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CAP3. Actuadores PDF
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3. Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que convierten la energía neumática en
mecánica. Se clasifican, según cual sea su clase de movimiento, en actuadores lineales,
normalmente llamados cilindros, en actuadores de giro y en motores.
realicen trabajo en un sentido, ya sea entrando o saliendo el vástago. Se requiere aire comprimido
sólo para el desplazamiento en un solo sentido (figura 3-2).
La estanquidad entre las dos caras del émbolo se logra con una junta toroidal de material
flexible, que se inserta en el émbolo, entre éste y el propio cilindro metálico. Durante el movimiento
del émbolo, los labios de la junta elastomérica se deslizan sobre la pared interna del cilindro.
En la figura 3-3 se representa un actuador lineal de membrana donde una placa de goma,
plástico o metal reemplaza aquí al émbolo. El vástago, aunque prácticamente carece de él, se fija
al centro de la membrana. Se consigue una estanqueidad total puesto que no hay piezas que se
deslicen.
Actuadores 3-3
F = p ⋅ A − FR − Fr
donde p es la presión manométrica del aire comprimido, A el área de la sección transversal del
cilindro, FR la fuerza del resorte y Fr la fuerza de rozamiento entre émbolo y vástago con el cilindro.
En los catálogos comerciales figuran los esfuerzos que son capaces de hacer cada cilindro.
Una cuestión importante a resaltar es que en toda clase de cilindros la fuerza que ejerce es
aproximadamente proporcional a la presión del aire comprimido, mientras que la velocidad con que
se desplaza el émbolo es función del caudal de aire que penetra en el cilindro y que la posición de
aquél depende del volumen de aire que hubiera entrado en él hasta el momento considerado.
Por otra parte hay que tener en cuenta que el vástago sólo debe ser sometido a tracción o
compresión y no ha de ser sometido a flexión, ya que o no funcionaría o la vida del cilindro
3-4 Neumática
disminuiría en gran medida, puesto que sufriría inadecuadamente el cojinete de apoyo del vástago
en el punto de entrada de éste en el cilindro.
Los esfuerzos que realiza un cilindro cuando su émbolo se desplaza en uno u otro sentido,
son los siguientes:
F1 = p ⋅ A c − Fr
o bien:
F2 = p ⋅ A cc − Fr
donde Ac es el área de la sección circular transversal del cilindro y Acc es la correspondiente a la
corona circular existente en el lado del vástago, p la presión manométrica de trabajo, F1 el esfuerzo
que realiza el cilindro cuando su vástago sale, F2 cuando entra y Fr la fuerza de rozamiento entre
émbolo y vástago con el cilindro. La fuerza de rozamiento oscila entre el 10 y el 20% de la fuerza
total. Los catálogos comerciales facilitan, igualmente, tales valores.
En el émbolo pueden instalarse imanes permanentes que sirvan para detectar sin contacto
las posiciones finales del cilindro mediante detectores de proximidad.
Actuadores 3-5
Este tipo de cilindro dispone de un vástago pasante a través del émbolo. La guía es mejor
que los de simple vástago, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre éstos permanece
constante. Por eso, este cilindro puede absorber también cargas pequeñas laterales. Los
elementos que sirven para señalar su posición en los finales de carrera pueden disponerse en el
lado libre del vástago. La fuerza lógicamente es igual en los dos sentidos ya que las dos superficies
donde actúa el aire son iguales (figura 3-6).
CILINDRO TÁNDEM
Está constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos en serie formando una
unidad. Gracias a esta disposición, al aplicar simultáneamente presión sobre los dos émbolos se
obtiene en el vástago una fuerza casi el doble que la de un cilindro normal del mismo diámetro. Se
utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no
siendo posible utilizar cilindros de un diámetro mayor (figura 3-7).
CILINDRO MULTIPOSICIONAL
Este cilindro está constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos enfrentados,
encontrándose fijo el extremo de un vástago de un cilindro y desplazable el del otro, pudiendo
llegar a ocupar cuatro posiciones según las caras de los émbolos a los que se aplique presión.
Estos elementos están acoplados como muestra el esquema (figura 3-8).
3-6 Neumática
CILINDRO DE IMPACTO
Los actuadores sin vástago constan tan solo del émbolo y carecen de vástago. Transmiten
el desplazamiento del émbolo al exterior por arrastre magnético de un carro externo (figura 3-10).
ÉMBOLO CARRO
En los más modernos, como es el caso de la figura 3-11, transmiten el desplazamiento del
émbolo a través de una unión mecánica émbolo - carro. En este tipo de actuador entre el émbolo y
el carro existen dos flejes que le proporcionan la estanqueidad. Además, el carro va guiado de
forma que no pueda separarse del émbolo.
PINZAS
Una actividad que se realiza con gran frecuencia en los procesos es la acción de coger o
atrapar una pieza para su transporte. Dicha acción se realiza mediante actuadores especiales
llamados pinzas que agarran o pinzan la pieza. Disponen de dos o más dedos que se desplazan al
unísono hacia un centro común. Existen distintos tipos en el mercado: las de 2 dedos de apertura
paralela (figura 3-12), las de apertura angular (figura 3-13), las de 3 dedos etc.
Figura 3-12. Pinzas de apertura paralela. Figura 3-13. Pinzas de apertura angular
Para amortiguar una mayor energía cinética se usa la amortiguación neumática que
consiste en lo siguiente (figura 3-14). En el final de carrera un émbolo auxiliar se introduce en un
cilindro, también auxiliar, cortando la salida directa y fácil del aire al exterior, y obligándole a pasar
por un orificio de escape reducido. Con esto se consigue reducir la velocidad y amortiguar el golpe.
El orificio de escape es a menudo ajustable desde el exterior y cuenta con unas lengüetas que
hacen de antirretorno. Cuando se inicia el movimiento en sentido contrario estas lengüetas dejan
pasar el aire en ese sentido. El dispositivo puede ubicarse en uno o en los dos extremos del
Actuadores 3-9
cilindro. En todo caso existe una limitación de amortiguamiento definida para cada cilindro en los
catálogos.
Lengüeta
antirretorno
Estrangulador
Estos amortiguadores no forman parte del actuador neumático sino que son elementos
exteriores. Para su elección se usa el método descrito en el ejemplo del apartado 3.9.1 de estos
apuntes.
3-10 Neumática
3.3 Fijaciones
Una cuestión fundamental en los actuadores es su fijación a la obra muerta que a la postre
es la que recibe, debido al principio de acción y reacción, el esfuerzo que se le pide al actuador. El
tipo de fijación viene determinado por la manera en que el cilindro es montado en la máquina y el
tipo de esfuerzo que ha de realizar. El cilindro puede ser diseñado con un determinado tipo de
fijación si está destinado a una función específica. Alternativamente, el cilindro puede utilizar
fijaciones de serie ajustables a las distintas partes del cilindro, como las que se esquematizan en la
figura 3-16.
El tubo cilíndrico o camisa (figura 3-17) se fabrica en la mayoría de los casos de tubo de
acero embutido sin soldadura. Para prolongar la duración de las juntas, la superficie interior del
tubo debe someterse a un mecanizado de precisión (bruñido).
Actuadores 3-11
Para que el conjunto sea hermético se montan en las culatas unas juntas. De la guía de
vástago se hace cargo un casquillo - cojinete, que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo
metálico con revestimiento de plástico. Delante del casquillo - cojinete se dispone una junta
rascadora que impide que entren partículas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. La junta
del vástago de doble copa le proporciona estanquidad a la cámara del cilindro.
La separación de ambas cámaras del cilindro se realiza mediante juntas tóricas o anillos
toroidales, existiendo diferentes tipos de secciones transversales, tales como las que se muestran
en la figura 3-18.
3-12 Neumática
Para que un actuador tenga una vida larga es conveniente que tenga una carga resistente
comprendida entre un 25 y un 80% de su fuerza máxima. Esta medida de seguridad se introduce
en el diseño con la inclusión del llamado factor de carga (λ), que también sirve para tener en
cuenta las fuerzas de inercia. Se incluyen los dos efectos con el mismo factor para no
sobredimensionar el diseño.
Además debido a rozamientos internos del émbolo y vástago con la carcasa la fuerza útil
es entre un 15 y un 20% menor. Con lo cual se tiene:
F
FT = = A⋅ p
µ ⋅λ
Actuadores 3-13
p la presión de trabajo.
πD 2 F 4⋅ F
A= = → D=
4 λµ p πλµ p
π (D 2 − d 2 ) F 4⋅ F
A= = → D2 − d 2 =
4 λµ p πλµp
Los catálogos comerciales facilitan los datos de los diámetros de émbolo y vástago de los
cilindros fabricados, habrá de elegirse el más conveniente de ellos.
π2 ⋅ E ⋅I
Fp = 2
Lp
donde:
3-14 Neumática
E: Módulo de elasticidad del material con el que esté construido el vástago, en el caso del
11 2
acero E = 2,1⋅10 N/m , es decir, en Pa.
4
I: Momento de inercia en m . Para secciones transversales circulares vale:
π ⋅ d4
I=
64
L L L L
Con una fuerza F = Fp se producirá pandeo, luego la fuerza de servicio deberá de ser
menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:
Fp
F=
3,5
En principio los actuadores lineales están diseñados para sufrir esfuerzos de tracción y
compresión solamente, siendo muy limitadas las fuerzas de flexión a que puede estar sometido su
vástago.
Actuadores 3-15
Los catálogos comerciales indican en cada caso las fuerzas de flexión o momentos que
pueden soportar en cada caso, que obviamente han de ser superiores a los exigidos por el
proceso.
Existen cilindros lineales con guías que permiten soportar esfuerzos de flexión
notablemente superiores (figura 3-19).
La velocidad mínima del émbolo está limitada debido al fenómeno conocido con el término
inglés “stick-slip” que se refiere a la falta de regularidad en el movimiento lineal para pequeñas
velocidades, a causa del rozamiento cuasiestatico entre émbolo y cilindro. Actualmente existen
cilindros que permiten trabajar con una velocidad mínima. Por otra parte la velocidad máxima está
limitada también por la amortiguación del cilindro en su fin de carrera. Todo cilindro en movimiento
tiene una energía cinética que debe ser absorbida en el fin de carrera. Para una vida óptima del
cilindro esta energía cinética está limitada a un máximo admisible definido en catálogo. En el caso
de actuadores de giro suele darse como dato el momento de inercia máximo admisible.
regulación de la velocidad, tal como se observa en la figura 3-20. Con la disposición de la válvula
antirretorno de la figura se consigue una carrera homogénea y normalmente lenta de izquierda a
derecha y más rápida en el sentido inverso.
∀ = (A c + A cc ) ⋅ L
V: Volumen de aire.
Este volumen multiplicado por los ciclos por unidad de tiempo de trabajo del actuador da
como resultado el caudal medio de consumo. Para el dimensionamiento de tuberías y válvulas se
debe tener en cuenta el consumo máximo que será:
Qmax = Ac ⋅ v
Debido a la diferencia de presiones con que pueden trabajar los cilindros y otros elementos
neumáticos, los consumos de aire se miden en condiciones normales, es decir a la presión
atmosférica normal y a 0º C. Para pasar un consumo en unas condiciones de presión y
Actuadores 3-17
p T
Q 0 = 1 ⋅ 0 ⋅ Q1
p 0 T1
v (dm/s)
7 9
p1 v 8
6
7
5
6
p (bar)
4 5
p2 p2
L=200 mm
3 4
2 kg v
3
2 p1
2
1
1
0 0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t (s)
Figura 3-21. Variación de presiones y velocidad en una carrera de un cilindro.
De piñón-cremallera
De paleta.
Se trata de cilindros de doble efecto que convierten el movimiento de vaivén en giro en uno
y otro sentido. Lo anterior se consigue sin más que disponer en el vástago una cremallera que
arrastre un piñón. Los ángulos de giro normales son de 45º, 90º, 180º, 290º hasta 720º. Es posible
determinar el margen de giro dentro del total por medio de un tornillo de ajuste (figura 3-22).
Como los cilindros de giro, éste también puede realizar un movimiento angular limitado,
que rara vez sobrepasa los 300º. Constan de una carcasa cilíndrica de diámetro grande y anchura
reducida; el émbolo se sustituye por una pieza radial que gira sobre el eje del cilindro y separa las
dos partes del actuador. La estanquización presenta dificultades y el diámetro o el ancho permiten
a menudo obtener sólo pares de fuerza pequeños. Estos cilindros no se utilizan mucho en
neumática, pero en hidráulica se ven con frecuencia (figura 3-23)
Análogamente a los actuadores lineales en los que se debe vencer una fuerza en los
actuadores de giro se debe vencer un par de giro. En los catálogos de actuadores de giro el
fabricante suele indicar el par máximo admisible o la carga radial máxima admisible.
Ec = 1 ⋅ I ⋅ ω 2
2
2
I es el momento de inercia en kg⋅m
Poseen par de arranque. Puede regularse su velocidad de rotación y su par motor sin
escalones desde cero hasta su valor máximo. Algunos de ellos pueden girar a velocidades no
superadas por ninguna otra máquina, existiendo una gran selección de motores con diferentes
velocidades de rotación. Sus dimensiones son reducidas con poco peso. No se estropean ante una
sobrecarga sino que solamente se paran, poniéndose de nuevo en marcha cuando aquella se
reduce. Puede limitarse su par con el fin de que no se sobrepase un determinado valor.
Tienen una gran fiablidad. Son insensibles al polvo, agua y variaciones térmicas, no
teniendo peligro de explosión o deflagración. No requieren especialistas ni para su instalación ni
para su mantenimiento, necesitando de cuidados muy reducidos. Su sentido de rotación es
fácilmente reversible y además, muchos de ellos pueden trabajar como compresores. En la figura
3-24 se muestran sus curvas características que relacionan la potencia (P), el par (M) y el caudal
(Q) con la velocidad de giro (N).
P
M P
Q
Motores de émbolo
Actuadores 3-21
Motores de paletas
Motores de engranajes
Turbomotores
Estos motores tienen la ventaja de ser doblemente reversibles, es decir, pueden funcionar
como motor o como compresor y girar en los dos sentidos. La velocidad máxima es de unas 5.000
r.p.m, y la potencia a presión normal varía entre 1,5 y 19 kW.
La velocidad de estos motores oscila entre 3.000 y 8.500 rpm, con potencias comprendidas
entre 0,1 y 17 kW.
del motor. Estos motores sirven de máquinas propulsoras de gran potencia de hasta 44 kW (figura
3-28).
3.8.4 Turbomotores
Así como todos los motores anteriores son máquinas de desplazamiento positivo éstos son
turbomáquinas. Son aptos únicamente para potencias pequeñas, pero su velocidad puede alcanzar
valores extraordinariamente elevados como es el caso del torno del dentista que puede llegar a las
500.000 r.p.m. Su principio de funcionamiento es el mismo que los turbocompresores, es decir el
teorema de la cantidad de movimiento (figura 3-29).
L=200 mm
F=1000 N
FT ⋅ 4 476 ⋅ 4
D= = = 31,8 mm
π⋅p π ⋅ 6 ⋅ 10 5
Observando los catálogos comerciales se selecciona aquel cilindro que tiene un diámetro
de 32 mm y un vástago de 12 mm.
VÁSTAGO ENTRANDO
Suponiendo que la carga tuviera también que ser desplazada en el otro sentido se tendrá:
FT ⋅ 4 476 ⋅ 4
D2 − d 2 = = = 1010 mm 2
π ⋅ p π ⋅ 6 ⋅ 10 5
2 2 2
Se observa que el cilindro seleccionado tiene valor de D -d = 880 mm , por lo que sería
insuficiente. Por tanto habrá de elegirse el cilindro inmediatamente superior de D=40 mm, d=16
2 2 2
mm, en el que: D -d = 1.344 mm .
COMPROBACIÓN A PANDEO
π2 ⋅ E ⋅I
Fp = 2
Lp
Con una fuerza F = Fp se producirá pandeo, luego la fuerza de servicio deberá de ser
menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:
Lp: longitud libre de pandeo en m. Depende del tipo de fijación que lleve el cilindro (tabla 3-
1, página 3-14). En nuestro caso Lp = 2L = 400 mm = 0,4 m.
Fp ⋅ L p 2 1050 ⋅ 0, 4 2
I= = = 8,1 ⋅10-11 m 4
π2 ⋅ E π ⋅ 2,1 ⋅10
2 11
64 ⋅ 8,1 ⋅ 10-11
d≥ 4 = 6,4 ⋅ 10-3 m = 6,4 mm
π
π ⋅ 0,04 2
Q s = v ⋅ A 1 = 0,4 ⋅ = 5 ⋅ 10 -4 m 3 /s = 30 l/min
4
Caudal a la entrada del vástago
π ⋅ (0,04 2 − 0,016 2 )
Q e = v ⋅ A 2 = 0,4 ⋅ = 4,2 ⋅ 10 - 4 m 3 /s = 25,3 l/min
4
Estos serían los caudales de aire a una presión relativa de 6 bar o una presión absoluta de
7 bar. Ambos valores están en condiciones de presión, dado que la presión manométrica de
trabajo es 6 bar, los caudales en condiciones normales serán:
101,3 ⋅ 10 3 + 6 ⋅ 10 5
Qs = ⋅ 30 = 207,7 lN/min
101,3 ⋅ 10 3
101,3 ⋅ 10 3 + 6 ⋅ 10 5
Qe = ⋅ 25,3 = 175,2 lN/min
101,3 ⋅ 10 3
e 0,2
t s = te = = = 0, 5 s
V 0,4
207,7
∀s = Qs ⋅ t = ⋅ 0,5 = 1,7 lN
60
175,2
∀e = Q e ⋅ t = ⋅ 0,5 = 1,5 lN
60
3-26 Neumática
AMORTIGUAMIENTO
1 1
Ec = ⋅ m ⋅ V 2 = ⋅100 ⋅ 0, 4 2 = 8 J
2 2
despreciando las masas del émbolo y del vástago.
Si elegimos un cilindro SMC del tipo C76 de diámetro 40 mm con amortiguación elástica el
máximo de energía que soporta dicha amortiguación es de 1,2J y con amortiguación neumática el
máximo es de 2,35J (ver tabla 3-2). Por lo que habrá que colocar un amortiguador hidráulico
exterior o bien elegir un cilindro de un diámetro mayor.
Diámetro (mm) 32 40
No necesaria.
Lubricación
Si se utiliza aceite se recomienda #1 ISOVG32
Tabla 3-2. Características técnicas de los cilindros de la serie C76 (catálogo de SMC).
Si se opta por elegir un cilindro de un diámetro mayor deberemos acudir a las gráficas de
amortiguación neumática o elástica del cilindro correspondiente suministradas en el catálogo
Actuadores 3-27
correspondiente. Como ejemplo se muestra la gráfica para la selección de cilindros de la serie CG1
de la marca SMC (figura 3-31).
En este caso como nuestra carga es de 100 kg y nuestra velocidad es de 400 mm/s
deberíamos elegir un cilindro de un diámetro de émbolo de 80 mm. Como se ve es el doble del
elegido inicialmente con lo cual el consumo de aire comprimido será considerablemente mayor.
Por ello se debe considerar la utilización de un amortiguador hidráulico externo y sopesar
económicamente cual es la solución más rentable.
aire en el cilindro durante la carrera en que trabaja dicho amortiguador. En este problema dicha
energía vale:
π ⋅ 0,04 2
E a = p ⋅ A1 ⋅ l = 6 ⋅ 10 5 ⋅ ⋅ l = 754 ⋅ l
4
siendo l la carrera de trabajo del amortiguador.
La energía total a disipar será la energía cinética más esta otra energía motriz debida a la
presión del aire: ET = Ec + Ea.
Otro dato necesario para la elección del amortiguador es la energía absorbible por hora
que será el resultado de multiplicar la energía total a disipar por el número de ciclos por hora; en
nuestro caso 15 × 60 = 900 ciclos / hora.
Si se adoptan los datos del catálogo, se pueden escoger de menor a mayor el que antes
satisfaga las necesidades planteadas. De esta forma, utilizando el catálogo de SMC se tiene:
Como se comprueba debemos elegir un amortiguador del tipo RB1412 (catálogo SMC).
L=200 mm 15 mm
F=100 N
FB1
Teniendo en cuenta que la fuerza horizontal a realizar se reduce al rozamiento del propio
cilindro, lo importante es la capacidad de soportar la flexión. En el catálogo de SMC se dispone una
tabla 3-4 en la que se facilita la carga máxima soportable por el casquillo guía del cilindro (FB) en
función del diámetro del mismo. En el caso del problema, tomando momentos se tiene:
F⋅(15+L2+L1) = FB1⋅L1
F ⋅ (15 + L 2 + L 1 )
FB1 =
L1
∅ cilindro L1 L2 FB FB1
(mm) (mm) (mm) (N) (N)
Tabla 3-4. Elección del diámetro del cilindro con carga a flexión
Por lo tanto el diámetro a elegir será de 125 mm. En el caso de seleccionar un cilindro con
guías se obtendrá un diámetro de cilindro notablemente inferior. En los catálogos comerciales
vienen las indicaciones suficientes para su selección. El consumo de aire comprimido y el
amortiguamiento se calculan de manera totalmente análoga al primer ejemplo.