Elementos terminales

• Misión: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.

• Clasificación:
– Sujeción.
– Operación.
– Manipulación.
– Montaje.
– Especiales.
• Características:
– Proporcionan mayor versatilidad al robot.
– Específicamente diseñados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a
alcanzar el 30% del coste total del robot).
– Fabricantes diferentes a los de construcción del robot.

Introducción a la Robótica. Elementos 1

Terminales
 Elementos terminales: Sujeción

• Misión: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.

• Dispositivo de agarre:
– Mecánico.
– Ventosas.
– Adhesivo.
– Ganchos.
• Especificaciones:
– Peso, forma y tamaño del objeto.
– Fuerza necesaria.
– Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).
– Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).
– Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).

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Terminales
 Elementos terminales: Sujeción

Sistemas de sujeción para robots

Tipo de sujeción Accionamiento Utilización
Pinza de presión: - Neumático Transporte y manipulación de piezas
- Despl. angular - Eléctrico sobre las que no importe presionar.
- Despl. lineal
Pinza de enganche - Neumático Piezas de grandes dimensiones o
- Eléctrico

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Terminales
 Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas paralelas.

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Terminales
 Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas paralelas.

Introducción a la Robótica. Elementos 5

Terminales
 Elementos terminales: Sujeción

• Pinzas angulares.

Introducción a la Robótica. Elementos 6

Terminales
 Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas radiales.

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Terminales
 Elementos terminales: Sujeción

• Pinzas de 3 dedos.

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Terminales
 Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas especiales.

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Terminales
 Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas especiales.

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 Elementos terminales: Sujeción
• Ventosas.

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Terminales
 Elementos terminales: Operación

• Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.

• Aplicaciones:
– Pintura: pistola.
– Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
– Corte: láser, agua a presión, sierra.
– Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
• Características:
– Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.
– Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.
– Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza).

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Terminales
 Elementos terminales: Operación

Herramientas terminales para robots

Tipo de herramienta Comentarios

Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharón para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Cañón láser
Cañón de agua a presión
Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Aporta el flujo de electrodo que se funde.
Trabajos de fundición.
Suelen incluir alimentación de tornillos.
Perfilar, pulir, étc.
Pulverización de la pintura.
Corte de materiales, soldadura o inspección.
Corte de materiales.

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 Elementos terminales: Operación
• Soldadura.

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 Elementos terminales: Operación

• Pintura.

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 Elementos terminales: Operación
• Mecanizado.

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Terminales
 Elementos terminales: Operación
• Cambiadores de herramientas.
– Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.
– Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca del robot,
y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
– Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
– Es necesario transportar diversas señales (eléctricas, neumáticas,
hidraúlicas) entre los platos.

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 Elementos terminales: Operación

• Cambiadores de herramientas: Ejemplos.

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 Elementos terminales: Montaje

• Misión: Inserción de piezas.

• Aplicaciones:
– Ensamblado.
– Medición.
– Verificación.
• Características:
– Elevada precisión de posicionamiento.
– Acomodación de la pieza:
• Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el elemento terminal del robot.
• Activa: Corrección de la posición del robot.
– Necesidad de preparación de las piezas a insertar.
– Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.

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 Elementos terminales: Montaje
• Acomodación pasiva.

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