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Departamento de Fı́sica - Universidad de los Andes

Mecánica Analı́tica - Tarea No. 4
Entrega: Miércoles 2 de mayo.

1. Parametrización de Rotación. Considere la siguiente parametrización

de la orientación instantnea de un cuerpo

R(t) = R(α, ~ex )R(β, ~ey )R(γ, ~ez )

Encuentre una expresión para las componentes de la velocidad angular referidas

a la base fija al espacio (~ex , ~ey , ~ey ), en términos de los ángulos (α, β, γ) y sus
derivadas generalizadas.

2. Rotación Dependiente del Tiempo.

Se sabe que la velocidad angular de algún cuerpo en función del tiempo está
dada por

ω
~ (t) = ω0 (cos(Ωt)êx + sin(Ωt)êy ) ,

es decir, el vector de velocidad angular rota sobre el plano xy con velocidad

angular Ω. Encuentre la rotación R(t) que describe la orientación del cuerpo como
función del tiempo, suponiendo que la rotación es la identidad en el tiempo t = 0.
Deje su respuesta como un producto de rotaciones alrededor de ejes fijos en el
espacio.

3. Rotación en Coordenadas Esféricas.

Considere los vectores unitarios (êr , êθ , êφ ) de la base ortonormal asociada a las co-
ordenadas esféricas (r, θ, φ), donde la dirección de cada vector de la base es paralela
a la derivada del vector de posición ~r con respecto a la coordenada respectiva. Si
las coordenadas cambian en el tiempo, los vectores de la base satisfacen la relación

~ × ~ei ,
êi = ω i ∈ (r, θ, φ),

donde ω~ es un cierto vector de velocidad angular. Escriba el vector ω

~ en términos
de las coordenadas esféricas y sus velocidades, expandido en la base (~er , ~eθ , ~eφ ).

4. Cuerpo Rı́gido.
Para un cuerpo rı́gido con densidad de masa ρ, el momento de inercia es el
operador lineal
I = Iij ~ei ⊗ ~ej
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con componentes relativas a algún marco de vectores (~e1 , ~e2 , ~e3 )

Z
ρd3 η η 2 δij − ηi ηj


Iij =
V

donde los ~η miden la posición del elemento de masa relativa al centro de masa.
I es la matriz de las componentes. Si (~e1 , ~e2 , ~e3 ) es la base alineada a los ejes
principales, entonces
 
I1 0 0
I = I1~e1 ⊗ ~e1 + I2~e2 ⊗ ~e2 + I3~e3 ⊗ ~e3 ⇒ I(cuerpo) =  0 I2 0 
0 0 I3

En la base de ejes principales, las componentes del tensor son constantes indepen-
dientes del tiempo. Esto no se mantiene en otras bases.
a) Sea R la rotación que lleva a la base fija del espacio (~ex , ~ey , ~ez ) a la base fija
del cuerpo (~e1 , ~e2 , ~e3 ), es decir ~e1 = R~ex . Demuestre que la relación entre las
componentes del tensor de inercia en los dos mercos es

I(espacio) = RI(cuerpo) RT

b) Considere un objeto axisimétrico (I1 = I2 6= I3 ) y suponga que la rotación se

parametriza en términos de ángulos de Euler (φ, θ, ψ). Encuentre una expresión
para I(espacio) en términos de los ángulos de Euler. (Muestre que I = I1 + (I3 −
I1 )~e3 ⊗ ~e3 para simplificar el procedimiento.)

c) Para el objeto axisimétrico encuentre una expresión para la energı́a cinética

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T = ω ω = ω T Iω
~ · I~
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en términos de los ángulos de Euler y sus velocidades generalizadas.
5. Trompo Simétrico.
Considere el trompo simétrico (I1 = I2 = I⊥ ) en presencia de gravedad descrito en
términos de los ángulos de Eules θ, φ, ψ. Para encontrar las ecuaciones dinámicas
usamos las ecuaciones de Euler en el marco de referencia que se obtiene de solo las
dos primeras rotaciones de la secuencia de Euler; es decir las ecuaciones de Euler
con respecto a la base de vectores unitarios ~eN , ~eM 0 , ~e3 que se obtienen de aplicar la
rotación R(θ, ~eN )R(φ, ~ez ) a los vectores fijos al espacio ~ex , ~ey , ~ez respectivamente.
a) Sean ω y Ω los vectores velocidad angular del trompo y del marco de referencia
~eN , ~eM 0 , ~e3 . Escriba las componentes de ambos vectores con respecto a la base
~eN , ~eM 0 , ~e3 .
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b) Escribiendo las ecuaciones de Euler que se obtienen de la ecuación de movimiento

~
dL
= `~e3 × (m~g ), ~g = −g~ez
dt
cuando se expresa en el marco de referencia ~eN , ~eM 0 , ~e3 , encuentre un sistema
de tres ecuaciones diferenciales para los ángulos θ, φ, ψ.

c) Demuestre que de estas ecuaciones se deduce automáticamente que ω3 = ψ̇ +

φ̇ cos θ es una constante de movimiento y, usando esto, obtenga un sistema
reducido de ecuaciones para θ y φ únicamente que dependa del parámetro
constante ω3 .

d) Usando este sistema de ecuaciones reducidas, demuestre que es posible en-

contrar una condición para que el trompo precese uniformemente (φ̈ = 0) sin
nutación (θ̇ = 0), siempre y cuando se cumpla que ω3 es suficientemente grande.
Determine la condición y encuentre el valor (o valores) de la velocidad angu-
lar de precesión del trompo φ̇ cuando se cumple esta condición. Analice el
comportamiento de φ̇ en el régimen de trompo rápido (mg`/I3 ω32  1).

6. Dos Conos.
Un cono con ángulo de apertura α que rueda sin deslizarse sobre otro cono, con
ángulo de apertura β y eje de simetrı́a fijo ~ez . Sea ~e3 (t) el eje instantáneo de
simetrı́a del cono rodante, y φ(t) = Ωt el ángulo que describe la proyección de este
eje sobre el plano xy, medido respecto al eje fijo ~ex .

a) Tomando como orientación de referencia una situación en la que ~e3 en t = 0 cae

sobre el plano xz, encuentre la rotación que describe la orientación instantnea
del cono, expresando su respuesta como el producto de dos rotaciones con
respecto a ejes fijos en el espacio, y en función del tiempo.

b) Encuentre el vector ω
~ de velocidad angular instantánea del cono rodante y
demuestre que este vector apunta en la dirección de la lı́nea de contacto entre
los dos conos.

c) Escriba el vector de velocidad angular en trminos de la base fija al cuerpo

{~e1 , ~e2 , ~e3 }. Suponga que ~e1 cae sobre el plano xz en t = 0.