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UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/7

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES


ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prácticas:
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robótica I
Código: 4E09081
Tema: Herramientas de Software para Simulación de Robots 2 Semestre: IX
PROTOTIPO CON EL TOOLBOX DAMAROB DE MATLAB Grupo: 1 2 3
FECHA:
Apellidos y Nombres: Lab. Nº 12 21/JUN/2017

I. OBJETIVO

• Esta práctica tiene como objetivo introducir la herramienta DamaRob Toolbox de


Matlab para el estudio de robots manipuladores.
• Diseñar un prototipo del Robot para el prototipo de construcción del robot de 3 GDL.
• Comparar con los resultados y la simulación.

II. INTRODUCCION

En este parte del laboratorio de Robótica I se usará el TOOBOX de MATLAB llamado


DAMAROB, el cual es una herramienta para ver nuestro diseño para mejorar y simular
nuestro Robot, esto con el fin de hallar problemas que se pudieran dar en la construcción
del robot.
Cabe indicar además que este TOOLBOX DE DAMAROB, está diseñado exclusivamente
para versiones de MATLAB anteriores, por lo cual se debe tener cuidado con algunos
problemas de incompatibilidad.

III. MARCO TEORICO

MATLAB ROBOTICS TOOLBOX


Se exponen los conceptos y problemas de robótica y se incluye una explicación de cómo
utilizar el toolbox para solucionarlos.

Fig. 1 Presentación del Toolbox Matlab de DAMA ROBOT

INSTALACIÓN:

Se debe descargar el TOOLBOX DAMAROB, esto en la aula virtual, una vez descargado y
descomprimido el archivo que contiene la toolbox, puede instalarse siguiendo dos
procedimientos:
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1 Instalación Manual

Para instalar la TOOLBOX deben seguirse los siguientes pasos:


1. Copiar el directorio DAMAROB al lugar donde queremos tener instalada la TOOBOX. En
el caso de instalarla junto con las demás TOOLBOXES DE MATLAB (c:\Archivos de
Programa\MATLAB\R2007a\toolbox), la ayuda queda integrada con el sistema de ayudas
de MATLAB.

2. Añadir al path de MATLAB los directorios: damarob, damarob\doc,


damarob\examples, damarob\mfiles y damarob\simulink.

Para ello pueden usarse dos alternativas:


• Seleccionar el menú de MATLAB la opción File -> Set Path… y en la ventana
emergente, utilizar Add Folder para añadir los cinco directorios indicados
anteriormente.
• Desde la línea de comandos, ejecutar

2 Instalación Automática

Es suficiente con ejecutar el script dama_install.m que se encuentra en el subdirectorio


code al descomprimir la TOOLBOX. Dicho script instala la TOOLBOX junto con las demás
TOOLBOXES DE MATLAB. En caso necesario, es posible modificar el script para modificar
el directorio de destino en el que se instalará. En el caso de instalar la TOOLBOX en un
sistema operativo Windows, las líneas a modificar van desde la 64 hasta la 73. Para el
caso de sistemas operativos UNIX, las líneas a modificar van dese la 20 hasta la 49.

3 Comprobación De La Instalación

Para comprobar que la toolbox ha quedado correctamente instalada, ejecutar la demo

En el COMAND WINDON de MATLAB.


El cual debe salirnos así:
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Fig. 2 Comprobación de la instalación

MANEJO DEL TOOLBOX

Antes de analizar el comando se va hacer un comentario del DH el cual ya se mencionó


anteriormente.

Los parámetros de DENAVIT-HARTENBERG dependen únicamente de las características


geométricas de cada eslabón y de la articulación que lo une con el anterior
Por lo que se puede resumir en:

En el TOOLBOX DE MATLAB DAMAROB se ponen en el siguiente orden: alpha A theta D


sigma.
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IV. PROCEDIMIENTO

Para el procedimiento se requiere tener ciertos parámetros como altura de la base,


longitudes de los brazos, gravedad, inercias, etc. Todos estos valores serán ingresados en
un programa con comando del damarob. Esto permitirá visualizar el modelo del robot y
poder ver las trayectorias que pueden ser generadas.
Para esto tenemos el siguiente programa para un robot de 3 grados de libertad.

Longitud
# pieza Pieza (m)
0 base 0,1
1 base giratoria 0,06
2 antebrazo 0,5
3 brazo 0,5
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Articulación Ɵ𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖

1 𝑞1 𝐿1 0 𝜋/2

2 𝑞2 0 𝐿2 0

3 𝑞3 0 𝐿3 0

%/////////////////////////////////////////////////////////////////
%///////modelo - DAMA^rob - Robot de 3 grados de libertad/////////
%/////////////////////////////////////////////////////////////////

clc, clear all, close all


Tb0=[eye(3), [0;0;0.2]; [0 0 0 1]];
Tne = eye(4);
DHrobot=[0 pi/2 0.16 0 0 -pi/2 pi/2;...
0.5 0 0 0 0 0 pi/2;...
0.5 0 0 0 0 -pi pi];
manip_robot=manipulator(DHrobot,'robot',Tb0,Tne);
% Evalua las matrices cinematicas
manip_robot.Direct_Kinematics();
% Evalua las matrices y funciones dinamicas
manip_robot.Direct_Dynamics();
manip_robot.drive_manip;
dyndata.g0=[0; 0; -9.8]; % gravedad
dyndata.ml=[0.25; 0.25; 0.10]; % masa
dyndata.mm=[0; 0; 0]; % masa de rotores
% centro de masa
dyndata.pl={[-0.25; 0; 0], [-0.25; 0; 0], [0; 0; -0.5]};
%centro de masa de los rotores
dyndata.pm={[0; 0; 0], [0; 0; 0], [0; 0; 0]};
% inercias
dyndata.Il{1} = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 5];
dyndata.Il{2} = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 5];
dyndata.Il{3} = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0];
% inerci de los rotores
dyndata.Im{1} = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.02];
dyndata.Im{2} = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.02];
dyndata.Im{3} = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.005];
% motorgear ratio
dyndata.kr=[1;1;50];
%friccion
dyndata.Fm = diag([1e-4 1e-4 1e-2 ]);
dyndata.Fv = dyndata.Fm*(diag(dyndata.kr).^2);
%a motor axes:
dyndata.zm{1} = [0;0;1]; % in 0-frame
dyndata.zm{2} = [0;0;1]; % in 1-frame
dyndata.zm{3} = [0;0;1]; % in 2-frame
manip_robot.InsertDyndata(dyndata);
% evalua las matrices y funciones cinematicas
manip_robot.Direct_Kinematics();
% evalua las matrices y funcioes dinamicas
manip_robot.Direct_Dynamics();
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V. PRACTICA

Desarrollar el prototipo presentado con la herramienta DAMAROB


Presentar un avance del desarrollo.
Elaborar un informe completo del desarrollo.

VI. CONCLUSIONES

Elaborar 5 conclusiones al respecto del trabajo realizado.

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