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sistemas de control automatico

Sistemas de segundo orden

Quertaro 6 de noviembre 2014

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial linea de segundo orden

d 2c(t )
dc(t )
d 2 r (t )
dr (t )
a0
a1
a2c(t ) b0
b1
b2 r (t )
2
2
dt
dt
dt
dt
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:

a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

R (s )

E (s )

K
s( s p)

C (s )

donde

es una const.
que representa
una ganancia.

es una const. real

representa al polo
del sistema.

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Su funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s)
K
2
R ( s ) s ps K
C ( s)

R( s)

s p

p2
p

K s

4
2

p2
K

Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2
p
K
1. Reales diferentes si: p K , 2. Reales iguales si:
4
4
2
p
K
3. Complejos si
4
2

Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables

K n2

p 2 n 2

Sistemas de segundo orden

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n2
C ( s)
2
R ( s ) s 2 n s n2

forma estndar del sistema

de segundo orden.

donde n es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina

atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y n .
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:

(0 1): en este caso C ( s ) R ( s ) se escribe

n2
C ( s)

R ( s ) ( s n j d )( s n j d )

(1) Caso subamortiguado

donde d n 1 se denomina fracuencia natural amortiguada. Si

es una entrada escaln, entonces

n2
C ( s) 2
( s 2 n s n2 ) s

R (s )

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Utilizando fracciones parciales

s n
n
1
C (s)

2
2
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2
y conociendo que
-1

s n
nt
L

e
cos d t
2
2
( s n ) d

d
nt
-1
L

e
sen d t
2
2
( s n ) d
Se obtiene la salida en el tiempo

c (t ) 1

e nt

d t tan 1
sen

1 2

1 2

(t 0)

Sistemas de segundo orden

(2) Caso de amortiguamiento crtico (

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escaln es

n2
C ( s)
(s n )2 s
la transformada inversa arroja

c(t ) 1 e nt (1 nt )

(t 0)

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(3) Caso sobreamortiguado ( 1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, C (s ) es

C (s)

( s n n

n2
2 1)( s n n 2 1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es

c(t ) 1

1
2

2 1( 1)
1
2

2 1( 1)

( 2 1) nt

( 2 1) nt

Sistemas de segundo orden

2
1.8
1.6
1.4

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

0
0.2
0.4
0.7

1.2

0.8

1
0.8

1 ca

0.6

1 sa

0.4
0.2
0

10

Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.

12

Figura. Respuesta
al escaln de
diferentes sistemas
de segundo orden.

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Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s) 2
s 2 n s n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )
para (0 1)

n
nt
2
c(t )
e
sen

t
n
2
1

(t 0)

para ( 1)

n
(
c(t )
e
2 2 1

2 1) nt

para ( 1)

c(t ) n2te nt

(t 0)

n
(

e
2 2 1

2 1) nt

(t 0)

Sistemas de segundo orden

1

0.2

0.8

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

0.4

0.6

0.7

0.4

1 ca

0.2

1 sa

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10

12

Figura. Respuesta
al impulso de
diferentes sistemas
de segundo orden.

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Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria

Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan
basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica
transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
1.4

c(t)

1.2

Mp
1

1. Tiempo de retardo

td

2. Tiempo de crecimiento

0.8

3. Tiempo pico

0.6

tp

tr
Mp

0.4

4. Sobreimpulso mximo

0.2

5. Tiempo de establecimiento

0 00

t2 r t 4p

10

12

ts

14

16

18

20

ts

a continuacin se definen

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Tiempo de retardo
, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del
valor final por primera vez.

Sistemas de segundo orden

2.- Tiempo de crecimiento

2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo requerido para que la respuesta

aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.

c(t ) 1 e

ntr

(cos d t r
send t r ) 1
2
1

cos d t r
send t r 0
2
1

tr

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o bien

cos d t r
cos d t r tan d t r cos d t r 1
tan d t r 0
2
2
1
1

1 2 d
tan d t r

el tiempo de crecimiento es

tr

1

tan 1 d
,
d
d

tan 1

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3.- Tiempo pico, t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin
de respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se obtiene

n
nt p
( sen d t p )
e
0
2
1
sen d t p 0 , los valores que satisfacen esta ecuacin son
0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpul so.

d t p

tp
d

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SOBREPASO

Mp

4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la

unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p c(t p ) 1

ts

cos d

sen d
2

d
d
1

n ( d )

e n

Mpe

1 2

5.- Tiempo de establecimiento,

5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:

4
4
t s 4T

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Ejemplo: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema

R (s )

75
s ( s 34)

C (s )

Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es

C ( s)
75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad

n2
75
2
2
s 34 s 75 s 2 n s n2

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se obtiene

n2 375
2 n 34

n 375

17

34

0.877876
2 375

d 86

A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria

tan

1 d

0.499 rad .

tr
0.2849 segundos
d

tp
0.33876 segundos
d

M p e

ts

0.00315 0.315%

4
0.23529 segundos

Nota: Analizar porque t s

tr t p

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Ejemplo: De los siguientes parmetros de respuesta transitoria obtener

la funcin de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2

0 00

10

12

14
0.75

16

18

20

Desarrollo: de la grfica

142 127
Mp
0.1181
127

t s 0.75 segundos

Estos dos
Parmetros
Son suficientes

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ts
4
4
ts
5.3333

ts

De

De

M p y conociendo

Mp e

d
7.84335
ln M p

Entonces

5.3333
d 7.84335

n 2 d2 9.48486

n
0.56229
n

n2
89.96256
G(s) 2

s 2 n s n2 s 2 10.666 s 89.96256