SISTEMAS AUTOMÁTICOS- GRADO EN INGENIERÍA DE TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES

Curso 2014/15, 2ª convocatoria (01/09/2015)

Ejercicio 1 (3.0 puntos)

Se busca comparar una aproximación de orden reducido, 𝐺𝑟 (𝑠), respecto del orden completo 𝐺 (𝑠).
2 5(𝑠+20)
𝐺𝑟 (𝑠) = ( 2 𝐺 (𝑠) = 2
0.01𝑠 +0.06𝑠+1) (0.01𝑠 +0.06𝑠+1)(𝑠+50)
A continuación se dan las
p respuestas
s
al escalón unitario, y los diagrama de Bode para 𝐺𝑟 (𝑠) y 𝐺 (𝑠)
3 g
20
G
Gr 10
2.5

Magnitude (dB)
0

-10
2
-20

-30
1.5
-40
0
G
1 -45 Gr

Phase (deg)
-90
0.5
-135

0 -180
0 1 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Se pide
1. Análisis de la respuesta al escalón de 𝐺 (𝑠) y de 𝐺𝑟 (𝑠).
a. Identificar sobre la gráfica y dar el valor numérico de: tiempo de respuesta, sobreoscilación,
ganancia estática y tiempo de subida. (0.75 puntos)
b. A partir de las funciones transferencia calcular los valores estimados a partir de las gráficas.
Co t oDetallar
p opo c o a los
3 modelos y a aproximaciones realizadas. (0.75 puntos)
1.5
G
Gr 2. Control proporcional K=3 de 𝐺 (𝑠) y de 𝐺𝑟 (𝑠). Se dan las
respuestas al escalón de ambos sistemas

1
a. Identificar a partir de las gráficas los valores que
caracterizan la respuesta (0. 5 puntos)
b. Justificar mediante cálculos la forma de las respuestas
de los dos sistemas. (1 punto)
0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
seg

Ejercicio 2 (3.0 puntos)

Se busca hacer un control automático de velocidad (V) para un vehículo eléctrico cuya dinámica
𝑑𝑉
está descrita por la segunda ley de Newton: 𝑀 = 𝐹𝑀 − 𝐹𝑟 − 𝐹𝑔 . Donde:
𝑑𝑡
M = es la masa del vehículo.
𝐹𝑀 es la fuerza que genera el motor sobre el vehículo.
𝐹𝑀 = 𝛼𝑢, 𝛼 es una constante
𝑢 ∈ [−1,1] es la acción de control sobre vehículo.
𝐹𝑟 = 𝑏𝑉, es la fuerza rozamiento con el aire, proporcional a la velocidad
𝐹𝑔 = 𝑀𝑔 sin 𝜃, es la fuerza de la gravedad al subir una pendiente de ángulo 𝜃
Se pide:
1. Modelar el sistema mediante sus ecuaciones de estado (1 punto)
tomando como entradas:
𝑢, entrada de control.
𝐹𝑔 , entrada de perturbación.
y como salidas:
𝑉, velocidad del vehículo (m/s)
𝑉𝑉 , velocidad del vehículo medida en voltios mediante un sensor de constante 𝐾𝑣
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠)
2. Determinar las funciones de transferencia (𝑠), (1 punto)
𝐹𝑔 𝑢(𝑠)
3. Esquema de control proporcional, realimentando la velocidad en voltios dada por el sensor.
a. Esquema de control, indicando sobre el esquema las variables de interés. (0.5 puntos)
𝑉(𝑠)
b. Función de transferencia del sistema controlado en bucle cerrado. (0.5 puntos)
(𝑠) 𝑉𝑟
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Curso 2014/15, 2ª convocatoria (01/09/2015)
Ejercicio 3 (4.0 puntos)
Se busca controlar, mediante control serie, un sistema 𝐺(𝑠) del que tenemos su diagrama de bode en bucle
abierto:

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Se pide:
1. Determina el control proporcional que hace el sistema lo más rápido posible con una
sobreoscilación inferior al 20% . Representar la respuesta al escalón del sistema controlado tanto en
transitorio como en permanente. Dar los valores numéricos de los parámetros que definen la
respuesta (1 punto)
2. Determinar el un controlador para tener similares especificaciones en el transitorio que (1) y además
error de posición nulo y rechazo de perturbaciones (1 punto)
3. Diseñar un controlador que mantenga la sobreoscilación, el régimen permanente, y que haga el
sistema el triple de rápido que en apartado 2. (1 punto)
4. Representar la respuesta del sistema ante una perturbación 𝑃 de tipo escalón que actuara de forma
aditiva a la salida del controlador para los apartados 1 y 2 . (1 punto)

+ +
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
- +