Introducción

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 INTRODUCCIÓN

‰Control: Métodos para conseguir que un

conjunto de variables ó parámetros del
entorno tengan valores pre-especificados
‰Ejemplos:
• Mantener la temperatura de una habitación
constante
• Guiar un satélite espacial para que aterrice en
Marte
‰Sistema de control: conjunto de elementos
necesarios para conseguir el objetivo de
control
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 INTRODUCCIÓN

‰Objetivo de la asignatura:

• Estudiar los elementos y métodos de

operación de los sistemas de control
utilizados en la industria para controlar
procesos industriales químicos
• Estudio de la Teoría de Control
• Estudio de los componentes de un sistema de
control

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 INTRODUCCIÓN

• Control de Procesos Químicos:

‰ Objetivo General de una planta química

• Transformar materias primas en productos
deseados
‰ Equipamiento:
• Conjunto de unidades de procesamiento
(reactores, intercambiadores de calor, filtros,
columnas de destilación,...)
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 INTRODUCCIÓN
‰ Requisitos de operación:
• Seguridad y estabilidad. Ligada normalmente a
que las variables de proceso (temperaturas,
niveles, presiones, ó composiciones) no
superen determinados valores límites
• Operación estable. Asegurar que el proceso no
alcance situaciones peligrosas o que la calidad
del producto cumpla especificaciones
(normalmente implica que las variables de
proceso no sufran grandes oscilaciones)
• Especificaciones de producción. La producción
debe ajustarse a la demanda, tanto en cantidad
como en calidad del producto.
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 INTRODUCCIÓN

‰ Requisitos de operación:
• Regulaciones medio-ambientales. Asegurar el
cumplimiento de la normativa de protección
medio-ambiental (los efluentes sólidos, líquidos
y gaseosos no deben superar valores límite de
temperatura, pH ó concentración)
• Restricciones de operación de los equipos.
Evitar el deterioro del equipamiento y pérdidas
de rendimiento
• Operación en condiciones óptimas. Conseguir
menores costes de operación (máximo
beneficio) diseñando el sistema de control.
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 INTRODUCCIÓN

‰ Para ello se necesita:

• Monitorización continua de las variables de proceso
• Intervención externa (CONTROL) para garantizar que se
cumplen los objetivos operacionales.
‰ Procedimiento:
• Utilización de equipos de medida, válvulas, termopares,
controladores, ordenadores,...
• Operación humana (diseñadores y operadores de
planta)

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 INTRODUCCIÓN

‰ Conjuntamente constituyen un
sistema de CONTROL

Objetivos a satisfacer:
• Eliminar (o minimizar) la acción de
perturbaciones externas
• Asegurar la estabilidad de los procesos
químicos
• Optimizar el funcionamiento del proceso

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 Sistema de control en bucle abierto

Diagrama de bloques
d
r u y
CONTROLADOR PROCESO

ƒ u: variable de control o variable manipulada

(entrada al proceso)
ƒ y: variable controlada (salida del proceso)
ƒ r: variable de referencia o consigna
ƒ d: influencias externas (perturbaciones)

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 Ejemplo: tanque de almacenamiento

Qin

h
H
Qout

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 Ejemplo: tanque de almacenamiento
• Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y del
que sale con caudal Qout. En el estado estacionario
(equilibrio) Qin=Qout y el nivel en el tanque es h
• Conocidos los parámetros del sistema (densidad del
fluido, superficie del tanque, Qin, capacidad del
orificio, ...) el nivel h tendrá un valor determinado

SISTEMA EN BUCLE ABIERTO

• Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H

• Calcular Qin para que h=H en estado estacionario
• Problemas: ¿qué ocurre si existen pequeñas
perturbaciones en Qin?
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 SISTEMA EN BUCLE CERRADO

OPERADOR (control manual):

• compara la altura en el tanque con la
Qin deseada
h>H abre válvula
h=H no hace nada
h<H cierra válvula

H h

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 SISTEMA EN BUCLE CERRADO
CONTROL AUTOMÁTICO
• elemento sensor-transmisor (mide T)
• elemento controlador (comparación y decisión)
• elemento actuador (actúa sobre el proceso)
Qin

SENSOR
H
CONTROLADOR

ACTUADOR
H h

Qout

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 Sistema de control en bucle cerrado

Diagrama de bloques
Variables Variables
Valores para actuar
Deseados a controlar

Controlador Actuador Proceso

Transmisor
Valores medidos
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IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES SIGNIFICATIVAS:

• Variable de control ó variable manipulable:

Qout (caudal de salida)
• Variable controlada u objetivo de control:
h (nivel en el tanque)
• Variable de referencia ó punto de consigna: H
• Variable de perturbación: variaciones en Qin

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 Ejemplo: Intercambiador de calor
vapor: Fv

control: m

Temperatura: Te
(ºC), q(t) (m3/s)

Temperatura de
salida: T (ºC)

condensado

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 Ejemplo: Intercambiador de calor

• El sistema permite calentar un fluido mediante

vapor de condensación
• Objetivo:

‰ Calentar el fluido de temperatura Te a temperatura TR

‰ Funcionamiento: suponiendo que no hay pérdidas:

Energía cedida por el vapor = Energía absorbida por el fluido

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 Ejemplo: Intercambiador de calor

• Necesidad de un sistema de control:

‰ Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado,
T(t) se desviará de TR

• Objetivo de control:
‰Mantener T a TR independientemente de las
variaciones que puedan existir en Te, q(t), etc.
Variable controlada: T(t) ; variable manipulable: Fv(t)
Variable de referencia: TR variable de perturbación: Te(t), q(t)

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 Sistema de Control en bucle cerrado
vapor: Fv

control: m
TC
4-20 mA
medida: Tm
4-20 mA
TT

Temperatura de
entrada: To

Temperatura de
salida: T

condensado

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Control de temperatura

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 Sistema realimentado (o en bucle cerrado)

• Tareas Básicas

‰ Medir la variable controlada T(t)

‰ Comparar con la T deseada (TR)
‰ Decidir acción a ejecutar (controlador)
‰ Actuar sobre el proceso (válvula de control)
• Si T< TR abrir válvula (aportar más energía)
• Si T> TR cerrar válvula (aportar menos energía)

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 Sistema realimentado

• Tipo de control

‰ Manual
• Decisiones y acciones tomadas por el operador
‰ Automático
• Decisiones y acciones tomadas sin intervención
humana. En este caso se necesitan una serie de
componentes: sensor, transmisor, controlador y
elemento final de control

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 Sistema realimentado

• Elementos del bucle de control

‰ Sensor

• Dispositivos que miden la variable a controlar, las de

perturbación y variables de proceso secundarias a partir de las
que se infiere el valor de otras no medibles o de medida
costosa
• Se basan en la reproducción de un fenómeno físico cuya
magnitud está relacionada con la que se mide
• Ejemplos: termopares y termorresistencias (temperatura),
placa de orificio (caudal), cromatógrafo (composición)

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 Sistema realimentado

• Elementos del bucle de control

‰ Transmisor

• Convierte la magnitud del efecto físico del sensor en una

señal estándar
representación P&ID (ISA)
ƒ Eléctrica (4-20 mA) ---------
ƒ Neumática (3-15 psi)
ƒ Digital
(uso de computadores )

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 Sistema realimentado

• Elementos del bucle de control

‰ Controlador

• Recibe la señal correspondiente a la variable medida y

calcula la acción de control de acuerdo al algoritmo que
tiene programado
• La salida, señal estándar, se envía al elemento final de
control

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 Sistema realimentado

• Elementos del bucle de control

‰ Actuador o elemento final de control

• Manipula la variable de proceso de acuerdo a la acción

calculada por el controlador
• La señal de control le llega en forma analógica estándar
• En proceso químico la variable de proceso manipulada suele
ser el caudal de una corriente. Por ello, el elemento final de
control más utilizado es la válvula de control. Otras formas de
manipular caudales: bombas, compresores y soplantes
dotadas de motores de velocidad variable

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 Sistema realimentado
• Diagrama de bloques
Gc(s) controlador Gp(s) PROCESO
d(t)
Tr(s) Calibración ref e(t) u(t) Fv(t) T(s) Tm(t)
+- Controlador mA Actuador 3 PROCESO Sensor
ºC termopar mA mA m /s ºC mA

Referencia
Punto de consigna
notación: SP, w
Variable manipulada Variable Controlada
Manipulated Variable Perturbaciones Controlled Variable
Output to Process Deviation Variables Process Variable
notación: MV,OP notación: DV Notación: CV, PV
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Diseño del Sistema de Control

Marga Marcos, curso 03-04

 Etapas del diseño de un sistema de
control
• Definición de los objetivos de control
‰ Asegurar la estabilidad, conseguir operación óptima,…

• Identificar las variables medibles y las manipulables

‰ Como mínimo se deben medir las variables objetivo de
control (a veces se recurre a variables auxiliares a partir de
las que se infiere su valor)
‰ A veces se miden variables de perturbación y variables
auxiliares para implementar estrategias avanzadas de
control
‰ La elección de las variables manipulables es de vital
importancia, ya que la calidad de control alcanzable
depende en gran medida de su elección

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 Etapas del diseño de un sistema de
control
• Seleccionar la configuración del sistema de control
‰ Decidir estrategia(s) de control
• Bucles simples de regulación
• Bucles en cascada
• Esquemas anticipativos
• Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables

• Especificación de la instrumentación de
monitorización y control
‰ Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
‰ Controladores
‰ Elementos finales de control

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 Etapas del diseño de un sistema de
control
• Diseño de los controladores
‰ Todos los controladores deben ser sintonizados (selección
de los parámetros) para que la operación cumpla los
objetivos de control
‰ Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos
aproximado, del comportamiento dinámico del proceso
‰ Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y
tiene como objetivo obtener un modelo del proceso tan
simple como sea posible que permita estudiar el
comportamiento dinámico del proceso
‰ Los modelos de conocimiento se basan en conocer los
fenómenos físico-químicos que subyacen en él y que
relacionan las variables del proceso

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 Conceptos básicos

• Sistema

‰Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una

relación de tipo causa-efecto
‰Dado que no es posible conocer las propiedades
y el comportamiento de un sistema físico, es
necesario recurrir a un modelo matemático.
‰El análisis del modelo matemático permitirá
conocer las propiedades del sistema físico
‰El modelo matemático se obtiene a partir de un
conjunto de aproximaciones y simplificaciones
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 Conceptos básicos
• Modelo

‰ El concepto de modelo es central en la teoría de sistemas,

ya que a partir de él es posible conocer las propiedades del
sistema y abordar el diseño del controlador
‰ Un modelo puede tener diferentes representaciones
matemáticas:
• 1 ecuación diferencial de orden n
• n ecuaciones diferenciales de primer orden
• relación algebraica (aplicando la transformada de Laplace)
‰ Atributos de un modelo:
• Debe reflejar el comportamiento del sistema en el aspecto de
interés
• Debe ser útil. Es decir, fácil de manejar
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 Conceptos básicos

• Sistema dinámico

‰ La teoría de control estudia los sistemas dinámicos

‰ Un sistema dinámico está formado por:
• Un conjunto de entradas que actúan sobre él (entradas de
control y perturbación)
• Un conjunto de respuestas (salidas) a dichas entradas
• Un conjunto de observaciones de dichas respuestas
(directamente por nuestros sentidos o mediante sensores
artificiales)
– Estas medidas pueden estar contaminadas por “ruido” (señal
aleatoria de comportamiento impredecible que contamina las
observaciones)
• Estado del sistema. Conjunto de propiedades que define
totalmente la situación del sistema en un instante dado

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 Conceptos básicos

• Sistema dinámico

Entrada de Salida, y
control, u SISTEMA con
ESTADO X
Observación, z
SENSOR

Perturbación aleatoria, v

‰ Conocido el estado del sistema en un instante dado y las entradas

a partir de dicho instante, es posible determinar su comportamiento
futuro
‰ El estado representa la historia del sistema (entradas y salidas en
instantes anteriores)

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 Conceptos básicos

• Propiedad fundamental de un sistema dinámico

‰ Conocido el estado en un instante y las entradas a partir de
dicho instante, es posible calcular la salida futura
• Principio de causalidad
‰ Un sistema dinámico es no anticipativo o causal ⇒ ni la
salida ni el estado pueden depender de sus valores futuros
o de valores futuros de la entrada
• Sistema dinámico lineal
‰ Su función de respuesta es lineal en el estado y en la
entrada
‰ La respuesta a una combinación lineal de entradas es la
combinación lineal de la respuesta a cada una de las
entradas (Principio de superposición)

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 Conceptos básicos
• Clasificación de los sistemas

‰ Según el tipo de modelo

• de parámetros concentrados (ecuaciones diferenciales totales)
• de parámetros distribuidos (ecuaciones diferenciales en derivadas parciales)
• Lineales:
– de coeficientes constantes
– de coeficientes variables en el tiempo
• No lineales

‰ Según el tipo de señales

• Continuos
• Discretos
• Deterministas
• Aleatorias

‰ Según su estructura
• Monovariables (SISO)
• Multivariables (MIMO)

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 Estructura General de la asignatura

• Modelado
‰ Obtención de modelos matemáticos y empíricos que representen el comportamiento
dinámico del proceso

Validación
• Análisis
‰ A partir del modelo analizaremos el comportamiento y las propiedades del proceso
que nos permiten caracterizar la respuesta
• en el dominio del tiempo
• en el dominio de la frecuencia
• Diseño
‰ Se aborda el diseño del controlador a partir del conocimiento adquirido en la fase de
análisis

Validación
• Instrumentación de proceso

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