MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

O movimiento masa resorte amortiguado, en el CASO II: CRITICAMENTE

estudio de la mecánica, las fuerzas de AMORTIGUADO.
amortiguamiento que actúan sobre un cuerpo
se consideran proporcionales a una potencia de En este sistema está críticamente
velocidad instantánea, dando como modelo amortiguado porque cualquier ligera
matemático la siguiente ecuación: disminución en la fuerza de amortiguamiento
daría como resultado un movimiento
oscilatorio.
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑚 2
= −𝛽 − 𝑘𝑦 𝛽=𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A continuación, se presentan tres casos de
estudio acerca del movimiento libre
amortiguado:

CASO I: SOBREAMORTIGUADO.
En esta situación el sistema está
sobreamortiguado porque el coeficiente de
amortiguamiento 𝛽 es más grande comparado CASO III: SUBAMORTIGUADO.
con la constante el resorte 𝑘.
En este caso el sistema está subamortiguado
𝛽>𝑘 puesto que el coeficiente de amortiguamiento
𝛽 es más pequeño comparado con la constante
el resorte 𝑘.

𝛽<𝑘

1. De valores a m, b y k para los distintos casos de amortiguamiento.

Caso I: Sobreamortiguado. 𝛽 > 𝑘
 1 1
𝑌(𝑠) = =
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 4𝑠 2 + 7𝑠 + 3

Caso II: Críticamente amortiguado. 𝛽 = 𝑘

1 1
𝑌(𝑠) = = 2
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 4𝑠 + 16𝑠 + 16

Caso III: Subamortiguado. 𝛽 < 𝑘

1 1
𝑌(𝑠) = = 2
𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 + 8𝑠 + 22

2. Realice la transformada de Laplace de las ecuaciones propuestas, luego realice la transformada

inversa de Laplace, cuando 𝑹(𝒔) = 𝟏/𝒔. Realice este punto en Matlab y a mano.
Caso I: Sobreamortiguado.
a) Proceso manual:
1 1
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) =
4𝑠 2 + 7𝑠 + 3 𝑠
1
𝑌(𝑠) =
(4𝑠 3 + 7𝑠 2 + 3𝑠)
1 1
=
(4𝑠 3 2
+ 7𝑠 + 3𝑠) 𝑠 ∙ (𝑠 + 1) ∙ (4𝑠 + 3)
1 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 ∙ (𝑠 + 1) ∙ (4𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 + 1 4𝑠 + 3
1 = 𝐴(𝑠 + 1)(4𝑠 + 3) + 𝐵(𝑠)(4𝑠 + 3) + 𝐶(𝑠)(𝑠 + 1)
Cuando s=-1
1 = 𝐴(−1 + 1)(4(−1) + 3) + 𝐵(−1)(4(−1) + 3) + 𝐶(−1)((−1) + 1)
𝐵=1

Cuando s=0
1 = 𝐴(0 + 1)(4(0) + 3) + 𝐵(0)(4(0) + 3) + 𝐶(0)((0) + 1)
𝐴 = 1/3
Cuando s=1 A=1/3 y B=1
1 = 𝐴(1 + 1)(4(1) + 3) + 𝐵(1)(4(1) + 3) + 𝐶(1)((1) + 1)
 1 = 14 ∙ 𝐴 + 7 ∙ 𝐵 + 2 ∙ 𝐶
1
1 = 14 ∙ ( ) + 7 + 2 ∙ 𝐶
3
𝐶 = −16/3

1 1 1 −16
= + +
𝑠 ∙ (𝑠 + 1) ∙ (4𝑠 + 3) 3𝑠 𝑠 + 1 3(4𝑠 + 3)
1 1 1 −16
ℒ −1 { } = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } + ℒ −1 { }
𝑠 ∙ (𝑠 + 1) ∙ (4𝑠 + 3) 3𝑠 𝑠+1 3(4𝑠 + 3)

1 4 ∙ 𝑒 −3𝑡/4
𝑦(𝑡) = + 𝑒 −𝑡 −
3 4
Transformada inversa

Caso II: críticamente amortiguado.

 1 1 1
𝑌(𝑠) = = ∗
4𝑠 2 + 16𝑠 + 16 4 ∙ (𝑠 + 2)2 𝑠

Transformada inversa:
Caso III: Subamortiguado.
1 1
𝑌(𝑠) == ∗
𝑠2 + 8𝑠 + 22 𝑠
Transformada inversa

3. Interprete las soluciones de los tres casos de amortiguamiento utilizando tf y step en Matlab.
 Caso I.- Sobreamortiguado

Respuesta al escalón:
La solución y(t) representa un movimiento uniforme que se estabiliza con respecto al tiempo, toma 10
segundos estabilizar el sistema, donde la grafía no representa oscilaciones, comprobando así el correcto
funcionamiento del modelo.

Caso II.- Críticamente amortiguado

Respuesta al escalón:
La solución y(t) representa el movimiento de la masa que tarda en estabilizarse 4 segundos, donde la grafía
no representa oscilaciones, pero cualquier disminución de la fuerza de amortiguamiento daría como resultado
un movimiento ondulatorio.

Caso III.- Subamortiguado

Respuesta al escalón:
La solución y(t) representa el movimiento no uniforme de la masa, donde la grafía representa oscilaciones
comprobando que la constante de amortiguamiento ha disminuido por lo cual que la amplitud del sistema
tiende a 0

4. Represente el estado estacionario

 Se dice que un sistema físico está en estado estacionario cuando las características del mismo no
varían con el tiempo. En este fundamento se basan las teorías de la electrostática entre otras. El estado
estacionario también se conoce como el estado en el que está la naturaleza (estado en el que se
encuentra).

Aplicación del estado estacionario para el Caso II: Críticamente amortiguado.

1 1 1
𝑌(𝑠) = = ∗
4𝑠 2 2
+ 16𝑠 + 16 4 ∙ (𝑠 + 2) 𝑠
𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠)
𝒙→∞ 𝑠→0

1
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 ∗
𝑥→∞ 𝑠→0 4𝑠 ∙ (𝑠 + 2)2
𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝟓
𝒙→∞

5. Conclusiones

Al dar los diferentes valores a las constantes m, b y k comprobamos los diferentes casos de sistema
masa resorte que presentamos en este trabajo, con el cual podemos concluir que se ha comprobado
de manera matemática y analítica con la ayuda de MATLAB, software que nos permite por medio de
comandos realizar una infinidad de cálculo.

Todos los sistemas alcanzan un estado estacionario, puesto que todos los sistemas se llegan a
estabilizar, la diferencia es la amplitud y el tiempo en el que la masa toma su tiempo para llegar al
estado original en el cual se encontraba antes de que una fuerza externa en este caso el escalón R(s).

6. Bibliografía

Dennis Zill, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, novena edición, editorial
Cengage, México 2009.