CAPITULO III

MODELOS MATEMATICOS DE LOS

SISTEMAS
VARIABLES DE ESTADO

JUAN F. DEL POZO L.

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 1
 Las Variables de Estado de un Sistema Dinámico.
 Ecuación Diferencial del Vector de Estado.
 Modelos de Estado de Grafos de Flujo de Señal.
 Estabilidad de los Sistemas en el Dominio del
Tiempo.
 La Respuesta en el Tiempo y la Matriz de
Transición.
 Análisis de Modelos con Variables de Estado
usando MATLAB.

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 2

 INTRODUCCION

◦ Proporciona una manera de analizar los sistemas en el

“Dominio del Tiempo”.
◦ Los sistemas físicos serán descritos por Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias.
◦ Utilizando un set no único de variables, conocidas como
“Variables de Estado”, se puede obtener un conjunto de
Ecuaciones diferenciales de Primer Orden.
◦ Se pueden incluir sistemas no lineales y variantes en el
tiempo.
◦ Podemos tratar sistemas de múltiple entradas y
múltiples salidas.
◦ Permite notación matricial y la aplicación de métodos
computacionales para su solución y análisis.

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 3

 VARIABLES DE ESTADO

◦ El estado de un sistema es un set de variables tal que su

conocimiento, así como las funciones de entrada y las ecuaciones
que describen su dinámica; permiten determinar su estado futuro
y las salidas del sistema.
◦ Pueden haber varios conjuntos alternos de Variables de Estado.
◦ Una elección ampliamente usada, es un conjunto de Variables de
Estado que puedan medirse fácilmente; es decir, que sean
observables.

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 4

 Sistema mecánico

◦ M Masa
◦ k Resorte
◦ b Fricción

d 2 y (t ) dy(t )
M 2
b  ky(t )  u (t )
dt dt
◦ Si defino el set de
variables de estado:
 x1 Desplazamiento
 x2 Velocidad

x1(t )  y (t )
dy (t )
x 2(t ) 
dt

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 5

• Por lo tanto, el sistema puede ser descrito por un set de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden:
dx1
 x2
dt
dx 2 b k 1
  x2  x1  u
dt M M M

• Usando notación matricial:

.  0 1   x1   0 
 x. 1    k b   1 u
 x 2  M    x 2  
M M 

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 El motor de corriente continua.
◦ Las ecuaciones que describen al motor son:
 (t )  Kf  if
Tm(t )  K 1   (t )  ia (t )
dif (t )
vf (t )  Rf  if (t )  Lf
dt
Tm(t )  TL(t )  Td (t )
d  (t )
TL (t )  J  b   (t )
dt
dia (t )
va (t )  Ra  ia (t )  La  Vb(t )
dt
eb(t )  Kb   (t )
d (t )
  (t )
dt

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 El motor de corriente continua.

◦ Debido al que el torque del motor es una ecuación

no lineal, al linearizarla se generan dos situaciones:

◦ Tm(t)=K1Kf.if(t).ia(t)
 A) Control de Campo.
 Corriente de campo controla el motor, la corriente de
armadura se mantiene constante.
 B) Control de Armadura.
 Corriente de armadura controla el motor, la corriente de
campo se mantiene constante.

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 El motor de corriente continua.
A) Control de Campo.
dif (t ) Rf 1
   if (t )   vf (t )
dt Lf Lf
d  (t ) b 1
    (t )   TL(t )
dt J J
d (t )
  (t )
dt
TL (t )  Tm(t )  Td (t )  Kmf  if (t )  Td (t )
 Rf 
  
. 0 0 1
 0 
 if   Lf   if   L f   1
 .   Kmf b     
    J  0      0  vf     Td
J  J
.      0   0 
   0 1 0    
    
 


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 El motor de corriente continua.
B) Control de Armadura.
dia (t ) Ra 1 1
   ia (t )   va (t )   vb(t ) ; vb(t )  Kb   (t )
dt La La La
d  (t ) b 1
    (t )   TL(t )
dt J J
d (t )
  (t )
dt
TL (t )  Tm(t )  Td (t )  Kma  ia (t )  Td (t )
 Ra Kb 
  
.
 0 1
 ia   L a La    0 
   La
i a
 1
 .   Kma    
0      0  va     Td
b
    J 

J  J
.      0   0 
   0 1 0    
     

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 El motor de corriente continua.
◦ Caso general
 Se han linearizado las ecuaciones del voltaje Contra-electromotriz y el
Torque motor
dia (t ) Ra 1 1
   ia (t )   va (t )   vb(t ) ; vb(t )  Kf  if (t )  Kb   (t )
dt La La La
dif (t ) Rf 1
   if (t )   vf (t )
dt Lf Lf
d  (t ) b 1
    (t )   (Tm(t )  Td (t )) ; Tm(t )  Kma  ia(t )  Kmf  if (t )
dt J J
d (t )
  (t )
dt
 Ra Kf Kb 
 .     0 1 
i
  
a L L L  0   0 
  
a a a
i a La  0 
.  Rf     
 if    0  0 0 if
   1  va   
  0   1  Td
La   vf    
Lf
.     
   Kma Kmf b    0  J
 0  0 
.  J J J    
 0 
     0 0 
 0 0 1 0

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 Ecuación Diferencial del Vector de Estados.

◦ El estado de un sistema se describe por un conjunto de ecuaciones

diferenciales de primer orden en función de las variables de estado
(x1, x2, ...xn).

◦ En notación matricial:
 A Matriz de Estado (nxn)
 B Matriz de Entrada o Control (mxn)
 x Vector Columna de estados de (n) elementos
 u Vector Columna de entrada o control de (m) elementos

◦ Muchas veces las variables de estado no son las señales deseadas de salida
del sistema.
◦ Es necesario encontrar una relación lineal con las variables de estado y las
señales de entrada.

◦ En forma general:
 C Matriz de Salida (rxn)
 D Matriz de Transmisión Directa (rxm)
 y Vector Columna de salida de (r) elementos

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 Ecuación Diferencial del Vector de Estados.
 En notación matricial:
.
 x    A x    B u 
 y   C  x    D u 
.
 x1   a11 a12 .. a1n   x1   b11 b12 .. b 1m   u 1 
 .   a 21 a 22 .. a 2n   x 2 b 21 b 22 .. b 2m   u 2
 x2   
:  : : : :  :   : : : :  : 
.      
 xn   an1 an 2 .. ann   xn   bn1 bn 2 .. bnm  um 
 
 y1   c11 c12 .. c1n   x1   d 11 d 12 .. d 1m   u1 
 y 2  c 21 c 22 .. c 2 n   x 2   d 21 d 22 .. d 2 m   u 2 
  
:   : : : :  :   : : : :  : 
       
 yr   cr1 cr 2 .. crn   xn   dn1 dn 2 .. dnm  um 

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 Ecuación Diferencial del Vector de Estados.

◦ Representación gráfica del sistema.

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 Solución de la Ecuación Diferencial del Vector de Estados.

◦ La solución de la Ecuación Diferencial del Vector de

Estados puede ser obtenida de la misma manera que en
el caso de la ecuación diferencial de primer orden.
◦ Si: .
 x   A x   B u 
 x(0) _" condiciones _ iniciales "
◦ La solución general tendrá la forma:
t

 x(t )  e At  x(0)   e A(t  )  B u( ) d

0
◦ Obteniendo la transformada de Laplace y reordenando:

 X (s)   sI  A  x(0)   sI  A  B U (s)

1 1

 ( s)  x(0)  ( s)  B U ( s) 

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 Solución de la Ecuación Diferencial del Vector de Estados
◦ Denominemos como “Matriz de Transición o Fundamental” a
la matriz:

 sI  A   ( s )    (t )  e
 At
1

◦ Entonces, aplicando la transformada inversa de Laplace:

t

 x(t )   (t )  x(0)    (t   )  B u( ) d

0
◦ Para la solución del sistema no forzado:
para : u (t )  0 
 x1(t )   11(t )  12(t ) ..  1n(t )   x1(0) 
 x 2(t )   21(t )  22(t ) ..  2 n(t )   x 2(0) 
 
 :   : : : :  : 
    
 xn (t )   n1(t )  n 2(t ) ..  nn(t )   xn(0) 

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◦ Obtener la “Matriz de Transición o Fundamental” a partir del
Gráfico de Flujo de Señal de Estado.

 Tomemos el circuito RLC:

 x1 Voltaje del Capacitor : vc
 x2 Corriente del Inductor: iL
 x1(0) = vc(0)
 x2(0) = iL(0)
La Ecuación de Estados es:
 1
 .  0   1
x
 
1 C  x 1
 C  u ; vo   0 R   x1 
 
 .  1 R   x 2     x2
 
  
x 2   
0
L L
R  3 ; L  1 ; C  0.5
0 2  2
 A    ;  B   ; C    0 3
1 3 0
 Obteniendo el Gráfico de
Flujo de Señal de Estado
correspondiente:

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 17

◦ Obtener la “Matriz de Transición o Fundamental” a partir del
Gráfico de Flujo de Señal de Estado.
 Del circuito RLC tomamos:
 11( s) 12( s) 
u(t )  0 ;  X (s)  (s) x(0) ;  ( s )    
  21( s )  22 ( s ) 
 Cada elemento de la Matriz de Transición se puede evaluar de:
U ( s ) 0
Xi ( s) Xi ( s) 1
ij ( s)  Segun _ Mason :  Tij   nk 1Pijk  ijk
xj (0) xk  j 0 xj (0) 
 Aplicando Mason en el Gráfico de Flujo de Señal de Estado
tenemos:
U ( s )0
Pij ij ( s ) 3 2
ij ( s)   ( s)  1   2
( s ) xk  j 0
s s
1 3 2 1 1
P1111( s )  1   ; P12 12( s)  2 ; P21 21( s)  ; P22  22( s ) 
s s s s2 s
 Los elementos de la Matriz de Transición:

s3 2
11( s)  ; 12( s ) 
s 2  3s  2 s 2  3s  2
1 s
 21( s)  2 ;  22( s)  2
s  3s  2 s  3s  2
Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 18
Ejemplo (continuación):
 Solución de la Ecuación Diferencial del Vector de Estados
(continuación).

◦ A) Solución de la “Matriz de Transición o Fundamental” utilizando

MATLAB, en el dominio de la variable compleja “s”.
 Usar las funciones:
 inv(A)
 sym:

Ao =

[ s, 2]
[ -1, s+3]

Phi =

[ (s+3)/(s^2+3*s+2), -2/(s^2+3*s+2)]
[ 1/(s^2+3*s+2), s/(s^2+3*s+2)]

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 19

 Solución de la Ecuación Diferencial del Vector de Estados
(continuación).
◦ A) Solución de la “Matriz de Transición o Fundamental” utilizando MATLAB, en
el dominio de la variable compleja “s”.

 Usar las funciones:

 inv(A)
A=
 sym:
[ 0, -1/C]
[ 1/L, -R/L]

B=
[ 1/C]
[ 0]

C=
[ 0, R]

D=
[0]
Ao =
[ s, 1/C]
[ -1/L, s+R/L]

Phi =
[ (s*L+R)*C/(s^2*C*L+s*C*R+1), -1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*L]
[ 1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C, s/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C*L]

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 20

Ejemplo (continuación):
 Solución de la Ecuación Diferencial del Vector de Estados
(continuación).

◦ B) Solución de la “Matriz de Transición o Fundamental” utilizando

MATLAB, en el dominio del tiempo .
 Usar las funciones:
 expm(A)
 syms:

Phi =

[ -exp(-2*t)+2*exp(-t), -2*exp(-t)+2*exp(-2*t)]
[ exp(-t)-exp(-2*t), 2*exp(-2*t)-exp(-t)]

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 21

Ejemplo (continuación):
 Solución de la Ecuación
Diferencial del Vector de Estados
(continuación).

◦ C) Cálculo de la respuesta en
el tiempo para condiciones
iniciales diferentes de cero y
sin señal de entrada,
utilizando MATLAB.

 Usar las funciones:

 ss(A,B,C,D),
 lsim,
 plot:

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 22

 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.

◦ El Gráfico de Flujo de Señal de un sistema nos proporciona una

alternativa para relacionar su Función de Transferencia con un set de
Variables de Estado.
◦ En forma general, la Función de Transferencia de un sistema, para
nm :
Y ( s) s m  bm  1s m1  ...  b1s  b0
G( s)   n n 1
; mn
U ( s) s  an  1s  ...  a1s  a 0

◦ Comparando esta expresión con la fórmula de Mason:

s ( nm)  bm  1s  ( nm1)  ...  b1s  ( n1)  b0 s  n
G( s) 
1  an  1s 1  ...  a1s ( n 1)  a 0 s n
 Caso especial cuando todos los lazos de realimentación se tocan y los
Trayectos Directos tocan los lazos.

G( s) 
 P
k Factores _ de _Trayectos _ Directos
k k

1  L 1   Factores_de_Realimentación
q
q

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 23

 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.
◦ Consideremos el caso de un sistema representado por una función de
transferencia de cuarto orden:

Y ( s) b3s 3  b 2 s 2  b1s  b 0
G ( s)   4
U ( s ) s  a 3s 3  a 2 s 2  a1s  a 0
b3s 1  b 2 s 2  b1s 3  b 0 s 4
G ( s) 
1  a 3s 1  a 2 s 2  a1s 3  a 0 s 4
◦ “Modelo de Variable de Fase” o “Modelo Canónico controlable”:

◦ En la figura se muestran las Variables de Estado que son la salida de cada

elemento almacenador de energía; es decir los integradores:
 x1, x2, x3, x4

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 24

 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.
◦ Introduciendo nuevos nodos en el gráfico con el fin de identificar
las derivadas de las variables de estado:

.
x 1  x2
.
x 2  x3
.
x 3  x4
.
x 4  a 0 x1  a1 x 2  a 2 x 3  a 3 x 4  u (t )
y (t )  b0 x1  b1 x 2  b 2 x3  b3 x 4
Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 25
 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.
◦ Entonces, en forma matricial, tenemos su representación en la
denominada “Forma Canónica de Variable de Fase” o “Forma
Canónica Controlable” :
.
 x1   0 1 0 0   x1  0 
  
.
  x 2  0 
 x    A x    B  u   .   
. x 2 0 0 1 0       u (t )
0 0 0 1   x3  0
  
x 3
   
.   a 0  a1  a 2  a 3   x 4  1 
 x 4 
◦ Para la salida:
 x1 
 x2
y  C  x   y (t )  b 0 b1 b 2 b 3  
 x3 
 
 x4
Juan F. del Pozo L. 01/08/2011
26
 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.
◦ La estructura del Gráfico de Flujo de Señal no es la única estructura posible, a
continuación tenemos la siguiente alternativa:
◦ “Forma Canónica de Entrada de Prealimentación” o “Forma Canónica
Observable” :

.
x 1  a 3 x1  x 2  b3u
.
x 2   a 2 x1  x3  b 2u
.
x 3   a1 x1  x 4  b1u
.
x 4   a 0 x1  b0u
y (t )  x1
Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 27
 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.
◦ Entonces, en forma matricial, tenemos su representación en la
denominada ” Forma Canónica de Entrada de Prealimentación” o
“Forma Canónica Observable” :
.
 x1   a 3 1 0 0  x1   b3 
. 
.
 x 2   a 2 0 1 0  x 2  b 2 
 x    A x    B  u   .     u (t )
a1 0 0 1   x 3   b1 
 x3      
 .   a 0 0 0 0   x 4  b 0 
 x 4 
◦ Para la salida, corresponde a la primer variable de estado:
 x1 
 x2
y  C  x   y(t )  1 0 0 0  
 x3 
 
 x4
Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 28
 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.

◦ Muchas veces se desea una estructura del Gráfico de Flujo de Señal que
nos permita visualizar en forma directa como Variables de Estado las
variables físicas reales del sistema; por ejemplo, en el caso de un motor
de corriente continua controlado por campo:
 Y(s) = x1 Velocidad
 I(s) = x2 Corriente de Campo
.
 U(s) Voltaje de Campo x 1  3x1  6 x 2
.
x 2  2 x 2  u
.
x 3  5 x3  r ; u  5 x 3  5r
y (t )  x1
 Gráfico de Flujo de Señal de cada bloque.

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 29

◦ Muchas veces se desea una estructura del Gráfico de Flujo de Señal
que nos permita visualizar en forma directa como Variables de Estado
las variables físicas reales del sistema; por ejemplo, en el caso de un
motor de corriente continua controlado por campo:
 Y(s) = x1 Velocidad
 I(s) = x2 Corriente de Campo
 U(s) = 5R(s) -5x3 Voltaje de Campo
 Gráfico de Flujo de Señal de Estado Físico.

.
x 1  3x1  6 x 2
.
x 2  2 x 2  5 x 3  5r
.
x 3  5 x 3  r
y (t )  x1
Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 30
 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.

◦ Gráfico de Flujo de Señal de Estado Físico, continuación.

 A partir de la Función de Transferencia:

Y ( s) 30s  1
G( s)  
R( s) s  5s  2s  3
 En forma matricial.

.
 x1   3 6 0   x1  0  x1 
.    x 2   5 r (t ) ;
  
x 2  0 2 5     y (t )  1 0 0  x 2 
 .   0 0 5  x3  1   x3 
 x3      
 

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 31

 Modelo de Gráficos de Flujo de Señal de Estado.

◦ Gráfico de Flujo de Señal de Estado, continuación.

 Si representamos la Función de Transferencia mediante su Expansión en
Fracciones Parciales:
Y ( s)  20  10 30
G( s)    
R( s) s  5 s  2 s  3
 En forma matricial resulta la Forma Diagonal o Canónica, también conocida
como ”Forma Canónica de Jordan”.
 (Nota: las Variables de Estado no son las mismas que en el caso anterior):
.
 x1   5 0 0   x1  1  x1 
.     
 x 2    0 2 0   x 2   1 r (t ) ; y (t )   20 10 30  x 2 
 .   0 0 3  x3  1  x3 
 x3      
 
 El Gráfico de Flujo de Señal
de Estado Desacoplado:

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 32

 OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACION DE ESTADOS.

◦ Trataremos el caso de la obtención de la Función de Transferencia de un

sistema con una sola señal de salida y una señal de entrada (SISO).
◦ En forma general, la Ecuación de Estados para un sistema SISO:
d
 x(t )   A x(t )   B u(t ) ; y(t )  C  x(t ) 
dt
◦ Obteniendo la Transformada de Laplace de la Ecuación de Estados:
s  X (s)   A X (s)   B U (s) ; Y (s)  C  X (s)
◦ Manipulando algebraicamente las ecuaciones:
 sI  A X (s)   B U (s)
 B  U (s)  sI  A 1 B U (s)   B U (s)
 X ( s)        
 sI  A
◦ De donde finalmente obtenemos la Función de Transferencia.

Y ( s)
Y ( s)  C    B U (s)  G(s)   C   B 
U ( s)

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 33

 OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACION DE ESTADOS.
◦ EJEMPLO
◦ Obtención de la Función de Transferencia de un sistema RLC
mostrado en la siguiente figura:
 x1 Voltaje del Capacitor : vc
 x2 Corriente del Inductor: iL
 x1(0) = vc(0)
 x2(0) = iL(0)

◦ La Ecuación de Estados para el sistema SISO, es:

 1
 .  0   1
 x1     x   x1 
    C  u ; y  0 R   
C 1

 .  1 R x2  
 x2     0  x2
L L 
◦ De acuerdo con el procedimiento, debemos evaluar [sI-A] y su
inversa:
 1   R 1
s 
 s C  Adj  sI  A 1  C
T

 sI  A   (s)   sI  A  ; ( s) 

L
1
 ;  
 1 R ( s) ( s )  1
s s 
 L L   L 

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 34

 OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR
DE LA ECUACION DE ESTADOS.
◦ EJEMPLO (continuación)
◦ De donde finalmente obtenemos la Función de Transferencia.

 R 1
1 s  L  C   1 
G(s)  0 R    C 
( s)  1   
s 0
 L 
R 1
( s)  s 2  s 
L LC
R
Y (s) LC
G (s)  
U (s) s 2  R s  1
L LC

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 35

 Análisis de los Modelos de
Variables de Estado usando
MATLAB
◦ Caso A)
◦ A partir de un sistema
representado por su Función de
Transferencia, obtener su Modelo
de Estado.
◦ Utilizar la función:
 ss(A,B,C,D)

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 36

• Análisis de los Modelos de
Variables de Estado usando
MATLAB

• Caso B)
• A partir de un sistema representado por
su Modelo de Estado, obtener su
Función de Transferencia.
• Utilizar la función:
• tf(sys)

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 37

• Análisis de los Modelos de Variables de Estado usando
MATLAB
• Caso C)
• Conversión entre diferentes modelos canónicos de Variables de Estado.
• Utilizar las funciones:
• ssdata(sys)
• ss2tf(sys)
• canon(sys,type)

a= b= c= d=
x1 x2 x3 u1 x1 x2 x3 u1
x1 0 0 -6 x1 1 y1 2 -8 38 y1 0
x2 1 0 -16 x2 0
x3 0 1 -8 x3 0

a= b= c= d=
x1 x2 x3 u1 x1 x2 x3 u1
x1 0 1 0 x1 2 y1 1 0 0 y1 0
x2 0 0 1 x2 -8
x3 -6 -16 -8 x3 38

a= b= c= d=
x1 x2 x3 u1 x1 x2 x3 u1
x1 -5.086 0 0 x1 5.422 y1 0.2571 0.06781 0.2903 y1 0
x2 0 -2.428 0 x2 4.666
x3 0 0 -0.4859 x3 0.9969

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 38

 Estabilidad de los Sistemas Modelados según las
Variables de Estado.
◦ La prueba de estabilidad debe ser realizada en la Ecuación Característica
del sistema.
◦ Para el caso de los sistemas modelados según las variables de estado,
tenemos:
 La Ecuación Diferencial Vectorial Homogénea corresponde:

x(t )  Ax(t )
.

 De la misma manera que para las ecuaciones diferenciales, la solución corresponde

a una expresión exponencial que al adaptarla a la representación matricial
quedaría:

Si :  x(t )   k  elt
l  x(t ) elt   A k  elt ; l  x(t )   A x(t )  ; l I  A x(t )  0
 La solución de este conjunto de ecuaciones no es trivial si y solamente si su
determinante es cero.

det lI  A  0
 La ecuación resultante en función de l corresponde a la Ecuación Característica.

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 39

 Ejemplo
◦ Se observó la importancia que tiene el conocer las raíces
de la Ecuación Característica y su desempeño en el
comportamiento dinámico del sistema.
 Determinación de los polos del “det(lI-A)=0” utilizando
MATLAB.
 Uso de la función:
 eig(A)

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 40

 Ejemplo
◦ Se observó la importancia que tiene el conocer las raíces de la
Ecuación Característica y su desempeño en el
comportamiento dinámico del sistema.
 Determinación de los polos del “det(lI-A)=0” utilizando MATLAB.
 Uso de la función:
 poly(A)
 roots(p)

Juan F. del Pozo L. 01/08/2011 41