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ASPECTOS FUNDAMENTALES DE LA
MECÁNICA DE LOS MEDIOS CONTINUOS
Enero 15 de 2015
CONTENIDO
Prefacio
Agradecimientos
BIBLIOGRAFÍA
Libros y artículos referenciados
Bibliografía sobre la Mecánica de Medios Continuos
APÉNDICES
Apéndice 1 Sistemas de coordenadas curvilíneas ortogonales
Apéndice 2 Identidades vectoriales
Apéndice 3 Componentes del tensor extra de esfuerzos para un fluido newtoniano,
Ecuaciones de Navier-Stokes para fluidos con propiedades constantes,
Ecuaciones de balance instantáneo sobre volúmenes infinitesimales,
Componentes del tensor de rapidez de deformación
Apéndice 4 Elementos de Termodinámica Clásica
PREFACIO
El presente libro ha sido escrito durante el goce del primer año sabático del autor como
docente durante más de una década en la Universidad Autónoma de la Ciudad de México, que es
una Universidad Pública verdaderamente autónoma, completamente gratuita, con un buen nivel
académico y planes de estudio pertinentes orientados a mejorar de la calidad de vida de los
habitantes de la ciudad de México y de todo el país, y bien ocupada en elaborar sus propios
materiales didácticos.
La principal motivación para escribir el presente libro fue poner al alcance de los lectores,
muchos de ellos quizá estudiantes de ciencias e ingenierías, los conceptos y desarrollos básicos
para la modelación del movimiento de los cuerpos supuestamente continuos, sus deformaciones o
flujos, y las relaciones entre éstos y los esfuerzos generados dentro de ellos. Lo anterior se hace
aquí empleando la herramienta matemática más simple con la que sí cuentan nuestros
estudiantes, como son el cálculo diferencial e integral para funciones reales de variable real, el
álgebra lineal, la geometría analítica y la trigonometría básicas, prescindiendo de conocimientos
avanzados sobre álgebra tensorial, análisis funcional, geometría algebraica, y otras tantas ramas
de la matemática que normalmente nuestros estudiantes no tienen la oportunidad de cursar.
El material presentado es muy básico y puede ser asimilado en un curso semestral a nivel
de Licenciatura, recomendando complementar este contenido, si fuese necesario, con los temas
específicos en que se desee profundizar recurriendo a otros textos que se listan en la bibliografía.
Los temas tratados son los imprescindibles, aunque a un nivel más bien básico y sin enredos
innecesarios.
Al Gran Dador de Vida, por darme la oportunidad para escribir este modesto libro.
Al ahora estudiante Eduardo González Mora por apoyarme con las atractivas figuras y las
ecuaciones de los apéndices, al Ing. Jesús Zepeda Castillo y a la Ing. Sandra Lujano Vilchis, quien
hace algunos años tomó los primeros apuntes de mis dizque clases con el fin de convertirlos en
libro algún día.
A los tíos Ariel, Maru, Eren y Gilda, por hospedarme en Chiapas para terminar la escritura
del mismo.
A mis familiares y amigos, en especial mis tres hijas, quienes siempre me han motivado a
seguir adelante.
CONCEPTOS BÁSICOS
1. INTRODUCCIÓN
1.1 PRESENTACIÓN
Así las cosas, la materia del presente libro –la mecánica de cuerpos que idealmente son
conjuntos continuos de partículas que se deforman o fluyen- es bien añeja, con desarrollos básicos
que datan de hace dos, tres y más siglos, pero que son fundamentales para el estudio de las
Ciencias de la Tierra, la Biofísica, las Ciencias Ambientales y todas las ramas del conocimiento que
involucran el escurrimiento de fluidos, la deformación de sólidos y en general el comportamiento
de los materiales sometidos a esfuerzos. Asimismo, su estudio es imprescindible en las Ingenierías
Mecánica, Civil, Aeronáutica, Naval, Química, y muy especialmente, en la Ingeniería de Sistemas
Energéticos Sustentables, que en la Universidad Autónoma de la Ciudad de México se estudia
tanto en el nivel de Licenciatura en el programa de Ingeniería en Sistemas Energéticos, como en el
posgrado, en la Maestría en Fuentes Renovables de Energía y Eficiencia Energética, ambos a cargo
de su Programa de Energía. Asimismo, en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma
del Estado de México se ofrece una Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Energéticos
Sustentables y la UNAM recientemente ha iniciado un programa similar. En estos estudios, la
mecánica de medios continuos es insoslayable porque en todo sistema para el aprovechamiento
de las fuentes renovables de energía, por ejemplo un sistema de calentamiento solar de agua,
existen fenómenos de flujos de fluidos, de transferencia de calor y otros efectos térmicos, de
concentración de esfuerzos, de elasticidad y de plasticidad, que pueden tratarse con esta teoría.
Como se mencionó en el prefacio, la principal motivación para escribir el presente libro fue
la de poner al alcance de los lectores, muchos de ellos quizá estudiantes de ciencias e ingenierías
en la UACM y otras universidades públicas o privadas, los conceptos y desarrollos básicos para la
modelación del movimiento de los medios supuestamente continuos, sus cambios de
configuración y deformaciones o flujos, y las relaciones entre los esfuerzos y las deformaciones o
rapideces de deformación. Lo anterior se hace aquí empleando la herramienta matemática más
simple con la que sí cuentan nuestros estudiantes, como son el Cálculo Diferencial e Integral para
funciones reales de variable real (herramienta también debida en gran parte a Isaac Newton),
álgebra lineal, geometría analítica y trigonometría básicas, prescindiendo de los cursos sobre
álgebra tensorial, análisis funcional, geometría algebraica, y otras tantas ramas avanzadas de la
matemática, que normalmente nuestros estudiantes no tienen la oportunidad de cursar. Para un
buen entendimiento del desarrollo histórico de los conceptos del cálculo se recomienda el libro de
Ismael Arcos y Armando Sepúlveda sobre este tema, listado en la bibliografía.
Por regla general, los libros clásicos sobre Mecánica del Medio Continuo hacen un
tratamiento tan matemático y complejo de los temas, que los estudiantes por varias décadas han
de o i ado hus a e te a la ate ia o o la Me á i a del Miedo Co ti uo , ua do e
realidad lo que está detrás de sus modelos matemáticos son ideas y conceptos esencialmente
simples y fáciles de comprender. En el presente libro, los conceptos básicos del álgebra de
funciones reales se generalizan a funciones tensoriales de variable tensorial, de modo que aun
cuando en general sólo se emplean en este libro tensores cartesianos, la presentación de los
temas tratados no tiene mayores limitaciones matemáticas, al tiempo que se espera que sea
completamente clara y útil para el estudiante sin grandes conocimientos y habilidades
matemáticos, salvo los verdaderamente imprescindibles (como los conceptos de límite, derivada,
integral, derivada de un producto de funciones, etcétera).
Al final del libro se presenta una lista de obras referenciadas a lo largo del texto que
pueden ser motivantes para los lectores interesados en la materia. Para quienes deseen hacer un
estudio con mayores alcances, se presenta también una bibliografía de textos muy bien logrados
sobre la Mecánica de los Medios Continuos, escritos en varios idiomas, ya que en todos los planes
de estudio de las Ingenierías y las Ciencias, salvo penosas excepciones, la Mecánica de los Medios
Continuos es una asignatura básica obligatoria. En los países desarrollados como Alemania,
Estados Unidos, Japón, Rusia, Francia, China, esta materia recibe primordial atención, y hay
diversos textos en sus correspondientes lenguas por su indudable importancia. Sin embargo, en
Mé i o es u a dis ipli a ue es ista o o u difí il de estudia de o p e de , ha sido
suprimida en algunos planes de estudio de las ingenierías. Los libros que aún pueden llegarse a
encontrar, escritos y editados en México, corresponden a inicios de la década de los años setenta,
con un enfoque obviamente desactualizado de sus modernas aplicaciones y tratamiento
matemático. Este modesto libro de texto pretende hacer una pequeña contribución para subsanar
este problema.
El libro está dividido en tres partes: Conceptos Básicos, Análisis de Esfuerzos y
Deformaciones, y Aplicaciones Básicas, cada uno con los capítulos mencionados en seguida. La
primera parte consta de cuatro capítulos: Introducción, Fundamentos Matemáticos, Cinémática de
Medios Continuos, y Ecuaciones de Balance Instantáneo -de masa, momentum lineal y momentum
angular, energía, entropía y exergía- sobre volúmenes de control finitos e infinitesimales. La
segunda parte consta de los capítulos: Análisis de Esfuerzos, Análisis de Deformaciones, y
Ecuaciones Constitutivas para el Esfuerzo. La tercera parte, que consta sólo de un capítulo, está
dedicada esencialmente a aplicaciones sencillas en flujos laminares en Mecánica de Fluidos y
problemas básicos de Elasticidad.
Con mucha anterioridad, Galileo Galilei en su libro publicado en 1638 Discursi e dimostrazioni
matematiche intorno a due nuove scienze, plantea y resuelve los primeros problemas de cuerpos
deformables. Puede decirse que con esta obra se origina formalmente esta disciplina. Luego en
1676 las ideas de Robert Hooke y la observación de que los metales apenas y se deformaban
elásticamente antes de deformarse de manera no recuperable dan inicio a la teoría de la
elasticidad lineal. Hubo de transcurrir cerca de un siglo antes de que los problemas de elasticidad
no lineal fueran abordados exitosamente. En la mecánica de fluidos, las ecuaciones de Navier y
Stokes, al ser no lineales, no permitieron hallar un avance significativo sino hasta que Ludwig
Prandtl desarrolla en 1908 la teoría de las capas límite (viscosas y térmicas).
Si en vez de tomar aire atmosférico a nivel del mar se toma aire a unos 150 km de altitud, las
moléculas del oxígeno, nitrógeno, argón, y los otros gases que constituyen el aire se encuentran
mucho más separadas unas de otras, y la hipótesis del medio continuo deja de ser válida. Los
modernos aviones comerciales para el transporte de personas tienen alturas de crucero de apenas
11 km (o menos, dependiendo del tipo de avión), donde la hipótesis del medio continuo es
completamente válida.
= ⁄ = ⁄√ � (1.1)
en donde λ es simplemente la distancia que en promedio viajan las partículas entre dos
colisiones consecutivas al moverse libremente en fase gaseosa. El valor de es del orden
de 10-7 m en el aire al nivel del mar, pero crece en un factor 10 3 por cada 50 km de altura.
La temperatura termodinámica es representada por , es la lla ada o sta te de
Boltz a , � es el diámetro efectivo de la partícula, es la presión absoluta, y es una
longitud característica en la que se presenta el movimiento. Si el valor del número de
Knudsen es inferior a uno, puede considerarse válida la hipótesis del medio continuo; si es
a o ue u o, se ha la á de u égi e ole ula se usa á ot as teo ías pa a
describir el movimiento, por ejemplo la mecánica estadística o la teoría del flujo de gases
enrarecidos. El lado extremo derecho de la ecuación 1.1 es precisamente un resultado de
la mecánica o termodinámica estadística. Una buena introducción a ésta se presenta en la
obra de Lee, Sears y Turcotte: Statistical Thermodymanics, listada en los libros
referenciados que aparecen al final del presente libro, junto con otras obras sobre
métodos estadísticos en la mecánica y la termodinámica. Una curiosa aproximación de la
teoría estadística a medios continuos puede hallarse en la obra de M. J. Beran intitulada
Statistical Continuum Theories.
.
= (1.2)
−
.
en donde es el vector flujo de calor por unidad de tiempo por unidad de área
−
transversal, es el coeficiente de conductividad térmica del material a una cierta
temperatura, y es el gradiente de la temperatura. En el sistema internacional de
unidades, abreviado SI, que es el que. se utiliza en este libro y se supone que el lector está
plenamente familiarizado con éste, se mide en W/m2, en W/m K, y en K/m. En el
−
Apéndice 3 se presenta los componentes de la Ley de Fourier en diversos sistemas
coordenados ortogonales para su más fácil manejo en la resolución de problemas. Si el
material es anisótropo, la misma ley de Fourier se reescribe como:
.
= ∙ (1.3)
− =
Por último, no hay que perder de vista que finalmente se trabaja con modelos
matemáticos, que como cualquier modelo son tan sólo aproximaciones a la realidad (que
es infinitamente compleja), en el que se consideran únicamente los detalles que se
supone son importantes, dejando de lado muchos otros que quizás también lo sean, pero
que en una primera aproximación aparentan no serlo. Se recomienda la lectura del
Capítulo 6, La formulación de modelos, de la obra de Horace Freeland Hudson La
búsqueda de respuestas para un tratamiento fresco y lúdico acerca de los modelos en
diversos ámbitos.
----
Ejercicios
1.1 Estimar el número de moléculas que hay en un milímetro cúbico de oxígeno a 20°C y 1 bar de
presión. Sugerencia: Considerar al oxígeno como un gas ideal y emplear el número de Avogadro.
INTRODUCCIÓN
1
U a p opiedad es ual uie at i uto de la ate ia o el espa io, sus epti le de se edido edia te u a
escala apropiada. Por ejemplo, la temperatura es una propiedad termodinámica que en el SI se mide en
grados kelvin, o más correctamente, en kelvins; el momentum es una propiedad mecánica que se mide en
kg- /s, et éte a. La te pe atu a, al igual ue la a o ía de las p opiedades te odi á i as so te so es
de o de e o , o es ala es , e ta to ue el momentum es u te so de o de u o , o si ple e te, un
e to , el esfue zo es u te so de o de dos o diada .
2
Para un explicación más clara y formal, pero sin enredos ni complicaciones, del concepto de tensor, ver
po eje plo el li o del D . “e gio T apote, El razonamiento plausible y demostrativo en las matemáticas y
en la mecánica , UACM, , pp. . Asi is o, puede o sulta se el li o i titulado Análisis Vectorial y
Tensores Cartesianos , de Bourne y Kendall, LIMUSA, 1980, México, y otros más listados en la bibliografía
general al final del libro.
3
De he ho, de a ue do o el ota le ast ó o o de la Co o a B itá i a, “i Ma ti Rees, e su li o Just
six numbers , Basi Books, Chapte Three dimensions (and more), enfatiza en el número de dimensiones
espaciales -justamente 3- para que el universo pueda existir como lo conocemos. Por supuesto que es
posible hacer un tratamiento desde la física relativista y emplear por ejemplo la transformación de Lorentz
para tratar combinadamente las tres dimensiones espaciales con la temporal, pero eso acarrearía
complicaciones innecesarias al lector.
Como el tratamiento formal del cálculo tensorial por lo general no es una materia que se
imparta obligadamente a los estudiantes de ciencias e ingenierías, en este libro, si bien en las
ecuaciones y en general los modelos matemáticos desarrollados aparecen las variables y funciones
como cantidades tensoriales, el tratamiento se limitará al empleo de tensores cartesianos,
tratando de hacer más simple su manejo al lector no especializado. Con esto se evita toda
o pli a ió al o disti gui e t e te so es o a ia tes te so es o t a a ia tes , se
permite emplear únicamente subíndices y no superíndices ni comas (éstas empleadas para indicar
derivación parcial), como se haría en un texto más avanzado. A pesar de toda esta simplificación
no se abandona, sino por el contario se refuerza, el tratamiento tensorial de las variables, ya que
esto permite en verdad un mucho mejor manejo y comprensión de la materia. En la tabla 2.1 se
ejemplifica el número de componentes, el nombre comúnmente empleado, y la manera en que se
de ota á e e este li o e fo a lási a e i di ial los te so es a tesia os de di e sos
ó de es. No se i lu e e esta ta la la ota ió at i ial .
ORDEN NÚMERO DE
DEL EJEMPLO EN EJEMPLO EN
COMPONENTES
TENSOR NOMBRE COMÚN NOTACIÓN NOTACIÓN
ESCALARES
CLÁSICA INDICIAL
(n) INDEPENDIENTES
30 1
“escalares”, o “tensores
n=0 c c
de orden cero”
31 3
“vectores”, o “tensores
n=1 v vi
de orden uno”
32 9
“diadas”, o
n=2 �
“tensores de orden 2”
33 27
“triadas”, o “tensores T
n=3
de orden 3”
. . . . .
n “tensores de orden n” 3n {≡
⏟ ,…
: �
En la notación clásica -que tiene la gran ventaja de ser independiente de cualquiera que sea el
marco de referencia: cartesiano, curvilíneo, ortogonal o no ortogonal, etcétera- se colocarán
debajo del símbolo que represente al tensor un número de rayitas horizontales igual al orden que
tenga. Así, el escalar (que es un tensor de orden cero), no llevará ninguna rayita, en tanto que el
vector 4 (que es un tensor de orden uno) lleva una rayita; el tensor , que es un tensor de
−
orden dos, se representa con dos rayitas debajo de la sigma, etcétera. En la notación indicial, el
orden del tensor es igual al número de índices que aparecen una sola vez en cada término,
lla ados í di es li es o legíti os , o o se des i e ás adela te. Los componentes de un
tensor –que son números reales, con unidades apropiadas- dependerán del marco de referencia
elegido. Si cambia el marco de referencia, en general todos los componentes empleados para
describir al tensor cambiarán, obedeciendo rigurosamente unas ecuaciones de transformación.
Obviamente, los tensores como entes matemáticos, tienen una existencia independiente de
cualquier sistema de coordenadas, es decir, los tensores son invariante ante los cambios de marco
de referencia, no así los componentes empleados para representarlos. Al especificar los
componentes de un tensor en un determinado sistema, sus componentes quedan determinados
en cualquier otro sistema, de acuerdo con las reglas de transformación de componentes que se
presentan más adelante en este capítulo.
v = = (2.1)
en tanto que el tensor se representaría, con las mismas notaciones, como sigue:
σ σ σ
= � = (σ σ σ ) (2.2)
σ σ σ
Obsérvese que en la notación clásica aparecen dos rayitas debajo de la sigma, en tanto que en
la ota ió i di ial ha dos í di es legíti os a os apa e e u a sola ez e sig a. E la
notación matricial el primer subíndice indica el número de renglón -de manera puramente
convencional, pero que se respetará en todo el libro para evitar confusiones al interpretar los
componentes del tensor al resolver un problema o al describir una estado de esfuerzos, por
ejemplo-, en tanto que el segundo subíndice corresponde al número de columna en que aparece
el componente de marras. Muchos tensores, como los que describen al esfuerzo, la inercia, las
deformaciones, las rapideces de deformación, etcétera, son tensores de segundo orden y sus
nueve componentes -por lo general independientes- se arreglan perfectamente en una matriz
cuadrada de tres renglones y tres columnas. Sin embargo, para tensores de orden tres y mayores,
4
E u a o ota ió ás a plia, u e to es ual uie ele e to de u a po e to ial , ue puede
ser de muy variada naturaleza. En este libro se restringe el significado de vector a su acepción más básica,
como una cantidad que tiene magnitud, dirección y sentido. Un desplazamiento, una fuerza, el momentum
angular, son ejemplos emblemáticos de vectores.
no serían suficientes renglones y columnas, y tendría que recurrirse a capas e hipercapas para
fo a hipe at i es . Esto o p ese ta a o p o le a, puesto ue se puede ep ese ta
estas hipermatrices como matrices de matrices, como se ejemplifica en seguida con un hipotético
tensor de orden tres, cuyos = 27 componentes aparecen explícitamente.
�
T = = {( ) ( ) ( )} (2.3)
Aquí por ejemplo, el componente – remarcado en la tercera matriz en color rojo, que es
tan sólo uno de los 27 componentes independientes del tensor T - está colocado en el primer
e gló , segu da olu a te e apa de la hipe at iz . Los o po e tes puede se
capturados para emplearse en un programa de cómputo en el que el tensor T aparezca como
factor en un término de una ecuación, por ejemplo. Se deja como ejercicio al lector, para algún
momento libre que tuviese, la representación matricial de los 81 componentes de un tensor de
cuarto orden, o los 243 componentes de un tensor de orden cinco.
Ahora bien, para propósitos de modelación teórica o representación simbólica simple, mientras
menos tinta se gaste en escribir las ecuaciones, mejor. Así, la notación indicial debida al genio de
Albert Einstein es excelente, pues permite con unos cuantos símbolos escribir lo que de otra
manera (con la notación matricial, por ejemplo) podría llenar varias páginas. El empleo de
tensores y la notación indicial en este texto se hace para facilitar las operaciones, simplificar y
clarificar los términos de toda expresión en los modelos matemáticos. Si nos restringiésemos al
cálculo vectorial, sería muy difícil y complicado hacer el tratamiento a fondo de la mecánica de los
medios continuos. Sería como tratar de soslayar el uso de vectores en el estudio de la mecánica
clásica elemental, empleando únicamente escalares.
La notación indicial, como toda invención genial, es extremadamente simple; consta tan sólo
de las siguientes tres reglas:
1. “i u í di e apare e u a sola ez e u tér i o, se le lla a í di e legíti o o li re , e
implica la existencia de tres términos independientes, uno para cada valor del índice (de
uno a tres en nuestro espacio tridimensional). El número de índices legítimos en un término
es igual al orden del tensor, y en todos los términos de una ecuación los índices legítimos
deben ser los mismos. Así, cuando se escribe se implica la existencia de los tres escalares
independientes , y , que son precisamente los componentes del vector , referidos
a un sistema cartesiano determinado.
2. Un índice que aparezca dos veces en el mismo término, implica una suma sobre este
índice (de 1 a 3), y se le lla a í di e espurio o falso . Los índices espurios no
contribuyen al orden tensorial del término en que aparezcan, y pueden ser sustituidos por
otros índices en cualquier momento. Por ejemplo, el producto punto entre dos vectores
puede expresarse, cuando se emplea un marco de referencia ortogonal, de la siguiente
manera:
a b ai bi ak bk a1b1 a2b2 a3b3 (2.4)
Como el producto punto de dos vectores es una cantidad escalar, y en el lado extremo
izquierdo de la ecuación hay dos rayitas, una debajo del factor a y otra debajo del factor b ,
cada una contribuyendo en + 1 al orden tensorial del producto, el punto empleado en la
notación clásica cuenta por - 2 al orden tensorial del producto, que por ser un escalar es
cero. Nótese también que el emplear i o k como subíndices espurios produce exactamente
el mismo resultado, que es la suma de los productos de los componentes correspondientes
de ambos vectores que aparece en el miembro extremo derecho de la ecuación.
3. Ningún índice puede aparecer más de dos veces en un mismo término. Así , puesto que en
cada una de ellas aparece algún índice más de dos veces, ninguna de las siguientes
expresiones es válida en este ámbito:
; � ; { } (2.5)
= , , = (2.6)
� = � +� +� , � +� +� , � +� +�
= ∙ v (2.7)
� = � + � + � , � + � + � , � + � + �
= v ∙ (2.8)
= , , = (2.9)
� � � � � � � � � � � � �
= + + , + + , + + , + +
= ∙ Es x2 (2.12)
es la di e ge ia de la fu ió te so ial de a ia le vectorial
= , , ; (2.13)
� � �
� = (� � � ) = � (2.14)
=
� � �
� � +� � +� � � � +� � +� � � � +� � +� �
� � = (� � +� � +� � � � +� � +� � � � +� � +� � )
� � +� � +� � � � +� � +� � � � +� � +� �
= � ∙ � (2.15)
= =
Note que el producto punto entre dos tensores de orden dos es isomorfo con el producto de
matrices cuadradas de 3 renglones y 3 columnas.
� � � � � � � � �
� = {( � � � ) (� � � ) (� � � )}
� � � � � � � � �
= v (2.16)
� � � � � � � � � �
=
� � � � � � � � �
{( ) ( ) ( )}
= (2.17)
Los tensores de orden uno, mejor conocidos como vectores, son cantidades que además de
una magnitud (escalar), apuntan en una dirección y en un cierto sentido. Por ejemplo, el
desplazamiento de una partícula en un intervalo de tiempo dado puede representarse
gráficamente como una flecha cuyo origen está en el punto inicial del desplazamiento y cuyo
extremo queda en el punto final del mismo. Esta flecha es independiente del marco de referencia,
cartesiano o curvilíneo, que se emplee. La longitud de la flecha corresponde a su magnitud, y la
flecha apunta en una determinada dirección con uno u otro sentido. Este sentido se invierte si se
intercambian el origen y el extremo del vector, pero su magnitud y su dirección permanecerían sin
cambios. Cuando se establece un marco de referencia, por ejemplo un marco cartesiano
ortogonal, el vector puede ser representado con tres números reales, que son llamados los
o po e tes del e to o espe to a este a o de efe e ia a it a io. “i se a ia el
marco de referencia, en general los tres componentes del vector cambian (¡pero el vector, como
ente matemático, no cambia!). Para el caso de dos marcos cartesianos ortogonales, llámense por
ejemplo el marco con respecto al cual los componentes de un determinado vector son
′ ′ ′
, , y el marco , respecto al cual los componentes del mismo vector son
′ ′ ′
, , , las ecuaciones de transformación de los componentes pueden escribirse en notación
indicial con una sola ecuación (tensorial de orden uno) como sigue:
′
= (2.18)
En esta ecuación, es el coseno del ángulo que forman el eje ′ y el eje . En realidad
es un tensor de segundo orden, cuyos nueve componentes son los cosenos de los nueve
ángulos (menores o iguales a 180°) que se forman entre los ejes coordenados de ambos marcos de
referencia, como se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1 Ángulos que forman los ejes de dos marcos cartesianos ortogonales.
Los componentes de vector en dos marcos cartesianos ortogonales de mano derecha son las
−
aristas de los paralelepípedos mostrados en la figura 2.2. Estos componentes en ambos marcos
están relacionados por las ecuaciones 2.18, 2.19 y 2.20.
Escrito como matriz de transformación de coordenadas ortogonales, el tensor es una matriz
ortogonal; su inversa es su transpuesta y todos sus renglones y columnas tienen magnitud
unitaria.
Figura 2.2 Componentes del vector en dos marcos cartesianos rectangulares.
−
Es evidente que, con mucho, las ecuaciones de transformación quedan representadas en una
forma más compacta en la ecuación 2.18. Ésta puede generalizarse para transformar los
componentes de tensores de mayor orden.
Por ejemplo, para tensores de segundo orden, las nueve ecuaciones de transformación pueden
escribirse con la notación indicial con una sola ecuación tensorial de segundo orden como sigue:
�′ = � (2.21)
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + �
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + �
�′ = � + � + � + � + � + � +
+ � + � + � (2.22)
′
= (2.23)
Las 81 ecuaciones de transformación para los componentes de un tensor de cuarto orden son:
′
= (2.24)
etcétera.
Propiedad de cerradura: +
Propiedad conmutativa: + = + =
Propiedad de asociatividad: + + = + + =
Propiedad distributiva: + = +
Elemento neutro: + = =
Elemento inverso: + −� = =
�
Como los componentes de los tensores son números reales (o complejos, si se da el caso), estas
propiedades son la base para demostrar las propiedades de la suma y el producto de tensores
cartesianos. Por ejemplo, si se define la suma de tensores cartesianos como un nuevo tensor
cuyos componentes son la suma de los componentes correspondientes de los sumandos, es claro
que la suma de tensores es conmutativa y asociativa, que exististe un elemento neutro aditivo (el
tensor cuyos componentes son todos cero); además, para cada tensor hay un inverso aditivo, que
es el tensor cuyos componentes son los inversos aditivos del tensor dado.
Figura 2.3 Suma y resta de vectores en forma gráfica. La suma de vectores es conmutativa y
asociativa, y existe un elemento neutro (el vector nulo), e inversos para cada vector.
∙ = | | | | c�� (2.25)
− − − −
en donde es cualesquiera de los ángulos positivos que se forman entre los vectores, aunque por
costumbre se toma el menor de ellos. Como el producto punto entre dos vectores es un escalar
(tensor de orden cero), en la notación clásica el punto entre los vectores debe contar por -2 en el
orden tensorial, ya que cada vector contribuye en +1 a este orden.
Producto
Nótese que si los vectores y son perpendiculares, el producto punto entre ellos resultará
− −
nulo (se usará esto como condición de perpendicularidad entre vectores); si el resultado es
positivo, es un ángulo agudo, y si el resultado es negativo, es un ángulo obtuso.
∧ ∧ ∧ ∧
= = + + = (2.26)
− − − − −
∧
Nótese que al suprimir en la notación campechana, queda vector muy convenientemente en
− −
la forma puramente indicial.
∧ ∧ ∧ ∧
= = + + = (2.27)
− − − − −
∧ ∧ ∧ ∧
Así: ∙ = ∙ = ( ) ∙ (2.28)
− − − − − −
∧ ∧
El producto ∙ es un tensor de orden dos, como se explica en seguida:
− −
En la notación campechana aparecen dos rayitas debajo de los factores, cada rayita cuenta por
+1 en el orden tensorial del producto. Asimismo, hay los dos índices libres y , cada uno
también cuenta en +1 en el orden tensorial, y el punto entre los factores cuenta por -2 en el orden
tensorial, de modo que el orden del tensor es 2 + 2 – 2 = 2 . Para un marco de referencia
ortogonal, este tensor, que tiene componentes que valen 1 cuando = y y cero cuando ≠ ,
e i e el o e de delta de K o e ke e ho o al ate áti o p usia o Leopold Kronecker) y
se denota en notación indicial como . De esta forma:
∧ ∧ =
∙ = = { (2.29)
− −
≠
∧ ∧
∙ = ( ) ∙ = ( ) = (2.30)
− − − −
El resultado es un tensor de orden cero, o escalar (no aparece ningún índice libre) por lo que a
este producto punto tambié se le o o e o o el p odu to es ala de dos e to es . Nótese
que cuando aparece una delta de Kronecker en un término, ésta puede ser eliminada con sólo
igualar sus índices en el resto del término, lográndose así una gran simplificación. En la expresión
( ) se implican dos sumatorias (de uno a tres) sobre los índices espurios y (ambos
aparecen dos veces en el mismo término), de modo que se tienen nueve sumandos en su
desarrollo, pero seis de ellos son nulos (cuando los subíndices son diferentes). Al suprimir la delta
de Kronecker e igualar sus índices en el resto del término, se tiene que sólo sobreviven los tres
términos no necesariamente nulos del extremo derecho de la siguiente ecuación:
( ) = = = + + (2.31)
El producto punto entre dos vectores es obviamente conmutativo, ya que el producto de los
correspondientes componentes de los vectores que se multiplican es conmutativo.
en donde es cualesquiera de los ángulos positivos que se forman entre los vectores, aunque por
∧
costumbre se toma el menor de ellos, y � es un vector unitario perpendicular tanto a como a
− −
(esto implica que es perpendicular al plano en que se encuentren los factores y , si se
− − −
hacen coincidir sus oríge es , u o se tido ueda defi ido po la ie o o ida egla de la a o
de e ha . “i se invierte el orden de los factores, el signo del producto cambiará, por lo que el
producto cruz no es conmutativo. Como el producto cruz entre dos vectores (tensores de orden
uno) produce otro vector, el símbolo x en la notación clásica debe valer por -1 en el orden
tensorial del producto.
∧ ∧ ∧ ∧
× = × = ( ) × (2.33)
− − − − − −
∧ ∧
El producto × es un tensor de orden tres. En la notación campechana aparecen dos
− −
rayitas debajo de los factores, cada rayita cuenta por +1 en el orden tensorial del producto.
Asimismo, están los dos índices libres y , cada uno cuenta en +1 en el orden tensorial, y la cruz
entre los factores cuenta por - 1 , de modo que el orden del tensor es 2 + 2 – 1 = 3 . Para un marco
de referencia ortogonal de mano derecha, este tensor tiene componentes que valen 1 cuando los
subíndices , forman parte de la cadena í li a …; -1 cuando los subíndices ,
fo a pa te de la ade a í li a …, e o ua do dos su í di es to e el is o alo . Al
efectuar los nueve productos posibles con los vectores unitarios ortogonales (y de mano derecha)
∧ ∧ ∧
, y se encuentra que:
− − −
Como además el producto cruz de un vector con él mismo es el vector nulo, los nueve
resultados del producto cruz entre los tres vectores unitarios ortogonales pueden sintetizarse en
la siguiente expresión:
∧ ∧ ∧
× = = (2.34)
− − −
� …
∧ ∧
× = = { − � … (2.35)
− − � �
−
= {( ) ( ) (− )} (2.37)
−
Sustituyendo el producto cruz en el lado derecho de la ecuación 2.33, por el tensor de Levi-
Civita, se tiene que:
∧ ∧
× = ( ) × = ( ) = (2.38)
− − − −
Nótese que en esta expresión, el primer subíndice del tensor de Levi-Civita corresponde al primer
factor (en este caso el vector ), el segundo subíndice corresponde al segundo factor, y el tercer
−
subíndice es el índice libre que le da la naturaleza vectorial al producto. Convendrá recordar esto
cuando se defina el producto cruz de tensores de órdenes más altos. Al desarrollar el extremo
derecho de la anterior ecuación 2.38, se obtiene que:
1 1 1 1 1 1
a b ( 231a 2 b3 321a3b2 , 312 a3b1 132 a1b3 , 123 a1b2 213 a 2 b1 )
(2.39)
para k 1 para k 2 para k 3
*No se distingue el desarrollo en el
archivo
Así, finalmente se tiene que:
Este producto se define escribiendo los vectores en simple yuxtaposición, sin ningún símbolo
de operación entre ellos. Así, el producto externo de dos vectores y se escribe en notación
− −
clásica, campechana, indicial y matricial como:
∧ ∧
= ( ) = = ( ) (2.41)
−− − −
Este es un tensor de orden dos, llamado diada, cuyos nueve componentes son los productos
entre los tres componentes de cada vector que se multiplica. Los nueve productos diádicos entre
∧ ∧
los vectores unitarios se ía u a espe ie de diadas u ita ias , e a alogía o los e to es
− −
∧ ∧ ∧
unitarios , y . Así, por ejemplo:
− − −
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
= ( ) ; = ( ) ; = ( ) , etcétera (2.42)
− − − − − −
Con éstos, un tensor de orden dos se puede expresar como la suma de sus componentes
diádicos:
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
� = � =� +� + � + � + … +� = � (2.43)
= −− − − − − − − − − − −
En resumen, la adición o suma, y los tres más usuales productos entre dos vectores se escriben
en notaciones clásica, indicial y matricial abajo. Estas operaciones se pueden generalizar para tres
o más vectores.
Nótese que se acostumbra poner comas entre los componentes, cosa que no se hizo aquí.
∙ = = + + (2.45)
− −
Nótese que no se acostumbra poner el paréntesis matricial. El resultado del producto punto de
dos vectores es una matriz de un renglón y una columna.
Producto cruz de dos vectores:
× = = − − − (2.46)
− −
Nuevamente, las usuales comas entre los componentes del vector se han omitido aquí.
= = ( ) (2.47)
−−
Esta suma es conmutativa, asociativa, y existen elemento neutro e inversos aditivos, que son las
propiedades de campo de la suma de escalares (reales o complejos).
= … = … (2.49)
≡
:
=
El producto externo de dos tensores de cualesquier órdenes es un nuevo tensor cuyo orden es la
suma de los órdenes de los factores, y cuyos componentes se obtienen multiplicando cada
componente de un factor por todos los componentes del otro factor. Como ejemplos están los
siguientes productos:
El producto punto entre dos tensores cartesianos de órdenes mayor o igual a uno se efectúa
operacionalmente igualando los subíndices de los factores que se encuentren más próximos entre
sí. Como ejemplos:
� ∙ = � (2.52)
= −
� ∙ = � (2.53)
= =
∙ ∙ � = � (2.54)
− ≡ =
El desarrollo anterior se basó en lo siguiente: los componentes de los tensores son escalares
cuyo producto es asociativo y conmutativo, el producto de un escalar por un tensor es
∧ ∧
conmutativo, el producto externo de tensores es asociativo, el hecho de que ∙ = , y que
− −
∧
el suprimir a de la notación campechana conduce a la notación puramente indicial.
−
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
�∙ = � ∙( )=� ∙ =� = � =�
= = − − − − − − − − − − − −
(2.56)
Se deja al lector justificar los pasos efectuados en el anterior desarrollo, y en el siguiente también.
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
∙ ∙ � = ∙ ∙ � = � ( ∙ ) ( ∙ ) =
− ≡ = − −− − − − − − − − − −
∧ ∧ ∧ ∧
= � = � = � (2.57)
− − − −
Se define un producto cruz entre dos tensores de órdenes iguales o mayores a uno
introduciendo el tensor de Levi-Civita en lugar de la cruz, y tomando como primer índice de éste al
subíndice libre del primer factor que se encuentre más próximo al segundo factor; el segundo
subíndice del tensor de Levi-Civita corresponderá al subíndice del segundo factor más próximo al
primer factor, dejando como al tercer subíndice de tensor como subíndice libre. Como ejemplos:
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
� × = � ×( )= � × =� ℰ = � (2.58)
= − − − − − − − −
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
�× = � ×( )=� × =� =� (2.59)
= = − − − − − − − − − −
Cuidado con esta, prece no tener
sentido
2.6 Productos múltiples entre tensores
El producto entre dos tensores cartesianos de órdenes mayor o igual a dos se efectúa igualando
los subíndices de los factores que se encuentren más próximos entre sí, y en seguida se repite la
operación. Como ejemplos los siguientes:
El producto doble cruz entre dos tensores de órdenes igual o mayor que dos puede definirse
efectuando el producto cruz en dos ocasiones sucesivas. Así:
×
� = � (2.62)
= ×=
El resultado es un tensor de orden dos, cuyo primer subíndice es , y el segundo es . Todos
los demás subíndices son espurios en el lado derecho de la ecuación 2.62.
Se considera primero la operación indicada por el símbolo superior, y en seguida la indicada por
el símbolo inferior. Así:
×
� = � = � (2.63)
= ∙ =
este resultado es un vector. El único subíndice libre es , que es el tercer índice del tensor de Levi-
Civita.
∙
�× = � = � (2.64)
= =
este es otro vector, en general distinto al obtenido en 2.63. Nuevamente, en 2.64 el único
subíndice libre es .
No hay ninguna limitación para definir más productos triples, cuádruples, etcétera. El objeto de
haber hecho las definiciones de productos anteriores (que pueden ser diferentes a como han sido
definidas por otros autores) es poder operar cómodamente con estas cantidades al tratar de
resolver algún problema de la ingeniería o la técnica modernas.
Ahora bien, es muy común que en un mismo término haya varios productos cruz, punto,
externos, etcétera, de modo que el resultado puede resultar a primera vista tan complicado, que
al final de muchos libros de texto sobre mecánica, cálculo, física básica, se da una lista de
identidades que pueden ser útiles en la resolución de algún ejercicio. Por lo general esas
identidades son imposibles de recordar, pero por fortuna pueden derivarse muy fácilmente y no
es preciso recordarlas de memoria. En muchas de ellas aparecen varios productos cruz; cuando
esto ocurre, se implica el producto del tensor de Levi-Civita por sí mismo. Como todos los
componentes de este tensor son 1, -1 y 0, es plausible pensar que el producto del tensor de Levi-
Civita por sí mismo pueda expresarse en términos de productos de deltas de Kronecker. El
siguiente teorema indica cómo puede hacerse esto. La demostración puede hallarse en los textos
sobre tensores cartesianos, o puede hacerse por fuerza bruta, comprobando que ambos lados de
la ecuación (en realidad es una identidad) 2.65 son iguales para las 3 6 = 729 combinaciones de
valores de los seis índices, cada uno tomando valores de uno a tres.
TEOREMA:
ijk lmn il jm kn im jn kl in jl km il jn km in jm kl im jl kn (2.65)
Corolario 1:
= − (2.66)
Corolario 2:
= (2.67)
× × ≡ ×( )≡ ( )≡
− − − −
≡ ( − )( )≡ −
≡ ( ) − ≡ ∙ − ∙ (2.68)
− − − − − −
× × ≡ ∙ − ∙ (2.69)
− − − − − − − − −
En el lado derecho de 2.69, aunque aparecen más productos (dos productos punto, y dos
productos de escalares por vectores), éstos son mucho más simples que los dos productos cruz del
lado izquierdo de la identidad.
Otro ejemplo es el siguiente producto múltiple cuyo resultado es un escalar. El lector debe
poder seguir el desarrollo con facilidad.
Más adelante se derivarán más identidades, involucrado a tensores de órdenes superiores, que
por lo general no aparecen en los apéndices de los libros de texto. Este libro no es la excepción, y
en el Apéndice 2 pueden encontrarse algunas identidades vectoriales.
2.7 Operaciones diferenciales sobre tensores
En ciertas situaciones ideales, puede ignorarse el tiempo como variable; dicho de otra manera,
ninguna de las propiedades cambian con el tiempo (aunque sí cambien con respecto al espacio o
la posi ió ate ial . E este aso de ha la de u égi e pe a e te , a acterizado porque las
derivadas parciales con respecto al tiempo de todas las propiedades (dejando fija la posición en
que se miden), son nulas. Por supuesto, ningún régimen puede ser permanente por siempre, pero
en períodos relativamente breves, esta suposición es bien aplicable y sumamente útil en la
esolu ió de algu os p o le as. Así, e u égi e pe a e te , pa a toda p opiedad :
= (2.71)
−
Las derivadas con respecto a las coordenadas espaciales (o materiales) de las componentes de
u te so u f e ue te e te se e p esa o el lla ado ope ado a la ue es u ope ado
diferencial de primer orden tensorial, se define a continuación y se representa en notación clásica
por , contribuyendo con un valor de +1 al orden tensorial del término en donde el operador
aparezca. Con el operador nabla se expresan el gradiente, la divergencia, el rotacional, el
lapalaciano, el operador biarmónico, entre otros, que son básicos en la modelación matemática de
la mecánica de medios continuos.
. . El ope ado a la
= (2.72)
= (2.73)
2.7.2 Gradiente de una función tensorial
= , , (2.74)
f f f
f d x dx1 dx2 dx3 df
x1 x2 x3
(2.75)
es una forma diferencial exacta, que indica el cambio infinitesimal en el valor de la función que se
presenta cuando hay un cambio infinitesimal en la variable espacial. La ecuación 2.75 puede
generalizarse para funciones tensoriales de orden superior.
Propiedades:
a) f f ; la operación no es conmutativa.
f g fg ; la operación no es asociativa.
f g f g ; la operación sí es distributiva con respecto a la suma de
b)
c)
funciones.
= ( ) = (2.76)
−
( )
No hay que perder de vista que en 2.76 y en 2.77 el primer índice es , que indica el número
del renglón, y el segundo es , que indica el número de columna en que debe colocarse el
componente dentro de la matriz, de acuerdo con una convención universalmente empleada. En
varios textos se ha escrito erróneamente en lugar del gradiente de velocidad su transpuesta, por
no cuidar dicha convención. La transpuesta de una matriz es la nueva matriz que se obtiene al
intercambiar sus renglones por sus columnas.
El gradiente del esfuerzo � , que es una función tensorial de orden dos, es la función tensorial
=
de orden tres siguiente:
�
� = (2.78)
=
La divergencia de una función de orden tensorial igual o mayor que uno se define como el
operador nabla operando con un punto. El resultado es una nueva función tensorial un orden
menor.
∙ = = + + (2.79)
−
Propiedades:
a) v v la operación no es conmutativa
b) f v f v ; la operación no es asociativa
El rotacional de una función tensorial de orden igual o mayor que uno se define aplicando el
operador nabla seguido de un producto cruz. El resultado es una nueva función del mismo orden
tensorial. Por ejemplo, el rotacional de la función vectorial = , , ; es:
− −
× = = (2.81)
−
Propiedades:
a) v v
b) f v f v
c) v w v w
= ∙ = = = + + (2.83)
= (2.84)
−
etcétera.
2.7.6 El operador biarmónico.- El operador biarmónico es representado en notación clásica
por , y es el laplaciano del laplaciano. Al operar sobre una función tensorial de orden , produce
una nueva función del mismo orden tensorial. Así, para una función escalar :
= = (2.85)
= (2.86)
−
etcétera.
Ejemplo 1.- Derivar una expresión alternativa para el rotacional del rotacional de una función
vectorial, en donde no aparezca el producto cruz.
( v) lkm ijk v j
xl xi
v j v j
lkm ijk mlk ijk
xl xi x l x i
2v j
( mi lj mj li )
x x
l i
(2.87)
2v j 2 vm v j 2 vm
( v) 2 v
x j xm xi xi xm x x x
j i i
Así: × × ≡ ∙ − (2.88)
− − −
De acuerdo con 2.88, el rotacional del rotacional es idéntico al gradiente de la divergencia,
menos el laplaciano de la función. Esta identidad casi siempre aparece en los apéndices de los
libros de texto sobre mecánica.
v vk
(a b) c ( ijk ai b j ) ch
× × ≡ ∙ + ∙ − ∙ − ∙ (2.91)
− − − − − − − − − −
Prueba: Basta con reescribir el término del miembro izquierdo de 2.91 en notación indicial y
proceder hacia adelante:
a b mkn
xm
ijk aib j
b j ai
nmk ijk ai bj
x
Revisar el subíndice j
x
b j
xm xm (2.92)
bm an b a
an b j ai n m bn
xm x j xi xm
b a b a a b a b
Nótese que en el desarrollo, en el segundo paso se tomó que:
( )≡ ( ) ≡ + (2.93)
Esto se justifica en primer lugar porque el tensor no depende de (de hecho, es un
tensor isótropo, es decir, sus componentes son invariantes ante cambios en el marco de
referencia, como se verá más adelante), y en segundo lugar, por la bien conocida propiedad de
diferenciación del producto de dos funciones escalares. Tan pronto los subíndices y toman un
valor entre uno y tres, las funciones y pueden tratarse como funciones escalares. Esto se
puede aplicar en el siguiente ejemplo.
Solución: Primeramente nótese que el término es una función escalar (en el paréntesis aparece el
producto externo de la función escalar , que multiplica al producto punto de la función tensorial
� por la función vectorial ). El símbolo vale por +1 en el orden tensorial del término, aparecen
= −
tres rayitas debajo de los factores, cada rayita contribuye con +1 al orden tensorial. Asimismo,
aparecen dos puntos entre los factores, cada punto contribuye con -2 al orden tensorial, de modo
que el término es un tensor de orden 1 + 3 - 4 = 0 , es decir, es un escalar. Por lo tanto, en la
notación indicial del término no debe aparecer ningún subíndice libre. Reescribiendo el término
en notación indicial y desarrollando, se tiene que:
�
∙ � ∙ ≡ ( � ) ≡ � + + �
= −
≡ � : + [ ∙� ∙ ]+ ∙ � ∙ (2.94)
= − = − = −
Nótese en el primer término del miembro derecho de la identidad el doble producto punto
(producto escalar) entre los tensores � (el tensor transpuesto de � , que se obtiene al
= =
intercambiar sus índices, es decir � = � ) y = . El segundo término del lado
−
derecho es el producto de la función escalar por el producto punto entre la divergencia de � y el
=
vector . El tercer término del lado derecho es el producto punto entre dos vectores: el gradiente
−
de la función escalar por el producto punto entre el tensor � y el vector . Todos los términos
= −
en 2.94 son escalares, como se había anticipado.
Ejemplo 5.- Desarrollar una expresión alternativa para la divergencia del rotacional del producto
cruz de dos vectores.
Solución: La divergencia del rotacional del producto cruz de dos vectores puede escribirse en
notación indicial y desarrollarse como sigue:
a b
xn
mkn
xm
ijk aib j
b a
nmk ijk ai j i b j
xn xm xm
ni mj nj mi
b j ai
ai bj
xn xm xm Revisar el
Así: ∙[ × × ] ≡
− −
En general, la divergencia del rotacional de una función tensorial de orden igual o superior a
uno es siempre nulo. Esta es una identidad que también aparece con frecuencia en los apéndices
de los libros de texto.
Es un buen ejercicio para el lector el probar las identidades que encuentre en un apéndice de
algún buen libro sobre mecánica de fluidos, resistencia de materiales, o de cálculo vectorial. Para
comenzar, puede probar las identidades del Apéndice 2 de este libro. Pero es mejor aún mejor el
inventarse productos múltiples entre tensores de diversos órdenes, y encontrar expresiones
alternativas para éstos.
Todo tensor de orden mayor o igual a dos puede escribirse como la suma de un tensor
simétrico más uno antisimétrico. Por ejemplo, para un tensor de segundo orden:
SIMÉTRICA ANTISIMÉTRICA
abajo
Claramente el primer término del miembro derecho de 2.96 es un tensor simétrico, en tanto
que el segundo término es antisimétrico. Análogamente se puede proceder para descomponer
tensores de órdenes más altos en sus partes simétrica y antisimétrica.
Solución:
= ( ) = ( )+( ) + ( )−( )
=
− −
= ( ) + ( − ) (2.97)
2. 10 Valores, vectores y direcciones principales de un tensor de orden dos.
Definición:
Si T v v , v 0 (2.98)
cTij v j
cvi
cvi cv
(2.99)
Así pues, todos los vectores paralelos a un vector principal también los son, y se dice que
apu ta e u a di e ió p i ipal , ue ueda ie defi ida ua do se o oz a ual uie a de
esos vectores. Por comodidad por lo general se elige un vector principal unitario. Para cada valor
principal hay asociada una dirección principal; para dos valores principales diferentes, las
direcciones principales correspondientes resultan ser perpendiculares, como se verá adelante.
Queda ahora el problema de, conocidos los componentes de un tensor en un determinado marco
de referencia, determinar sus valores y sus direcciones principales relativas a dicho marco. Por su
utilidad en el análisis de esfuerzos y deformaciones, que se modelan con tensores de orden dos,
este problema se trata a continuación.
Se supone que se conocen los nueve componentes de un tensor de orden dos . Por la
=
definición de valores y vectores principales se tiene que:
en donde ≠ .
−
La ecuación 2.100 se puede escribir como:
Esta ecuación tensorial de orden uno es equivalente al sistema de tres ecuaciones escalares con
tres incógnitas ( , y ) y el parámetro , que se obtiene cuando los subíndices toman
valores de uno a tres:
− + + =
{ + − + = (2.102)
+ + − =
0 T12 T13
0 T22 T23
T33
v1
T11
0 T32 0 (2.103)
T12 T13
T22
D
T21 T23
T31 T32 T33
= y = (2.104)
Como por hipótesis ≠ , la única posibilidad para esto es que el determinante de la matriz
−
de coeficientes sea nulo, es decir que:
−
= | − | = (2.105)
La ecuación 2.105, que es una ecuación escalar de tercer grado con la incógnita , es llamada la
e ua ió a a te ísti a del te so . De acuerdo con el teorema fundamental del álgebra, la
=
ecuación 2.105 tiene tres raíces, que son los valores principales del tensor. Una vez conocidos
estos valores principales, los vectores principales asociados a cada uno de estos valores pueden
ser determinados al sustituir en el sistema de ecuaciones 2.102. En la ecuación 2.100 se observa
que los valores principales deben tener las mismas dimensiones que el tensor. Por conveniencia se
acostumbra ordenar (cuando sean todos reales) los valores principales de mayor a menor, de
modo que .
Si el tensor es simétrico con componentes reales, puede demostrarse que sus tres valores
=
principales serán reales. Si no es simétrico, dos valores principales serán complejos conjugados
=
y sólo habrá un valor principal real. El siguiente teorema permite escribir la ecuación característica
sin necesidad de desarrollar el determinante .
TEOREMA:
La ecuación característica del tensor puede expresarse como:
=
=
{ = ( − ) (2.107)
=
Ejercicio de ejemplo.- Hallar los valores y vectores principales unitarios del tensor:
= ( ) MPa (2.108)
=
= = + + = + + =
= ( − )= [ − + + + + ]=−
= = [ − − − ] = −
T11 v1 0
T22 v2
T12v2 T13v3
0
T33 v3
T21v1 T23v3 (2.102)
T31v1 T22v2 0
3 MPa:
1v1
Para
0
2v2
-2 2v2 0v3
0 v2 v1 , v3 0
2v3
2v1 0v3 (2.109)
0v1 0v2 0
Así, cualquier vector cuyos primeros dos componentes sean iguales, y el tercero sea nulo, será un
T v v , con = :
( ) M�a ( ) = ( )= ( ) (2.110)
Para 1 MPa:
0v1 2v2 0v3 0
2v1 0v2 0v3 0 v2 v1 0 ; = ±
0v1 0v2 0v3 0
Nótese que estos dos vectores unitarios son perpendiculares entre sí. Un tercer vector unitario,
ortogonal a los dos anteriores, puede obtenerse del producto cruz entre ellos, así, tomando los
vectores unitarios con signo positivo:
∧ ′ ∧ ′ ∧ ′ √
= × = , − , (2.113)
− − −
Por supuesto que este sería uno de los dos vectores unitarios que se obtendrían al sustituir el
tercer valor principal, = − , en el sistema de ecuaciones 2.102. Se deja al lector
comprobar lo anterior.
∧ ′ ∧ ′ ∧ ′
Los vectores , y forman una base de vectores unitarios para un marco de referencia
− − −
principal, con respecto al cual el tensor tiene los siguientes componentes, lo cual puede ser
=
fácilmente comprobado empleando las ecuaciones de transformación dadas en 2.21 y en 2.22:
T' con apostrofe
= ( ) (2.114)
=
−
que es mucho más cómodo para manejar que con los componentes referidos al marco original, no
principal, dados en 2.108. Puede comprobarse que los invariantes fundamentales siguen teniendo
los mismos valores obtenidos para sustituir en la ecuación característica:
= = + + = + + =
= ( − )= [ − + + ]=− y
= = [ − − ] = −
Ejercicio.- Comprobar que los componentes del tensor del ejercicio anterior con respecto a un
marco de referencia principal son los mostrados en 2.114.
Solución: Simplemente hay que aplicar las ecuaciones de transformación para componentes de
tensores de orden dos, dadas en 2.21 y 2.22. Recuérdese que en las ecuaciones de transformación
de los componentes de tensores cartesianos, es el coseno del ángulo que forman el eje ′
y el eje ; así es un tensor de segundo orden, cuyos nueve componentes son los cosenos de
los nueve ángulos (menores o iguales a 180°) que se forman entre los ejes coordenados de ambos
marcos de referencia. De la definición del producto punto entre dos vectores es fácil ver que: que
∧ ′ ∧
= c��( )= ∙ (2.115)
− −
∧ ∧ ∧
en donde = , , ; = , , ; = , , son los vectores unitarios en
− − −
∧ ′ √ ∧ ′
las direcciones del marco original, y = , , ; , , y
− −
∧ ′ √
= ,− , son los vectores unitarios en las direcciones y sentidos positivo de los
−
ejes principales.
De este modo:
∧ ′ ∧ √ ∧ ′ ∧ √ ∧ ′ ∧ ∧ ′ ∧
= ∙ = ; = ∙ = ; = ∙ = ; = ∙ = ;
− − − − − − − −
∧ ′ ∧ ∧ ′ ∧ ∧ ′ ∧ √ ∧ ′ ∧ √
= ∙ = ; = ∙ = ; = ∙ = ; = ∙ =− ;
− − − − − − − −
∧ ′ ∧
= ∙ =
− −
′
= + + + + + +
+ + +
√ √ √ √ √ √ √ √ √
= + + + + +
√ √ √
+ + + + (2.116)
= + + + + + + + + =
Este es justo el primer valor principal del tensor . Sustituyendo valores en las siguientes ocho
=
ecuaciones de 2.22 se encuentra que:
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
= ; = ; = ; = ; = ; = ; = ; =−
Un tensor es isótropo si todos sus componentes son invariantes ante todo cambio en el marco
de referencia. Al cambiar las direcciones del marco, los componentes del tensor siguen siendo los
mismos, es decir, no existen direcciones preferenciales. Todas las propiedades escalares, por
ejemplo la temperatura y las demás propiedades termodinámicas, tienen un solo componente,
que no cambia cualquiera que sea el marco de referencia. Por principio, todos los escalares son
isótropos.
En contraste, ningún vector -excepto el neutro aditivo cuyos componentes son todos nulos- es
isótropo, ya que al menos uno de sus componentes no nulo cambiará al rotar el marco de
referencia que se utilice. Es una condición necesaria y suficiente para que un tensor de segundo
orden sea isótropo el que éste sea un múltiplo de la delta de Kronecker. Análogamente, es una
es
condición necesaria y suficiente para que un tensor de tercer orden sea isótropo el ser un múltiplo
del tensor de Levi-Civita. Hasta el tercer orden, los tensores isótropos sólo tienen un componente
independiente. Sin embargo, para tensores de cuarto orden y mayores se implican más
posibilidades en sus componentes.
Por ejemplo, la forma más general de un tensor isótropo de cuarto orden es la siguiente:
= + ( + )+ ( − ) (2.117)
Los tensores isótropos de órdenes más altos no serán empleados en este libro, por lo que aquí
no son discutidos. En resumen, los tensores isótropos tienen las formas siguientes dadas en la
tabla 2.3.
Tabla 2.3 Tensores cartesiandos isótropos de órdenes uno, dos, tres y cuatro
= + [ − ] (2.118)
Los siguientes teoremas integrales serán muy utilizados en este libro, sobre todo el
primero de ellos, debido al genio de Gauss.
2.12.1 El Teorema de la Divergencia, o Teorema de Gauss
…
… = �
(2.119)
En 2.119 la integral del lado izquierdo de la ecuación se efectúa sobre una superficie de
control SC que encierra completamente al volumen de control (arbitrario) VC . Nótese que
el subíndice del vector debe ser el mismo subíndice de la variable espacial . En cada
∧
elemento dS de la superficie de control, = es un vector normal a éste, dirigido hacia
−
afuera de la superficie. En notación clásica, 2.119 se escribe como:
∧
∙ = �
∙ (2.120)
− ≡ ≡
⋮ ⋮
∧
= �
(2.121)
−
Este teorema relaciona una integral sobre una línea cerrada con una integral sobre un
área arbitraria pero limitada por esta curva.
= (2.123)
----
Ejercicios
a) [ ∙ × ∙ ]× ≡ ∙ ∙ ∙ − ∙ ∙ ∙
= − = − − − = − = − − = − = −
b) ∙ ≡ + ∙
c) ∙ �∙ ≡ ∙� ∙ +� :
= − = − = −
�∶ Ω ≡
= =
×
e) � × ≡ � − � :
= . = = = = =
×
f) � ×̇ ∙ � ∙ ≡ �∙� : ∙ − �∙ : ∙�
= = = = = = = = = = = =
2.2 Hallar los valores principales de la parte simétrica del siguiente tensor:
= ( )
=
− −
, ,� = ( /� + � + c�� �)
INTRODUCCIÓN
En este punto hay que hacer notar que existe una función biunívoca entre las partículas del
medio continuo con la posición que éstas ocupan en el espacio en un instante determinado y que,
tan pronto como se define un marco de referencia, la función relaciona las partículas del cuerpo
con los vectores de posición que éstas ocupan. Es razonable suponer que es imposible que más de
una partícula ocupe el mismo lugar en el espacio al mismo tiempo, o que una partícula esté en dos
posiciones diferentes en el mismo instante. Es entonces que para cualquier instante , la posición
de cualquier partícula de un medio continuo y la configuración de éste son biunívocamente
determinadas. Una partícula de un medio continuo cuya posición es referida a un punto
geo ét i o se des i e ta ié o o u pu to ate ial ; u a u a ate ial se á u
conjunto continuo de partículas que forman esa línea. Asimismo, una superficie material estará
constituida siempre por las mismas partículas, y se moverá en el espacio con éstas. Un segmento
material de longitud infinitesimal se denomina segmento material elemental . Un cuerpo
material ocupa una posición en el espacio tridimensional y será parte total o parcial de un medio
continuo.
La descripción del movimiento de un medio continuo es mucho más compleja que lo que
corresponde a una partícula o a un conjunto discreto de ellas. En la cinemática de partículas, la
trayectoria es descrita por una función vectorial 6 dependiente del tiempo:
= ̂ = (3.1)
sin embargo, un medio continuo está formado por un número infinito de partículas, cada una con
su propia trayectoria, velocidad, aceleración, etcétera. Esto evidentemente complica el estudio de
su movimiento.
= { , , � � } (3.2)
− −
− = { , , � } (3.3)
− −
6
No perder de vista que toda función es esencialmente un conjunto de pares ordenados en los que a cada
primer elemento le corresponde un único segundo elemento, es decir, no puede contener a dos pares
distintos con el mismo primer elemento. La naturaleza de estos elementos puede ser absolutamente
diversa: personas, números reales, partículas de un cuerpo, etcétera. La ecuación 3.1 define una regla de
correspondencia para determinar la posición de una determinada partícula como función del tiempo. En
este caso se tiene una función vectorial (el vector de posición de la partícula) de variable escalar (el tiempo
. La i e sa de u a fu ió es el o ju to de sus pa es o de ados e los ue se i ie te el o de de
éstos. Para que una función tenga una función inversa, se requiere que ésta sea biunívoca, es decir, no debe
tener dos pares distintos con el mismo segundo elemento.
Estas funciones se pueden representar de forma más concisa por sus reglas de correspondencia:
−
= , y = (3.4)
− −
Al considerar que la configuración del cuerpo cambia con el tiempo, se define la familia de
configuraciones -con el parámetro , que distingue a cada miembro de la familia de sus demás
parientes- lla ada o i ie to del ue po . “e le llama así porque permite conocer, en cada
instante , la posición (y la velocidad, aceleración, etcétera) de cada partícula del cuerpo.
De este modo, el movimiento del cuerpo queda definido por cualquiera de las funciones:
= ; = ; (3.5)
− −
−
= ; = ; (3.6)
− −
Lo anterior porque, como ya se mencionó anteriormente, existe una relación biunívoca entre
cada una de las partículas que constituye el medio continuo y la posición que éstas ocupan en un
instante determinado. Como resultado, es factible identificar a cualquier partícula del cuerpo en
cualquier instante por la posición que ocupaba en un tiempo de referencia , es decir que:
= (3.9)
= ; (3.10)
− − −
= ; (3.11)
− − −
Estas son funciones inversas entre sí. Esta condición se satisface si el determinante del tensor
Jacobiano no se anula en todo el espacio ocupado por el cuerpo, es decir, si:
| | ≠ (3.12)
En 3.10 las variables independientes son las coordenadas materiales (con el tiempo como
parámetro), en tanto que en 3.11 las variables independientes son las coordenadas espaciales. Así,
o o se a u da á e seguida, . es la des ip ió lag a gia a del o i ie to del ue po, e
ta to ue . es la des ip ió eule ia a del is o o i ie to.
= ; (3.13)
en donde las variables independientes son las coordenadas materiales, se dice que su formulación
está des ita e fo a ate ial o lag a gia a .
Por otra parte, si la propiedad física se expresa en la forma:
= ; (3.14)
en donde las variables independientes son las coordenadas espaciales , se dice que dicha
p opiedad está des ita e fo a espa ial u eule ia a . Al igual ue e la descripción lagrangiana,
se supone que la descripción euleriana involucra una función continua; 3.13 y 3.14 deben ser
funciones continuas.
= , = ,
� =� , � =� ,
= , = ,
Cualquier propiedad tensorial, sin importar su orden, puede ser expresada en forma euleriana o
lagrangiana. Para ambas descripciones de ha definido anteriormente el operador diferencial nabla,
con el que se expresan el gradiente, divergencia, rotacional, laplaciano, tanto espaciales como
materiales.
Ejemplo 3.1.- El hipotético movimiento de un cuerpo está descrito (lagrangianamente) por las
siguientes ecuaciones:
= − +
{ = − + − (3.15)
=
7
Como buena práctica en Ciencias e Ingenierías, las ecuaciones que modelan los fenómenos estudiados se
adimensionalizan y, si es posible, se normalizan. Así, los términos de las ecuaciones quedan como números
reales (sin requerir de unidades), que toman valores, en el caso de haberse normalizado, entre 0 y 1. De esta
forma, hablando por ejemplo del tiempo , tiene sentido hablar del logaritmo del tiempo adimensionalizado,
con un valor de por ejemplo 10, pero no tiene ningún sentido el logaritmo de 10 segundos.
Solución:
a) Nótese que para = , = , por lo que, de acuerdo con la definición de las
oo de adas ate iales , éste es el i sta te e el ue la o figuración del cuerpo se
toma como referencia.
b) El determinante del tensor Jacobiano es:
Se intercambiaron los signos
− −
= | |= | − |= − + > 0 ∀ (3.16)
Así, las ecuaciones son invertibles, y en términos eulerianos éstas son las siguientes:
− −
=
− +
c) + − (3.17)
= − +
{ = Tengo duda de por qué este no
lleva el mismo denominador
= − + = −
{ = − + − = − (3.18)
=
Muchas de las leyes de la física se acostumbran enunciar con base en rapideces de cambio con
respecto al tiempo. Así, las leyes de la mecánica y de la termodinámica se enuncian en términos de
derivadas lagrangianas con respecto al tiempo, aún sin precisar el carácter material de éstas, pero
en muchas aplicaciones ingenieriles lo que se requiere es su versión en términos espaciales. Para
esto, en este libro se recurrirá al Teorema del Transporte de Reynolds, tratado al final del presente
capítulo.
Por ejemplo, la segunda ley de Newton, que es el núcleo de toda la mecánica clásica, puede
e u ia se o o: la fue za eta ue a túa so e u a pa tí ula es igual a la apidez de a io de
su momentum, edido desde u a o i e ial .
En el enunciado anterior hay que resaltar que la rapidez de cambio del momentum es en verdad
la derivada lagrangiana (con respecto al tiempo) de este momentum, puesto que hay que seguir a
la partícula en su movimiento. Así, esta segunda ley de Newton formalmente se modelaría con la
siguiente ecuación vectorial (lagrangiana):
∙
= (3.19)
− −
Se desarrolla en unas pocas líneas más adelante una relación general entre las derivadas
materiales (lagrangianas) y las espaciales (eulerianas) con respecto al tiempo, que permiten
reescribir la ecuación 3.19 en términos puramente eulerianos. Cuando se extienden las leyes de la
física a cuerpos que contienen una infinidad de partículas, es cuando se recurrirá al Teorema del
Transporte de Reynolds, que constituye una generalización de esta relación, dada en 3.27.
Otra manera usual de denotar la derivada material con respecto al tiempo se hace empleando
el operador , de modo que cuando se tiene una descripción material del tipo = ; , en
donde es una función o variable física dependiente de cualquier orden tensorial, la derivada
material se puede expresar de cualquiera de las tres formas siguientes:
∙ (3.20)
=( ) =
(3.23)
=( ) = +( )
≠
La velocidad es precisamente la derivada lagrangiana de la posición con respecto al tiempo, es
decir:
(3.24)
=
= + ( ) (3.25)
≠
o, en notación clásica:
.
= = + ∙ (3.26)
−
− −
= + ∙ (3.27)
−
− −
o en notación indicial:
= + (3.28)
El campo de los desplazamientos de las partículas en un cuerpo continuo está dado en términos
materiales o espaciales por las siguientes relaciones, en las que es, por definición, la posición de
una partícula en la configuración de referencia (es decir es su posi ió i i ial , es su
posición en una configuración posterior. La diferencia = − entre estos vectores es el
desplazamiento de la partícula. Así, en términos lagrangianos:
; = ; − (3.29)
y: ; = − ; (3.30)
Figura 3.2. En azul se representa un cuerpo en su configuración de referencia y en verde en una
configuración posterior. Se muestra el desplazamiento de una partícula del cuerpo, y se exageran los
vectores infinitesimales , que corresponde a la diferencia de posiciones en la configuración de referencia
entre dos partículas en la misma vecindad, y que corresponde a la diferencia en la posición entre las
mismas partículas, pero ahora en la configuración posterior.
Se define la velocidad de una partícula como la rapidez con la que cambia su posición en el
espacio. Así, matemáticamente la velocidad no es más que la derivada temporal (lagrangiana) de
su posición . De este modo, la descripción material de la velocidad viene dada por:
;
; = (3.31)
; = ( ; ) (3.32)
; (3.33)
; =
; = ( ; ) (3.34)
Como alternativa, si se dispone de la descripción espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripción espacial de la aceleración aplicando el operador 3.27 de forma que:
3.28
; ; ;
; = = + (3.35)
Ejemplo 3.2. Determinar los campos de velocidades y aceleraciones, tanto en forma lagrangiana
como euleriana, del movimiento dado en el ejemplo 3.1.
El campo lagrangiano de posiciones del ejemplo 3.1 está dado por las ecuaciones 3.15:
= − +
{ = − + − (3.15)
=
Derivando con respecto al tiempo -dejando fijas las coordenadas materiales- se obtiene el
campo lagrangiano de velocidades siguiente:
.
= = = − +
−
.
= = = − − (3.36)
−
.
= = =
{ −
.
= = =
−
.
= = = (3.37)
−
.
= = =
{ −
Nótese que de acuerdo con 3.37 ninguna partícula se acelera -el campo de aceleraciones es
nulo- de modo que sus velocidades deben permanecer constantes en el tiempo, lo cual es
corroborado por las ecuaciones 3.36. Las trayectorias de todas las partículas son segmentos
rectilíneos, pero unas son más veloces que otras, de modo que el cuerpo experimentará
continuamente una deformación, o mejor dicho, un flujo no uniforme.
Sustituyendo en 3.36 y 3.37 las ecuaciones eulerianas del movimiento dadas en 3.17, se
obtienen los campos espaciales de velocidades y aceleraciones siguientes.
La falta un negativo
− − + − − +
=− + =
− + − + − +
− − + − − − (3.38)
= − − =
− + − + − +
{ =
=
{ = (3.39)
=
Ejemplo 3.3.- Determinar el campo euleriano de aceleraciones para el campo de flujo definido
por las ecuaciones: = + , = + , = + (3.40)
Solución: Las ecuaciones del campo de flujo son la descripción euleriana del campo de
velocidades. Como la aceleración es la derivada lagrangiana con respecto al tiempo del campo de
velocidades, se puede recurrir al operador 3.27 para obtener que:
= ( −) = ( −) + ∙ (3.41)
− − −
− −
Ahora bien:
+
( −) = , , ; = + , + , + ; = ( )
− −
−
= , , + + , + + + , + + + (3.42)
−
De modo que:
= + + ; = + + + + ; = + + + (3.43)
En algunos casos se puede suponer que todas las propiedades asociadas al medio continuo no
cambian localmente con el tiempo, es decir, en su descripción euleriana (espacial) el tiempo no
apa e e o o a ia le i o o pa á et o. “e di e e to es ue se tie e u égi e
pe a e te , ue i pli a ue, pa a todas las propiedades se debe cumplir que:
= (3.44)
−
Esta situación no debe ser mal entendida como que las propiedades se mantienen constantes en
el tiempo debido a que, en general, la rapidez de cambio de las propiedades medidas siguiendo el
movimiento de las partículas no es nulo. Es decir, en general, aún en un régimen permanente:
≠ (3.45)
Ahora bien, una línea de corriente es una línea material instantánea y continua que es tangente
a la velocidad en cada uno de sus puntos; es decir, la tangente en cada punto de una línea de
corriente tiene la misma dirección y sentido de la velocidad de la partícula que en el instante
o side ado esté so e ese pu to. El o epto de lí ea de o ie te es a álogo al de lí eas de
fue za e los a pos ele t o ag éti os. U tu o de o ie te es u a supe fi ie o stituida po
un haz de líneas de corriente que pasan por los puntos de una línea cerrada transversal al flujo.
Debido a la definición de líneas de corriente, los fluidos en su movimiento (en régimen laminar)
se desplazan dentro de tubos de corriente, sin atravesar nunca su superficie lateral.
Figura 3.3. Trayectoria de una partícula.
Finalmente, una línea de emisión es también una línea material continua e instantánea formada
por las partículas que en su movimiento han pasado por el mismo punto. Una aproximación (algo
burda, por cierto) sería la pluma de una alta chimenea: las partículas de humo fueron emitidas por
el escape de la chimenea, y la pluma puede verse evolucionar al cambiar la dirección de viento.
Otro ejemplo más cercano a este concepto teórico lo constituyen los colorantes o partículas
visibles inyectados en flujos líquidos o gaseosos para visualizar los flujos alrededor de perfiles
aerodinámicos. Todas las partículas trazadoras de la línea de emisión se emiten desde la misma
boquilla.
En general, estas tres líneas son bien diferentes entre sí, excepto en un régimen permanente,
en donde las trayectorias son también líneas de corriente y líneas de emisión. El siguiente ejemplo
ilustra el procedimiento para determinar estas líneas, al menos para flujos sumamente simples,
como el del ejemplo 3.4.
Ejemplo 3.4.- Determinar la trayectoria, la línea de corriente, y la línea de emisión que contienen
al punto (1 , 1 , 0) en el instante t = 0, para un campo de velocidades euleriano dado por:
= + ; = ; = (3.46)
= � ↔ = , de donde = (3.50)
Además:
Las ecuaciones enmarcadas 3.48, 3.50 y 3.51 son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria
buscada, misma que se muestra sobre el plano en la figura 3.4 en color verde, junto con la
línea de corriente y la línea de emisión, cuyas ecuaciones se obtienen en seguida y que aparecen
en colores rojo y azul, respectivamente. Eliminando el parámetro se obtiene la ecuación
cartesiana de la trayectoria como:
( √ )
= √ (3.52)
= ; = ; = (3.53)
= = (3.54)
De aquí:
+
= Sería 2x_2 ¿no? (3.55)
Esta es la ecuación cartesiana de la línea de corriente, que claramente es una semirecta sobre el
plano , que forma 45° con los ejes . Se deja como ejercicio para el lector el trazar
las gráficas de estas tres líneas.
Para obtener la línea de emisión hay que considerar que ésta es una línea material constituida
por las partículas que han pasado por un mismo punto, en este caso el punto ( 1, 1, 0 ), en algún
instante anterior al momento presente, cuando = . De esta manera, las partículas que forman
la línea de emisión sobre un punto que es parte de su trayectoria particular. Considerando que la
partícula pasó por el punto en un instante � < , al integrar las ecuaciones 3.47 y 3.49 , pero con
los límites de integración iniciales � = � = , se tiene que:
= �
+ ↔ = −� + −� , de donde:
−� + −�
;� = (3.57)
−�
= �
↔ = − � , de donde ;� = (3.58)
Las ecuaciones 3.57, 3.58 y 3.59 son las ecuaciones paramétricas (con doble parámetro) de las
líneas de emisión que pasan por el punto en cuestión. Para el instante = las ecuaciones
paramétricas de la línea de emisión requerida son:
−�− � − �
;� = y ;� = (3.60)
− ( )
= √ √ (3.61)
En el caso de un régimen permanente las líneas de flujo coinciden, es decir, las trayectorias son
líneas de corriente y también son líneas de emisión. Cuando el régimen no es permanente, las
diferencias entre ellas por lo general son muy notorias, como en el ejemplo anterior.
Figura 3.4. Trayectoria (en color verde), línea de corriente, en color rojo, y línea de emisión,
en color azul, para el ejemplo 3.4
Este teorema relaciona la derivada lagrangiana (con respecto al tiempo) de una integral sobre el
volumen ocupado por un cuerpo, con una integral de volumen en la que su integrando contiene
únicamente términos eulerianos. De esta forma, su aplicación directa permite obtener ecuaciones
de balance instantáneo (de cualquier propiedad de naturaleza extensiva) sobre volúmenes de
control, a partir de las correspondientes ecuaciones de balance instantáneo sobre masas de
control. Se enuncia a continuación.
�
Sea una propiedad extensiva, de cualquier orden tensorial, y = su valor intensivo por
� Ω
unidad de masa. Nótese que = = es su valor intensivo por unidad de volumen.
� �
Se tiene que:
. ̇
Ω= �
= �
[ ] + ∙̂ (3.62)
−
⩝
[ ] cuantifica la rapidez con la que cambia dentro del volumen de control
que ocupa el cuerpo en el instante considerado, sin seguir a las partículas del cuerpo.
La demostración del Teorema del Transporte de Reynolds puede efectuarse con base en el
simple concepto de derivada y se deja al lector como ejercicio.
En el siguiente capítulo se aplicará este teorema para obtener rápidamente las ecuaciones
de balance instantáneo de diversas propiedades, a saber: la masa, el momentum, el momentum
angular, la energía, la entropía, la exergía, y en general cualquier propiedad de naturaleza
extensiva.
-------
Ejercicios
3.2 Un campo bidimensional de velocidades está definido por las siguientes ecuaciones:
= ; = ; =
−
Encontrar:
a) La trayectoria de la partícula que en el instante = está en el punto (1,1,0).
b) La línea de corriente que en el instante = contiene al punto (1,1,0).
c) La línea de emisión en el instante = , de las partículas que han pasado por el punto
(1,1,0).
3.3 Mostrar que las trayectorias y las líneas de corriente coinciden para el campo de velocidades
dado por:
= ; = ; =
+ + +
4. ECUACIONES DE BALANCE INSTANTÁNEO SOBRE VOLÚMENES
DE CONTROL
INTRODUCCIÓN
En todo fenómeno natural, cualquiera que sea la ciencia en que se trate de estudiar, por
principio se supone que deben cumplirse leyes inviolables. De hecho, el sentido original de la
pala a le es el de u p e epto ue de e po e esidad se o ede ido. Por supuesto que en el
á ito de las ie ias hu a as , el De e ho Positi o po eje plo, e u égi e o stitu io al
las leyes se considera que para ser legítimas son el resultado de amplios consensos, votada por las
Cortes y sancionada por el Estado, pero éstas pueden ser violadas (con un consiguiente castigo por
ello, estipulado por lo general dentro de la misma ley o sus reglamentos). Así, con frecuencia
vemos como se violan -impunemente, por desgracia- las leyes en materia electoral, ambiental, de
protección de derechos humanos, etcétera.
En el caso de la naturaleza, las leyes de la física, la química, la biología, no pueden ser violadas.
Así pues, para que un fenómeno ocurra en la naturaleza, por ejemplo el canto de una cigarra, la
emisión de luz de una luciérnaga, la circulación de sangre a través de arterias, venas y vasos
capilares, la formación y posterior caída de las gotas de lluvia, etcétera, deben satisfacerse todas
estas leyes. En el devenir de la obtención de nuevos conocimientos, producto en gran parte de la
investigación científica y el pensamiento crítico, estas leyes pueden ser afinadas, modificadas, o de
pla o sustituidas po ot as ás apegadas a la ealidad o se a le. Pe o ie t as esto o
suceda, en todo análisis y reflexión se supone la validez y aplicabilidad de estas leyes.
8
Ver por ejemplo el libro de divulgación: La Relatividad, escrito por Albert Einstein, padre de la Mecánica
Relativista, para una fácil comprensión de esta teoría, con las fascinantes implicaciones de las relaciones
espacio-tiempo. Ed. Grijalbo, México, 1980.
El que la energía es una propiedad que ni se crea ni se destruye, y que se transfiere mediante
dos mecanismos: calor y trabajo termodinámico, es conocido como la primera ley de la
termodinámica. Por su parte, la segunda ley de la termodinámica enuncia que en todo proceso
macroscópico real la entropía aumenta, es decir, hay una producción de esta propiedad
indestructible en todo cambio en la naturaleza, o en el límite ideal esta producción es nula en los
lla ados p o esos e e si les . P opo io al a la ge e a ió de e t opía es la dest u ió de la
e e gía , ue se defi e o o la á i a a tidad de t a ajo e el eje ue puede se
desarrollado por un sistema en un ambiente de referencia determinado por los valores
(estacionarios) de la presión, la temperatura y los potenciales químicos de las especies en ese
ambiente. Así, la exergía no es simplemente una propiedad termodinámica, sino más bien es una
propiedad de ambos: un sistema (una masa o un volumen de control) y su ambiente de referencia.
La segunda ley de Newton afirma que la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo es igual a la
apidez o la ue a ia su a tidad de o i ie to o momentum, medido desde un marco
inercial. Asimismo, el momento neto sobre un cuerpo (relativo a un punto arbitrario en el espacio,
con frecuencia el origen del sistema de referencia empleado), es igual a la rapidez de cambio de su
momentum angular.
∆ = − + (4.1)
∆ = − (4.2)
Los balances de masa, energía, entropía, exergía (todas éstas propiedades escalares), y cualquier
otra propiedad de naturaleza extensiva, efectuados sobre un cuerpo o masa de control, para
cualquier proceso, usualmente se efectúan en forma integral, en forma diferencial, o de manera
instantánea. En la forma integral se comparan el estado final con el estado inicial, integrando los
cambios ocurridos durante el proceso. La siguiente opción es efectuar el balance en forma
diferencial, es decir, considerando los cambios (infinitesimales o diferenciales) en un cambio
infinitesimal del proceso. La tercera opción consiste en efectuar los balances instantáneamente, es
decir, considerando las rapideces de cambio de las propiedades dentro del cuerpo estudiado. Así,
las ecuaciones de balance en forma integral, diferencial e instantánea se pueden expresar como
sigue.
Balance de masa (recordar que un cuerpo está compuesto por las mismas partículas):
Integral: = (4.3a)
Diferencial: = (4.3b)
.
Instantáneo: = (4.3c)
Balance de energía:
Integral: = − (4.4a)
Diferencial: = − (4.4b)
. .
Instantáneo: = − (4.4c)
Balance de entropía:
Integral: = − + (4.5a)
Diferencial: d = − + (4.5b)
. . . .
Instantáneo: = − + (4.5c)
Balance de exergía:
Integral: X= − − (4.6a)
Diferencial: X= − − (4.6b)
. . . .
Instantáneo: = − − (4.6c)
Las ecuaciones de balance integral del momentum y el momentum angular son conocidas como
e ua io es del i pulso la a tidad de o i ie to , a as so a tidades e to iales. E los
miembros izquierdos de 4.7a y 4.8a aparecen el impulso y el impulso angular, respectivamente, y
en los miembros derechos de las mismas aparecen los cambios en las cantidades de movimiento
lineal y angular. Estas ecuaciones corresponden a las formas integrales en el tiempo de la segunda
le de Ne to , ue afi a ue: la fue za eta ue a túa so e u ue po es igual a la apidez de
cambio de su momentum o cantidad de movimiento .
−
Integral: = − (4.7a)
− − −
.
Instantáneo: = (4.7b)
− −
.
o, en forma instantánea: = (4.8b)
− −
Hay que resaltar que todas las anteriores ecuaciones de balance contienen únicamente
términos materiales o lagrangianos, es decir, están referidos a las partículas del cuerpo. Las
derivadas lagrangianas con respecto al tiempo están identificadas por un punto encima del
término, como se estableció en el capítulo anterior. En esta forma material es como usualmente
se presentan a los estudiantes de mecánica y termodinámica, y son muy útiles cuando se estudian
materiales sólidos, en donde las partículas están relativamente bien localizadas. Sin embargo, en
materiales que fluyen conviene reescribir las ecuaciones de balance para ser aplicables a
volúmenes de control. Esto se puede hacer muy rápida y fácilmente empleando el Teorema del
Transporte de Reynolds enunciado al final del capítulo 3. No olvidar que un volumen de control es
una región del espacio definida como al lector le venga en gana; no tiene que mantener su forma
ni su volumen, y puede desplazarse real o imaginariamente como se desee. Análogamente, una
masa de control es una porción arbitraria de materia, constituida siempre por las mismas
partículas. Formalmente, una masa de control es un cuerpo.
Puesto que la densidad másica para una vecindad en un medio continuo se define como
= , en donde es la masa de las partículas en la vecindad y es el volumen ocupado por
�
las partículas de dicha vecindad, la masa total del cuerpo se puede expresar como la integral -
evaluada sobre todo el volumen ocupado por el cuerpo- del producto de esta densidad
por el volumen infinitesimal que ocupan dichas partículas. Así:
= ⩝
(4.9)
= ⩝
(4.10)
−
= ⩝
× (4.11)
− −
en donde = es el vector de posición del elemento medido desde el origen del marco de
− −
referencia.
La energía (la energía cinética más la energía interna) contenida en el cuerpo se expresa como:
= ⩝
+ ∙ (4.12)
en donde es la energía interna específica por unidad de masa, medida en el SI en kJ/kg . Nótese
que es la energía interna y ∙ es la energía cinética, ambas por unidad de volumen.
− −
En el sistema SI se miden usualmente en kJ/m3. Las lla adas e e gía pote iales se p ese ta
ua do ha fue zas o se ati as , es de i , ue so los g adie tes o sig o egati o de esas
energías potenciales. La energía potencial por excelencia es la gravitacional, pero pueden existir
otras, por ejemplo, la energía potencial de deformación elástica. Sólo se incluirán las energías
potenciales cuando se especifiquen qué fuerzas conservativas actúan. Por el momento no se hará
distinción entre fue zas o se ati as disipati as .
= ⩝
(4.14)
Se mencionó arriba que, en general, la forma más adecuada para las ecuaciones de balance es
cuando son aplicables a un volumen de control (finito o infinitesimal) a través de cuya frontera (la
superficie de control) puede ingresar o salir materia, en vez de tenerlas aplicables a una masa de
control como en las ecuaciones 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8.
En el caso de volúmenes finitos, las ecuaciones de balance se expresan como ecuaciones con
integrales sobre el continuo, que pueden estimarse rápidamente considerando algunas hipótesis
simplificadoras, como por ejemplo: suponer un régimen permanente, o flujos uniformes en la
entradas y en las salidas del volumen de control, o el despreciar cambios en la energía cinética o
potencial. Sin embargo, la tendencia en la ingeniería es la representación de los fenómenos físicos
analizados con base en sistemas de ecuaciones diferenciales que se obtienen al efectuar los
balances sobre volúmenes infinitesimales. De esta forma, comúnmente se representarán en forma
diferencial como funciones eulerianas de campo, como se muestra a continuación. Para esto, se
recurrirá sistemáticamente al teorema del Transporte de Reynolds, dado en 3.62, aplicable a
Ω
cualquier propiedad extensiva Ω ( = es el valor intensivo de Ω por unidad de masa):
̇ = = [ ] + ∙̂ (3.62)
� � −
La ecuación 4.3c que modela la rapidez de cambio de la masa de un cuerpo puede reescribirse
para un medio continuo como:
.
= ⩝
= (4.15)
⩝
[ ] + ( ∙ ̂) = (4.16)
( ∙ ̂) = ⩝
∙( ) (4.17)
Así, la ecuación de balance instantáneo de masa sobre un volumen de control finito queda como:
⩝
[ + ∙ ] = (4.18)
−
Nótese que la velocidad relativa de las partículas con respecto a la superficie por la que
ingresan o egresan del volumen de control, se representa a partir de aquí como . Ahora bien,
−
debido a que el volumen de control VC (t) está definido de manera arbitraria, resulta evidente que
la única forma en que la integral de la ecuación 4.18 sea igual a cero, independientemente del
volumen sobre el que se integre, es que el integrando sea igual a cero, es decir:
+ ∙ = ó + + = (4.19)
−
∂ ∂
+ + = (4.20a)
Los términos entre paréntesis en el miembro izquierdo de 4.20 pueden ser identificados como
.
, que es la derivada material o lagrangiana de la densidad, es decir, es la rapidez de cambio de
ésta siguiendo a las partículas. Así:
. ∂
= − = − ∙ (4.20b)
−
∙ = (4.21)
−
Las ecuaciones 4.18, 4.19, 4.20 y 4.21 son todas expresiones matemáticas para el principio de
conservación de la material: en 4.18 para un balance sobre un volumen finito, en tanto que 4.19 y
4.20 lo es para un volumen infinitesimal y 4.21 para un movimiento isocórico, es decir,
a te ie do el olu e o sta te. La e ua ió . o f e ue ia es efe ida o o la e ua ió
de o ti uidad .
Las dimensiones de los términos de 4.19 y 4.20 son (masa / tiempo - volumen), de modo que
en el SI se miden en kg/s m3, en tanto que los de 4.21 son s-1 o rad/s . Nótese que el radián es la
unidad (adimensional) para medir ángulos planos en el SI.
Como ejemplo se puede tomar un tanque estacionario al que se le está suministrando gas para
llenarlo. Suponiendo un flujo uniforme en la sección transversal de entrada, entonces se tiene que
el flujo másico de llenado (en kg/s) está dado por:
.
= ̅ ̅ (4.22)
en donde ̅ es la densidad media en la sección transversal, ̅ es la rapidez media de las partículas
en la sección transversal, y es el área de dicha sección. Cuando se supone que el flujo es
uniforme en una sección transversal, todas las propiedades son constantes en dicha sección, y
entonces no es necesario colocar las rayas sobre las variables, que indican que corresponden a
.
valores medios. Así, en general se escribirá que = , tanto en las entradas como en las
salidas de materia a través de una superficie de control, o de una sección transversal en un flujo,
suponiendo flujos uniformes a través de ellas.
.
Aquí, no representa la derivada lagrangiana de la masa con respecto al tiempo, que es igual a
cero de acuerdo con el principio de conservación de la materia dado en 4.3c, sino que por
excepción a la regla, representa el flujo másico a través de una sección transversal, y se mide en el
SI en kg/s.
En este momento es conveniente primero clasificar las fuerzas que pueden actuar sobre un
medio continuo, éstas son:
⩝
(4.23)
∧ (4.24)
S
−
iii. Fuerzas internas : “o las fue zas de i te a ió e t e las pa tí ulas del ue po. “u
resultante es , de acuerdo con la tercera ley de Newton, que afirma que éstas se
presentan en pares de igual dirección y sentidos opuestos. Al sumarlas todas, se
aniquilan entre esos pares.
Así, la resultante de todas fuerzas que actúan sobre un cuerpo continuo será:
∧
= ⩝
+ S + (4.25)
− − −
( )
̇= ⩝
= ⩝
[ ] + ∙̂ (4.26)
−
Aplicando ahora el Teorema de Gauss para transformar la integral de superficie a una integral
sobre el mismo volumen de control, se obtiene que:
( )
̇= ⩝
[ + ∙ ] (4.27)
−−
Pero, de acuerdo con la segunda ley de Newton, ̇ es igual a la fuerza neta que actúa sobre el
cuerpo, dada en 4.25. Así:
( ) ∧
⩝
[ + ∙ ] = ⩝
+ S (4.28)
−− −
∧
Como se demostrará en el siguiente capítulo, el vector de tracción o de esfuerzos está
−
relacionado con el tensor de esfuerzos � mediante la siguiente ecuación:
=
∧ ∧
= ∙ � (4.29)
− − =
Aplicando el Teorema de Gauss para transformar la integral de superficie en una integral de
volumen en 4.28, y empleando la notación indicial, se obtiene la ecuación integral de balance
instantáneo del momentum lineal en un volumen de control finito:
∂ �
⩝
[ + ( )] = ⩝
[ + ] (4.30)
∂ �
+ ( )= + (4.31)
�
+ + + + = + (4.32)
�
+ + + + = + (4.33)
De acuerdo con la ecuación de balance de masa 4.19, los términos entre paréntesis en la
ecuación 4.32 suman cero, de modo que la ecuación de balance instantáneo del momentum sobre
un volumen infinitesimal queda como:
∂ �
+ = + (4.34)
−
( + ∙ )= ∙ �+ (4.35)
− − = −
Debe observarse que los términos entre paréntesis en el miembro izquierdo de 3.34 y 4.35 son
la aceleración, ya que + ∙ = ̇ = , de modo que ese lado izquierdo de la ecuación es el
producto de la masa (por unidad de volumen) multiplicada por la aceleración. Esto es igual a la
suma de la fuerza de superficie (por unidad de volumen, dada por la divergencia del esfuerzo),
más la fuerza de cuerpo por unidad de volumen, que corresponde al segundo término del lado
de e ho. De he ho, es lo ue sa e ual uie estudia te de se u da ia: la su a de fue zas so e
u a pa tí ula es igual a la asa po su a ele a ió . Au ue o f e ue ia la ecuación 4.35 es
lla ada p i e a le de Cau h , e ealidad odela la segu da le de Ne to , pe o e té i os
eulerianos y aplicada a un volumen infinitesimal. En todo problema de la mecánica clásica,
suponiendo válida la hipótesis del medio continuo, la ecuación 4.28 y su versión diferencial 4.35
deben ser satisfechas.
Ω= = ⩝
× (4.11)
− −
( × )
̇ = ( × ) V= [ ] + ( × )( ∙ ̂) (4.36)
⩝ ⩝
La ecuación 4.8b, reescrita abajo con un símbolo de sumatoria, modela el balance instantáneo
del momentum angular sobre un cuerpo:
̇ = (4.37)
−
En el lado derecho de la ecuación se incluyen los momentos de las fuerzas de cuerpo, los de las
fuerzas de superficie, y un posible momento de cuerpo por unidad de volumen, denotado por
debido a la presencia de dipolos eléctricos o magnéticos a nivel microscópico en el medio, como
sucede con los cristales líquidos y otros materiales. Para medios no polares = , y a menos
−
que se diga expresamente lo contrario, se supondrá que en general los materiales son no polares.
Así:
̇ = × + × ̂∙� S+ (4.38)
⩝ ⩝
El primer término del lado derecho de la ecuación 4.38 representa el momento total de las
fuerzas de cuerpo, en tanto que el segundo corresponde al momento de las fuerzas de superficie.
El tercer término corresponde al posible momento debido a la presencia de dipolos microscópicos.
( × )
∫ [ ] +∫ ( × )( ∙ ̂) =∫ × +∫ × ̂∙� S+∫
⩝ ⩝ ⩝
(4.39)
Reescribiendo 4.39 en notación indicial, y aplicando dos veces el Teorema de Gauss para
transformar las integrales de superficie en integrales sobre el volumen de control, se tiene la
ecuación integral del balance instantáneo del momentum angular en un volumen de control.
∫ [ ( )+ ( )]
⩝
(4.40)
=∫ [ + ( � )+ ]
⩝
Nuevamente, como el volumen de control está definido de manera arbitraria, los integrandos
de las integrales de ambos miembros de la ecuación deben ser iguales, es decir:
( )+ ( )= + ( � )+ (4.41)
La ecuación 4.41 modela el balance instantáneo del momentum angular sobre un volumen de
control infinitesimal, y puede reescribirse desarrollando las derivadas parciales en notación
indicial, como se hace en seguida, quedando de la forma sorprendentemente simple siguiente:
� + = (4.42a)
� − � + =
{ � − � + = (4.42b)
� − � + =
� = � (4.43)
Desarrollando los términos de los miembros de la ecuación 4.41, se tiene que, para los del lado
izquierdo:
( ) = [ + + ] (4.44)
( )= [ + + + ] (4.45)
�
+ ( � )+ = [( )+ � + ]+ (4.46)
Así, al desarrollarse la ecuación 4.41 contiene los siguientes términos:
{[ + + ]+[ + + +
� �
+ ]−[ + � + ]}= (4.47)
�
{[ [ + − − ]+ [ + + ]]+ [ +
�
]−[ � ]} = (4.48)
Los términos dentro del primer corchete en el miembro izquierdo de la ecuación (escritos en
azul) suman cero, de acuerdo con la ecuación 4.34 correspondiente al balance instantáneo del
momentum; los términos dentro del segundo corchete (escritos en rojo) también suman cero, de
acuerdo con la ecuación de balance instantáneo de masa 4.19, de modo que la ecuación 4.48 se
reduce a:
�
{ [ + ] − � } − = (4.49)
{ [ ] − � } − = (4.50)
El primer término dentro del corchete del lado izquierdo es el producto cruz de la velocidad por sí
misma, que resulta ser nulo, de modo que finalmente la ecuación 4.47, que modela el balance
instantáneo del momentum angular dentro de un volumen infinitesimal, se reduce a:
� + = (4.42)
Las formas en que se presentan intercambios de energía (por unidad de tiempo) en el medio
continuo son la potencia mecánica de las fuerzas de superficie y de cuerpo:
∧
̇ = ∙[ ] S + ∙ (4.51)
− − ⩝ −
y la potencia calorífica:
. . ∧
= − ∙ (4.52)
− −
.
En 4.52 es el vector flujo de calor por unidad de tiempo, que en SI se mide en W/m 2. El signo
−
menos es debido a la convención de considerar positivo al calor recibido por el sistema (masa o
. ∧
volumen de control). Como el producto punto ( ∙ ) resulta negativo en las regiones donde
− −
. ∧
ingresa calor al volumen, ya que los vectores y forman un ángulo obtuso, hay que poner el
− −
signo menos para forzar una cantidad positiva en dichas entradas. En las salidas, el producto punto
. ∧
es positivo, así las contribuciones de ( ∙ ) en éstas es entonces negativa.
− −
donde es el tensor de conductividades térmicas del material. Para materiales isótropos, la ley de
Fourier se reduce a:
.
=− (4.54)
−
̇ =∫ (4.55)
{ [ ( + )]+ [ ( + ) ]}
⩝
̇
=∫ [ ( � )+ − ]
⩝
Como el volumen de control está definido de manera arbitraria, es evidente que la única
forma de que las integrales de ecuación 4.55 sean iguales, es que sus integrandos también lo sean,
es decir, que:
̇ (4.56)
[ + ]+ [ + ]− ( � )− + =
La ecuación 4.56 se define como la ecuación de balance instantáneo de energía sobre un
volumen de control infinitesimal, y puede reescribirse desarrollando las derivadas parciales en
notación indicial, quedando de la forma:
̇ (4.57a)
( + )=� −
(4.57b)
( + ∙ )=� : − ∙ ̇
� = − + � (4.58)
Así, el producto doble punto (producto escalar en este caso) entre la transpuesta del tensor de
esfuerzo y el gradiente de la velocidad es:
� =− + � =− + � (4.59)
. ̇
= − + � − (4.57c)
. ̇
�
= �
− + � − (4.60)
El lado izquierdo de la ecuación 4.57c representa la rapidez de cambio de la energía interna por
unidad de volumen, siguiendo a las partículas dentro de una vecindad que ocupa un volumen
infinitesimal. El primer término del lado derecho representa la rapidez de cambio de energía
interna de esas partículas al comprimirse o expandirse el volumen infinitesimal en que se
encuentran. Para una compresión, < 0, y el término resulta positivo como es de esperarse, ya
que los alrededores del volumen realizan trabajo sobre éste al comprimirlo. Esta transferencia de
energía mecánica a energía interna es potencialmente reversible, ya que el volumen puede luego
e pa di se de ol e la e e gía e i ida du a te la o p esió . El segu do té i o del lado
derecho de 4.57c representa la transformación irreversible de energía mecánica a energía interna
por fricción viscosa, que de acuerdo con la segunda ley de la termodinámica debe ser positivo, o
en el límite ideal, ser nulo. Por último, el tercer término del lado derecho de 4.57c representa el
incremento (o decremento) de la energía interna debida a calentamiento (o enfriamiento).
Cualquier transferencia de calor entre sistemas con una diferencia finita en sus temperaturas es
irreversible; para que la transferencia de calor pudiese ser reversible, la diferencia en las
temperaturas debe ser infinitesimalmente pequeña.
= + (4.61)
Para una sustancia compresible simple (ver el anexo sobre Termodinámica), 4.60 queda en
términos de propiedades termodinámicas , , , como sigue:
= − (4.62)
de donde:
= + (4.63)
o, en forma instantánea:
. . .
= + (4.64)
−
Como el volumen específico por unidad de masa es el recíproco de la densidad ( = ),
se tiene que:
. .
= − (4.65)
. ∂
Pero, de acuerdo con la ecuación 4.20b: = − = − ∙ . Así, se tiene que:
−
. . ∂
= − = (4.66)
Sustituyendo en 4.64, y multiplicando ambos miembros de 4.64 por la densidad, se tiene que:
. . . . ∂
= + = + (4.67)
. ̇
Pero, de acuerdo con la ecuación 4.57c: = − + � −
por lo que:
. . ∂ ̇ ∂
= + = (− + � − )+ (4.68)
de donde:
. ̇
= � − (4.69)
̇
+ = � − (4.70)
El lado izquierdo de 4.70 representa la rapidez con la que cambia la entropía (por unidad de
volumen), de las partículas en una vecindad que ocupan un volumen infinitesimal. El primer
término del lado derecho representa la rapidez del incremento en la entropía por fricción viscosa
(término necesariamente no negativo, de acuerdo con la segunda ley de la termodinámica). El
segundo término contiene el flujo de entropía debido a una transferencia de calor, con una parte
irreversible más otra potencialmente reversible.
̇
�
+ = �
� − �
(4.71)
�
De acuerdo con la segunda ley de la termodinámica = . Esto implica que la parte
potencialmente reversible del incremento en la entropía en el volumen de control está dado por:
. .
−
∧ −
− ∙ = − �
∙ (4.72)
−
pero:
.
−
. .
∙ = ∙ − ∙ (4.73)
− −
por lo que la ecuación del balance instantáneo de entropía sobre un volumen finito queda como:
.
. ( ⁄ )
�
+ = �
[ � − − ] (4.74)
y sobre un volumen infinitesimal:
.
. ( ⁄ )
+ = � − − (4.75)
o en notación clásica:
.
. −
+ ∙ = � : − ∙ − ∙ (4.76)
− = − −
. .
= � : − ∙ (4.77)
= − −
El tercer término del lado derecho de 4.76 puede ser positivo o negativo, y corresponde a la
parte potencialmente reversible de la transferencia de entropía por calentamiento o enfriamiento.
La exergía Χ asociada con una cantidad energética (su valor intensivo por unidad de masa es
Χ
= ) es una medida de cuánto de esa energía puede ser utilizada. De hecho, la exergía se
define como la máxima cantidad de energía de un sistema (abierto o cerrado) que teóricamente
puede ser transformada en trabajo útil (trabajo en el eje , o trabajo eléctrico) cuando interactúa
con el ambiente (que es un sistema de referencia caracterizado por su temperatura, su presión y
su composición), hasta alcanzar el equilibrio.
La exergía tiene dimensiones de energía, pero a diferencia de ésta, que siempre se conserva, la
exergía se consume cuando hay irreversibilidades, o equivalentemente, cuando hay generación de
entropía. De hecho, el consumo o destrucción de exergía es proporcional a la generación de
entropía, siendo la temperatura del ambiente de referencia la constante de proporcionalidad
entre estas cantidades, de a ue do o el lla ado Teo e a de Gou -“todola . Así:
= (4.78)
Los análisis exergéticos están basados en la segunda ley de la termodinámica y son muy útiles
para identificar las causas, localizaciones y las magnitudes de las pérdidas de rendimiento en los
p o esos. La e e gía X pa a u a asa de o t ol o siste a te odi á i o e ado puede se
expresada por:
= � + é + + (4.79)
en donde:
� = �
[ − + − − − ] (4.80)
Χ é = é = �
(4.81)
Χ = = �
(4.82)
Χ = − (4.83)
El sistema tiene una temperatura , una presión , un potencial químico , una entropía , un
volumen , y un número de moles para cada una de las especies químicas que lo constituyen.
Asimismo, el sistema está en un ambiente conceptual de referencia, en un estado de equilibrio
determinado por las propiedades intensivas , y . La cantidad denota el valor de en
el estado ambiental de referencia (es decir, a y ). Los términos en la ecuación 4.79
representan, respectivamente, los componentes físico, cinético, potencial y químico de la exergía.
∆ = − + − − − (4.84)
Los primeros tres términos del lado derecho de la ecuación 4.84 representan transferencia de
exergía entre el sistema y su ambiente. El primero, es la transferencia de exergía debida a un
calentamiento; el factor − es el rendimiento de Carnot para una máquina térmica que
opere entre una fuente caliente a temperatura la del siste a , u su ide o f ío a la
temperatura del ambiente . Entonces este primer término del lado derecho puede ser
interpretado como como el trabajo que sería generado por un ciclo reversible que recibiera la
cantidad de energía calorífica a la temperatura , desechando calor al ambiente a la
temperatura . El segundo término del lado derecho es el trabajo en el eje recibido por el sistema
(exergía en un 100%), en tanto que el tercer término es el trabajo realizado sobre el sistema
cuando éste se comprime. Debe notarse que en el caso de que > , o de que en vez de una
compresión hubiese una expansión, el signo de los términos de transferencia de exergía
simplemente se invertirían. El último término del lado derecho corresponde a la destrucción de la
exergía en el proceso.
. . .
�
+ = + �
{− [ − ]− } − (4.85)
. . .
+ = − [ − ] − − (4.86)
y de 4.77:
. . .
+ = − [ − ] − + − � (4.87)
Se han desarrollado las ecuaciones de balance instantáneo sobre volúmenes de control finitos e
infinitesimales de seis propiedades: cuatro son termodinámicas (la masa, la energía, la entropía y
la exergía, que son escalares), y dos son mecánicas (el momentum y el momentum angular, ambas
vectoriales). Estas ecuaciones deben ser satisfechas en cualquier situación en un medio continuo.
Balance instantáneo del momentum (1ª Ley de Cauchy o Segunda Ley de Newton):
( ) ∧
⩝
[ + ∙ ] = ⩝
+ S (4.28)
−− −
∂ �
( −
+ ∙ )= ∙ �+ ó + = + (4.35)
− − = −
( × )
∫ [ ] +∫ ( × )( ∙ ̂) =∫ × +∫ × ̂∙� S+∫
⩝ ⩝ ⩝
(4.39)
̇
⩝
{ [ + ]+ [ + ]} = ⩝
[ ( � )+ − ]
(4.55)
̇
+ ∙ =� : − ∙ ̇ � + =� − (4.57)
Balance instantáneo de la entropía:
̇
�
+ = �
� − �
(4.71)
.
. −
+ ∙ = � : − ∙ − ∙ (4.76)
− = − −
. . .
�
+ = + �
{− [ − ]− } − (4.85)
. . .
+ = − [ − ] − + − � (4.87)
INTRODUCCIÓN
En la mecánica de los medios continuos para expresar la interacción entre una parte muy
pequeña de cuerpo con otra parte de éste se emplea el concepto de esfuerzo. Se ha reconocido
que existen dos tipos de interacción entre las partículas: por contacto directo o a distancia. Así,
cuando se considera un sistema de partículas se debe especificar la manera en la cual cada una de
ellas es influenciada por las otras. De igual manera, en la mecánica de medios continuos se debe
especificar la interacción entre una parte del cuerpo y las otras partes del mismo. Sin embargo,
como en un medio continuo aún en el volumen más pequeño existe una infinidad de partículas, el
problema de la interacción entre éstas sería demasiado complicado. En vez de eso se puede
considerar a un cuerpo que ocupa un cierto volumen V (limitado por una superficie cerrada S) en
un instante t dado.
Hasta esta parte del libro, como una primera etapa se ha estudiado la descripción del
movimiento de un medio continuo sin considerar las causas que lo originan; asimismo, se ha
procedido a establecer las ecuaciones de balance sobre volúmenes de control finitos e
infinitesimales. En la teoría clásica de medios continuos, el concepto de esfuerzo es introducido a
través de la descripción de fuerzas de cuerpo y fuerzas de superficie. Como se mencionó en el
capítulo anterior, las lla adas fue zas de ue po so a uellas ue a túa so e el olu e del
medio continuo a distancia (sin que exista contacto); ejemplo de éstas son la fuerza gravitacional,
las electrostáticas y las magnéticas; estas fuerzas son resultado de la presencia de campos
(gravitacionales, electrostáticos o magnéticos) y se representan a través de la aceleración que
generan en el medio continuo. En particular, la fuerza de gravedad siempre deberá ser
considerada al escribir las ecuaciones de balance pertinentes. Por otra parte, las fuerzas de
superficie son aquellas que para transmitirse demandan contacto íntimo y que actúan sobre una
superficie material, definida al separar en partes el cuerpo, o al separarlo de otros cuerpos. Las
fuerzas de superficie son solicitaciones externas que actúan sobre la superficie del cuerpo; por
ejemplo, la fuerza que genera el viento sobre las palas de una turbina eólica, o las que se producen
al sumergir un cuerpo en un líquido, o también al estar en contacto dos sólidos.
En el capítulo anterior se introdujeron las ambos tipos de fuerzas, y para un medio continuo
finito se estableció que:
⩝
es la fuerza neta de cuerpo que actúa sobre éste. (4.23)
Si se corta este cuerpo material continuo con un plano ∏ como se muestra en la figura 5.2,
la sección remanente deberá poder estar en equilibrio según los fundamentos de la estática, de tal
forma que sobre el plano de corte aparecerá una fuerza resultante . Dicha fuerza se
representa en principio en el centroide del área descrita sobre el plano de corte; sin embargo,
resulta evidente que la carga se distribuye sobre el área de la superficie , por lo que se puede
definir el concepto de vector de esfuerzo o de tracción como:
∧ ∆ �
= = l��∆ �→
(5.1)
− − ∆ �
Ahora bien, de la fuerza pueden hallarse sus componentes (escalares) normal y tangencial;
los componentes vectoriales correspondientes estarían multiplicados por los correspondientes
vectores unitarios normal y tangencial, como es fácil de entender.
= ∙̂ (5.2)
y:
=√ ∙ − (5.3)
� � �
�=� =(� � � ) (5.6)
� � �
Donde los componentes de � son precisamente los componentes de los vectores de esfuerzo
sobre las superficies perpendiculares a los ejes (o curvas) coordenados, es decir:
Figura 5.3. Componentes del tensor de esfuerzos, considerados positivos. Para valores negativos el
sentido sería el contrario al mostrado en la figura. Nótese que un esfuerzo normal positivo (� en
esta figura) corresponde a una tracción, en tanto que uno negativo corresponde a una
compresión.Sólo se muestran los esfuerzos sobre las caras visibles del hexaedro; en las caras
ocultas correspondientes, actúan los mismos componentes positivos, pero con sentidos invertidos.
∧
El vector de esfuerzos y el tensor de esfuerzos tienen las siguientes propiedades:
− −
∧ ∧
1. − = − (5.10)
− − − −
∧ ∧
2. = ∙ � (5.11)
− − − =
La propiedad 1 es consecuencia de la condición de equilibrio para una superficie material
dentro de un cuerpo. Sobre ambos lados de una superficie elemental, diferenciados por los
∧ ∧
vectores normales antiparalelos y− , los vectores de esfuerzo que actúan sobre cada
− −
cara deberán estar en equilibrio, es decir que:
∧ ∧
+ − = (5.12a)
− − − − −
∧ ∧
de aquí: − = − (5.12b)
− − − −
∧
La cara ABC tiene por normal al vector , como se muestra en la figura. Las caras OBC, OAC y
−
OBA tienen como vectores normales (dirigidos hacia afuera del tetraedro) a los vectores unitarios
∧ ∧ ∧
− , − y − , respectivamente. La altura h del tetraedro es la distancia (medida
− − −
perpendicularmente) entre el origen O del marco de referencia mostrado, y la cara ABC.
Aplicando un balance instantáneo de momentum sobre tetraedro (ecuación 4.25), se tiene que:
∧
�
= S+ ⩝
(5.13)
− −
Aplicando el Teorema del Valor Medio, las integrales de 5.13 se pueden expresar como el
producto de los valores medios de sus integrandos, mutiplicados por la magnitud de la región de
integración. Así la ecuación 5.13 puede reescribirse como:
−
[ ( ℎ)] =
−
− ∧ − ∧ − ∧ − ∧ −−
= + (− ) + (− ) + (− ) + ( ℎ)
− − − − − − − − −
(5.14)
En 5.14 las rayas encima de las variables del integrando indican valores medios en las regiones
de integración (el volumen de control VC y su frontera, la superficie de control SC).
Ahora bien, las áreas de las caras normales a los ejes, son las proyecciones del área de la cara
sobre los planos coordenados; sus magnitudes se expresan en la siguiente tabla.
−
− − ∧ ∧ ∧ − ∧ ∧ ∧ − ∧ ∧ ∧ − ∧ −−
[ ℎ ]= + ( ∙ ) (− ) + ( ∙ ) (− ) + ( ∙ ) (− ) + ℎ (5.15)
− − − − − − − − − − − − − − − −
−
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
= + ( ∙ ) (− ) + ( ∙ ) (− ) + ( ∙ ) (− ) (5.16)
− − − − − − − − − − − − − − −
Nótese que los valores de los vectores de esfuerzo ya no son promedios, sino valores puntuales.
∧
Tomando al vector como factor común a los tres últimos términos del miembro derecho de
−
5.16 se tiene que:
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
= − ∙[ ( )+ ( )+ ( )] (5.17)
− − − − −− − −− − −− −
∧ ∧ ∧
Nótese dentro del corchete los productos diádicos entre los vectores unitarios , y con los
− − −
vectores de esfuerzo que actúan sobre las superficies normales a dichos vectores unitarios. La
suma de los términos de dentro del corchete es precisamente el tensor de esfuerzos � , ya que:
=
∧ ∧
� � � ∧ ∧ ∧ ∧
( )= ; ( ) = � � � y ( )=( ) (5.18)
−− − −− − −− −
� � �
∧ ∧ ∧
� ∧ ∧ ∧
� �
por lo que: ( )+ ( )+ ( ) = ( � � � ) = � (5.19)
−− − −− − −− − =
� � �
∧ ∧ ∧ ∧
Así: = − ∙ [�] ó = ∙� (5.20)
− − − − = − − − =
En virtud de que los componentes del tensor de esfuerzos son números reales (con las unidades
de esfuerzo, en general MPa), para el caso de que el material sea no polar (el esfuerzo es simétrico
en ese caso) existirán tres valores principales reales para ese tensor (que serán los llamados
esfue zos p i ipales . Cada alo p i ipal esta á aso iado o u a di e ió p i ipal ,
quedando las tres direcciones (definidas por los vectores principales de � ) como mutuamente
perpendiculares entre sí; los planos cuya normal corresponde a la dirección de los esfuerzos
pri ipales se de o i a pla os p i ipales . E estos pla os el e to de esfue zos es o al a
ellos, y sus componentes cortantes son todos nulos.
� − � + �− = (5.21)
en donde , y son los invariantes fundamentales del tensor de esfuerzos, que acorde a las
relaciones 2.107 son:
=� = � (5.22)
(5.23)
= (� � − � � )
= det � (5.24)
Una vez determinados � , � y � , que son los esfuerzos principales del tensor, al ser reales los
tres conviene ordenarlos de mayor a menor, como será evidente más adelante. Entonces � �
� .
La esencia del tensor de esfuerzos es la triada ortogonal de los vectores de esfuerzo principales,
en los que los componentes cortantes son nulos. Estos tres vectores, asociados a un punto dado
del cuerpo, describen el estado local de esfuerzos, de la misma manera que el vector velocidad
describe el estado local de translación en ese punto.
Con respecto a un marco principal, si es un vector normal a un plano, los componentes del
vector de esfuerzos relativos a este plano están dadas por:
� �
( )=( � )( )=( � ) (5.25)
� �
o mejor:
∧
= � , � , � = (5.26)
− −
∧ ∧ ∧
El componente normal de en dicho plano queda definido por = ∙ = , por
− − − − −
lo que:
= = � + � + � (5.27)
= − (5.28)
5.3 Determinación de los esfuerzos máximos y las superficies donde actúan
Para determinar estos valores máximos se puede proceder como es usual en las muchas
técnicas de optimización empleadas en la ingeniería (plantear el esfuerzo de marras como una
función a ser optimada, en seguida derivar esta función e igualar a cero las derivadas, etcétera). En
seguida se bosqueja brevemente el método de multiplicadores de Lagrange, y en la siguiente
sección se presenta una técnica gráfica mucho más cómoda, ideada por Christian Mohr, conocida
o o a álisis de los í ulos de Moh . U si ple istazo so e esta gráfica permite identificar los
valores máximos (y mínimos), tanto de los esfuerzos cortantes como los normales, y darse una
idea clara del estado de esfuerzos en general, en el punto y el instante dados, para el cual las
gráficas (los círculos de Mohr) se construyen.
Supóngase que ya se han determinado los valores principales del tensor de esfuerzos mediante
el procedimiento descrito en la sección 2.10. La ecuación 5.28 puede verse como una función a
optimizar como sigue:
= − = (5.29)
= (5.30)
= = (5.31)
(5.32)
= = =
Introduciendo el parámetro tal que:
= (5.33)
La ecuación 5.34 se cumple cuando se cumple a su vez la ecuación 5.30, y en tal caso las
ecuaciones 5.30 y 5.33 representan un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas y ,
que corresponde a valores estacionarios de . Éste es el étodo de los ultipli ado es de
Lag a ge e do de el pa á et o recibe tal denominación.
Al desarrollar las derivadas parciales y considerando que las direcciones principales son , , ,
, , y , , se llega a que:
� − �
� = (5.35)
Entonces, los esfuerzos cortantes máximos se pueden expresar mediante las siguientes
relaciones:
|� − � | |� − � | |� − � | (5.36)
� = � = � =
� −� ⁄
Como � � � , el segundo de los esfuerzos cortantes máximos, � = , es
el mayor de los tres, y corresponde al máximo valor del esfuerzo cortante que se puede tener
en ese punto en ese instante.
Para obtener el máximo para los esfuerzos normales, la función a optimar sería 5.27, y el valor
máximo que se obtiene es precisamente el valor principal más grande del tensor, es decir,
� = � (5.37)
Asimismo, se encuentra que: � = � (5.38)
Existe una manera genial para representar el estado de esfuerzos en forma gráfica. Christian
Mohr resolvió el problema de los valores extremos de los esfuerzos adaptando las características
del tensor a las características geométricas de unas familias de circunferencias. El procedimiento,
sumamente simple se presenta a continuación.
Si se expresa el tensor de esfuerzos con respecto un marco de referencia principal, éste toma
la forma de la matriz diagonal siguiente:
�
� =( � ) (5.39)
�
̂= (5.40)
( ̂ )= ̂ ∙� = � , � , � = , , (5.41)
�
+ �
+ �
= (5.43)
Para un plano cualesquiera, el esfuerzo normal, la suma de los cuadrados de los componentes
normal y cortante, y el hecho de que ̂ es unitario producen el siguiente sistema de ecuaciones:
= � + � + � (5.44)
+ = � + � + � (5.45)
= + + (5.46)
−�� −���� +
= (5.48)
��� −�� ��� −����
−��� −���� +
= (5.49)
���� −�� ���� −���
�� +���� �� −����
− + = + � −� � −� (5.51)
�� +��� �� −���
− + = + � −� � −� (5.52)
La ecuación 5.50 corresponde a una familia de circunferencias (con el parámetro ), todas
��� + ����
ellas con centro en el punto , , y cuyos radios están dados por:
��� − ���� ⁄
= [ + � −� � −� ] (5.53)
En completa analogía con la discusión anterior, la ecuación 5.51 corresponde a una familia de
�� + ����
circunferencias (con el parámetro ), todas ellas con centro en el punto , , y
cuyos radios están dados por:
�� − ���� ⁄
= [ + � −� � −� ] (5.54)
Por último, la ecuación 5.52 corresponde a una familia de circunferencias (con el parámetro
�� + ���
), todas ellas con centro en el punto , , y cuyos radios están dados por:
�� − ��� ⁄
= [ + � −� � −� ] (5.55)
De un simple vistazo es obvio que el esfuerzo normal máximo es � , que éste se presenta en
superficies normales al eje principal , y que allí el esfuerzo cortante es nulo. El punto
correspondiente a este estado de esfuerzos es la intersección (en común) de las circunferencias
(sobre la cual = ) y (sobre la cual = en la figura 5.6. Claramente allí ̂ = (± , 0, 0).
�� − ����
Asimismo, el esfuerzo cortante máximo es � = , y se presenta sobre las
∧ √ √ ∧ √ √
cuatro superficies cuyas normales son los vectores = , , , = − , , ,
− −
∧ √ √ ∧ √ √
= , ,− , y = − , ,− .
− −
Se puede mostrar muy fácilmente que, para un estado de esfuerzos dado por un punto en esta
construcción:
Si el punto cae sobre alguna de las circunferencias límite, hay 4 superficies que describen
el estado de esfuerzos.
Si el punto cae dentro de la zona sombreada, existen 8 superficies que describen el estado
de esfuerzos.
Todo estado de esfuerzos que quede fuera de la región sombreada, es imposible.
5.5 La cuádrica de esfuerzos de Cauchy
En un punto P dado, para un marco cartesiano local con origen en el punto y ejes ,
paralelos a los ejes coordenados X , Χ Χ , la ecuación:
� = ± (5.56)
representa geométricamente a una familia de superficies cuadráticas que tienen un centro común
en ese punto. El vector de posición de un punto arbitrario que esté sobre la superficie cuadrática
−
tendrá como componentes = , en donde es el vector normal unitario en la dirección
de . El componente normal del vector de esfuerzo en el punto P tiene una magnitud dada
−
por:
∧ ∧
= ∙ = � (5.57)
− − −
� = ± (5.58)
De ésta se observa que la magnitud del componente normal del vector de esfuerzo que actúa
sobre una superficie normal infinitesimal dA perpendicular al vector de posición de un punto
−
situado sobre la cuádrica de esfuerzos de Cauchy, será inversamente proporcional a , es decir:
= ± (5.59)
� =− +� (4.58)
-----------
Ejercicios
�= ( )
=
INTRODUCCIÓN
Las deformaciones plásticas normalmente presentan mayores magnitudes que las encontradas
en el rango elástico; en contraste, en los materiales frágiles el rango plástico de la deformación
puede ser despreciable, o de magnitud comparable al elástico, como es el caso de cerámicas y
metales con tratamientos térmicos muy endurecedores. Por su parte, los metales suaves y muchos
de los polímeros se caracterizan por alcanzar grandes deformaciones no recuperables antes de
fracturarse.
Resulta evidente que la descripción de la deformación dependerá de las magnitudes que ésta
alcance. Las condiciones de desplazamiento infinitesimal permiten la simplificación de las
expresiones para modelarla, sin embargo, para el caso de deformaciones grandes, se incurriría en
graves errores si se tratasen así. En el capítulo 3 se ha descrito la cinemática del medio continuo,
en este nuevo capítulo se tratará cómo describir matemáticamente (mediante tensores de orden
dos) de una manera sencilla, las deformaciones y los flujos de la materia considerada como un
medio continuo.
Así, la condición de movimiento rígido (sin deformación o flujo), está dada por la ecuación
siguiente:
(6.1)
| |−| |=
Como es mucho más sencillo tratar con el cuadrado de esas distancias (lo cual se obtiene con un
simple producto punto entre los vectores diferenciales y por sí mismos), la ecuación
siguiente, que proporciona exactamente el mismo criterio de rigidez o no deformación, es:
∙ − ∙ = ó − = (6.2)
Si la ecuación 6.2 se satisface para todos los pares de partículas en la vecindad de ellas, no habrá
ocurrido una deformación, sino a lo más un movimiento rígido de esta vecindad. Pero si 6.2 no se
cumple para las partículas en la misma vecindad, entonces habrá ocurrido una deformación. Esta
deformación se expresará mediante tensores cuyos componentes permiten además interpretar si
las deformaciones son elongaciones o contracciones, si hay deformaciones angulares o cortantes,
etcétera, como se discute a continuación.
La ecuación 6.2 se puede escribir en notación indicial para su mejor manejo, quedando como:
− = (6.3)
= = (6.4)
Entonces:
− = −
= ( )− (6.5)
= ( )−
= [ − ]
= [ − ]= (6.6)
=
Al tensor = = = ó = ∙ = ∙ (6.7)
= − − = =
se le o o e o o Te so de defo a ió de G ee , se á t atado e la se ió . , ju to o
la ela ió de e te sió Λ , definida por:
Λ= (6.8)
Con el tensor de deformaciones finitas lagrangiano, la ecuación 6.2 se puede reescribir como:
− = ∙ ∙ = (6.9)
Esta es la condición para que no haya una deformación en la vecindad de partículas, pero la
única manera de que 6.9 sea satisfecha, considerando que ≠ , es que todos los
−
componentes del tensor sean nulos. Así, cuando ≠ , se tendrá necesariamente algún tipo
= = =
de deformación.
− = −
= − ( ) (6.11)
= [ − ]
= [ − ] (6.12)
− = ∙ ∙ = (6.13)
Es un ejercicio sencillo el mostrar que los tensores de deformaciones finitas se pueden expresar
(como se hará de aquí en adelante) en términos de los gradientes del campo de desplazamientos:
= [ + + ] (6.14)
y: = [ + − ] (6.15)
Ahora bien, si todos los componentes de los gradientes espacial y material del desplazamiento
fuesen muy pequeños comparados con la unidad, entonces:
(6.16)
→ = [ + ]
(6.17)
→ = [ + ]
Si además de que los componentes de los gradientes de desplazamientos sean muy pequeños,
los mismos desplazamientos son pequeños, entonces:
| |≈| | (6.18)
En este caso ≈ . Esta es la razón de que en la mayoría de los libros de texto sobre
mecánica de materiales sólo se maneje el tensor de deformaciones infinitesimales euleriano
= . Se presupone (generalmente sin ninguna base sólida), que tanto los componentes de los
=
gradientes del desplazamiento, como los mismos desplazamientos, son muy pequeños. Si las
deformaciones son grandes, los tensores de deformaciones infinitesimales no pasan de ser las
partes simétricas de los gradientes del desplazamiento, pero no pueden usarse para modelar
dichas deformaciones; tendrían que emplearse los tensores no lineales de deformaciones finitas.
Los tensores de deformaciones infinitesimales sólo son aplicables para deformaciones muy
pequeñas, del orden de 0,01 o menores aún.
− = ∙ ∙ ≈ ∙ ∙ (6.19)
=
El miembro izquierdo de 6.19 se puede factorizar, y después de dividir todos los miembros entre
| | = se obtiene que:
| |+| | | |−| | ∙ ∙ ∙ ∙
− −
= ≈ (6.20)
| | | |−| | ∧ ∧
−
≈ ∙ ∙ = ∙ ∙ (6.21)
| | = | | − = −
Finalmente:
| |−| |
= ̂∙ ∙̂ (6.22)
| |
El lado izquierdo de la ecuación 6.22 indica claramente el cambio en la longitud por unidad de
∧
longitud de un segmento material en la dirección del vector unitario = en la configuración
| | −
∧ ∧
Si en particular = = , entonces de 6.22 se obtiene que:
− −
| |−| | ∆�
= = = (6.23)
| | �
∧ ∧
Análogamente, si = = , entonces:
− −
∆�
= = (6.24)
�
∧ ∧ ∆�
y para = = : = = (6.25)
− − �
Se mostrará en seguida que los componentes que van fuera de la diagonal principal de
ep ese ta defo a io es a gula es o o ta tes , ue a e te e a alogía o los esfue zos
cortantes. Para mostrar esto, considérese el paralelepípedo infinitesimal mostrado en la figura 6.2,
que puede ser un simple cubo si sus aristas ℎ , ℎ ℎ tuviesen la misma longitud. Las aristas de
éste son paralelas a los ejes de coordenados. Considerando que es parte de un cuerpo en su
configuración de referencia, las partículas ocupan posiciones determinadas por coordenadas
materiales. Se ha visto que los componentes , y del tensor lagrangiano de
deformaciones infinitesimales representan los cambios en las longitudes de las aristas, divididas
entre su longitud original, es decir que:
∆ℎ ∆ℎ ∆ℎ
= ; = ; = (6.26)
ℎ ℎ ℎ
∧ ∧
Para ubicar los vectores unitarios y , se puede considerar que las aristas materiales ℎ
− −
y ℎ son vectores infinitesimales definidos por:
ℎ = = , y ℎ = = (6.27)
Se sigue que:
= − ↔ = + (6.29)
Pero = ó = ∙ (6.30)
por lo que:
= + = ∙ + (6.31)
o, en notación indicial:
= + (6.32)
La ecuación vectorial 6.32 es equivalente al sistema de las tres ecuaciones escalares siguientes:
= + + +
= + + + (6.33)
{ = + + +
= +
= (6.34)
{ =
o, mejor:
( ) = [ + ] (6.35)
( )
̂ ≈ = + (6.36)
= + (6.37)
{ =
o, mejor: ( ) = [ + ] (6.38)
( )
̂ ≈ = + (6.39)
∧ ∧
El producto punto entre y será igual al coseno del ángulo que forman; así:
− −
̂ ∙ ̂ = c�� = + + + + (6.40)
Como por hipótesis todos los componentes de los gradientes espaciales y materiales del
desplazamiento son muy pequeños comparados con la unidad, los términos cuadráticos se pueden
despreciar, y entonces se obtiene que:
̂ ∙ ̂ = c�� ≈ + = (6.41)
por lo que:
= c�� = �i� − ≈ − (6.42)
De acuerdo con la ecuación 6.42, el componente es igual a la mitad del coseno del ángulo
′ ′
que forman las aristas ℎ y ℎ luego de la deformación. En la configuración de referencia estas
aristas son ortogonales, pero luego de la deformación, si es positivo, el nuevo ángulo entre las
aristas -representado por - será agudo, y si es negativo, será obtuso.
De 6.42: ≈ − (6.43)
Cuando las deformaciones longitudinales y angulares dejan de ser pequeñas, los tensores y
no pueden modelarlas, y en su lugar habrá que manejar los tensores de deformaciones finitas
y .
∧
Λ = (6.46)
−
∧
La relación entre el cambio de longitud por unidad de longitud , llamado en algunos
−
te tos o o defo a ió lo gitudi al u ita ia o ala ga ie to u ita io , la ela ió de
∧
extensión Λ es claramente:
−
∧ − ∧
= = − = Λ − (6.47)
− −
∧ ∙
− −
Λ = = = = ( )= (6.48)
−
∧
Λ ( )= = (6.49)
−
= + + + + = + (6.51)
De modo que:
∧
Λ( ) = √ + (6.52)
−
∧
�( ) = √ + −
−
∧
�( ) = √ + − (6.54)
−
∧
{ �(− ) = √ + −
Para las aristas ℎ y ℎ de la figura 6.2, el ángulo que forman luego de la deformación,
originalmente recto, queda dado por:
� �
c�� = − = ∧ ∧ = (6.55)
Λ( ) Λ( ) √ +� √ +�
− −
� �
c�� = − = ∧ ∧ = (6.56)
Λ( ) Λ( ) √ +� √ +�
− −
� �
Y c�� = − = ∧ ∧ = (6.57)
Λ( ) Λ( ) √ +� √ +�
− −
Se puede proceder de la misma manera para interpretar los componentes del tensor de
deformaciones finitas euleriano .
= ( ) (6.58)
=
⩝=ℎ ℎ ℎ (6.59)
⩝ = ℎ + ℎ + ℎ + (6.60)
Es decir, que:
∆⩝
= (6.63)
⩝
6.7 Círculos de Mohr para deformaciones
| |−| |
La ecuación 6.22, = = ̂ ∙ ∙ ̂ , que representa deformaciones infinitesimales
| |
normales, es completamente análoga a la ecuación = ̂ ∙ � ∙ ̂ . Asimismo, las relaciones entre
=
los componentes cortantes y normales, además del hecho de que el vector ̂ es unitario son
analogías entre el tensor de esfuerzos y los tensores de deformaciones infinitesimales lagrangiano
y euleriano. Debido a la completa analogía entre las ecuaciones que determinan los componentes
normales y cortantes de las deformaciones infinitesimales y los esfuerzos normales y cortantes, se
pueden determinar tres familias de circunferencias de Mohr para las deformaciones, que se
muestran en la figura 6.4 siguiente para el caso lagrangiano (para el caso euleriano el
procedimiento para trazar los círculos de Mohr es enteramente igual).
= = + + − (6.64)
= + (6.65)
= − (6.66)
= =( − − − ) (6.67)
+ +
= + + (6.68)
=
( + + )
En el Apéndice 3 de este libro aparecen los componentes del tensor rapidez de deformación en
coordenadas cilíndricas y esféricas, además de las cartesianas de los componentes de 6.68.
El tensor de vorticidad, por ser antisimétrico, sólo tiene tres componentes independientes, que
son los componentes de la velocidad de rotación rígida de una vecindad de partículas. Estos
−
componentes son = Ω , = Ω y = Ω , que aparecen resaltados en rojo en
6.69.
= − −
Ω= − = − (6.69)
=
( = − − )
En lugar del tensor de vorticidad se acostumbra emplear el vector vorticidad, que es el rotacional
de la velocidad definido en la ecuación 6.67:
= × = − − − (6.70)
− −
= × = (6.71)
− − −
Al ser simétricos los tensores de deformaciones (tanto finitas como infinitesimales), cada uno
de ellos tiene en principio seis componentes independientes. Sin embargo, como cada
componente está en términos de derivadas parciales del desplazamiento, que es un vector y como
tal tiene sólo tres componentes independientes, los componentes de estos tensores deberán
satisfacer condiciones que permitan la compatibilidad entre las definiciones de éstos y el número
de componentes independientes en los tensores. Estas condiciones son plasmadas en las llamadas
e ua io es de o pati ilidad ue se p ese ta e esta se ió .
Si por ejemplo, los seis componentes del tensor de deformaciones infinitesimales euleriano
se definen explícitamente como funciones de las coordenadas espaciales (y del tiempo), se
tendrían seis ecuaciones diferenciales parciales cuya solución serían los tres componentes del
vector desplazamiento. Habría más ecuaciones que funciones incógnita, y el sistema estaría sobre
determinado, como se muestra abajo. Las ecuaciones de compatibilidad evitan esta sobre
determinación.
u1 1 u u 1 u u
e11 e12 2 1 e13 3 1
x1 2 x1 x2 2 x1 x3
(6.72)
u2 1 u3 u2 u3
e22 e23 e33
x2 2 x2 x3 x3
u1 u1 x, t
u2 u2 x, t (6.73)
u3 u3 x, t
Arriba se tienen seis ecuaciones, con las siguientes tres
incógnitas que aparecen a la derecha:
Hay así más ecuaciones que incógnitas, por lo tanto las funciones ; no pueden ser
−
arbitrarias, sino que deben satisfacer condiciones necesarias y suficientes, que son las llamadas
e ua io es de o pati ilidad . En el caso del tensor euleriano de deformaciones infinitesimales,
las ecuaciones de compatibilidad son las seis ecuaciones que resultan ser independientes en la
siguiente ecuación tensorial de cuarto orden (equivalente a un sistema de 81 ecuaciones
escalares, con sólo seis de ellas independientes):
+ − − = (6.74)
Las seis ecuaciones independientes, de entre las 81 de ellas dadas en 6.74, son las siguientes:
+ = (6.75)
+ = (6.76)
+ = (6.77)
(− + + )= (6.78)
( − + )= (6.79)
( + − )= (6.80)
------
Ejercicios
= /
= /
+
= +
{ +
6.3 Una membrana muy delgada de goma es estirada de forma que se le produce el
campo de deformaciones plano definido por:
= ,
{ =− ,
= ,
¿Cómo debe orientarse un rectángulo que se dibuje sobre la membrana antes de la
deformación, para que después de ésta siga siendo un rectángulo?
+ + +
a) = + + +
=
+ + +
− − − − , + −
b) = − − , − + + , + , −
=
+ − , + , − + − +
+ , + ,
c) = , + + + ,
=
, + + , + + +
INTRODUCCIÓN
En pocas palabras, una vez que se han establecido las ecuaciones generales, las cuales
representan las condiciones que deberán ser cumplidas por cualquier medio continuo para
cualquier posición y tiempo, es necesario definir las ecuaciones que describan el comportamiento
de medios idealizados, las cuales son precisamente las ecuaciones constitutivas. Conociendo la
ecuación constitutiva de un material, se introduce en las ecuaciones de balance instantáneo de
momentum, energía, entropía y/o exergía, se establecen las condiciones límite (iniciales y de
frontera), y con las ecuaciones de estado y otras relaciones pertinentes entre las variables, un
problema queda matemáticamente modelado. Así, el desarrollo de ecuaciones constitutivas es
una tarea clave en la mecánica de medios continuos puesto que éstas diferencian completamente
un material de otro, aunque tengan que obedecer a las mismas leyes físicas.
Ejemplos de ecuaciones constitutivas para el flujo de calor son los modelos correspondientes a la
Ley de Fourier para medios isótropos (ecuación 4.54), o la correspondiente a materiales
anisótropos (ecuación 4.53):
.
=− (4.54)
−
.
=− ∙ (4.53)
−
La finalidad de estas ecuaciones constitutivas es establecer una relación funcional entre las
variables cinemáticas, dinámicas y térmicas que modelen el comportamiento de un medio cuando
está sujeto a cargas y gradientes de temperatura. Con las ecuaciones constitutivas se intenta
defi i o lasifi a al ate ial, o o po eje plos: u fluido e to ia o , u sólido hookea o
o u plásti o de Bi gha . Las ela io es e t e el esfue zo la defo a ió o la apidez de
deformación) para estos materiales serían casos particulares de ecuaciones constitutivas para el
esfuerzo, que son las ecuaciones sobre las que se pone el énfasis en este capítulo. Estas
ecuaciones son al fin y al cabo, simples modelos materiales que son muy útiles porque por lo
general reflejan muy bien el comportamiento de sustancias reales. Como ejemplo, todos los gases,
y muchos líquidos vitales como el agua y el alcohol etílico, se comportan casi perfectamente como
fluidos e to ia os , u hos sólidos -cuando las deformaciones son muy pequeñas- se
comportan como sólidos hookeanos. Sin embargo, otros líquidos y sólidos exhiben un
comportamiento mucho más complejo y es preciso desarrollar ecuaciones constitutivas, o al
menos postular modelos empíricos simples, para tratar de modelar su movimiento. Cabe
e io a a uí ue todos los li os t atados so e Me á i a de Fluidos se li ita a fluidos
newtonianos. Para líquidos no newtonianos hay que aclarar que el tema en tales obras sería la
Me á i a de fluidos o e to ia os . E el aso de sólidos, la a isot opía la o li ealidad so
características no hookeanas más bien comunes y bien estudiadas en la mecánica de sólidos.
1. Principio de indiferencia material.- Éste implica que las ecuaciones constitutivas deben
ser invariantes ante cambios en el marco de referencia empleado, es decir, su validez no
debe depender del sistema de coodernado, curvilíneo o no, ortogonal o no, etcétera, que
se emplee.
2. Principio de acción local.- Este simplemente implica que el esfuerzo puede ser descrito
como una función de punto (euleriana o lagrangiana). Así, el esfuerzo en un punto es
independiente de lo que ocurra fuera de la vecindad en que se encuentra el punto.
Las ecuaciones constitutivas clásicas son las correspondientes a un fluido no viscoso, a un fluido
linealmente viscoso, a un sólido linealmente elástico, a un material viscoelástico y a un material
plástico.
El aso de u fluido o is oso puede se apli a le ua do se está fue a de las lla adas apas
lí ite , e do de los esfue zos is osos se uel e do i a tes. El aso de u fluido li eal e te
viscoso (con algunas consideraciones adicionales, como se verá en seguida), conlleva a la
o ip ese te e ua ió o stituti a de u fluido e to ia o . El aso de u sólido li eal e te
elásti o ade ás isót opo o du e a la e ua ió del sólido hookea o ue es p á ti amente
idéntica a la del fluido newtoniano, con la diferencia de que los dos coeficientes independientes
que en ella aparecen, son coeficientes de elasticidad, mientras que en el fluido newtoniano son
coeficientes de viscosidad, además de que no se acostumbra descomponer el esfuerzo en sus
partes isótropa y extra). Como ejemplo, y por su amplísima aplicación, se procede en seguida al
desarrollo de la ecuación constitutiva de un fluido newtoniano.
Además de los tres principios generales anteriores, se plantean las siguientes hipótesis
particulares:
Hipótesis 1.- El medio continuo es un fluido simple (no presenta elasticidad ni memoria). Como
por definición un fluido no soporta esfuerzos cortantes sin fluir, cuando esté en reposo el estado
de esfuerzos en éste corresponderá al estado de presión hidrostático (isótropo):
�=− ó � =− (7.1)
El gran Leonhard Euler tomó esta ecuación (la más simple ecuación constitutiva para el
esfuerzo) en su teoría sobre fluidos no viscosos. Al no contener esfuerzos de origen viscoso no
resulta un buen modelo para situaciones reales. Ahora bien, cuando el fluido esté en movimiento,
el esfue zo apa e e á des o puesto e sus pa tes isót opa e t a :
�=− + � ó � =− + � (7.2)
en donde el tensor extra de esfuerzos (de origen puramente viscoso) será nulo ( � = ) cuando el
fluido esté en reposo.
Hipótesis 2.- El tensor extra de esfuerzos � debe depender del gradiente de la velocidad , pero
−
no de su parte antisimétrica (el tensor de vorticidad ) ya que ésta está relacionada con una
simple rotación rígida (sin deformación). Por lo tanto � debe depender únicamente del tensor
rapidez de deformación (la parte simétrica del gradiente de la velocidad). Así:
�=� ó � = � (7.3)
Hipótesis 3.- El fluido es no polar, en consecuencia el esfuerzo y su parte extra son tensores
simétricos:
� =� y � =� (7.4)
Hipótesis 4.- La función � = � , es una función lineal. Así, puede ser expresada en notación
indicial como:
� = = (7.5a)
La ecuación tensorial 7.5 es equivalente a un sistema de seis ecuaciones escalares con seis
términos lineales en los lados derechos de cada una de ellas. La primera de ellas sería, por
ejemplo:
� = + + + + + (7.6)
En la ecuación 7.6 los coeficientes de los seis componentes independientes del tensor
= son los componentes del tensor de viscosidades que, por tener doble simetría
(con respecto a sus primeros dos subíndices, y también con respecto a sus dos últimos, es decir,
que = ), en lugar de 81 componentes independientes, sólo tie e . Esta do le
simetría es debido a que tanto � como son simétricos. Nótese que los dos primeros
subíndices de son tomados de � , y los dos últimos son tomados de . ¡ De cualquier
forma, 36 coeficientes independientes son demasiados para cualquier modelo !
Hipótesis 5.- El fluido es isótropo. Esto implica que el tensor de viscosidades sea de la forma (ver
tabla 2.3 del segundo capítulo):
= + ( + )+ ( − ) (7.7)
� =[ + ( + )] (7.8)
� = + (7.9)
� =− + + (7.10a)
O alternativamente como:
� =− + + ( + ) (7.10b)
O en notación clásica:
�=− + ∙ + (7.10c)
= = − =
Para aclarar un poco el significado del segundo coeficiente de viscosidad, se puede considerar al
esfuerzo normal medio − ̅ que sería un tercio de la traza del tensor de esfuerzos, es decir que:
− ̅= � + � +� (7.11)
− ̅= [ − + ∙ + + − + ∙ + + − +
− −
∙ + ]= − + ∙ + ∙ (7.12)
− − −
De donde: − ̅= + ∙ , ó − ̅= ∙ (7.13)
− −
= + (7.14)
Desde luego que, de los tres coeficientes de viscosidad , , , sólo dos son independientes.
En el Apéndice 3, en lugar -el segundo coeficiente de viscosidad- se ha puesto − .
Aun cuando de inicio se ha supuesto válida la hipótesis de medio continuo, para ayudar a
interpretar mejor al segundo coeficiente de viscosidad se puede recurrir a algunos resultados de la
teoría cinética de los gases. De acuerdo con ésta, la presión mecánica es una medida únicamente
de la energía cinética de translación de las moléculas, en tanto que la presión termodinámica es
una medida de la energía total, que incluye los modos de vibración y rotación de las moléculas.
Para el caso de líquidos otras formas de energía, como la atracción intermolecular, son
incluidas. Todos los modos moleculares de contener energía tienen tiempos de relajación
diferentes, de modo que en el flujo de un gas se pueden presentar transferencias energéticas
entre estos modos. La viscosidad volumétrica sería una medida de la transferencia de energía
desde la forma translacional a otros modos, como puede notarse de la ecuación 7.13. Como
ejemplo, al atravesar una onda de choque, los modos vibracionales de la energía pueden ser
excitados a costa del modo translacional, de modo que la viscosidad volumétrica no sería nula.
= − (7.15)
Este esultado es lla ado la ela ió de “tokes , ua do es apli able sólo existe un
coeficiente de viscosidad independiente (el coeficiente de viscosidad dinámica ). Para polímeros
evaporados y para líquidos complejos, la diferencia entre la presión termodinámica y la mecánica
son por lo general pequeñas, y muchos se atreven a aplicar la relación de Stokes, ignorando así al
segundo coeficiente de viscosidad. Además, para el caso de flujos incompresibles, este coeficiente
no jugaría ningún papel. Es por todo lo anterior que , el segundo coeficiente de viscosidad, sea
tan sorprendentemente ignorado aún en textos avanzados.
Una vez determinada la ecuación constitutiva de un material, ésta puede ser introducida en las
ecuaciones de balance para determinar los campos de desplazamientos o de velocidades, el
campo de temperaturas, etcétera. En particular, al introducir la ecuación constitutiva del fluido
newtoniano en la ecuación de balance instantáneo del momentum sobre un volumen infinitesimal
se obtiene la ecuación (vectorial) de Navier-Stokes, que gobierna el movimiento de todo fluido
newtoniano. Este desarrollo se hace a continuación.
∂
+ = + [− + ( ) + + ] (7.16)
∂
+ = − + + + + + ( + )
(7.17b)
o, en notación clásica:
−
( + ∙ )=− �+ + ∙ + ∙ + + ∙ + (7.17b)
− − − − − = −
Esta es la famosa ecuación de Navier- Stokes en su forma más general. El lado izquierdo de la
ecuación representa el producto de la masa (por unidad de volumen) por la aceleración de las
partículas que ocupan un volumen infinitesimal. El primer término del lado derecho (el gradiente
de la presión precedido por el signo menos) representa la fuerza de flotación por unidad de
volumen, el segundo y tercer términos representan fuerzas viscosas asociadas con cambios en el
volumen infinitesimal, y son nulos en el caso de un flujo incompresible. El cuarto término del lado
derecho representa la insoslayable fuerza viscosa por unidad de volumen debida a deformaciones
cortantes y longitudinales del volumen infinitesimal, el quinto término está asociado a cambios en
la viscosidad dinámica en conjunción con deformaciones del volumen infinitesimal. Para flujos
isotérmicos este término y el tercero desaparecen, puesto que los coeficientes de viscosidad sólo
son sensibles a los cambios de temperatura y no a la presión. El último término del lado derecho
representa la fuerza de cuerpo por unidad de volumen, y usualmente es sólo la fuera gravitacional,
es decir, el peso por unidad de volumen.
Pa a el aso de u flujo o p opiedades o sta tes esto es, con densidad constante, lo que
implica que sea incompresible; e isotérmico, lo que implica que los gradientes de las viscosidades
sean nulos) la ecuación de Navier-Stokes se simplifica a:
(7.18)
( + ∙ )=− + +
Esta importantísima ecuación (y otras más que aparecen más adelante) aparece en el Apéndice
3 de este libro en coordenadas cartesianas, cilíndricas y esféricas.
̇ (7.19)
( + ) = [− + ( ) + + ] −
(7.20)
�= ( )( )+ +
̇ (7.21)
( + )=− +�−
�= + ( + ) = ∙ + ∶ (7.22)
− = −
( + ) = { [ + + ]+ + + + + + } (7.23)
Es claro que el contenido del corchete en el lado derecho es no negativo, puesto que es la suma
de cantidades escalares elevadas al cuadrado. Para un flujo incompresible:
�= { [ + + ]+ + + + + + } (7.24)
Como la disipación debe ser no negativa de acuerdo con la segunda ley de la termodinámica, se
concluye que:
(7.25)
Salvo a temperaturas cercanas al cero absoluto, donde algunos líquidos (a esas temperaturas
sólo sustancias muy elementales como el helio o el hidrógeno pueden mantenerse en fase líquida
sin solidificarse) presentan el fenómeno de superfluidez, el primer coeficiente de viscosidad es
siempre positivo.
La ecuación de balance instantáneo de energía térmica para un fluido newtoniano puede
escribirse entonces en notación clásica como:
.
+ ∙ =− ∙ + ∙ + ∶ − ∙ (7.26)
− − − = − −
Hipótesis 1.- El medio continuo es un sólido. Se busca una relación entre el tensor de esfuerzos �
=
y un tensor de deformación, por ejemplo el tensor euleriano de deformaciones infinitesimales .
=
Hipótesis 4.- La relación � = � es una función lineal. Así, la relación puede escribirse como:
� = = (7.29)
o, en notación clásica:
�= ∶
(7.30)
en donde el tensor es un tensor de coeficientes de elasticidad con doble simetría, ya que por
la hipótesis 3 el esfuerzo es simétrico, y el tensor de deformaciones infinitesimales también lo
es. En consecuencia, este tensor tiene 36 coeficientes independientes.
Hipótesis 5.- El sólido es isótropo. Esto implica que el tensor de elasticidades tenga la forma:
= + ( + )+ ( − ) (7.31)
Se tienen en 7.31 sólo tres coeficientes independientes, pero como además de isótropo el
tensor de elasticidades es (doblemente) simétrico, = , se tiene que por necesidad
= , lo que reduce a sólo dos el número de coeficientes de elasticidad independientes
elasticidad , ue so lla ados oefi ie tes de elesti idad de La é . Estos tie e las is as
dimensiones que el esfuerzo, de modo que en el SI se expresan comúnmente en MPa. Así, la
ecuación constitutiva para un sólido linealmente elástico, isótropo, y sometido a deformaciones
muy pequeñas (sólido hookeano), es:
� = + (7.32)
o, en notación clásica:
�= ∙ + (7.33)
Nótese la similitud con la ecuación constitutiva del fluido newtoniano mostrada en 7.10. Las
diferencias son que en sólidos el esfuerzo no se acostumbra descomponer en sus partes isótropa y
extra, que el esfuerzo es función (lineal) del tensor de deformaciones infinitesimales (en el fluido
.
newtoniano es función del tensor de rapideces de deformación = ) y que son en 7.32
= =
coeficientes de elasticidad y en 7.10 son coeficientes de viscosidad.
Dado que � = � es una función lineal biyectiva, es posible invertirla y expresar al tensor
� (7.34)
= (� − )
+
que pueden reescribirse, luego de dividir entre ambos lados de ambas ecuaciones, como:
= − + (7.38b)
= − − (7.38b)
y que: = (7.40)
+ −
y además:
= (7.42)
+
+
= = (7.43)
−
= = (7.44)
+
En la tabla 7.1 se presentan los coeficientes de elasticidad como funciones de cualesquiera otros
dos de ellos. Hay que destacar que aunque pueden definirse muchos módulos o coeficientes de
elasticidad, en un sólido hookeano sólo dos de ellos son independientes, y el resto son funciones
de estos coeficientes independientes.
Tabla 7.1 Relaciones entre los coeficientes de elasticidad para un sólido hookeano
− −
= + − +
−
− −
= + − +
+ − −
= +
+ −
− −
= +
+ −
� = +
−
− −
� = + − +
Para un material térmicamente isótropo (como el mismo sólido hookeano), esta dilatación
puede modelarse mediante el tensor isótropo de deformación térmica siguiente:
é = − (7.45)
en donde es el oefi ie te li eal de dilata ió té i a . “i se supe po e esta dilata ió o
contracción) de origen térmico a la deformación hookeana dada en 7.33, se tiene que:
�
= � − + − (7.46)
+
� = + − + − (7.47)
Esta ecuación constitutiva termoelástica del sólido hookeano se puede introducir en las
ecuaciones de balance instantáneo presentadas en el capítulo 4 para plantear y resolver
problemas elastodinámicos o elastostáticos no isotérmicos.
Muchas piezas de un automóvil, por ejemplo, se diseñan de manera que en el caso de una
indeseable colisión, éstas absorban mucho de la energía del impacto (mediante deformaciones
plásticas) para disminuir el riesgo de daños al conductor y a los pasajeros. Desgraciadamente a
pesar de ésta y otras muchas medidas de seguridad (uso de cojines de aire, sistemas de frenado
con antibloqueo, et éte a , las ue tes po a ide tes auto o ilísti os supe a o u ho a las
muertes por vejez, enfermedades, guerras, asaltos, etcétera. Sin duda el automóvil tiene un
impacto terriblemente nefasto y funesto en la vida moderna, a pesar de todo el innegable avance
tecnológico que su desarrollo haya implicado.
En el otro extremo, se diseñan piezas para que acumulen la energía de deformación y ésta
pueda recuperarse al máximo cuando se le solicite. Por ejemplo, una atleta olímpica de salto con
pértiga toma impulso corriendo hacia el obstáculo a vencer, y una vez frente a éste atasca la
garrocha de manera que la energía cinética ganada en su carrera sea absorbida por la garrocha al
deformarse y esta energía, al ser liberada, la impuse hacia arriba para librar el obstáculo. La
garrocha debe ser sumamente elástica, flexible, resiliente, resistente a grandes esfuerzos, y ligera,
como el bambú, material sustentable que fue usado durante décadas para fabricar las pértigas. Las
modernas garrochas se manufacturan de materiales compuestos que incluyen fibras de vidrio y
carbono en matrices poliméricas.
+ ∙ = � : − ∙ ̇ (4.57b)
El primer término del miembro derecho de 4.57b representa la rapidez con la que un elemento
infinitesimal recibe energía en forma mecánica por unidad de tiempo, es decir, es la potencia
mecánica debida al movimiento (deformación) del cuerpo. El segundo término del lado derecho
representa la potencia calorífica. Llamando a la energía de deformación por unidad de masa,
para un material no polar, � = � (es decir, el esfuerzo resulta ser un tensor simétrico), de la
ecuación 4.57b se obtiene que (ver el ejercicio 2.1 d):
.
+ ∙ =�∶ = �∶ (7.48)
= = = =
=
= �∶ (7.49)
=
De donde:
= �∶ (7.50)
= =
Al integrar 7.50 se tiene el cambio en la energía de deformación por unidad de masa (no
necesariamente infinitesimal):
=
∆ = �∶ (7.51)
=
= =
en donde los límites de integración y son los valores del tensor de deformaciones finitas
= =
antes y después de la deformación de marras.
∆ = =
[ + ] = =
[ + ] (7.52)
= =
Para el caso de propiedades constantes, la integración de 7.52 conduce a que:
∆ = {[ ] −[ ] }+ { : − : } (7.53)
= = = = = =
Por lo que se puede definir la energía de deformación para un sólido hookeano como:
= [ ] + [ : ] (7.54)
= = =
= �∶ (7.55)
= =
Los fluidos no newtonianos y los sólidos no hookeanos son en general aquellos cuyos esfuerzos
no están relacionados linealmente con la deformación o la rapidez de deformación. Para un fluido
o e to ia o la a tigua e te lla ada is osidad apa e te no es constante, aun cuando la
temperatura y la presión se mantengan fijas, sino que depende de la velocidad de cizallamiento o
. .
corte (denominada en esta sección como , que por lo general, en notación tensorial = )o
más aún, de la historia de su movimiento previo. Los fluidos no-newtonianos pueden clasificarse
en tres grandes ramas:
1. Fluidos para los cuales esfuerzo cortante � = � es una función (no lineal) únicamente
.
de la rapidez de deformación = (fluidos independientes del tiempo).
2. Fluidos más complejos para los cuales la relación entre el esfuerzo cortante y la rapidez de
deformación depende del tiempo que el fluido ha estado fluyendo (fluidos dependientes
del tiempo).
3. Materiales que tienen características tanto de fluidos (son viscosos) como de sólidos, y
exhiben una recuperación elástica parcial luego de ser deformados. Estos son los
materiales viscoelásticos.
Estos fluidos pueden ser descritos mediante un simple experimento mediante la medición de su
viscosidad al corte, en donde sólo haya un único componente de la velocidad en una dirección
que varíe de una dirección transversal , por una ecuación reológica escalar de la forma:
.
� =� = � �= (7.56)
Para un fluido newtoniano la función 7.56 es lineal; así, el esfuerzo cortante será proporcional a
la velocidad de deformación, siendo el coeficiente de viscosidad la constante de proporcionalidad
(que no depende de la rapidez de deformación). A los fluidos cuyo comportamiento reológico
puede ser descrito por una fu ió o li eal o o la a te io se les suele lla a o o fluidos
ge e alizada e te e to ia os , au ue est i ta e te sea o e to ia os. Estos fluidos
pueden a su vez clasificarse en tres tipos, dependiendo de la función 7.48. En la figura 7.2 se
muestran las gráficas de sus funciones:
1) Plásticos de Bingham
2) Fluidos seudoplásticos
3) Fluidos dilatantes
.
Un plástico de Bingham se caracteriza por una curva que en el plano coordenado , en donde
.
se representan los puntos con coordenadas ( , � ), es una recta con ordenada al origen igual a
u esfue zo de ede ia � , que es la magnitud del esfuerzo que debe ser excedido para que el
material comience a fluir. El material en realidad es un sólido, pero sometido a esfuerzos
cortantes superiores al esfuerzo de cedencia � , fluye como si fuese un fluido newtoniano. La
ecuación reológica del plástico de Bingham es entonces:
.
�−� = ; � > �
{ . (7.57)
= ; | �| �
.
Figura 7.2 El esfuerzo cortante � como función de la rapidez de corte . La primer curva
corresponde a un Plático de Bingham, en donde � es el esfuerzo de cedencia. La segunda curva
corresponde a un fluido dilatante, comparando su comportamiento con el de uno newtoniano, y la
tercer curva corresponde a un fluido seudoplástico, también comparado con uno newtoniano.
En 7.58 y son constantes ( < 1) para cada fluido en particular: es una medida de la
consistencia del fluido: mientras más alta es más viscosos es el fluido; es una medida del
grado de no-newtonianidad de su comportamiento, mientras más diferente de 1 sea, más
desviado del comportamiento newtoniano será éste.
La viscosidad aparente para un fluido gobernado reológicamente por la ley de la potencia
puede ser expresada por:
.
= �⁄ . = | | − (7.59)
Puesto que < para materiales seudoplásticos, la viscosidad aparente disminuye conforme
aumenta la rapidez de corte. Este tipo de comportamiento es común en soluciones de polímeros
de cadenas largas y muchas suspensiones. Una interpretación física de este fenómeno es que
conforme aumenta la velocidad de cizallamiento, las moléculas (de larga estructura), se alinean
progresivamente a la dirección del flujo y la viscosidad disminuye.
Entre muchas otras relaciones empíricas que han sido propuestas y empleadas para modelar el
comportamiento seudoplástico están las siguientes:
.
−
Modelo de Prandtl: �= ( ⁄ ) (7.60)
.
Modelo de Eyring: �= (�⁄ ) + ⁄ (7.61)
. .
Modelo de Powell-Eyring: �= + ℎ− (7.62)
− − − ⁄ − /
Modelo de Ellis: = + � (7.63)
.
.
Modelo de Williamson: �= ⁄ . + ∞ (7.64)
+ | |
Los fluidos dilatantes son similares a los seudoplásticos en cuanto a que no presentan un
esfuerzo de cedencia, pero la viscosidad aparente para estos materiales se incrementa conforme
aumenta la velocidad de cizallamiento. El modelo de la ley de la potencia es también aplicable a
estos materiales pero en éstos el índice toma valores mayores a la unidad.
El comportamiento de muchos fluidos no puede ser descrito por una ecuación como la 7.56, la
cual es aplicable a fluidos cuya viscosidad es independiente del tiempo. La viscosidad de fluidos
más complejos depende no sólo de la rapidez de deformación, sino del tiempo en que han fluido
(sometidos a un esfuerzo cortante constante). Estos fluidos se clasifican en dos grandes grupos:
fluidos tixotrópicos y fluidos reopécticos, dependiendo de en qué caso su viscosidad disminuye o
aumenta cuando son sometidos a una rapidez de cizallamiento constante durante un cierto
periodo.
Los materiales tixotrópicos son aquellos cuya viscosidad aparente depende de la duración del
periodo en que esfuerzo cortante se mantiene, así como también de la velocidad de la rapidez de
deformación. Cuando un material tixotrópico es sometido a una rapidez de deformación cortante
constante durante un periodo posterior al reposo, la estructura interna se irá rompiendo
progresivamente y su viscosidad disminuirá con el tiempo. La rapidez con la que la estructura se
rompe durante el cizallamiento a una tasa determinada dependerá del número de
eslabonamientos estructurales a romperse y por lo tanto disminuirá con el tiempo.
En el caso de los fluidos reopécticos, se supone que hay una formación gradual de una
estructura microscópica originada por el cizallamiento, a contrapelo de lo que normalmente
ocurriría (la destrucción de microestructuras) por este corte. Hay a menudo una cantidad crítica de
cizallamiento más allá de la cual no se induce la reformación de la estructura y ocurre un
rompimiento de ésta. Este comportamiento se observa en, por ejemplo, una solución de
pentóxido de vanadio y bentonita. Sin embargo, existen otros materiales en los cuales la
estructura únicamente se forma cuando hay un cizallamiento y se desintegra cuando el material
deja de flui . Esta a a te ísti a de algu os ate iales es lla ada eope ia .
Un método heurístico muy útil en reología consiste en emplear modelos mecánicos para
modelar los efectos viscosos, elásticos y plásticos en materiales, que consisten en una
combinación de elementos básicos (masa con fricción, resorte, amortiguador) que mediante una
analogía entre un exhaustivamente estudiado sistema masa-resorte-amortiguador, proporcione
un modelo para el comportamiento reológico básico de los materiales.
Los componentes básicos en estos modelos mecánicos son los siguientes:
I.- Un resorte lineal.- Para éste, la relación entre la deformación longitudinal y la magnitud de la
fuerza requerida para ésta es = , en donde E es un parámetro que incluye al
módulo de Young y las propiedades geométricas del resorte. Este resorte representa al sólido
hookeano en un modelo reológico.
III.- Una masa sobre una superficie con fricción, jalada por el resorte.- Esta masa es jalada sobre la
superficie con fricción, representa el comportamiento elástico conforme el resorte se estira antes
de que la fuerza de fricción sea excedida. Por lo tanto, la deflexión continúa incrementándose sin
un cambio en la carga. Tal comportamiento representa la plasticidad y este componente del
odelo eológi o es lla ado el ue po de “t. Ve a t .
. .
Para el componente hookeano, � = y entonces � = (7.65)
No perder de vista que el módulo de rigidez al corte es igual al primer coeficiente de elasticidad
.
de Lamé, es decir: = � é . Ahora, para el componente newtoniano, � = (7.66)
. . . . . .
= + = �⁄ + �⁄ ó �+ �= (7.67)
� . � ′
− ′]
� = � [� + � (7.68)
.
Para el caso especial en que la rapidez de cizallamiento es constante, de la ecuación 7.68 se
tiene que:
. . − ⁄
� = + � − (7.69)
La ecuación 7.69 revela varios aspectos acerca del comportamiento de un líquido de Maxwell.
En primer lugar, si éste es cargado con un esfuerzo inicial � y la deformación de allí en adelante se
.
mantiene constante, entonces = y :
− ⁄
� = � (7.70)
Así, conforme el tiempo transcurre, el esfuerzo cortante disminuye exponencialmente
. �
tendiendo a cero, y el tiempo de relajación adquiere un claro sentido. Ahora bien, si = ⁄ ,
.
� = , es decir que, si la deformación se incrementa con esta tasa, el esfuerzo permanecerá
. �
constante. Esto corresponde a un estado de fluencia. Por último, para ≠ ⁄ el esfuerzo
.
tenderá asintóticamente a conforme el tiempo pase. Si el líquido de Maxwell se descarga
súbitamente, el resorte volverá a su longitud inicial, pero el amortiguador conservará la longitud
que haya alcanzado al instante de la descarga. Existirá entonces una deformación elástica y una
deformación plástica permanente.
′
−⁄ ⁄ ′)
= ( + � (7.72)
− ⁄ � ⁄ � � − ⁄
= + = ⁄ +( − ⁄ ) (7.73)
Un plástico de Bingham, descrito en la sección 7.6.1, puede modelarse mediante una conexión
en serie de un cuerpo de St. Venant con un fluido newtoniano, es decir: B = St. V – N.
En la figura 7.6 se muestra una clasificación (limitada y burda) de los materiales de acuerdo con
su comportamiento reológico, en dos series: en la superior se muestran los diagramas en la cual la
deformación cortante se grafica como función del tiempo. Éstas representan deformaciones bajo
esfuerzos cortantes constantes. En la serie de abajo, en donde el esfuerzo cortante es mostrado
como función de la deformación o la rapidez de deformación, el tiempo tiene cualquier valor.
Entre los materiales que aparecen en la figura 7.6 se encuentran el sólido hookeano y el sólido
no linealmente elástico, el fluido newtoniano y los fluidos no newtonianos, incluyendo los
materiales viscoelásticos y los plásticos.
Arriba de la figura se presentan dos casos ideales en extremo: el cuerpo rígido (un sólido que no
se deforma en absoluto, por grandes que sean los esfuerzos a los que se le someta), y el fluido no
viscoso de Euler (que no presenta ninguna resistencia al flujo, como en verdad ocurre en el
fenómeno criogénico de superfluidez).
------
Ejercicios
7.1 Determinar los valores de , para el acero, bronce, aluminio, y magnesio usando los
valores del módulo de Young y del coeficiente de Poisson dados en la siguiente tabla.
MATERIAL E , (GPa)
Acero 210 0,30
Bronce 108 0,33
Aluminio 71 0,33
Magnesio 45 0,35
7.2 El estado de esfuerzos en un punto de una pieza de acero está dado por:
�= ( )
=
7.3 El estado de esfuerzos en un punto de una pieza de aluminio está dado por:
�= ( − )
=
Determinar las tres deformaciones infinitesimales principales, las direcciones principales del
tensor de deformaciones infinitesimales, y la deformación cortante máxima.
7.4 Un sólido de Kelvin-Voigt tiene un módulo de rigidez al corte de = , y una
viscosidad de = × . Una muestra de este material se somete a un esfuerzo cortante
de durante 18 horas y luego se le interrumpe la aplicación del esfuerzo, impidiendo que
se siga deformando. Calcular la consiguiente reducción del esfuerzo.
APLICACIONES BÁSICAS
8. APLICACIONES EN FLUJOS Y DEFORMACIONES
INTRODUCCIÓN
Lo anterior por lo general requiere del auxilio de sistemas de cómputo y software especializado,
ya que casi siempre las ecuaciones diferenciales son no lineales y no es viable su solución analítica.
Sin embargo, para algunos casos bien conocidos, los términos no lineales son nulos y la solución es
relativamente fácil de encontrar. Tal es el caso de las soluciones exactas de los pocos problemas
de mecánica de fluidos presentados en seguida.
Las soluciones exactas se pueden clasificar en dos categorías. En la primera de ellas los términos
no lineales ∙ de la ecuación son nulos. Los ejemplos que en seguida se presentan
corresponden a esta categoría. La segunda categoría corresponde a situaciones en que los
términos no lineales no son nulos, pero que con algunas manipulaciones matemáticas se han
podido resolver analíticamente. Sin embargo, ya entrados en la segunda década del siglo XXI aún
no es bien conocido algún método analítico para resolver la ecuación de Navier-Sotkes en su caso
más general. Esto no es un problema mayor en la ingeniería, puesto que siempre es posible
recurrir a métodos computacionales para tratar de hallar soluciones suficientemente apegadas a la
realidad.
Supóngase que las placas son muy largas y anchas (comparadas con la separación ℎ entre ellas).
Conviene elegir un marco cartesiano ortogonal con el eje en la dirección del flujo. Como
hipótesis simplificadora se supondrá que los componentes de la velocidad en las direcciones de los
ejes y es cero, es decir, el flujo es unidireccional. En la figura 8.1 se representan las placas
con una inclinación con respecto a la horizontal; la placa superior se desliza hacia arriba en el
sentido contrario al considerado positivo para el eje con una rapidez . Se desea conocer el
campo de presiones = , , el campo de velocidades = , el campo de
esfuerzos � = � , y el campo de vorticidades = .
= = − −
Figura 8.1 Flujo permanente entre dos placas paralelas separadas una distancia ℎ y formando un
ángulo con respecto a la horizontal. La placa superior se desliza con una rapidez en sentido
negativo del eje , y existe un componente del gradiente de presión en la dirección del flujo, que
desciende bajo la acción de la gravedad .
−
Por hipótesis, = = , = y no hay variaciones en la dirección transversal al
flujo, es decir, en la dirección del eje . Si hubiese la duda acerca de si podría ser función de
, ésta se disipa al hacer un balance de masa, es decir, al considerar la ecuación de continuidad,
como se ve en seguida.
+ + + = (A3.29)
El primer término del miembro izquierdo es cero, ya que por hipótesis el flujo es permanente,
el tercer y cuarto términos también son nulos, ya que se ha supuesto que = = . Como
además la densidad es contante, la ecuación de balance de masa se reduce a que = , por lo
que no depende de . Así, no hay duda de que = .
+ + + =− + + + + (8.1a)
Todos los términos del miembro izquierdo son nulos, y = , por lo que 8.1a queda como:
=− + + (8.1b)
+ + + =− + + + + (8.2a)
Todos los términos del miembro izquierdo también son nulos, y = − c�� , por lo que 8.2a es:
=− − c�� (8.2b)
+ + + =− + + + + (8.3a)
En 8.3a todos los términos son nulos, por lo que no juega ningún papel relevante en la solución.
Condiciones de frontera.- Las condiciones de frontera para estas ecuaciones son las siguientes:
= (8.4)
ℎ = − (8.5)
, = (8.6)
, =− c�� + (8.7)
=− + + (8.8a)
= + = (8.8b)
El miembro izquierdo de 8.8b sólo puede ser función de , en tanto que el lado derecho sólo lo es
de , por lo que la única posibilidad de que sean iguales es que tengan un valor constante, por
ejemplo , como aparece en 8.8b. Se espera que = tenga un valor negativo cuando el flujo
sea debido únicamente al gradiente de presión. Así que, en general, < .
= (8.9)
y: + = (8.10)
Al sustituir la función dada en 8.11 en la ecuación 8.7, que determina completamente al campo de
presiones, se tiene que:
, = − c�� + (8.12)
La ecuación 8.12 da el campo de presiones en términos eulerianos. Nótese que la presión disminuye
linealmente en la dirección de flujo ( < , y que en la dirección perpendicular al flujo, es decir la
dirección del eje , la variación es idéntica a la variación hidrostática de la presión. La constante de
integración en 8.11 es claramente igual a .
−
= (8.13)
Integrando dos veces con respecto a la variable se obtiene, para el campo de velocidades, que:
−
= + + (8.14)
− ℎ
= [ − ]− (8.16)
ℎ ℎ ℎ
Nótese que:
a) La velocidad tiene un perfil parabólico. Para el caso de que las dos placas estén fijas ( = la
ℎ
velocidad máxima se presenta en = y tiene una magnitud directamente proporcional al
cuadrado de la separación entre las placas, e inversamente proporcional al coeficiente
dinámico de viscosidad:
ℎ − ℎ
� = = (8.17)
� =− + + ( + ) (7.10b)
� =− + ( + )= − + (8.18)
� =� = � = − = − + c�� − (8.19)
− ℎ �
� =� = = [ − ]− (8.20)
ℎ ℎ
� =� = (8.21)
� =� = (8.22)
= = − − − (6.67)
que para este flujo se reduce a: = − , por lo que el campo de vorticidades es:
−
− ℎ �
= = ; = [ − ]+ (8.23)
ℎ ℎ
gz=gsen
g
gt=gcos
Figura 8.2 Flujo newtoniano permanente a través de un cilindro circular recto de radio R inclinado
un ángulo con respecto a la horizontal. Existe un componente del gradiente de presión en la
dirección del flujo, que se mueve además bajo la acción de la gravedad, cuyos componentes en las
direcciones radial, azimutal y axial son: c�� c�� , − .
Conviene elegir un marco de referencia en coordenadas cilíndricas, con el eje en el eje del
conducto, apuntando en la dirección del flujo. Por hipótesis = = , = y no hay
variaciones en la dirección azimutal. Si hubiese la duda acerca de si podría ser función de ,
ésta se disipa al hacer un balance de masa, es decir, al considerar la ecuación de continuidad.
+ + + = (A3.30)
El primer término del miembro izquierdo es cero, ya que por hipótesis el flujo es permanente,
el segundo y el tercer términos también son nulos, ya que se ha supuesto que = = .
Como además la densidad es contante, la ecuación de balance de masa se reduce a que = ,
por lo que no depende de . Así, no hay duda de que = .
Componente en la dirección de :
� �
+ + − + =− + [ ( )+ −
�
+ ]+ (A3.41)
Es fácil comprobar que todos los términos del miembro izquierdo son nulos, y que en el
miembro derecho sólo sobreviven el componente del gradiente de la presión y el componente de
la fuerza de gravedad, de modo que A3.41 se reduce a:
Componente en la dirección de �:
� � � � � � �
+ + + + =− + [ ( )+ − +
�
]+ (A3.42)
En ésta también todo el miembro izquierdo es nulo, y en el derecho sólo quedan el componente
del gradiente de la presión y el componente de la fuerza de gravedad, de modo que A3.42 se
reduce a:
=− − c�� (8.25)
Componente en la dirección de :
�
+ + + =− + [ + + ]+ (A3.43)
=− + ( )+ (8.26)
Condiciones de frontera.- Las condiciones de frontera para estas ecuaciones son las siguientes:
(8.27)
= (8.28)
, , = (8.29)
, = , = (8.32)
= ( )+ = (8.33)
El miembro izquierdo de 8.33 sólo puede ser función de , en tanto que el derecho sólo lo es de
, de modo que deben ser una constante, llamada en 8.33.
= (8.34)
( )+ = (8.35)
En 8.37 se observa que la presión varía (disminuye, puesto que en general < linealmente
a lo largo del conducto, en tanto que en la sección transversal hay una variación de la presión
idéntica a la variación hidrostática.
−
= (8.38)
Integrando dos veces, se obtiene que:
−
= + l� + (8.39)
−
= [ − ] (8.40)
−
� = (8.41)
Nótese que la velocidad máxima es directamente proporcional al cuadrado del radio del
conducto, e inversamente proporcional a la viscosidad. Asimismo, es directamente proporcional a
la diferencia entre los componentes, en la dirección del flujo, del gradiente de presión y el
producto de la gravedad por la densidad y el seno del ángulo de inclinación. Si el conducto
estuviese horizontal, este último producto sería nulo, y el escurrimiento se daría sólo debido al
gradiente de presión. Se observa que < para que el flujo vaya en el sentido positivo del eje ,
como se había anticipado.
Es una muy buena práctica en las ciencias y las ingenierías el adimensionalizar y normalizar las
ecuaciones que modelan los fenómenos. El campo de velocidades 8.40 quedaría expresado en
forma adimensional, simplemente como:
∗ ∗ ∗
= − (8.42)
∗ ∗,
En donde la velocidad adimensional y la variable radial adimensional (y normalizada) se
definen como:
∗ ∗
= y = (8.43)
�
∗ toma valores a
La velocidad � está dada en 8.41, la variable radial adimensionalizada
partir de cero -en el centro de la tubería- hasta uno, sobre la superficie interior del conducto. En
esto o siste a uí la o aliza ió : e a ota los alo es de la a ia le e t e .
El campo de esfuerzos puede determinarse a partir de la ecuación constitutiva del fluido
newtoniano, que para el caso incompresible se reduce a:
�=− + (8.44)
= = =
�
� , , =− + + =− − c�� c�� − (8.46)
�
� , , =� = [ + ]= (8.48)
−
� , , =� = + = (8.49)
�
� , , =� = + = (8.50)
Finalmente, el campo de vorticidad queda definido por la ecuación A1.16 del Apéndice 3:
�
= × = − ̂ + − ̂ + − ̂ (8.51)
− − − −
−
=− ̂ (8.52)
− −
Ejemplo 2.- Flujo newtoniano en régimen permanente con propiedades constantes ( , , ), a lo
largo del espacio anular entre dos cilindros circulares rectos concéntricos de radios para el
cilindro interno, y para el externo, como se muestra en la figura 8.3. Existe un componente del
gradiente de presión en la dirección del flujo, que desciende bajo la acción de la gravedad. Se
desea conocer el campo de presiones = , , , el campo de velocidades = , el
campo de esfuerzos � = � , , y el campo de vorticidades = .
= = − −
Para este caso de flujo de Poiseuille, las ecuaciones a resolver son exactamente las mismas que
las del ejemplo 1 (flujo axial en dentro de un cilindro circular recto). Lo único que cambian son las
condiciones de frontera, que ahora serían:
= (8.53)
= (8.54)
, , = (8.55)
Ahora, al campo general de velocidades dado por 8.39, hay que imponerle las condiciones de
frontera 8.53 y 8.54.
−
= + l� + = (8.57)
−
= + l� + = (8.58)
− ( − )
=− (8.59)
ln ⁄
− − ( − ) ln
=− + (8.60)
ln ⁄
− −
= { − [ ] l� − } (8.61)
ln ⁄
Ejemplo 3.- Flujo permanente newtoniano con propiedades constantes entre dos cilindros
concéntricos rotatorios alrededor de sus ejes en posición vertical, como se muestra en la figura
8.4.
Figura 8.4 Flujo entre dos cilindros concéntricos que rotan en sentidos opuestos.
Para no considerar los efectos de borde, hay que suponer que los cilindros son muy largos
comparados con el diámetro del mayor de ellos. Además, por hipótesis, se supondrá que las
velocidades de rotación son suficientemente bajas como para que no se genere un flujo
secundario tridimensional, de modo que el flujo sea axisimétrico. Esto implica que no hay
variaciones en la dirección azimutal (en el sentido de ). Así, = = ,y = .
El radio interno del cilindro exterior -que gira en sentido antihorario con una rapidez angular Ω -
es R , en tanto que el radio externo del cilindro interior, que gira en sentido horario con una
rapidez angular Ω , es R . Conviene emplear coordenadas cilíndricas, con el eje coincidiendo con
el eje de los cilindros.
se satisface idénticamente, ya que todos sus términos se vuelven nulos por la simplicidad de la
geometría de este flujo, además de la condición de permanencia.
= [ ( )] (8.63)
En la dirección axial, el componente de A3.43 que no se anula es tan sólo (suponiendo que los
cilindros están en posición vertical):
=− − (8.64)
La ecuación 8.62 muestra que debe haber un equilibrio entre la seudofuerza centrífuga y la
fuerza de presión inducida por la rotación (la presión aumenta con la distancia radial); la ecuación
8.64 sólo indica que hay una variación en la presión con la profundidad debida a la gravedad y a la
densidad del fluido. Esta última ecuación se puede integrar directamente para obtener que:
, = − + (8.65)
en donde es una función arbitraria de la variable radial . Para integrar la ecuación 8.62 se
requiere conocer previamente la distribución de velocidad = , lo cual puede hacerse
integrando 8.63 dos veces con respecto a , obteniéndose que:
= + (8.66)
= Ω (8.67)
y = −Ω (8.68)
se obtiene el sistema de ecuaciones simultáneas:
+ = Ω
{ (8.69)
+ = −Ω
Sustituyendo estas constantes en 8.66 se obtiene el campo de velocidades entre los cilindros:
Ω +Ω
= [(Ω +Ω ) − ] (8.71)
−
Ω +Ω (Ω +Ω ) Ω +Ω
= [(Ω +Ω ) − + ]
( − )
(8.72)
= [ (Ω +Ω ) − Ω + Ω (Ω +Ω ) l� −
( − )
Ω +Ω
] (8.73)
, = [ (Ω +Ω ) − Ω + Ω (Ω +
( − )
Ω +Ω
Ω ) l� − ]−
(8.74)
En 8.74 se observa una simple variación del tipo hidrostático en la dirección vertical, dado en el
segundo término de su miembro derecho, pero una variación mucho más complicada en la
dirección radial, que equilibra a la seudofuerza centrífuga.
Con el auxilio de las ecuaciones del Apéndice 3 se pueden obtener el campo de esfuerzos y el de
las vorticidades. Asimismo, pueden considerase como casos particulares de este ejemplo, cuando
alguno de los cilindros permanece fijo.
Ejemplo 4: Flujo permanente a través de un conducto de sección triangular.- Se deja como
ejercicio para el lector el comprobar que la distribución de velocidades para el flujo newtoniano
permanente e incompresible a través de un conducto de sección transversal triangular equilátera,
acotado por los planos:
= √ ; = −√ ; = (8.75)
− �
, = − − (8.76)
�
. √ − �
= (8.77)
�
Ejemplo 5: Flujo permanente a través de un cilindro de sección elíptica.- Al igual que en el ejemplo
anterior, también es fácil comprobar que la distribución de velocidades para el flujo newtoniano
permanente e incompresible a través de un conducto horizontal de sección transversal elíptica
está dado por:
, = + − (8.78)
+
� �
=− + � + ( 8.79)
Ahora, la ecuación reológica 7.49, para el marco cilíndrico seleccionado se reescribe como:
� −�
= (8.80)
�
� �
− + + = (8.81)
= −� (8.82)
�
= [ −� ]+ l� + (8.83)
�
= y � =� (8.85)
de donde:
� = (8.87)
=− [ − ][ + − ] (8.88)
�
.
= − [ − + ] (8.90)
�
.
= − (8.91)
�
Así como se procedió en este ejemplo se puede trabajar para modelar el flujo de materiales con
muy diversas ecuaciones reológicas.
Solución.- Las cuatro caras perpendiculares a los ejes están sujetas a compresión, por lo
que deberá haber una disminución en la longitud de las ocho aristas paralelas a dichos ejes, en
tanto que las cuatro aristas en la dirección del eje deberán incrementar su longitud, que está
limitada a 0.05 mm. Si este incremento en la longitud no alcanza el valor límite, el esfuerzo normal
� sobre las caras perpendiculares al eje será nulo. Como la deformación está limitada por
topes rígidos, éstos comenzarán a ejercer un esfuerzo de compresión en esta dirección en cuanto
se alcance la deformación límite.
Los coeficientes de elasticidad ( , ) se pueden calcular mediante las relaciones 7.39 y 7.40.
Sustituyendo en ellas los valores del módulo de Young y del coeficiente de Poisson se tiene que:
×
= = ≈ , × = ,
+ ,
, ×
= = ≈ , × = ,
+ − , ,
Mediante la ecuación constitutiva del sólido hookeano dada en la relación 7.32 se puede
relacionar el tensor de esfuerzos con el tensor de deformaciones euleriano. Así:
� = + (7.32)
� =− × = , × + + + , ×
� =− × = , × + + + , ×
� = , × + + + , × (8.92)
Figura 8.5 Cubo de acero sujeto a esfuerzos normales uniformemente distribuidos sobre sus
caras.
Ahora, existen dos posibilidades: que no se alcance el tope, en cuyo caso � = , y habría que
determinar , a resolviendo las ecuaciones anteriores considerando � = . La
segunda posibilidad es que sí se alcance el tope, en cuyo caso la deformación estaría
determinada, y habría que resolver para , � . Esta es la opción que se elige en seguida.
Suponiendo que el cubo de acero sí alcanza el tope, se tiene que la deformación está
determinada por:
, −
= = , × (8.93)
−
=− , ×
−
=− , × (8.94)
� =− , ×
Se observa que = , esto era de esperarse dado que se tiene una distribución de esfuerzos
de misma magnitud en la dirección de los ejes y , y que el cuerpo es geométricamente
simétrico.
Finalmente, como de acuerdo con la relación 6.63 el cambio de volumen por unidad de volumen
es igual a la traza del tensor de deformaciones infinitesimales, es decir que:
∆⩝
⩝
= (6.63)
∆ = − , (8.95)
= − ; = ; = = = = (8.96)
en donde el eje Z del marco de coordenadas elegido coincide con el eje de la barra.
Se desea determinar el campo de desplazamientos, para lo cual primero se verifica que las
ecuaciones 8.96 satisfacen las seis ecuaciones de compatibilidad. En seguida se procede a integrar
los componentes del tensor de deformaciones infinitesimales euleriano como sigue:
= = entonces = , (8.97)
= = entonces = , (8.98)
= = entonces =ℎ , (8.99)
, ,
= + = [ + ]= (8.100)
La ecuación 8.100 sólo puede ser satisfecha si ambas funciones lo son sólo de la variable , de
donde:
, ,
− = = (8.101)
= + = (8.102)
=− + = (8.103)
ℎ ,
Ahora, = + = = [ − ] (8.104)
La ecuación 8.104 sólo puede ser satisfecha si ambas funciones del miembro derecho son
funciones de únicamente, y en consecuencia:
ℎ ,
= (8.105)
= (8.106)
− = , de donde = + (8.107)
= + (8.108)
= + + (8.109)
=− + + (8.110)
Asimismo:
=ℎ , = = + = + + (8.111)
Hasta aquí se han empleado cinco de los seis componentes de tensor de deformaciones y se han
introducido cinco constantes de integración. Al considerar el sexto componente del tensor de
deformaciones, la constante puede ser evaluada como sigue:
=− + + ; = − + ; = (8.113)
Las constantes , y indican una translación rígida de la flecha, en tanto que la constante
indica una rotación rígida de la misma. Así, los desplazamientos involucrados con la
deformación son únicamente:
=− ; = ; = (8.114)
Obtener el tensor de deformaciones a partir del campo de desplazamientos es muy sencillo, pero
obtener el campo de desplazamientos a partir de las deformaciones por lo general es muy
laborioso, como se mostró en este ejemplo.
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Ejercicios
8.1 Una tubería recta de sección transversal cuadrada, acotada por los planos = ± y
= ± conduce un fluido newtoniano en régimen laminar y permanente. ¿Es correcta la
distribución de velocidades dada por la siguiente expresión para este flujo de Poiseuille?
− �
= [ − ][ − ]
∗
8.4 Determine los perfiles adimensionales de velocidades = ∗ ∗ y de
temperaturas ∗ = ∗ ∗ para el flujo de Couette de un fluido newtoniano con
propiedades constantes en régimen permanente. Las placas son horizontales, están
separadas una distancia ℎ; la de arriba se mueve con una rapidez constante y es
adiabática. El gradiente de presión tiene un componente nulo en la dirección del flujo, de
modo que el movimiento del fluido es debido únicamente al movimiento de la placa
superior. La placa de abajo permanece a temperatura constante . Las variables se
adimensionalizan (y normalizan) como: ∗ = /ℎ ; ∗ = − / y ∗
= / .
8.6 En un punto de la superficie plana de una pieza de acero para una máquina
−
( = , = , ), se miden las deformaciones longitudinales , ×
− −
, × a ángulos de 0°, 60° y 120° respectivamente, con respecto al eje .
Consideraciones de diseño limitan el esfuerzo normal máximo a sólo 510 MPa, el esfuerzo
cortante máximo a 275 MPa, la máxima deformación normal a , × − , y la
deformación angular máxima a , × − . ¿Cuál es su opinión acerca del diseño de la
pieza?
REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFÍA
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Apéndice 1. Sistemas de coordenadas curvilíneas ortogonales
Vector de posición:
= ( )= (A1.1)
− −
Factores de escala:
=| −
| (A1.2)
̂ = ( −
) ̂ = ( −
) ̂ = ( −
) (A1.3)
− − −
̂ = ̂ × ̂ (A.1.4)
− − −
Componentes vectoriales:
v= ̂ (A1.5)
−
∙ = [ + + ] (A1.7)
× = [ − ] ̂ + [ − ] ̂ +
− −
[ − ] ̂ (A1.8)
−
= [ + + ] (A1.9)
Coordenadas cilíndricas �, �, �
c) Factores de escala:
= = = (A1.12)
i) Superficies coordenadas:
c) Factores de escala:
= = � = �e� (A1.20)
+ ( − ) ̂�
−
i) Superficies coordenadas:
Identidades elementales
× ≡− × (A2.1)
×( × )≡( ∙ ) −( ∙ ) (A2.2)
∙( × )≡ ( × )∙ ≡ ( × )∙ (A2.3)
× �≡ (A2.4)
∙ (� ) ≡ � ∙ + ∙ � (A2.5)
× (� ) ≡ � × + �( × ) (A2.6)
∙( × )≡ (A2.7)
(A2.8)
( ∙ ) ≡ ( ∙ )− ×( × )
×( × ) ≡ ( ∙ )− (A2.9)
×( × )≡ ( ∙ )− ( ∙ )−( ∙ ) +( ∙ ) (A2.10)
� ≡� + � (A2.11)
( ∙ )≡ ×( × )+ ×( × )+( ∙ ) +( ∙ ) (A2.12)
∙( × )≡ ∙( × )− ∙( × ) (A2.13)
Apéndice 3. Componentes del tensor extra de esfuerzos para
un fluido newtoniano, ecuaciones de balance instantáneo
sobre volúmenes infinitesimales, componentes del tensor de
rapidez de deformación
= +
�= ( + )+ − ( ∙ ) (A3.1)
(A3.2)
� = ( )+( − )( + + )
(A3.3)
� = ( )+( − )( + + )
(A3.4)
� = ( )+( − )( + + )
(A3.4)
� =� = ( + )
(A3.5)
� =� = ( + )
(A3.6)
� =� = ( + )
Componentes de � para un fluido newtoniano en coordenadas cilíndricas
(A3.7)
� = ( )+( − )( + + )
(A3.8)
� = [ ( + )] + ( − )( + + )
(A3.9)
� = ( )+( − )( + + )
(A3.10)
� =� = [ + ]
(A3.11)
� =� = ( + )
(A3.12)
� =� = ( + )
(A3.13)
� = ( )
�
+( − ) + �i� +
�i� �i� �
(A3.14)
� = [ ( + )]
�
+( − ) ( )+ �i� +
�i� �i� �
� + c�t (A3.15)
��� = [ ( ) + ]
�i� �
�
+( − ) + �i� +
�i� �i� �
(A3.16)
� =� = [ + ]
�i� � (A3.17)
� � = �� = [ + ]
�i� �i� �
� (A3.18)
�� = � � = [ + ]
�i� �
Ley de conducción de calor de Fourier para materiales isótropos
.
=−
−
(A3.19)
. (A3.20)
=−
. (A3.21)
=−
. (A3.22)
=−
. (A3.23)
=−
. (A3.24)
=−
. (A3.25)
=−
. (A3.26)
=−
. (A3.27)
=−
. (A3.28)
� =−
�i� �
ECUACIONES DE BALANCE SOBRE VOLÚMENES INFINITESIMALES
Coordenadas cartesianas ( , , ):
(A3.29)
+ + + =
Coordenadas cilíndricas ( , , ):
(A3.30)
+ + + =
(A3.31)
+ + �i� + ( �)
�i� �i� �
� � � (A3.32)
( + + + )=− + + + +
� � � (A3.33)
( + + + )=− + + + +
� � � (A3.34)
( + + + )=− + + + +
Ecuación de Navier-Stokes en coordenadas rectangulares cartesianas para un fluido newtoniano
con T, � y constantes
(A3.35)
( + + + )=− + + + +
(A3.36)
( + + + )=− + + + +
(A3.37)
( + + + )=− + + + +
Componente en la dirección de :
+ + − + (A3.38)
� �
=− + � + � − + +
Componente en la dirección de �:
( + + + + ) (A3.39)
� �
=− + � + + +
Componente en la dirección de :
(A3.40)
� �
( + + + )=− + � + + +
Ecuación de Navier-Stokes en coordenadas cilíndricas para un fluido newtoniano con T, � y
constantes
Componente en la dirección de :
+ + − +
(A3.41)
=− + [ ( )+ − + ]+
Componente en la dirección de �:
( + + + + )
(A3.42)
=− + [ ( )+ − + ]
+
Componente en la dirección de :
( + + + )
(A3.43)
=− + [ ( )+ + ]+
Componente en la dirección de :
� + �
+ + + −
�i� �
�� (A3.44)
=− + � + � �i� +
�i� �i� �
� + ���
− +
Componente en la dirección de �:
� � c�t
+ + + + −
�i� �
� � (A3.45)
=− + � + � �i� +
�i� �i� �
c�t
− ��� +
Componente en la dirección de �:
� � � � � � �
+ + + + + c�t
�i� �
(A3.46)
=− + ( �� ) + (�� �i� )
�i� � �i�
���
+ + �
�i� �
Componente en la dirección de :
� + �
+ + + − (A3.47)
�i� �
�
=− + ℵ − − − c�t − +
�i� �
Componente en la dirección de �:
� � c�t
+ + + + − (A3.48)
�i� �
c�� �
=− + ℵ + − − +
�i� �i� �
Componente en la dirección de �:
� � � � � � �
+ + + + + c�t
�i� � (A.49)
� c��
=− + (ℵ � − + + )+ �
�i� � �i� �i� � �i� �
Donde:
ℵ≡ ( )+ (�i� )+
�i� �i� �
Componentes del tensor de rapidez de deformación en coordenadas rectangulares cartesianas
= (A3.50)
= (A3.51)
= (A3.52)
= = ( + ) (A3.53)
= = ( + ) (A3.54)
= = ( + ) (A3.55)
(A3.56)
=
(A3.57)
= +
(A3.58)
=
(A3.59)
= = [ + ]
(A3.60)
= = ( + )
(A3.61)
= = ( + )
Componentes del tensor de rapidez de deformación en coordenadas esféricas
(A3.62)
= + (A3.63)
�
�� = + + (A3.64)
�
= = [ + ] (A3.65)
�
� = � = [ + ] (A3.66)
�
�
� = � = [ + ] (A3.67)
�
Apéndice 4. Elementos de Termodinámica Clásica
La termodinámica es toda una ciencia que ha avanzado mucho desde sus orígenes en el siglo
XIX. Sin embargo, en el nivel de estudio de este libro sobre la mecánica del medio continuo, sólo
algunas relaciones fundamentales de la termodinámica clásica decimonónica son imprescindibles,
y éstas por lo general se presentan principalmente en el estudio de flujos compresibles. El
siguiente resumen contiene casi todas las ecuaciones básicas que se requieren para este libro.
= + (A4.1)
Esto es, el cambio de energía interna es igual al trabajo realizado sobre el sistema más el calor
añadido a él durante el proceso o evento. Nótese que ni el calor ni el trabajo son propiedades
termodinámicas, en tanto que la energía interna sí lo es. En consecuencia, la forma diferencial de
la e e gía es e a ta , ie t as ue las fo as dife e iales pa a el alo el t a ajo so fo as
diferenciales inexactas.
Ecuaciones de estado
Una ecuación de estado es una relación entre las propiedades termodinámicas como función de
otras, seleccionadas como las propiedades independientes. El postulado de estado indica que el
número de propiedades independientes para definir un estado termodinámico es igual al número
de maneras de poder realizar trabajo potencialmente reversible sobre el sistema, más uno. Para
las llamadas sustancias simples (aquellas sobre las cuales sólo es posible realizar trabajo reversible
de una manera), el número de propiedades independientes es sólo dos. Por ejemplo, para gases
hay dos ecuaciones de estado que son muy comúnmente usadas, una para gases ideales y otra
pa a gases eales, ua do éstos se o side a susta ias o p esi les si ples .
= (A4.2)
donde es la constante del gas en particular. Frecuentemente esta ecuación es usada para definir
u gas pe fe to . Esto es, los gases ue se o po te ajo la e ua ió de estado defi ida, se
de o i a gases ideales o pe fe tos .
(A4.3)
= [ − ]
−
en donde:
(A4.4)
=
(A4.5)
=
Entalpía
La entalpía de una sustancia compresible simple se define mediante la siguiente ecuación:
ℎ= + = + (A4.6)
Calores específicos
Existen dos calores específicos de uso común: a volumen constante y a presión constante.
ℎ ℎ (A4.7a)
=( ) =( ) + [( ) − ]( )
ℎ ℎ (A4.7b)
=( ) =( ) + [( ) + ]( )
Utilizando las relaciones de arriba de calores específicos y considerando un gas perfecto, se
puede mostrar que:
− = (A4.8)
Bajo las mismas condiciones puede demostrarse que, para el caso de gases ideales, y ℎ son
funciones únicamente de la temperatura y pueden ser expresadas de las formas:
(A4.9)
=∫ +
(A4.10)
ℎ =∫ +
= + (A4.11)
ℎ= + (A4.12)
−
(A4.13)
=( )
− − (A4.14)
=( ) =( )
�
donde = y , , son constantes.
�
Entropía
Existe una variable de estado, la entropía . Si se adiciona calor al sistema, el cambio en la entropía
entre el estado inicial y final de equilibrio está dado por:
(A4.15)
− =∫
(A4.16)
− ∫
Para un gas calóricamente perfecto (esto es, que sus calores específicos son constantes), el
cambio de entropía puede expresarse como:
(A4.17)
− = l�g − l�g
(A4.18)
= l�g + l�g
Relaciones de correspondencia
Algunas propiedades termodinámicas como la presión, el volumen y la temperatura, se pueden
medir directamente con los instrumentos adecuados, pero otras no, como la entropía o la energía
libre de Gibbs. Sin embargo, basados en la consideración de que todas las propiedades
termodinámicas deben ser funciones de punto (funciones de otras propiedades termodinámicas)
es posible desarrollar relaciones entre las propiedades que son fácilmente medibles con las que no
lo son. Para sustancias compresibles simples las ecuaciones que relacionan entre sí las derivadas
parciales de las propiedades p, v, T, fácilmente medibles, con la entropía s, la energía libre de
Helmholtz a, y la energía libre de Gibbs g, que no pueden medirse directamente, son las llamadas
ela io es de Ma ell ue o so ás ue la o di ió de e a titud de las e ua io es de
Gi s , ue a su ez so fo as op io ales pa a es i i la e ua ió de ala e dife e ial de la
energía interna u. Las cuatro ecuaciones de Gibbs son las siguientes:
= − (A4.19)
ℎ= + (A4.20)
=− − (A4.21)
=− + (A4.22)
A partir de que estas formas diferenciales son exactas, las siguientes identidades pueden
establecerse:
= (A4.23)
=− (A4.24)
ℎ (A4.25)
=
ℎ (A4.26)
=
=− (A4.27)
= (A4.28)
= (A4.29)
=− (A4.30)
Los cambios en la energía interna, la entalpía y para una sustancia compresible simple pueden
expresarse en términos de la presión, el volumen y los calores específicos como:
= + [ − ] (A4.31)
ℎ= + [− + ] (A4.32)
� �
= + = − (A4.33)
− =− (A4.34)
= (A4.35)
= − (A4.36)
La ecuación A4.34 se puede expresar como:
− = (A4.37)
Para gases ideales la diferencia − entre los calores específicos es , y es cero para
sustancias incompresibles.
-------