen en la ecuación (8.55):
F (σ) ≡ σ(σ ) − σ e = σ u − σ e
y el dominio elástico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el
caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2 por la condición:
σ) < 0 ⇒ σ u < σ e
F (σ
Ejemplo 8-3 – Obtener la expresión del criterio de von Mises par un estado tensional
típico de flexión compuesta en vigas.
Resolución: Q
M
N
τ xy
y
σx
x
El estado tensional para un caso de flexión compuesta resulta ser:
⎡2σ τ xy 0 ⎤
⎢3 x ⎥
⎡σ x τ xy 0⎤
⎢ ⎥
σ ≡ ⎢τ xy 0⎥ ⇒ σ m
1 1 1
0 = σ x ⇒ σ′ = σ − σ x 1 = ⎢ τ xy − σx 0 ⎥
⎢ ⎥ 3 3 ⎢ 3 ⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ⎢ 0 − σ x ⎥⎥
1
0
⎢⎣ 3 ⎦
1 1⎛4 1 1 ⎞ 1
J 2′ = σ ′ : σ ′ = ⎜ σ 2x + σ 2x + σ 2x + τ 2xy + τ 2xy ⎟ = σ 2x + τ 2xy
2 2⎝9 9 9 ⎠ 3
σ = 3J 2′ = σ 2x + 3τ 2xy ⇒ σ) < 0 ⇒ σ < σ e ⇒
F (σ
8 Plasticidad 265
σ co = σ 2x + 3τ 2xy < σ e
Zona de plastificación
σ1 − σ 3 σ e
τ max = =
2 2
σ3 σ2 σ1 σ
Figura 8-28
Es evidente que, a la vista de la ecuación (8.57), el criterio de Tresca puede
escribirse como:
Criterio de Tresca → F (σ) ≡ (σ1 − σ 3 ) − σ e = 0 (8.58)
Observación 8-18
Puede comprobarse que el criterio de Tresca se escribe de forma
unívoca como una función de J 2' y J 3' y que no depende del primer
invariante I 1 :
von Mises
σ3 σ3
Tresca
σ2
σ1 σ2
Π Π
σ1
σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3
Figura 8-29 – Criterio de Tresca
Observación 8-19
Al no depender del primer invariante de tensiones (y por tanto de la
tensión σ oct , ver ecuación (8.16)), la superficie de fluencia del criterio
de Tresca no depende de la distancia del origen al plano octaédrico
que pasa por el punto (ver Observación 8-4), por lo que si un punto
del espacio de tensiones, caracterizado por sus invariantes
( I 1 , J 2′ , J 3′ ) , está sobre dicha superficie de fluencia, también lo estarán
todos los puntos del espacio de tensiones con los mismos valores de
( J 2′ , J 3′ ) . Esta circunstancia cualifica a la superficie de fluencia como
una superficie prismática cuyo eje es el eje de tensión hidrostática. Por
otra parte, la dependencia de los dos invariantes ( J 2′ , J 3′ ) , impide que,
como ocurre con el caso de la superficie de von Mises, se trate de una
superficie cilíndrica. En definitiva, las condiciones de simetría
establecen que la superficie del criterio de Tresca sea un prisma
hexagonal inscrito en el cilindro de von Mises (ver Figura 8-29).
Ejemplo 8-4 – Obtener la expresión del criterio de Tresca para un caso de tensión
uniaxial.
Resolución:
Para un caso de tensión uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
σu σu
⎡σ u 0 0⎤
σ≡⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0⎥⎦
8 Plasticidad 267
σ1 = σ u ⎫
a) σ u ≥ 0 ⎬ ⇒ F (σ1 , σ 2 , σ 3 ) = (σ1 − σ 3 ) − σ e = σ u − σ e = σ u − σ e
σ3 = 0 ⎭
σ1 = 0 ⎫
b) σ u < 0 ⎬ ⇒ F (σ1 , σ 2 , σ 3 ) = (σ1 − σ 3 ) − σ e = −σ u − σ e = σ u − σ e
σ 3 = σu ⎭
y el dominio elástico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el
caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2, por la condición:
σ) < 0 ⇒ σ u < σ e
F (σ
Observación 8-20
El criterio de Tresca se utiliza para modelar el comportamiento de los
metales de forma similar al caso del criterio de von Mises (ver
Observación 8-17).
φ
σ3 σ2 σ1 σ
Figura 8-30 – Criterio de Mohr-Coulomb
La tensión tangencial en dicho plano, τ , será tanto menor cuanto mayor sea la
tensión normal en el mismo σ y, en este caso, resulta evidente que el
comportamiento de este modelo a tracción será muy distinto del
comportamiento a compresión. Tal como se ve en la Figura 8-30, la línea de
fallo corta al eje de las tensiones normales en el lado positivo de las mismas,
limitando de esta manera la capacidad del material de resistir tracciones.
268 8 Plasticidad
τ A = c − σ A tg φ ⇒ τ A + σ A tg φ − c = 0 ⇒
σ1 −σ 3 ⎡σ + σ 3 σ 1 − σ 3 ⎤
⇒ cos φ + ⎢ 1 + sen φ ⎥ tg φ − c = 0 ⇒ (8.61)
2 ⎣ 2 2 ⎦
⇒ (σ 1 − σ 3 ) + (σ 1 + σ 3 )sen φ − 2c cos φ = 0
Criterio de
→ F (σ) ≡ (σ 1 − σ 3 ) + (σ 1 + σ 3 )sen φ − 2c cos φ = 0 (8.62)
Mohr - Coulomb
σ1 − σ3
R=
2
A τ = c − σ tg φ
τA
φ
φ
σ3 σ A σ1 σ
Figura 8-31
Observación 8-21
La ecuación F (σ) ≡ (σ 1 − σ 3 ) + (σ 1 + σ 3 )sen φ − 2c cos φ = 0 (lineal
en σ 1 , σ 3 ) define un plano el espacio de tensiones principales
restringido al sector σ 1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 . La extensión, por simetrización, a
los otros seis sectores (ver Observación 8-7) define seis planos que
constituyen una pirámide, de longitud indefinida, cuyo eje es el eje de
presión hidrostática (ver la Figura 8-32). La distancia del vértice de la
pirámide al origen del espacio de tensiones es d = 3 c cot φ .
Observación 8-22
La particularización φ = 0 y c = σ e / 2 en el criterio de Mohr-
Coulomb recobra el criterio de Tresca (ver ecuaciones (8.58) y (8.62)).
8 Plasticidad 269
σ3
σ3
φ
3 c cot φ
σ2
σ1 σ2
σ1
Figura 8-32 – Criterio de Mohr-Coulomb
Observación 8-23
En Mecánica de Suelos, el criterio de signos de las tensiones
normales es el contrario que en Mecánica de Medios Continuos
( σ ≡ −σ , ver capítulo 4) ⇒ σ1 ≡ −σ 3 y ⇒ σ 3 ≡ −σ1 , por lo que el
criterio de Mohr-Coulomb de la ecuación (8.62) se escribe:
F (σ) ≡ (σ 1 − σ 3 ) − (σ 1 + σ 3 )sen φ − 2c cos φ
τ
c - cohesión
φ - ángulo de
Zona de plastificación
rozamiento interno
c
φ τ = c + σ tg φ
σ3 σ2 σ1 σ
Figura 8-33
σ3
σ3
σ2
σ1 σ2
σ1
Observación 8-24
Tras algunas operaciones algebraicas, el criterio de Mohr-Coulomb
puede escribirse en función de los tres invariantes tensionales:
Criterio de
→ F (σ) ≡ F ( I 1 , J 2' , J 3' )
Mohr - Coulomb
Observación 8-25
donde:
2 sinφ 6c cos φ σ1 + σ 2 + σ 3 I 1
α= ; β= ; σm = =
3 (3 − sinφ) 3 (3 − sinφ ) 3 3 (8.64)
F (σ) ≡ αI 1 + (J 2' )
1/ 2 3
− β = 3ασ oct + τ oct − β = F ( I 1 , J 2' , ) = 0 (8.65)
2
σ3 σ3
Drucker-
φ
Prager
Mohr-
Coulomb
σ2
3 c cot φ σ1 σ2
σ1
Figura 8-35 – Criterio de Drucker-Prager
8 Plasticidad 271
Observación 8-26
Observación 8-27
Observación 8-28
En Mecánica del suelo, donde el criterio de signos para las
tensiones normales se invierte, la superficie de fluencia de
Drucker-Prager sería la indicada en la Figura 8-36:
σ3
σ3 Drucker-
Mohr- Prager
Coulomb
σ2
σ1 σ2
σ1
Figura 8-36
272 8 Plasticidad
Observación 8-29
La particularización φ = 0 y c = σ e / 2 en el criterio de Drucker-
Prager recobra el criterio de von Mises (ver ecuaciones (8.55), (8.63) y
(8.64)).
9 Ecuaciones
constitutivas en fluidos
Principio de Pascal:
En un fluido en reposo el estado tensional sobre cualquier plano que
pase por un punto es el mismo y viene caracterizado por una tensión
normal de compresión.
Definición:
Presión hidrostática:
Tensión normal de compresión, constante sobre cualquier plano, que
actúa sobre un fluido en reposo.
274 9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
τ
τ
σ1 = σ 2 = σ 3
σ3 σ2 σ1 σ σ1 = σ 2 = σ 3 σ
Figura 9-2
Observación 9-1
El tensor de tensiones para un fluido en reposo es un tensor esférico y
su representación en el plano de Mohr corresponde a un punto (ver
Figura 9-2). En consecuencia, cualquier dirección es principal y el
estado tensional constituye lo que en el capítulo 4 (ver apartado 4.8)
fue denominado estado tensional hidrostático.
Definiciones
Tensión media:
Se define la tensión media σ m como:
1 1
σ m = Tr (σ ) = σ ii
3 3
Presión media:
Se define la presión media p como la tensión media cambiada de
signo:
def
1 1
p = presión media = − σ m = − Tr (σ ) = − σ ii
3 3
Observación 9-2
Para un fluido en reposo, la presión media p coincide con la presión
hidrostática p 0 :
1
σ = − p0 1 ⇒ σ m = (− 3 p 0 ) = − p 0 ⇒ p = p 0
3
Observación 9-3
La traza del tensor de tensiones de Cauchy es un invariante del tensor
de tensiones. En consecuencia, la tensión media y la presión media
serán también invariantes del tensor de tensiones, y por lo tanto, su
valor no dependerá del sistema de coordenadas cartesiano adoptado.
9 Ecuaciones constitutivas en fluidos 275
Definición
Presión termodinámica:
Aquella variable de presión que interviene en las ecuaciones
constitutivas de los fluidos y gases y que está relacionada con la
densidad ρ y la temperatura absoluta θ mediante la denominada
ecuación cinética de estado, F ( p, ρ, θ) = 0 .
Ejemplo 9-1
Observación 9-4
Para un fluido en reposo, la presión hidrostática, la presión media y la
presión termodinámica, coinciden:
fluido en reposo ⇒ p 0 = p = p .
Observación 9-5
Fluido barotrópico: Se dice que un fluido es barotrópico cuando en la
ecuación cinética de estado no interviene la temperatura:
Fluido barotrópico → F ( p, ρ) = 0 ⇒ p = f ( ρ ) ⇒ ρ = g ( p )
Observación 9-6
Fluido incompresible. Un caso particular de fluido barotrópico es el
fluido incompresible, caracterizado por tener densidad constante
( ρ(x, t ) = k = ctte ). En este caso la ecuación cinética de estado puede
escribirse:
F ( p, ρ, θ ) ≡ ρ − k = 0
y no depende ni de la presión ni de la temperatura.
276 9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
⎧q = −k ⋅ ∇θ
⎪
Ley de Fourier → ⎨q = k ∂θ i ∈{1,2,3} (3 ecuaciones) (9.5)
⎪⎩ i ij
∂x j
Observación 9-7
La hipótesis de fluido perfecto es muy frecuente en Ingeniería
Hidráulica, donde el fluido con el que se trata es el agua.
Observación 9-8
Nótese el paralelismo que puede establecerse entre las ecuaciones
constitutivas mecánicas de un fluido newtoniano y las de un sólido
elástico lineal (ver capítulo 6):
Fluido Newtoniano Sólido Elástico Lineal
⎧⎪σ = − p1 + C : d ⎧⎪σ = C : ε
⎨σ = − pδ + C d ⎨σ = C ε
⎪⎩ ij ij ijkl kl ⎪⎩ ij ijkl kl
Ecuación constituti va
⎧σ = − p1 + λTr (d ) 1 + 2μ d
para un fluido →⎨ (9.10)
Newtoniano Isótropo ⎩σ ij = − pδ ij + λd ll δ ij + 2μd ij i, j ∈{1, 2,3}
Observación 9-9
Los dos parámetros λ y μ corresponden físicamente a viscosidades
entendidas como propiedades del material. En el caso más general,
pueden no ser constantes y depender de otras variables
termodinámicas:
Ȝ = Ȝ (ρ,ș) ȝ = ȝ (ρ,ș)
Un típico ejemplo lo constituye una dependencia de la viscosidad con
la temperatura del tipo μ (θ) = μ 0 e − α (θ− θ0 ) , que establece que la
viscosidad del fluido disminuye a medida que aumenta la temperatura
(ver Figura 9-3). μ
μ0
Figura 9-3 θ
σ = − p1 + λTr (d ) 1 + 2μ d ⇒
Observación 9-10
De acuerdo con la ecuación (9.15), la presión termodinámica y la
presión media, en un fluido newtoniano, coincidirán en los siguientes
casos:
N O T A • Fluido en reposo ⇒ v = 0 ⇒ p = p = p 0
La condición de Stokes
dρ
se supone en ciertos • Fluido incompresible ⇒ =0⇒ p = p
casos porque los dt
resultados que se
obtienen con ello • Fluido con viscosidad volumétrica K nula (condición de Stokes):
concuerdan con la
2
observación K= 0⇒ λ = − μ ⇒ p = p
experimental. 3
280 9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
p = p − K ∇ ⋅ v = p − K Tr (d ) (9.16)
b) Parte desviadora
σ´= 2μd´
2
donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (9.16) y (9.12) ( K = λ + μ ).
3
σ :d = − pTr (d ) + K Tr 2 (d) + 2μ d ′ : d ′ = W R + 2W D
potencia recuperable potencia disipativa (9.21)
WR 2WD
Observación 9-11
Para un fluido incompresible, la potencia recuperable es nula. En
dρ
efecto por ser el fluido incompresible = 0 y por la ecuación de
dt
1 dρ
continuidad ∇ ⋅ v = − = 0 = Tr (d ) ⇒ W R = − pTr (d ) = 0
ρ dt
Observación 9-12
Utilizando la descomposición de la potencia tensional (9.24), el
Teorema de las Fuerzas Vivas puede escribirse como:
dK dK
Pe = ∫
+ σ : d dV =
dt V ∫ ∫
+ σ R : d dV + σ D : d dV
dt V V
dK
Pe = ∫ ∫
+ W R dV + 2W D dV
dt V V
A= B μ2
Figura 9-4
2) Por otro lado, el 2º principio de la termodinámica permite demostrar que la
potencia disipativa 2W D de la ecuación (9.24) es siempre no negativa:
2W D ≥ 0 2W D = 0 ⇔ d = 0 (9.27)
y que, por tanto, en un ciclo cerrado el trabajo por unidad de masa realizado
por las tensiones disipativas, no será, en general, nulo:
B
1
∫A ρ σD
: d dt > 0 (9.28)
2WD >0
lo que justifica la denominación de potencia disipativa (no-recuperable) para 2W D .
La potencia disipativa es responsable del fenómeno de disipación (o de pérdida
de energía) en los fluidos.
Resolución
v x ( y)
⎡ 1 ∂ vx ⎤
⎢ 0 0⎥
⎧v x ( y) ⎫ 2 ∂y
⎢ ⎥
⎪ ⎪ 1 ∂ vx
v ( x, y ) = ⎨ 0 ⎬ d=⎢ 0 0⎥ = d ′
⎢2 ∂y ⎥
⎪ 0 ⎪ ⎢
⎩ ⎭ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Figura 9-5
10 Mecánica de
fluidos
a) Ecuaciones de conservación/balance
1) Ecuación de continuidad:
dρ
+ ρ∇ ⋅ v = 0 (1 ecuación) (10.1)
dt
2) Ecuación de balance de la cantidad de momento:
dv
∇ ⋅ σ + ρb = ρ (3 ecuaciones) (10.2)
dt
3) Ecuación de balance de energía:
du
ρ = σ : d + ρr − ∇ ⋅ q (1 ecuación) (10.3)
dt
4) Restricciones impuestas por el segundo principio de la termodinámica:
Desigualdad de ⎛ du ds ⎞
→ −ρ⎜ − θ ⎟ + σ :d ≥ 0
Clausius - Plank ⎝ dt dt ⎠
(10.4)
Desigualdad de la 1
→ − 2 q ⋅ ∇θ ≥ 0
conducción de calor ρθ
b) Ecuaciones constitutivas
Figura 10-1
1) Ecuación de continuidad:
dρ
+ ρ∇ ⋅ v = 0 (1 ecuación) (10.12)
dt
10 Mecánica de fluidos 287
2) Ecuación de Cauchy:
dv
∇ ⋅ σ + ρb = ρ (3 ecuaciones) (10.13)
dt
3) Ecuación constitutiva mecánica:
σ = − p1 + λTr (d) + 2μ d (6 ecuaciones) (10.14)
4) Ecuación cinética de estado:
ρ = ρ( p ) (1 ecuación) (10.15)
Las incógnitas del problema que aparecen en las anteriores ecuaciones son:
ρ → 1 incógnita ⎫
v → 3 incógnitas ⎪
⎪
⎬ → 11 incógnitas (10.16)
σ → 6 incógnitas ⎪
p → 1 incógnita ⎪⎭
a) Velocidad uniforme: v( x, t ) ≡ v (t )
p σ
Figura 10-2
288 10 Mecánica de fluidos
dv ∂v
a= = + v ⋅ ∇ v = 0 ⎫⎪
dt ∂t ⎬ ⇒ Hidrostática (10.20)
σ = − p 0 1 ⇒ p = p = p0 ⎪⎭
1. Ecuación constitutiva:
⎧σ = − p 0 1
⎨ (10.21)
⎩σ ij = − p 0 δ ij i, j ∈{1,2,3}
donde p 0 es la presión hidrostática.
Observación 10-1
Principio de Pascal: En un fluido en reposo la presión es la misma en
todas las direcciones.
Este postulado, clásico de la Mecánica de Fluidos, queda garantizado
por la estructura esférica del tensor de tensiones en la ecuación (10.21)
que garantiza que todas las direcciones son principales (ver Figura
10-3).
p0
p0
Figura 10-3
2. Ecuación de continuidad:
dρ ⎫
+ ρ∇ ⋅ v = 0 ⎪ dρ
dt ⎬⇒ =0⇒ ρ( X, t ) = ρ 0 ( X) = ctte (10.22)
⎪ dt
v= ctte ⇒ ∇⋅v = ⎭
0
10 Mecánica de fluidos 289
3. Ecuación de Cauchy:
dv
∇⋅σ + ρ b = ρ (10.23)
dt
Substituyendo la ecuación (10.21) ( σ = − p 0 1 ) y (10.22) ( ρ = ρ 0 ) en la ecuación
(10.23):
⎧∇ ⋅ σ = ∇ ⋅ ( − p 0 1) = −∇p 0
⎪ ∂σ ij
⎨ ∂ ∂p 0 ⇒
⎪[∇ ⋅ σ] j = ∂x = ∂x (− p 0 δ ij ) = − ∂x = −[∇p 0 ] j
(10.24)
j ∈ {1,2,3}
⎩ i i j
− ∇p 0 + ρ 0 b = 0
Ecuación fundamenta l ⎧⎪
→ ⎨ ∂p 0 (10.25)
de la hidrostáti ca − + ρ 0 bi = 0 i ∈ {1,2,3}
⎪⎩ ∂xi
ê 2 x2 , y
ê1
x1 , x Figura 10-4
⎧ ∂p 0 ( x, y, z )
⎪− = 0 ⇒ p 0 ( x, y, z ) ≡ p 0 ( y , z )
∂x
⎪
⎪ ∂p 0 ( y, z )
⎨− = 0 ⇒ p 0 ( y , z ) ≡ p 0 (z ) (10.27)
⎪ ∂y
⎪ dp 0 (z )
⎪− − ρ 0 g = 0 ⇒ p 0 = −ρ 0 gz + C
⎩ dz
290 10 Mecánica de fluidos
h
W
z
y
ρ 0 gh
x
Figura 10-5 – Distribución de la presión sobre una presa de gravedad
Principio de Arquímedes:
1) Todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
El clásico Principio puede ser complementado con:
2) La resultante de dicho empuje pasa por el centro de gravedad del volumen del
fluido desalojado.
p 0 ( z ) = ρ 0 g (h − z )
(10.29)
σ = − p0 1
10 Mecánica de fluidos 291
ρ0 ρ0 W
z E
y a) b)
Figura 10-6
x
El vector tracción sobre los puntos del contorno del sólido sumergido en la
Figura 10-6 a) será:
t = σ ⋅ n = − p 0 1 ⋅ n = − p0 n (10.30)
y la resultante R de las fuerzas que el fluido ejerce sobre el sólido:
R = ∫ t dS = ∫ − p0 n dS (10.31)
∂V ∂V
R = ∫ − p 0 n dS = ∫ − ∇p 0 dV (10.32)
∂V V
R = ∫ − ∇p 0 dV = ∫ − ρ 0 b dV = − ∫ ρ 0 b dV = W eˆ z = E eˆ z
(10.33)
V V
V
W eˆ z
donde E es el empuje hacia arriba sobre el sólido sumergido y W es el peso
del volumen del fluido desalojado (ver Figura 10-6 b) ).
Es decir:
Empuje hacia arriba = peso del volumen del fluido desalojado
(10.34)
E W
con lo que queda demostrada la primera parte del teorema de Arquímedes.
292 10 Mecánica de fluidos
W = −E
E
Figura 10-7
⎧ Teorema
de la
⎪ G diivergencia
⎪M E = ∫ x × ( − p 0 n )dS = ∫ x × (− p0 ∇ )dV = −V∫ x × ∇p0 dV
⎪ ∂V V
⎪
⎪[M G ] ∂
⎪⎪ E i
= − ∫ eijk x j p 0 n k dS = − ∫ (eijk x j p 0 )dV =
∂V V ∂x k
⎨ (10.35)
⎪ ∂x j ∂p
⎪ = − ∫ eijk p 0 dV − ∫ eijk x j 0 dV = − ∫ eijk δ jk p 0 dV −
∂x k ∂x k
⎪ V V V
eijj =0
⎪
⎪ ∂p 0 ∂p
⎪ − ∫ eijk x j dV = − ∫ eijk x j 0 dV i ∈{1,2,3}
⎪⎩ V ∂x k V ∂x k
y sustituyendo la ecuación fundamental de la hidrostática (10.25) ( ∇p 0 = ρ 0 b ),
en la ecuación (10.35), resulta finalmente:
M GE = − ∫ (x × ∇ p 0 ) dV = − ∫ (x × ρ 0 b ) dV = −M WG = 0
(10.36)
V V
MWG
donde M WG es el momento del peso del fluido desalojado respecto a su centro
de gravedad G , el cual, por definición de centro de gravedad, es nulo. En
consecuencia el momento del empuje E respecto al centro de gravedad del volumen de
fluido desalojado es también nulo y puede concluirse que la recta de aplicación del
empuje pasa por dicho centro de gravedad, tal como establece la segunda parte
del Principio de Arquímedes.
Ejemplo 10-1 – Aplicación al estudio de equilibrio de sólidos en flotación. Equilibrio
estable e inestable.
Centro de gravedad
Wd = recuperador
del fluido desalojado
+
E perturbación d
Centro de gravedad W W
del solido
Figura 10-8. Equilibrio en flotación estable
b) El centro de gravedad del sólido (centro de carena) está por encima del centro de gravedad
del fluido desalojado (centro de empuje) (ver Figura 10-9):
E E
Centro de gravedad
del fluido desalojado
Figura 10-9. Equilibrio en flotación inestable
Definición:
Fluido perfecto:
Fluido newtoniano caracterizado porque las viscosidades λ y μ (ver
ecuación (10.14)) son nulas.
σ = − p1 + λTr (d ) + 2μ d ⎫
⎬→ ⇒ σ = − p1
λ=μ=0 ⎭
(10.37)
⎧∇ ⋅ σ = −∇p
⇒⎨
⎩σ : d = − p1 : d = − pTr (d )
N O T A
y el estado tensional para un fluido perfecto es del tipo hidrostático.
No hay que confundir
un estado tensional del
tipo hidrostático
(tensor de tensiones Definición:
esférico) con un Fluido barotrópico:
régimen de movimiento
hidrostático (velocidad La temperatura no interviene en la ecuación cinética de estado (10.9).
nula o uniforme)
F (ρ, p, θ) ≡ F (ρ, p ) = 0 ⇒ ρ = ρ( p )
a) Problema mecánico
1) Ecuación de continuidad:
dρ
+ ρ∇ ⋅ v = 0 (1 ecuación) (10.38)
dt
2) Balance de la cantidad de movimiento (ecuación de Euler):
dv
− ∇p + ρb = ρ (3 ecuaciones) (10.39)
dt
3) Ecuación cinética de estado:
ρ = ρ( p ) (1 ecuación) (10.40)
b) Problema térmico
1) Ley de Fourier
10 Mecánica de fluidos 295
Observación 10-2
Un formato general del problema de mecánica de fluidos incluye a la
conductividad térmica k entre las viscosidades (en un sentido
generalizado) del problema. La definición de un fluido perfecto como un
fluido sin viscosidad supone, en este contexto, la anulación de la
conductividad térmica ( k = 0 ), con lo que la ecuación (10.41)
conduce a q = −k∇θ = 0 y el problema térmico se reduce a las
ecuaciones (10.42) y (10.43).
Observación 10-3
Lema 1:
Para un fluido barotrópico ( ρ = ρ ( p) ) existe una función
P(x, t ) = Pˆ ( p(x, t ) ) , que cumple:
∇p = ρ∇P
296 10 Mecánica de fluidos
Demostración:
se cumplirá:
∂P (x, t ) ∂Pˆ ∂p ⎫
= ⎪
∂xi ∂p ∂x i ⎪
∂Pˆ ⎪ 1
i ∈{1,2,3}⎬ ⇒ ∇P = ρ ∇p
1
[∇ P ]i = [∇p]i = [∇p]i (10.47)
∂p ρ( p) ⎪
⎪
1 ⎪
ρ( p ) ⎭
Observación 10-4
Lema 2:
v ⋅ ∇v = 2ω × v + ∇⎛⎜ v 2 ⎞⎟
1
⎝2 ⎠
donde 2ω = ∇ × v es el vector vorticidad.
Demostración:
∂v j ⎡ ∂v j ∂v i ⎤ ∂v i
(v ⋅ ∇v ) j = v i
R E C O R D A T O R I O
= vi ⎢ − ⎥ + vi =
Se utilizan aquí los ∂x i ∂
⎣x i ∂ x j ⎦ ∂xj
siguientes resultados
obtenidos 2w ji
anteriormente (ver ∂v ∂v ∂v
capítulo 2) = 2 v i w ji + v i i = −2 v i w ij + v i i = 2eijk v i ω k + v i i =
∂x j ∂x j ∂x j
a) w ji = − w ij = − w ij e jki viωk
(10.48)
[
= ∇av ] ji =
= 2e jki v i ω k +
∂ 1 ⎡ 1 ⎤
( v i v i ) = [2ω × v ] j + ⎢∇ ⎛⎜ v 2 ⎞⎟ ⎥ j ∈ {1,2,3} ⇒
∂x j 2 ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦ j
1 ⎡ ∂v j ∂v i ⎤ [2ω×v ]j
= ⎢ − ⎥ v⋅v =v 2
2 ⎣ ∂xi ∂x j ⎦
v ⋅ ∇v = 2ω × v + ∇⎛⎜ v 2 ⎟
1 ⎞
b) w ij = −eijk ω k ⎝2 ⎠
2
c) v 2 = v = v ⋅ v
Considerando ahora la ecuación de Euler (10.39):
dv 1 dv
− ∇p + ρb = ρ ⇒ − ∇p + b = (10.49)
dt ρ dt
y substituyendo las ecuaciones (10.45) y (10.47) en la ecuación (10.49):
dv ∂v ∂v ⎛1 ⎞
− ∇P − ∇ φ = = + v ⋅ ∇v = + 2ω × v + ∇⎜ v 2 ⎟ (10.50)
dt ∂t ∂t ⎝2 ⎠
10 Mecánica de fluidos 297
Régimen Régimen t
transitorio estacionario
− ∇ ⎡⎢P + φ + v 2 ⎤⎥ = 2ω × v
1
⇒ −(∇Ȃ ) ⋅ v = (×
2w v)
⋅v =0⇒
⎣ 2 ⎦ dx ds (10.54)
=0
M (x ) ds dt
∇Ȃ (x( s)) ⋅
dx dȂ
= =0 ⎫
ds ds ⎪⎪
⎬ ∀x ∈ Γ ⇒ M ( x) = ctte ∀x ∈ Γ (10.55)
∂M ( x( s )) dx i dȂ
= =0 ⎪
∂x i ds ds ⎪⎭
que establece que el trinomio de Bernouilli permanece constante sobre una misma línea de
corriente Γ .
Observación 10-5
Nótese ahora que la ecuación (10.56) ya no es una ecuación
diferencial, sino una ecuación (escalar) algebraica ya integrada. Dicha
ecuación permite, por consiguiente, obtener una de las incógnitas del
problema mecánico conocidas las demás.
a) El fluido es incompresible
ρ = ρ( p ) = ρ 0 = ctte (10.57)
En este caso la función P( p ) de la ecuación (10.46) puede integrarse,
resultando:
p p
1 1 p
P(x, t ) ) = ∫ dp = ∫ dp = (10.58)
0
ρ( p ) ρ0 0 ρ0
R E C O R D A T O R I O
Observación 10-6
La palabra piezométrica
proviene del prefijo Teorema de Bernouilli:
piezo = presión.
La ecuación (10.61) constituye el llamado Teorema de Bernouilli (para
un fluido perfecto, incompresible, bajo cargas gravitatorias y en
régimen estacionario) que establece que la altura geométrica más la altura
piezométrica más la altura energética es constante en todos los puntos de una
misma línea de corriente (ver Figura 10-2).
h
v2
= altura energética
2g
p H
= altura piezométri ca
ρ0 g
z = altura geométrica
s
Línea de corriente Γ
Figura 10-12
Observación 10-7
El agua es generalmente considerada en ingeniería como un fluido
perfecto e incompresible, y la ciencia que la estudia se denomina
hidráulica. Puesto que, en general las fuerzas másicas son de tipo
gravitatorio, el Teorema de Bernouilli es aplicable en general en la
resolución de problemas estacionarios en hidráulica.
Resolución:
Se trata de un fluido perfecto e incompresible en régimen estacionario bajo
carga gravitatoria y es, por tanto, aplicable el Teorema de Bernouilli.
Consideremos una línea de corriente que va desde un cierto punto A, de la
superficie, al punto B del orificio de salida (ver (Figura 10-13)).
300 10 Mecánica de fluidos
⎧ p A = Patm ≈ 0
⎪
⎨v A = 0
⎪z = h
⎩ A
A
z ⎧ p B = Patm ≈ 0
⎪
h ⎨v B = v
⎪z = 0
⎩ B
B
v
s
Figura 10-13
1 ⎤ ∂v
− ∇ ⎡⎢P + φ + v 2 ⎥ = + 2ω × v (10.62)
⎣ 2 ⎦ ∂t
En algunos casos la solución de dicha ecuación en régimen transitorio es
particularmente sencilla. A continuación se verán algunos de dichos casos.
Definición:
Flujo irrotacional:
Se dice que el movimiento (flujo) de un cierto fluido es irrotacional (o
potencial) si el rotacional del campo de velocidades es nulo en
cualquier punto del mismo.
10 Mecánica de fluidos 301
N O T A
Si el flujo es irrotacional, de la ecuación (10.63) se infiere que existe una
Puede demostrarse función escalar (denominada potencial de velocidades χ(x, t ) ) que cumple:
que, dado un campo v( x, t ) = ∇χ(x, t ) (10.64)
vectorial v( x, t )
irrotacional, es decir, Nótese que, en este caso, el campo vectorial v( x, t ) queda determinado en
cumpliendo ∇ × v = 0 , función del potencial escalar de velocidades χ(x, t ) (que pasa a ser la incógnita
existe una función primal del problema). Substituyendo las condiciones (10.63) y (10.64) en la
escalar χ(x, t )
ecuación (10.62) se tiene:
(función potencial) tal
que v = ∇χ(x, t ) . ⎡ 1 ⎤ ∂v ∂v ∂ ∂χ
− ∇ ⎢P + φ + v 2 ⎥ = +2ω
×v= = (∇χ(x, t )) = ∇ ( ) ⇒ (10.65)
Evidentemente , puesto ⎣ 2 ⎦ ∂t =0 ∂t ∂t ∂t
que ∇ × ∇(•) ≡ 0 , se
cumple que ∇ × v =
⎧ ⎡ 1 2 ∂χ ⎤
= ∇ × ∇χ(x, t ) = 0 ⎪∇ ⎢⎣P + φ + 2 v + ∂t ⎥⎦ = ∇M ( x, t ) = 0
⎪
⎪ M (x,t )
⇒⎨ ∀x ∀t (10.66)
⎪
⎪ ∂M (x, t )
⎪ ∂x = 0 i ∈{1,2,3}
⎩ i
1) Ecuación de continuidad
dρ dρ dρ
+ ρ∇ ⋅ v = + ρ∇ ⋅ (∇ χ ) = 0 ⇒ + ρ∇ 2 χ = 0 (10.70)
dt dt dt
∇ 2χ
302 10 Mecánica de fluidos
1 ∂χ
P(ρ, p ) + φ + (∇ χ ) 2 + = 0 ∀x ∀t (10.71)
2 ∂t
ρ = ρ( p ) (10.72)
que constituyen un sistema de tres ecuaciones escalares con tres incógnitas
( p (x, t ) , ρ( x, t ) y χ (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 × R + .
Una vez conocido el potencial χ (x, t ) puede calcularse el campo de velocidades
mediante:
v( x, t ) = ∇ χ (x, t ) (10.73)
N O T A
Al tratarse de un flujo incompresible de las ecuaciones (10.46) y (10.70):
Se define aquí el ⎧ p
1 p
operador diferencial
dρ ⎪
⎪ P ( p ) = ∫ dp =
Laplaciano de (•) como: = 0 ⇒ ρ = ρ0 → ⎨ 0
ρ( p ) ρ0 (10.74)
not
dt ⎪ 2 not
Δ(•) = ∇ ⋅ ∇ (•) = ⎪⎩∇ χ = Δχ = 0
∂ 2 (•) y las ecuaciones del problema mecánico (10.70) a (10.72) resultan ser:
= ∇ 2 (•) =
∂x i ∂xi
1) Ecuación de continuidad
∂2χ
Δχ = =0 (10.75)
∂xi ∂x i
p 1 ∂χ
+ φ + (∇ χ ) 2 + = 0 ∀x ∀t (10.76)
ρ0 2 ∂t
que constituyen un sistema de dos ecuaciones escalares con dos incógnitas ( p (x, t )
y χ (x, t ) ) que puede ser integrado en un dominio de R 3 × R + . En régimen
10 Mecánica de fluidos 303
∂χ
estacionario el término = 0 y desaparece cualquier derivada temporal en el
∂t
sistema, por lo que éste puede ser integrado en R 3 .
dρ
Continuidad + ρ∇ ⋅ v = 0 (1 ec.) (10.77)
dt
Balance de la cantidad de dv
∇ ⋅ σ + ρb = ρ (3 ec.) (10.78)
movimiento dt
du
Balance de energía ρ = σ : d + ρr − ∇ ⋅ q (1 ec.) (10.79)
dt
Ecuación constitutiva
σ = − p1 + λTr (d )1 + 2μ d (6 ec.) (10.80)
mecánica
Ecuación constitutiva de la s = s( d, θ, ρ) (1 ec.) (10.81)
entropía
Ecuación de conducción del q = −k∇θ (3 ec.) (10.82)
calor
Ecuación calórica de estado u = u(ρ, θ) (1 ec.) (10.83)
Observación 10-8
Lema 1:
1 1
∇ ⋅d = Δv + ∇ (∇ ⋅ v )
2 2
Demostración:
⎫
∂ ∂ ⎡ 1 ⎛⎜ ∂v i ∂v j ⎞⎤ 1 ∂ 2 v i 1 ∂ 2
v ⎪
[∇ ⋅ d] j
= d ij = ⎢ + ⎟⎥ = +
j
= ⎪
∂x i ∂x i ⎣⎢ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂x i
⎟⎥ 2 ∂x ∂x
⎠⎦ i j 2 ∂xi ∂x i ⎪
⎪
1 ∂ ∂v i 1 ∂ v j
2
1 ∂ 1 ⎪
= + = (∇ ⋅ v) + Δv j = ⎬⇒ (10.85)
2 ∂x j ∂xi 2 ∂x i ∂x i 2 ∂x j 2 ⎪
[Δv ]j
∇⋅v Δv j [∇(∇⋅v )]j ⎪
⎪
⎡ 1 1 ⎤ ⎪
= ⎢ Δv + ∇(∇ ⋅ v )⎥ j ∈{1,2,3} ⎪
⎣ 2 2 ⎦j ⎭
1 1
∇ ⋅d = Δv + ∇(∇ ⋅ v ) (10.86)
2 2
Observación 10-9
Lema 2:
Dada una función escalar α(x, t ) se cumple:
∇ ⋅ (α 1) = ∇α
Demostración:
∂ (αδ ij ) ∂α ∂α
⎡∇ ⋅ (α 1)⎤i = = δ ij = = ⎡∇α ⎤i i ∈{1,2,3} ⇒ (10.87)
∂x j ∂x j ∂x i
∇ ⋅ (α 1) = ∇α (10.88)
⎧∇ ⋅ σ = −∇p + λ∇(Tr
(d )) + μΔv + μ∇[∇ ⋅ v] (10.89)
⎪⎪ ∇ [∇⋅v ]
⇒⎨
⎪∇ ⋅ σ + ρb = −∇p + (λ + μ)∇[∇ ⋅ v ] + μΔv + ρb = ρ dv
⎪⎩ dt
⎧ dv
⎪⎪− ∇p + (λ + μ )∇[∇ ⋅ v ] + μΔv + ρb = ρ dt (10.90)
⎨ ∂p ∂2v j ∂2vi dv
⎪− + (λ + μ ) +μ + ρbi = ρ i i ∈ {1,2,3}
⎩⎪ ∂ i
x ∂ i∂ j
x x ∂ j∂ j
x x dt
10 Mecánica de fluidos 305
Ecuación de la energía
⎧ 2W
D
⎪ du
⎪ρ = − p∇ ⋅ v + ρr + ∇ ⋅ (k∇θ) + K Tr (d) + 2μ d′ : d′
2
⎨ dt (10.94)
2
⎪ du ∂v i ∂ ⎛ ∂θ ⎞ ⎛ ∂v i ⎞
⎪ρ = − p
∂xi
+ ρr + ⎜ k ⎟
∂xi ⎜⎝ ∂xi ⎟⎠
+ K⎜ ∂x ⎟ + 2μ d ij′ d ij′
⎜ ⎟
⎩ dt ⎝ i⎠
dρ
Continuidad + ρ∇ ⋅ v = 0 (1 ec.) (10.95)
dt
Balance de la
cantidad de dv
− ∇p + (λ + μ )∇[∇ ⋅ v ] + μΔv + ρb = ρ (3 ec.) (10.96)
movimiento dt
(Navier-Stokes)
du
ρ = − p∇ ⋅ v + ρr + ∇ ⋅ (k∇θ ) +
Balance de energía dt (1 ec.) (10.97)
+ K Tr 2 (d ) + 2μ d ′ : d ′
Ecuación calórica de u = u (ρ, θ) (1 ec.) (10.98)
estado
Ecuación cinética de
F (ρ, p, θ) = 0 (1 ec.) (10.99)
estado
Tabla 10-2 Ecuaciones de gobierno del problema de mecánica de fluidos
Cada uno de los términos de la ecuación (10.103) puede ser entendido como
una componente de un sistema de fuerzas (por unidad de volumen) que actúa
sobre un diferencial de volumen del fluido en movimiento:
∂p
= [∇p ]i
∂x i
∂p
p ρbi p+ dxi
∂x i
⎡ dv ⎤
ρa i = ⎢ρ i ⎥
⎣ dt ⎦
xi − [(λ + μ )∇(∇
∇ ⋅ v) + μΔv ] i
Figura 10-14
10 Mecánica de fluidos 307
2W
D
du
ρ = − p∇ ⋅ v + ρr + ∇ ⋅ (k∇θ) + K Tr (d ) + 2μ d ′ : d ′
2
dt
p
d (dV )
dV
Figura 10-15
Continuidad ∇⋅v=0
Problema
Mecánico dv
Ecuaciones de Navier-Stokes − ∇p + μ Δv + ρ 0 b = ρ 0
dt
du
Balance de energía ρ0 = ρ 0 r + ∇ ⋅ (k∇θ) + 2μ d ′ : d ′
Problema dt
Térmico
Ecuación calórica de estado u = u (ρ 0 , θ )
Ecuación constitutiva σ = − p1 + 2μ d
Tr (d ) + 2μ d ′ : d ′ = 2μ d ′ : d ′
2W D = K 2
(10.107)
=0
2
Ecuación constitutiva σ = − p1 − μ Tr (d )1 + 2μ d
3
Tabla 10-6 Fluidos de Stokes. Ecuaciones de gobierno
dρ
Continuidad + ρ∇ ⋅ v = 0
dt
Balance de la cantidad de movimiento dv
− ∇p + ρ b = ρ
(Ecuación de Euler) dt
du
Balance de energía ρ = − p∇ ⋅ v + ρr
dt
Ecuación calórica de estado u = u (ρ, θ)
Ecuación constitutiva σ = − p1
10.4.5.4 Hidrostática
En este caso se tiene (ver ecuaciones (10.20)):
dv
a= =0 ; ∇⋅v=0 ; ρ = ρ 0 ; p = p0 ; σ = − p0 1 (10.108)
dt
por lo que las ecuaciones de la Tabla 10-2 se reducen a las de la Tabla 10-8.
du
Balance de energía ρ0 = ρ 0 r + ∇ ⋅ (k∇θ )
Problema dt
Térmico
Ecuación calórica de estado u = u (ρ 0 , θ )
Ecuación constitutiva σ = − p0 1
a) Velocidad prescrita
V
Γv
b) Condición de impenetrabilidad
v r ⋅ n = (v − v * )⋅ n = 0 ∀x ∈ Γv n (10.111)
Para el caso particular de contorno fijo la condición (10.111), se reduce a
(v * = 0)⇒ v ⋅ n = 0 ∀x ∈ Γv n .
vt
t v
v v
n Γv n
*
n
v
vn
Figura 10-17
10 Mecánica de fluidos 311
Observación 10-10
La condición de impenetrabilidad suele aplicarse para fluidos perfectos
(sin viscosidad) en los que se supone que la componente tangencial de
la velocidad relativa fluido-pared v t (ver Figura 10-17) es no nula.
c) Condición de adherencia
v r ( x, t ) = v − v * = 0 ∀x ∈ Γv ⇒ v = v * ∀x ∈ Γv (10.112)
Γv
vr
Figura 10-18
t ( x, t ) = σ ⋅ n = t * ( x, t ) ∀x ∈ Γσ (10.113)
n t* = σ ⋅ n
Γσ
Figura 10-19
En ciertas circunstancias se prescribe solamente una parte del vector de
tracciones como es la presión termodinámica. En efecto, para un fluido
newtoniano se tiene:
σ = − p1 + λTr (d)1 + 2μd ⇒ t = σ ⋅ n = − p n + λTr (d )n + 2μd ⋅ n (10.114)
312 10 Mecánica de fluidos
v = vn
⎧ p = p*
Γpv : ⎨
⎩v t = 0
Figura 10-20
Definición
Superficie libre:
Es la superficie de contacto entre el aire (ambiente) y un fluido
(generalmente el agua).
N O T A
Ejemplos de superficie libre son la superficie del mar (ver Figura 10-21) o la
En general, en los
superficie que separa la parte saturada de la no saturada en un talud o en una
problemas de Mecánica presa de materiales sueltos (ver Figura 10-22).
de Fluidos en los que
aparecen superficies
libres, la posición de las z
mismas no se conoce y
Superficie libre : Γsl : z = η(x, y , z, t )
las características
geométricas de dicha
superficie pasan a ser
una incógnita del y z = η (x, y, t ) =cota
problema. x de la superficie libre
Figura 10-21 – Superficie libre del mar
Una hipótesis con claro sentido físico frecuentemente realizada sobre la
superficie libre es que se trata de una superficie material (constituida siempre por
las mismas partículas). Dicha hipótesis establece implícitamente ciertas
condiciones de contorno sobre el campo de velocidades en la superficie
material Γsl . En efecto, considerando la superficie libre de la Figura 10-21:
10 Mecánica de fluidos 313
p atm
saturado
⎧ def
V ×L
⎪ Numero de Reynolds → R e =
ν
⎪
⎪V = velocidad característica del fluido
⎨ (10.121)
⎪L = longitud característica del dominio analizado
⎪ μ
⎪ν = viscosida d cinemática (ν = ).
⎩ ρ
de tal forma que valores pequeños del número de Reynolds caracterizan dichos
flujos laminares.
Flujo laminar
v (x, t )
Flujo turbulento
v (x, t )
v
t
Figura 10-24
Aunque las ecuaciones del problema de Mecánica de Fluidos en general, y las
ecuaciones de Navier-Stokes en particular, siguen siendo válidas en régimen
10 Mecánica de fluidos 315
11.1 Preliminares
El cálculo variacional es una herramienta matemática que permite trabajar con
lo que se denomina forma integral o forma débil de las ecuaciones diferenciales de
gobierno de un problema. Dado un sistema de ecuaciones diferenciales, que
deben verificarse en forma local (punto a punto) en un cierto dominio, los
principios variacionales permiten obtener una formulación integral (global, en
el dominio) o formulación débil, cuya imposición, sin embargo, garantiza el
cumplimiento de aquellas ecuaciones diferenciales. Su interés reside en que
dichas formulaciones integrales son especialmente apropiadas para el
tratamiento y resolución del problema por métodos numéricos.
Definición:
Funcional F(u ) : aplicación de un espacio de funciones X , sobre el
cuerpo de los reales:
F(u ) : X → R
Con un cierto abuso del lenguaje, podría decirse que un funcional F(u ) es una
función escalar cuyos argumentos son funciones u(x) .
Definición:
Sea X := {u( x) | u( x) : R 3 ⊃ Ω → R n } un espacio de funciones
(escalares, vectoriales o tensoriales) sobre un dominio Ω y un
funcional F(•) : X → R .
Sean dos funciones u, η ∈ X y sea ε ∈ R un parámetro (perturbación).
Consideremos la función u + ε η ∈ X , que puede interpretarse como
una función perturbada de la función u en la dirección η . Se define la
variación de Gateaux (o derivada de Gateaux) del funcional F(u) en la dirección
de η como:
def
d
δF(u; η) = F(u + ε η) ε=0
dε
Observación 11-1
A menudo se denota la dirección respecto a la cual se toma la
not
variación como η = δu y así se va a hacer frecuentemente en lo que
sigue. No debe confundirse δu(x) con la diferencial du(x) (en el
sentido del cálculo infinitesimal) de la función u(x) . Sin embargo, la
obtención de la variación de Gateaux de un funcional tiene en ciertos
casos el mismo formalismo que la diferenciación ordinaria de funciones y
de ahí el consiguiente peligro de confusión (ver Ejemplo 11-2).
def
Ejemplo 11-2 – Sea el funcional F(u ) = ∫ φ(u )dΩ + ∫ ϕ(u )dΓ . Obtener su derivada de
Ω ∂Ω
Gateaux.
Resolución:
d d d
δF(u; δu ) = F(u + εδu ) ε =0
= ∫ φ(u + εδu ) dΩ + ∫ ϕ(u + εδu ) dΓ =
dε dε Ω dε ∂Ω
ε =0 ε =0
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ∂φ(u + εδu ) d (u + εδu ) ⎥ ⎢ ∂ϕ(u + εδu ) d (u + εδu ) ⎥
=⎢
⎢Ω
∫ ∂u
⋅
dε ⎥
dΩ⎥ + ⎢
⎢∂Ω ∂u
⋅
∫
dε ⎥
dΓ ⎥ ⇒
⎣ δu ⎦ ε= 0 ⎣ δu ⎦ ε =0
⎡ ⎤ ∂φ(u) ∂ϕ(u )
δ⎢ φ(u )dΩ + ϕ(u )dΓ ⎥ =
∫ ∫ ∫
⋅ δu dΩ + ⋅ δu dΓ ∫
⎢⎣Ω ∂Ω ⎥⎦ Ω ∂u ∂Ω
∂u
Γσ
x3 Γu Γσ = ∅
Ω Γu : u = u * (x )
x2
x1
Figura 11-1
Observación 11-2
u*
Resolución:
b x =b b
∂φ ∂φ ⎤ ⎡ d ⎛ ∂φ ⎞ ⎤
∫ η′dx = ⎡⎢ η − ⎜ ∫ ⎟η dx =
a
∂u ′ ⎣ ∂u ′ ⎥⎦ x = a a ⎢⎣ dx ⎝ ∂u ′ ⎠ ⎥⎦
b b
∂φ ∂φ ⎡ d ⎛ ∂φ ⎞ ⎤ ∂φ ⎡ d ⎛ ∂φ ⎞ ⎤
=
∂u ′ x =b
ηb −
∂u ′ x=a
ηa − ⎢ ⎜
⎣ dx ∫
⎝ ∂u ′
⎟η⎥ dx =
⎠ ⎦ ∂u′ x =b
∫
ηb − ⎢ ⎜
a ⎣
⎟η dx ⇒
dx ⎝ ∂u ′ ⎠ ⎥⎦
=0 a
b
⎡ ∂φ d ⎛ ∂φ ⎞⎤ ∂φ
δF(u; δu ) = ⎢ − ⎜
η a⎣
∫ ⎟⎥ δu dx +
∂u dx ⎝ ∂u ′ ⎠⎦ ∂u ′ x =b
δu b
∂φ d ⎛ ∂φ ⎞
E ( x, u , , u ′) ≡ − ⎜ ⎟ ∀x ∈ ( a, b)
∂u dx ⎝ ∂u ′ ⎠
∂φ
T ( x, u, u ′) ≡
∂u ′ x =b
df ( x ) not
= f ′(x 0 ) = 0 (11.5)
dx x = x0
Observación 11-3
Lema fundamental del Cálculo Variacional:
Dadas E (x) : Ω → R m y T (x) : Γσ → R m que cumplen
∫ E (x) ⋅ δu dΩ + ∫T (x) ⋅ δu dΓ = 0
Ω Γσ
∀δu ; δu x∈Γ = 0
u
⎧ E ( x) = 0 ∀x ∈ Ω
⇔⎨
⎩T ( x) = 0 ∀x ∈ Γσ
N O T A
Demostración (indicativa): Consideremos la siguiente elección para
δu (x) :
Esta demostración no
es rigurosa y se
proporciona ⎧E (x) ∀x ∈ Ω
⎪
únicamente como δu( x) = ⎨0 ∀x ∈ Γu
indicación intuitiva de ⎪T (x) ∀x ∈ Γ
la línea de ⎩ σ
N O T A
A la ecuación (11.8) se la denomina Principio Variacional y, puesto que δu es
En un lenguaje estricto
la ecuación (11.8) es arbitrario, de acuerdo con la Observación 11-3 es totalmente equivalente a:
una ecuación variacional o
la forma débil de un Ecuaciones de
problema diferencial. → E ( x, u( x ), ∇u( x )) = 0 ∀x ∈ Ω (11.9)
Euler - Lagrange
322 11 Principios variacionales
Condicione s de
→ T ( x, u( x ), ∇u( x )) = 0 ∀x ∈ Γσ (11.10)
contorno naturales
Observación 11-4
Las ecuaciones (11.9):
E ( x, u( x), ∇u( x)) = 0 ∀x ∈ Ω
son, en general, un conjunto de ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales (EDP’s) que reciben el nombre de Ecuaciones de Euler-
Lagrange del Principio variacional (11.8).
Las ecuaciones (11.10) :
T ( x, u (x), ∇u (x)) = 0 ∀x ∈ Γσ
constituyen un conjunto de condiciones de contorno sobre estas
ecuaciones diferenciales denominadas condiciones de contorno naturales.
Junto con las condiciones (11.1):
u (x) = u * (x) ∀x ∈ Γu
denominadas condiciones de contorno forzadas (esenciales) o de Dirichlet,
definen un sistema cuya solución u(x) es un extremo del funcional
F.
Resolución:
se obtiene directamente:
∂φ d ⎛ ∂φ ⎞
Ecuación de Euler - Lagrange → E ( x, u , u ′) ≡ − ⎜ ⎟ = 0 ∀x ∈ ( a, b)
∂u dx ⎝ ∂u ′ ⎠
∂φ
Condicione s de contorno naturales → T ( x, u , u ′) ≡ =0
∂ u ′ x =b
Condicione s de contorno forzadas → u ( x) x = a = u (a ) = p
11 Principios variacionales 323
Espacio de ⎫
⎪
desplazami entos ⎬ → V := {u t (x) : V → R 3 | u t (x) x∈Γ = u t* (x)} (11.11)
⎪
u
admisibles ⎭
Γσ : σ ⋅ n = t *
* n t
t
z
Γu : u = u *
b
V
y
x
Figura 11-2
Dos de las ecuaciones que gobiernan el comportamiento del medio son la
ecuación de Cauchy y la ecuación de equilibrio en el contorno Γσ :
∇ ⋅ σ( u) + ρ (b − a( u) ) = 0 ∀x ∈V → Ecuación de Cauchy (11.12)
Ecuaciones de
→ E ≡ ∇ ⋅ σ + ρ (b − a) = 0 ∀x ∈ Ω
Euler - Lagrange
(11.16)
Condicione s de
→ T ≡ t * − σ ⋅ n = 0 ∀x ∈ Γσ
contorno naturales
es decir, la ecuación de Cauchy (11.12) y la ecuación de equilibrio en el
contorno (11.13).
V V V
=∫ n ⋅ (σ ⋅ δu )dV − ∫ [σ : ∇ δu ]dV =
s
(11.21)
∂V = Γu Γσ
V
= ∫ (n ⋅ σ) ⋅ δ=u0 dV + ∫ (n ⋅ σ ) ⋅ δu dV − ∫ [σ : ∇ δu]dV ⇒
s
Γu Γσ V
∫ (∇ ⋅ σ) ⋅ δu ⋅ dV = ∫ (n ⋅ σ) ⋅ δu dV − ∫ [σ : ∇ δu]dV
s
(11.22)
V Γσ V
δW(u; δu ) = ∫ [∇ ⋅ σ + ρ(b − a )] ⋅ δu dV + ∫ (t * − [σ ⋅ n ]) ⋅ δu dΓ =
V Γσ
[ ]
= − ∫ σ : ∇ s δu dV + ∫ ρ(b − a ) ⋅ δu dV + ∫ t * ⋅ δu dΓ = 0 ⇒
V V Γσ
V
∫
Γσ
∫[
δW(u; δu ) = ρ(b − a ) ⋅ δu dV + t * ⋅ δu dΓ − σ : ∇ s δu dV = 0
∫ V
] (11.24)
∀δu (x) | δu x∈Γ = 0
u
Observación 11-5
El P.T.V. es un principio variacional muy aplicado en la Mecánica de
Sólidos que puede interpretarse como la búsqueda de un extremo de
un funcional del campo de desplazamientos W(u ) , no
necesariamente conocido en forma explícita, cuya variación (derivada
de Gateaux) δW(u; δu ) es conocida y viene dada por la ecuación
(11.14). Puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange del P.T.V. son
la ecuación de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
su imposición es totalmente equivalente (aunque más conveniente
para la resolución del problema por métodos numéricos) a la
imposición en forma local de aquellas ecuaciones y recibe el nombre
de forma débil de las mismas.
Observación 11-6
En la formulación P.T.V. no interviene la ecuación constitutiva ni se
distingue el tipo de cinemática (deformación finita o infinitesimal),
por lo que su aplicación no se ve restringida ni por el tipo de ecuación
constitutiva elegida (elástica, elastoplástica, de fluido etc.) ni por la
cinemática (deformación finita o infinitesimal) considerada.
Γσ : σ ⋅ n = t * (x, t )
t - configuración actual
Vt ≡ V t (x, t )
* t + δt - configuración virtual
x3 t + δt
t
δu b* = b − a
ê 3
Vt + δt
Γu : δu = 0
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 11-3
Admitiendo una cinemática de deformación infinitesimal, las deformaciones virtuales
asociadas a los desplazamientos virtuales (11.25) serían:
Deformacio nes virtuales : → δε = ∇ s δu (11.26)
y suponiendo que las tensiones σ( x, t ) permanecen constantes en el intervalo
de tiempo [t , t + δt ] el trabajo de deformación virtual (Trabajo Virtual Interno)
realizado por el medio durante dicho intervalo será:
Trabajo⎫
∫[ ]
⎪
Virtual ⎬ → δW int = [σ : δε ]dV = σ : ∇ s δu dV
∫ (11.27)
Interno ⎪⎭ V V
Asimismo, suponiendo que tanto las pseudo fuerzas másicas b * (x, t ) como las
fuerzas superficiales t * (x, t ) permanecen constantes durante el proceso de
deformación virtual en el intervalo [t , t + δt ], el trabajo realizado por las mismas
(Trabajo Virtual Externo) resulta ser:
Trabajo ⎫
⎪
∫
Virtual ⎬ → δW ext = ρ (b − a) ⋅ δu dV + t * ⋅ δu dΓ
∫ (11.28)
Externo ⎪⎭ V
b*
Γσ
δW = δW int − δW ext = 0
para todo cambio de configurac ión virtual
cinemática mente admisible ( δu x∈Γ = 0)
u
δW = δW int − δW ext = 0
para todo cambio de configurac ión virtual
cinemática mente admisible ( δu x∈Γ = 0)
u
Observación 11-7
Un caso típico de fuerzas de volumen conservativas se obtiene para el
caso cuasiestático ( a = 0 ) bajo fuerzas gravitatorias y densidad
constante:
b (x, t ) ≡ {0, 0, − g } = ctte.
T
; ρ( x, t ) = ctte.
En dicho caso el potencial de fuerzas de volumen tiene la expresión:
∂φ(u)
φ(u ) = −ρ b ⋅ u ⇒ = −ρ b
∂u
Observación 11-8
Un caso típico de fuerzas superficiales conservativas ocurre cuando el
∂ t*
vector tracción t * ( x, t ) es independiente de los desplazamientos ( = 0 ).
∂u
En dicho caso el potencial de fuerzas superficiales tiene la expresión:
∂G (u)
G (u ) = −t * ⋅ u ⇒ = −t *
∂u
U
(u ) = ∫ uˆ (ε(u)) dV + ∫ φ(u )dV + ∫ G (u )dΓ
Energía
V
V
Γ
σ
(11.36)
potencial Energía Energía potencial Energía potencial
total elástica de las fuerzas de las fuerzas
másicas superficia les
N O T A Observación 11-9
La condición de
mínimo del extremo se Principio de minimización de la Energía Potencial:
demuestra a partir del El principio variacional (11.38), que sigue siendo la forma débil de las
requerimiento
termodinámico de que ecuaciones de Cauchy (11.12) y de equilibrio en el contorno (11.13),
C sea definido positivo es ahora la variación de Gateaux del funcional energía potencial U(u) de
(ver capítulo 6). la ecuación (11.36). En consecuencia, dicho funcional, que para el
caso de fuerzas másicas y superficiales constantes tiene la forma:
1
U( u) = ∫ ε : C : ε dV − ∫ ρ(b − a) ⋅ u dV − ∫ t * ⋅ u dΓ
2
V V Γ σ
uˆ (ε)
presenta un extremo (que puede demostrarse que es un mínimo) para la solución
del problema elástico lineal.
%LEOLRJUDItD
%RQHW-$QG5':RRG1RQOLQHDUFRQWLQXXPPHFKDQLFVIRUILQLWHHOHPHQWDQDO\VLV&DPEULGJH
8QLYHUVLW\3UHVV
&KDGZLFN3&RQWLQXXP0HFKDQLFV:LOH\
&KXQJ7-&RQWLQXXPPHFKDQLFV3UHWLFH+DOO,QWHUQDWLRQDO(GLWLRQV
&RLULHU-0pFDQLTXHGHVPLOLHX[FRQWLQXV'XQRG3DULV
(ULQJHQ$&0HFKDQLFVRI&RQWLQXD:LOH\
)XQJ<&)RXQGDWLRQVRI6ROLG0HFKDQLFV3UHQWLFH+DOO
*UHHQ$(DQG:=HUQD7KHRUHWLFDO(ODVWLFLW\&ODUHQGRQ3UHVV
0DOYHUQ/(,QWURGXFWLRQWRWKH0HFKDQLFVRID&RQWLQXRXV0HGLXP3UHQWLFH+DOO
0DVVDJXHU-0\$)DOTXpV0HFiQLFDGHOFRQWLQXR*HRPHWUtD\'LQiPLFD(GLFLRQV83&
3UDJHU:,QWURGXFWLRQWR0HFKDQLFVRI&RQWLQXD*LQQDQG&R
6SHQFHU$-0&RQWLQXXP0HFKDQLFV/RQJPDQ
7UXHVGHOO&67KH(OHPHQWVRI&RQWLQXXP0HFKDQLFV6SULQJHU