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En mecánica, por cada partícula libre del sistema y por cada dirección en la que éstas son
capaces de moverse, existen dos grados de libertad: uno relacionado con la posición y el
otro con la velocidad (o el momento lineal o cantidad de movimiento).
El número de grados de libertad de un sistema cuando existen ligaduras entre las partículas,
será el número de grados de libertad del sistema sin ligaduras, menos el número de
ligaduras que relacionan las variables.
Obsérvese que esta definición no coincide ni con la definición de grados de libertad que se
usa en ingeniería de máquinas, ni con la que se usa en ingeniería estructural.
Ejemplos
Partícula libre:
La superficie supone una ligadura para las posiciones, ya que debe cumplirse:
y otra para las velocidades, ya que la velocidad debe ser en todo momento tangente a la
superficie, por lo que:
valor que coincide con lo que se espera para un movimiento en una variedad bidimensional.
Por tener dos partículas tenemos 12 grados de libertad, pero la condición de que la distancia
entre las partículas sea fijada supone una ligadura para sus posiciones y otra para sus
velocidades, lo que nos da:
Estos grados de libertad se pueden representar por variables diferentes (las tres coordenadas
del centro de la varilla y los dos ángulos que dan la orientación de ésta, con sus
correspondientes velocidades).
Un sólido rígido:
que se pueden representar por seis variables (la posición del centro de masa y los ángulos
de Euler) y sus correspondientes velocidades.