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ca
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ríadeSi
st
emasyAut
omác a
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.1.
f
x
M
d 2 x(t) dx ( t )
F( t ) M 2
f kx( t )
dt dt
Tomando transformadas con condiciones iniciales nulas:
F(s) s 2 M fs k X(s)
X(s) 1
2
F(s) s M fs k
EJERCICIO 1.2.
k f
y(t)
F ma
dy( t ) dx ( t ) d 2 x(t)
f k y( t ) x ( t ) M
dt dt dt 2
1
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Tomando transformadas:
sf k Y(s) s 2 M fs k X(s)
X(s) sf k
2
Y(s) s M fs k
EJERCICIO 1.3.
Modelar y calcular las funciones de transferencia del siguiente sistema, considerando como
entrada la fuerza F y como salidas las velocidades v1 y v2:
k
f1
v2
M2
f2
M1 v1
dv 1 ( t )
F( t ) M 1 f 1 v 1 ( t ) f 2 v 1 ( t ) v 2 ( t )
dt
dv 2 ( t )
f 2 v 1 ( t ) v 2 ( t ) M 2 k v 2 ( t )dt
dt
k
f 2 V1 (s) M 2 s f 2 V2 (s)
s
Ordenándolo:
sM 1 f 1 f 2 V1 (s) f 2 V2 (s) F(s)
k
f 2 V1 (s) M 2 s f 2 V2 (s) 0
s
De forma matricial:
sM 1 f 1 f 2 f2 V (s) F(s)
k 1
f2 M 2 s f 2 V2 (s) 0
s
2
Modelado de Sistemas de Control
M 2s f 2 k s
V1 (s) F(s)
sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
M 1s f 1 f 2 F(s)
f2 0
V2 (s)
sM 1 f 1 f 2 f2
k
f2 M 2s f 2
s
f2
V2 (s) F(s)
sM 1 f1 f 2 M 2 s f 1 k s f12
Entonces:
V1 (s) M 2s f 2 k s
F(s) sM 1 f1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
V2 (s) f2
F(s) sM 1 f 1 f 2 M 2 s f 2 k s f 22
EJERCICIO 1.4.
V2 (s)
Obtener la función de transferencia correspondiente a los siguientes circuitos
V1 (s)
eléctricos representados:
Circuito 1:
R
i1 C
V1 V2
ic
3
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
i1 ( t ) i c ( t ) i 2 ( t )
V1 ( t ) V2 ( t ) dV ( t )
C 2
R dt
dV2 ( t )
V1 ( t ) RC V2 ( t )
dt
V2 (s) 1
V1 (s) RCs 1
Circuito 2:
R2 R2
i1 C1 i2
V1 V2
ic
1 1
v 1 ( t ) R i1 ( t )
C i 1 ( t )dt i 2 ( t )dt
C
1 1
0 R i 2 (t) 2
C i 2 ( t )dt i 1 ( t )dt
C
1
C
v 2 (t) i 2 ( t )dt
1 1
V1 (s) R I 1 (s) I 1 (s ) I 2 (s)
Cs Cs
2 1
0 R I 2 (s ) I 2 (s) I 1 (s )
Cs Cs
1
V2 (s) I 2 (s )
Cs
4
Modelado de Sistemas de Control
1 1
V1 (s) R I 1 (s) I 2 (s )
Cs Cs
2 1 2
0 R I 2 (s) I 1 (s ) I 1 (s) Cs R I 2 (s) ( RCs 2) I 2 (s)
Cs Cs Cs
1
V2 (s) I 2 (s )
Cs
Sustituyendo:
1 1
V1 (s) R ( RCs 2) I 2 (s) I 2 (s )
Cs Cs
1 1
V1 (s) R ( RCs 2) I 2 (s)
Cs Cs
2 1
V1 (s) R 2 Cs 2 R R I 2 (s)
Cs Cs
1
V1 (s) R 2 Cs 3R I 2 (s )
Cs
1
Sustituyendo V2 (s) I 2 (s) en la ecuación anterior:
Cs
1
V1 (s) R 2 Cs 3R Cs V2 (s)
Cs
V1 (s) R 2 C 2 s 2 3RCs 1 V2 (s)
V2 (s) 1
2 2 2
V1 (s) R C s 3RCs 1
5
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 1.5.
I 1 (s )
Modelar y calcular la función de transferencia del siguiente sistema:
V (s )
3 6
4 i2
i1 7
2 L
5
v
+
t
di ( t ) 1
2i 1 ( t ) 3 1 4i 1 ( t ) i 2 ( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t )dt V(s)
dt 5
t
di 2 ( t ) 1
6 7i 2 ( t ) 4i 2 ( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t ) i 1 ( t )dt 0
dt 5
I (s )
6s 11 1 / 5sV(s)
1
3s 6 1 / 5s6s 11 1 / 5s 4 (1 / 5s)2
6
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.6.
Modelar el sistema y calcular la función de transferencia T1 (s) Q(s) del sistema térmico
de la figura siguiente.
Ta T2 T1
q1 q2
q
A1
A2
T2 ( t ) Ta ( t )
q 2 ( t ) h 2 A 2 T2 ( t ) Ta ( t )
R2
De forma matricial:
7
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
R1(R1R2C2s+R1+R2) T1(s)
Q(s)
+
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2 +
R1
Ta(s)
(R1C1s+1)(R1R2C2s+R1+R2)-R2
EJERCICIO 1.7.
L
M
dg (x x 0 ) d 2 g (x x 0 ) 2
y g( x 0 ) 2 ...
dx x x0 1! dx x x0
2!
8
Modelado de Sistemas de Control
dg (x x 0 )
y g( x 0 ) ; y m x
dx x x0 1!
dT
T T0 ( 0 )
d 0
T( t ) MgL( t )
(s) 1
T (s) MgL
Aproximación que solo es válida para valores del ángulo muy pequeños.
EJERCICIO 1.8.
qe r
45º
a qo
1 1
Volumen del cono: V r 2 h; r = h V( t ) h( t ) 3 ;
3 3
Velocidad de salida:
V0 ( t ) 2gh( t )
9
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Caudal de salida:
q 0 ( t ) aV0 ( t ) a 2gh( t )
dq e ( t )
q e ( t ) q e0 ( h( t ) h 0 )
dh hh0
dq e ( t ) dh( t ) d dh( t ) a 2g
2 h ( t ) h ( t ) 2
dh dt dh dt 2 h ( t )
dq e dh 0 d a 2g
2h 0 h 0 2
dh h h0 dt dt 2 h 0
d a 2g
q e ( t ) q e 0 h 0 2 h( t ) h 0 h( t ) h 0
dt 2 h0
Llamando:
q e ( t ) q e0 q( t )
h( t ) h 0 h( t )
a 2g 1
h( t )' h( t ) q( t )
2 h 0 h 0 h 0 2
2
H(s) 1 h 0
Q(s)
s a 2g
2h 0 h 0
10
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.9.
Amplif.
m
N1 N2
f J Carga
c
v
Datos del sistema:
- Amplificador:
e a ( t ) A e( t ) E a (s) A E(s)
11
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
- Motor:
Engrane:
Tm ( t ) m ( t ) Tc ( t ) c ( t )
2r1 m ( t ) 2r2 c ( t )
N1r2 N 2 r1
Tm ( t ) c ( t ) r1 N 1
Tc ( t ) m ( t ) r2 N 2
d 2 c ( t) d c ( t )
Tc ( t ) J c 2
fc
dt dt
N2 N d 2 m (t) N d m ( t )
Tm ( t ) J c 1 2
f c 1
N1 N2 dt N2 dt
2 2
N d 2 m (t) N d m ( t )
Tm ( t ) J c 1 2
f c 1
N2 dt N2 dt
Donde:
2 2
N N
J T J c 1 y f T f c 1 son, respectivamente, el momento de inercia y la fuerza
N2 N2
de rozamiento que se ven desde el primario del engrane.
d 2 m (t) d m ( t )
Tm ( t ) J T 2
fT
dt dt
Y tomando transformadas:
Tm (s) J T s 2 f T s m (s) (1)
Ecuaciones eléctricas:
( t ) K f I f ( t )
12
Modelado de Sistemas de Control
d m ( t )
e m (t) K 3 E m (s) K 3sm (s) (3)
dt
dI a ( t ) dI ( t ) d ( t )
e a (t) R a I a (t) L a e m (t) e a ( t ) R a I a ( t ) L a a K3 m
dt dt dt
J T
s 2 f T s m (s) K 2
E a (s) K 3sm (s)
R a La s
m (s) K2
2
E a (s) (J T s f T s)(R a L a s) K 2 K 3s
Ea(s) m(s)
r (s) E(s) Amplific. c (s)
Motor Engrane
+-
50000
G (s) 2
s(s 50.5s 1725)
G (s) 50000
M (s) 3 2
1 G (s) s 50.5s 1725s 50000
13
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 1.10.
f(t) y
Deslizador(móvil)
d
Eje Deslizamiento(fijo)
x x=0
Fx M a
f ( t) f b ( t) f mx ( t) M a( t)
f m ( t ) K m (l( t ) l o )
l( t ) h 2 x ( t ) 2
f m ( t ) K m ( h 2 x ( t ) 2 10 )
x(t)
f m x ( t ) f m sen ( t ) f m ( t )
h 2 x( t) 2
Luego:
f (t) M
d 2 x(t)
dt 2
b
dx ( t )
dt
Km h 2
x ( t ) 2 10 x( t)
h 2 x(t) 2
d 2 x( t) dx ( t ) x ( t ) 10
f (t) M b Km x( t )
dt 2 dt h 2 x( t ) 2
14
Modelado de Sistemas de Control
2x 1
h 2 x 2 (x ) 10
dg 2 h x 2 2
10 9
dx x 1 h x2
2
10 10 10
x 1
1
g0 (x 0 )
10
1 9
g(x ) x
10 10 10
d 2 x (t) d x ( t ) 1 9
f (t) M b Km x ( t ) 10 x ( t )
dt 2 dt 10 10 10
d 2 x ( t) d x ( t ) 9
f (t) M b K m x (t) K m K m x (t)
dt 2 dt 10
llamando f ( t ) f ( t ) K m
d 2 x (t) d x ( t ) 9
f ( t) M b K m x ( t) K m x (t)
dt 2 dt 10
9
F(s) M s 2 b s K m K m X(s)
10
F(s) 3 s 2 10 s 10 X(s)
X(s) 1
F(s) 3 s 10 s 10
2
15
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 1.11.
1
2
Las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento dinámico entre el par para
posicionamiento, ejercido en el primer bloque, y la posición del bloque de sensores, son las
siguientes:
J11 d 1 2 k 1 2 T
J 22 d2 1 k 2 1 0
siendo:
J 10; J 0.1; K 1.78; d 0.6
1 2
Como para el buen funcionamiento de los sensores del satélite es necesario que el
movimiento de su posicionamiento sea muy suave, es necesario diseñar un sistema de control
para que el par de orientación aplicado al bloque mayor no haga que los sensores se muevan
de forma brusca.
Calcular:
a) Función de transferencia entre el par aplicado y el ángulo del bloque de sensores (2).
J11'' ( t ) d 1' ( t ) '2 ( t ) k1 ( t ) 2 ( t ) T( t )
J 2 '2' ( t ) d '2 ( t ) 1' ( t ) k2 ( t ) 1 ( t ) 0
16
Modelado de Sistemas de Control
J2 s2 d s k
1 (s) 2 (s)
d s k
J2 s2 d s k
(J1 s 2 d s k ) 2 (s) T(s) (d s k ) 2 (s)
d s k
( J1 s 2 d s k )( J 2 s 2 d s k )
( d s k ) 2 (s) T (s)
d s k
J 1 J 2 s 4 ( J 1 J 2 )d s 3 ( J 1 J 2 ) k s 2 T(s)
ds k 2 (s)
2 (s ) 0.6(s 2.967)
2
T(s) s ((s 3.03) 2 2.966 2 )
b) Diagrama de bloques.
Planta
Controlador Actuador
Ref U(s) T(s) 0.6(s 2.967) 2(s)
R(s) 1.666 2 2
+_ s (s 6.06s 17.978)
Sensor posición
17
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 1.12.
X
k
F
M
B Bomba
x(t) B
de
F presión Figura 2
M A p(t) Referencia
k de posición
r (t)
v(t) Amplificador e(t) +
K _
Sensor de
posición x(t) c(t)
Transductor
Posición/tensión
Figura 1
X(s)
Obtener la función de transferencia y dibujar el diagrama de bloques del sistema.
P(s)
dx ( t ) d 2 x( t)
F m a F( t ) k x ( t ) B
dt
M
dt 2
d 2 x( t) dx ( t )
F( t ) M 2
B k x( t)
dt dt
Aplicando transformadas de Laplace:
18
Modelado de Sistemas de Control
X(s) A
2
P(s) Ms Bs k
X(s) 0.25
2
P(s) 5s 2.5s 1
Bomba Embolo
Amplificador
r(t) e(t) v(t) p(t) x(t)
K
1 .2 0.25
+_ 2s 1 5s 2 2.5s 1
c(t)
Transductor
10
EJERCICIO 1.13.
1
H1 (s)
s3
La rueda conductora acoplada al eje del motor tiene 20 dientes y la conducida 40. Esta
última engrana con la cremallera del torno que permite el movimiento del carro longitudinal,
pudiéndose asemejar este sistema al mostrado en la figura:
N
K 25 y(t)=respuesta
m
f(t)=entrada
N M 1Kg
B8
m
seg
19
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Y(s)
cuya función de transferencia es .
F(s)
1. Obtener las funciones de transferencia de cada uno de los elementos que forman el
sistema de control.
Se calcula inicialmente el valor de cada uno de los bloques que forman el sistema de
control:
Amplificador:
G0(s) = 200
Actuador G1(s):
La función de transferencia del motor de C.C. controlado por campo de excitación es:
Km Km
G1 (s) 2
(Tes 1) (Tms 1) (Te Tm ) s (Te Tm ) s 1
1
6 1
G1 (s) 2
1 2 5
s s 1 s 5s 6
6 6
Engranajes G2(s):
La relación de transmisión viene dada por la relación entre el número de dientes de la
rueda conductora y el número de dientes de la rueda conducida, luego:
z1 20 1
z 2 40 2
luego:
1
G 2 (s)
2
G3(s):
La entrada del bloque es la velocidad angular y la salida es el desplazamiento angular,
luego la entrada es la derivada de la salida, luego el bloque será un elemento integrador, por lo
que:
1
G 3 (s)
s
Carro G4(s):
Como se asemeja a la función de transferencia del sistema mecánico, aislaremos la masa:
20
Modelado de Sistemas de Control
d 2 y( t )
M
d t2
y(t)
Ky(t)
M f(t)
d y( t )
B
dt
luego:
d 2 y( t ) d y( t )
f (t) M B K y( t )
d t2 dt
tomando transformadas de Laplace y teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son
nulas:
F(s) Ms 2 Y(s) BsY(s) KY(s)
Y(s) 1 1
2
2
F(s) Ms Bs K s 8s 25
luego:
1
G 4 (s) 2
s 8s 25
1 1 1 1 1 200
G (s) 200 2
s 5s 6 2 s s 8s 25 s 3 2s(s 3)(s 2)(s 2 8s 25)(s 3)
2
100
G (s)
s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25)
100
s (s 2) (s 3) (s 2 8s 25) 100 (s 3)
M (s)
100 1 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 100
1
s (s 2) (s 3) (s 2 8s 25) s 3
100 (s 3)
M (s)
s 16 s 110 s 386 s3 669 s 2 450 s 100
6 5 4
21
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 1.14.
h(t)
qs(t)
La señal de error e(t) alimenta un regulador. Las siguientes figuras muestran para una
entrada e(t) la respuesta v(t) del regulador.
e(t) v(t)
20
10
t 5 t
La señal de salida del regulador v(t) actúa sobre una válvula motorizada que regula el
caudal de entrada al depósito, según la ecuación:
q e ( t ) 10 v( t )
Dibujar el diagrama de bloques del sistema, representando las relaciones entre todas las
variables del mismo y obteniendo las ecuaciones que determinan el comportamiento de la
planta.
Datos: Altura de equilibrio del depósito: h0 = 4m
Radio de la tubería de salida: rs = 0.05m
Superficie de la base del depósito: A = 1 m2.
La variación del volumen del líquido es igual a la diferencia entre el caudal de entrada y
salida:
dV( t ) q e ( t ) q s ( t )
dh ( t )
A q e (t) q s (t)
dt
V( t ) A h ( t )
22
Modelado de Sistemas de Control
donde:
V: volumen del depósito.
A: área de la base del depósito.
qe: caudal de entrada.
qs: caudal de salida.
Y el caudal de salida:
v s ( t ) 2gh( t )
q s ( t ) a s 2gh( t )
q s ( t) a s v s ( t)
En esta expresión puede verse que el caudal de salida depende de forma no lineal de la
altura del líquido en el depósito. Haciendo una linealización mediante la serie de Taylor se
tiene:
dq
q s ( t ) q s0 s ( h( t ) h 0 )
dh h h 0
dq s
q s ( t ) q s0 ( h( t ) h 0 )
dh h h0
2g
q s ( t ) q s0 a s ( h( t ) h 0 )
2 2gh 0
dh( t )
A q e ( t ) q s ( t )
dt
Para pequeñas variaciones en la altura del líquido se considera por tanto que el caudal de
23
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
salida es:
0.008 9.8
Q s (s) H(s)
2 9.8 4
Q s (s) 0.009H(s)
1
H (s) Q e (s) Q s (s)
s
20 10
La salida del regulador para esa entrada es: v ( t ) 10 t 10 2 t
5
10 2
Y aplicando la transformada de Laplace: V(s)
s s2
10 2
V (s ) s s 2 2
10
E(s) 1 s
s
V (s ) 0.2
10 1
E(s) s
Válvula motorizada:
Q e (s) 10V(s)
F(s)
U(s) E(s) 0.2 V(s) Qe(s) 1 H(s)
101 10
+_ s +_ s
Qs(s)
0.009
24
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.15.
Z Motor CC
Como se puede observar, está formado por un motor de corriente continua (el cual está
controlado por armadura y, por tanto, la alimentación del campo magnético de excitación
permanece constante), un sensor de posición que se ha ajustado de forma que proporcione la
salida que se muestra en la figura:
90º
135º
45º
+18V 180º
0º 0V
-18V
225º 315º
270º
Obtener el modelo linealizado del sistema, sabiendo que el punto de funcionamiento está
en 45º. Dibujar el diagrama de bloques del sistema, indicando el valor de la señal que se
encuentra en cada punto cuando la posición del péndulo corresponde al punto de
funcionamiento. Considerando La despreciable, calcular el valor de tensión que se debe
proporcionar a la entrada para que el sistema permanezca estabilizado a 45º.
Parámetro Valor
(Unidades en S.I.)
Ra : Resistencia del inducido 1
La : Inductancia del inducido 0.01
K3 : Cte. de fuerza contraelectromotriz 0.68
K2 : Cte. del par motor 0.68
Jc : Momento de inercia de la carga m · L2
fc : Fricción viscosa de la carga 0
Jm : Momento de inercia del motor 0
A : Ganancia del amplificador 150
m : Masa del péndulo 1
M : Masa del brazo 0
L : Longitud del brazo 1
25
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Ecuaciones mecánicas:
Tm ( t ) K 2 i a ( t )
d 2 ( t ) d( t )
Tm ( t ) J T 2
fT Tp ( t )
dt dt
Tp ( t ) m g L cos ( t )
dy
y y( x 0 ) ( x x 0 )
dx x x0
dTp ( t )
Tp ( t ) Tp ( 0 ) ( ( t ) 0 )
d 0
dTp
m g L sen 45º
m g L sen 45º 1 9.8 1 0.707 6.93
d 45º
Tm K 2 i a
d 2 d
Tm J T 2
fT Tp
dt dt
Tp 6.93
26
Modelado de Sistemas de Control
Ecuaciones eléctricas:
di a ( t )
v m (t) R a i a (t) L a e m (t)
dt
d( t )
e m (t) K 3
dt
d( t )
e m ( t ) K 3
dt
Aplicando transformadas de Laplace:
E m (s) K 3s (s)
Con las expresiones obtenidas se puede dibujar el diagrama de bloques que relaciona las
variables:
R 1 Ia Tm 1
A K2 2
J Ts fT
+_ +_ R a Las +_
Tp
-6.93
Em K 3s
Vs
0.1
27
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
K2
(s) I a (s)
J T s 2 f T s 6.93
(J Ts
2
f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s (s) K 2 Vm (s)
K 2 Vm (s)
(s) 2
( J T s f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s
f T f m f c 0.1 0 0.1
28
Modelado de Sistemas de Control
Vs (s)
0.1
El valor de tensión que se debe proporcionar a la entrada para que el sistema permanezca
estabilizado a 45º será:
0 45º
Tm
I a 0 Ia 10.2A
K2
En esta posición:
em 0
di a
Vm R a i a L a
dt
Si consideramos L a 0 entonces:
Vm R a i a 1 10.2 10.2V
Y el error:
V 10.2
e m 0.068
A 150
v c 0.1 4.5V
La entrada será:
eRb
29
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 1.16.
Se desea controlar el nivel de dos depósitos de agua idénticos. Para ello se ha utilizado un
montaje como el que se observa en la figura siguiente:
Tanque 1
Sensor
Punto 1 Punto 2
Electrónica
Amplificador Regulador Potencia Bomba
R(s)
h1
+ + Sensor
-
- Desde el Suministro Hidráulico
h2
Tanque 2
Para ello se emplean sensores de nivel que permiten obtener una medida de la altura del
agua, siendo su función de transferencia igual a 1Volt/m. De igual forma, la función de
transferencia de la electrónica de potencia y del amplificador es 1Volt/Volt.
5
m3/sg
4
2
Area=0.0035
1
0
0 5 10 15 20
tiempo(sg)
C ( s ) 1000( s 0.01)
30
Modelado de Sistemas de Control
Obtener la función de transferencia linealizada de cada uno de los elementos del sistema.
Datos:
Fluido: Agua.
Sección transversal depósitos: 2 m2.
Altura Máxima depósitos: 4 m.
F. Gravedad: 10 m/s2.
Radio orificio salida: 0.05 m.
Punto trabajo: Ho=1m. Qo=0.0351 m3/s.
Para la bomba:
k k 1
G b (s )
s 1 1
s
Cuya respuesta temporal ante entrada impulso corresponde con:
t
k
y b (t) e
En la gráfica puede verse también que para el instante inicial t=0 la respuesta del sistema
vale:
y b (0) 0.000702
k
y b (0) 0.000702
Luego:
k 0.0035
4.99
0.000702 0.000702
k 1 0.0035 1
G b (s )
1 4.99 1
s s
4.99
31
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
0.0007
G b (s )
s 0.2
h1
q2
Sensor
h2
Tanque 2 q3
dV( t )
q1 (t) q 2 (t)
dt
y como V = A · h entonces:
dV( t ) dh ( t )
A 1
dt dt
dh 1 ( t )
A q1 ( t) q 2 (t)
dt
dh 1 ( t )
2 q1 (t) q 2 (t)
dt
v liq ( t ) 2gh 1 ( t )
El caudal de salida será:
q 2 ( t ) s v liq ( t ) s 2gh 1 ( t )
s r 2 0.05 2 0.00785m 2
Luego:
q 2 ( t ) 0.00785 20h 1 ( t )
32
Modelado de Sistemas de Control
Esta ecuación no corresponde con una relación lineal entre la altura h1 y el caudal q2. Se
linealiza esta ecuación mediante el desarrollo en serie de Taylor para las condiciones de
equilibrio.
dq
q 2 q 2o 2 ( h 1 h 1o )
dh 1 h h
o
h10 = 1 m
m3
q 2 o 0.0351
s
dq 2 20
0.00785 0.01755
dh 1 h1 h10 2 20h 1 h1 1
q 2 ( t ) 0.0351 0.01755( h 1 ( t ) 1)
q 2 ( t ) 0.0351 0.01755( h 1 ( t ) 1)
dh 1 ( t )
2 q 1 ( t ) q 2 ( t )
dt
H 1 (s) 1
Q1 (s) 2s 0.01755
33
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
H 2 (s) 1
Q 2 (s) 2s 0.01755
Electr. Bomba
Amplif._
Regulador Pot. Q1 Q2 H2
0.0007 1 1
1 + 100(s+0.01) 1 0.01755
+_ s 0.2 +_ 2s H1 +_ 2s
0.01755
Q1
H1 Q2 H2
R 0.0007 1 1
100(s+0.01) 0.01755
+_ +_ s 0.2 2s 0.01755 2s 0.01755
34
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.17.
La figura 1 muestra un sistema de control de elevación para una bola de acero. El sistema
está formado por un levitador magnético, un sensor ultrasónico de distancia, un amplificador
diferencial, un motor de CC, un engrane, un potenciómetro lineal y un amplificador de
potencia.
Levitador Amplificador
RL IL(t)
Potencia
LL E2(t)
V
Motor CC m(t)
Potenciómetro
fL(t)
hmax Bola p(t) E1(t)
h(t) Acero Ia(t)
IL=7 A
FL (N)
IL=6 A
1.6 IL=5 A
1.2
0.8
0.4
h (cm)
0
10 20 30 40
Figura 2: Relación Fuerza-Intensidad-Distancia
del Levitador Magnetico
i L o 6A
Suponer que el punto de trabajo habitual es:
h o 22cm
35
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Datos:
- Motor:
I a (s)
Circuito eléctrico:
E a (s)
di a ( t )
La ecuación que rige su funcionamiento es: e a ( t ) R a i a ( t ) L a e fem ( t )
dt
Tomando transformadas de Laplace: E a (s) (R a L a s)I a (s) E fem (s)
I a (s) 1 I a (s) 1
E a (s) E fem (s) R a L a s E a (s) E fem (s) 5 0.01s
36
Modelado de Sistemas de Control
E fem (s)
FEM:
Wm (s)
e fem ( t ) K 3 m ( t )
Tm (s)
Par:
Ia (s)
Para el motor, al ser la intensidad de excitación constante, el flujo será constante. El par
motor desarrollado es proporcional al producto de la intensidad por el flujo, luego se puede
poner como:
Tm(t) = K2 · ia(t)
Tm (s) K 2 I a (s)
Tm (s) Tm (s)
K2 0.68
I a (s) I a (s)
m (s)
Sistema Mecánico:
Tm (s)
d 2 m (t) d m ( t )
La ecuación que rige su funcionamiento es: Tm ( t ) J 2
f
dt dt
m (s) 1
2
Tm (s) Js fs
37
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
m (s) 1
Tm (s) 2.73136s 2 2.73136s
p (s)
Engranes:
m (s)
La ecuación que rige su funcionamiento es: p (t) N m (t)
p (s) p (s)
N 0.1
m (s) m (s)
E1 (s)
-Potenciómetro:
p (s)
La ecuación que rige su funcionamiento es: e1 ( t ) k p p ( t )
E1 (s)
kp
p (s)
V 360º V
k p 0.01388 0.7953
gra do 2rad rad
E1 (s)
0.7953
p (s)
E 2 (s)
-Amplificador de Potencia :
E 1 (s)
E 2 (s) E 2 (s)
A2 20
E1 (s) E1 (s)
E a (s)
-Amplificador diferencial :
E(s)
La ecuación que rige su funcionamiento es: e a ( t ) A1 e( t )
38
Modelado de Sistemas de Control
E a (s) E a (s)
A1 1
E(s) E(s)
E s (s)
-Sensor:
H(s)
E s (s)
ks
H(s)
V 100cm V
k s 0.25 25
cm 1m m
E s (s)
25
H(s)
H(s)
-Bola:
Fl (s)
d 2 h(t)
La ecuación que rige su funcionamiento es: f L (t) M
dt 2
H(s) 1 H(s) 1
FL (s) M s 2 FL (s) 0.1 s 2
-Levitador:
I L ( s)
Circuito eléctrico: ;
E 2 ( s)
di L ( t )
La ecuación que rige su funcionamiento es: e 2 (t) R L i L (t) L L
dt
I L (s) 1 I L (s) 1
E 2 (s) R L L L s E 2 (s) 16 0.1 s
39
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
FL (s)
Sistema Magneto-Mecánico:
I L (s)
1.2
0.8
0.4
h (cm)
0
10 20 30 40
f f
f L ( t ) i L ( t ) h ( t )
iL i L 6 h i L 6
h 22 h 22
f 1.35 0.55 N
0 .4
iL i L 6 75 A
h 22
f 1.3 0.75 N
2.75
h i L 6 0 .3 0 .1 A
h 22
f L ( t ) 0.4i L ( t ) 2.75h ( t )
H(s) 1
Utilizando ahora la expresión anterior obtenida:
FL (s) M s 2
1
FL (s) 0.4I L (s) 2.75 FL (s)
M s2
2.75
FL (s) 1 0.4I L (s)
M s 2
40
Modelado de Sistemas de Control
M s 2 2.75
FL (s) 2 0.4I L (s)
M s
Bola 1
Sensor 0.1s 2
25 H(s)
Efem(s) Wm(s)
0.68 s
FEM
1 1
0.68
0.01s 5 2
2.73136s 2.73136s
M 1 (s )
1 1
1 0.68 0.68s
0.01s 5 2
2.73136s 2.73136s
0.68
M 1 (s )
(0.01s 5)( 2.73136s 2 2.73136s) 0.68 2 s
41
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
0.68
M 1 (s )
0.0273136s 13.6841136s 2 14.1192s
3
0.68 1 0.04s 2 1
G T (s) 1.5906
0.0273136s 13.6841136s 14.1192s 0.1s 16 0.1s 2.75 0.1s 2
3 2 2
0.04326s 2
G T (s )
0.00002731s 8 0.01805s 7 2.203s 6 1.763s 5 60.6s 4 62.12s 3
0.04326
G T (s )
0.00002731s 6 0.01805s 5 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
0.04326
G T (s) 0.00002731s 0.01805s 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
6 5
0.04326
1 25
0.00002731s 6 0.01805s 5 2.203s 4 1.763s 3 60.6s 2 62.12s
0.04326
M (s )
0.00002731 s 0.01805 s 2.203 s 4 1.763 s 3 - 60.6 s 2 - 62.12 s 1.082
6 5
42
Modelado de Sistemas de Control
EJERCICIO 1.18.
V1
-
A
Vo
V2 +
Vo A(V2 V1 )
Amplificador Inversor:
R2
R1 i2
-
Vi i1 A
Vo
+
i1 ( t) i 2 ( t)
Vi ( t ) V0 ( t )
i1 ( t) ; i 2 (t)
R1 R2
Vi ( t ) V (t)
0
R1 R2
V0 (s) R
2
Vi (s) R1
43
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Adaptador de Impedancia
-
A
Vo
+
Vi
V0 ( t ) Vi ( t )
V0 (s)
1
Vi (s)
Propiedades:
- Alta impedancia de entrada.
- Detección de señales muy débiles.
Amplificador no inversor
R2
R1 i2
-
i1 A
Vo
+
Vi
i1 ( t) i 2 ( t)
Vi ( t ) V0 ( t ) Vi ( t )
i1 ( t ) ; i 2 (t)
R1 R2
Vi ( t ) V0 ( t ) Vi ( t )
R 1 (t) R2
R2
V0 ( t ) Vi ( t ) Vi ( t )
R1
V0 (s) R
1 2
Vi (s) R1
44
Modelado de Sistemas de Control
Sumador Inversor
V1 R1 Rf
i1 ia
ib
V2 R2 -
i2 A
Vo
V3 R3 +
i3
i a (t) i b (t)
V1 ( t ) V2 ( t ) V3 ( t )
i a ( t ) i1 ( t ) i 2 ( t ) i 3 ( t )
R1 R2 R3
V0 ( t )
i b (t)
Rf
V1 ( t ) V2 ( t ) V3 ( t ) V (t)
0
R1 R2 R3 Rf
R R R
V0 (s) V1 (s) f V2 (s) f V3 (s) f
R1 R2 R3
Integrador Inversor
C
R
- i2
Vi i1 A
Vo
+
i 1 ( t ) i 2 ( t )
V1 ( t )
i1 ( t )
R
1 1 V ( t)
V0 ( t )
C i 2 ( t )dt 1 dt
C R
Tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:
V0 (s) 1
V1 (s) RCs
45
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Diferenciador
R
C i2
-
Vi i1 A
Vo
+
i1 ( t) i 2 ( t)
dV1 ( t )
i1 ( t ) C
dt
V0 ( t )
i 2 (t)
R
V0 ( t ) dV ( t )
C 1
R dt
dV1 ( t )
V0 ( t ) RC
dt
V0 (s)
RCs
V1 (s)
Comparador
R
i1
i2
V1 R
A -
A
B + Vo
V2 R
R
i 1 i 2
V2
VB
2
46
Modelado de Sistemas de Control
V1 VB V1 V2 / 2
i1
R R
V0 VB V0 V2 / 2
i2
R R
V1 V2 / 2 V V2 / 2
0
R R
V0 V2 V1
V1 (s)
V0 (s)
RCs
Vr (s) V0 (s)
V0 (s)
RCs
RCs 1V0 (s) Vr (s)
V0 (s) 1
Vr (s) RCs 1
Sistema de segundo orden
R1
C
R1
Vr - R2 V2 R2
R1 V1
-
+ C1
Vo
+
R1
47
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
V2 (s)
V0 (s)
RCs
V1 (s)
V2 (s)
R 2 C1s 2
Vr (s) V0 (s)
R 2 C 1s 2 Vr (s) V0 (s)
V0 (s)
RCs RCsR 2 C1s 2
Vr (s)
V0 (s)
RCsR 2 C1s 2 1
V0 (s) 1
Vr (s) RCs R 2 C1s 2 1
48