Practica Control Optimo Con MATLAB

Practica Control Optimo
El control ptimo trata de determinar el mejor sistema de control empleando

una tcnica ptima de diseo. Esta tcnica asume la formulacin de una
funcin matemtica denominada la funcin de costo, tambin conocida como
funcin de rendimiento, ndice de rendimiento o ndice de funcionamiento, entre
otras denominaciones. El procedimiento de diseo del sistema de control
ptimo trata de encontrar un extremo (un mnimo o un mximo, dado el caso)
de una funcin de costo con el propsito de determinar los parmetros ptimos
de una ley de control; de all el trmino ptimo. En la mayora de los casos, sin
embargo, la bsqueda de la funcin de costo involucra procedimientos de error
y correccin; esto significa que no siempre podemos estar seguros acerca de la
forma exacta que debera poseer la funcin de costo.
Procedimiento de Diseo
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Formular el problema
Ingresar los parmetros del sistema
Determinar el modelo matemtico del sistema
Determinar la controlabilidad y observabilidad del sistema
Calcular la ganancia K de control
Simulacin del sistema
Cambiar datos de ponderacin para obtener resultados deseados
Problema 4.1
El problema 3.1 presenta las ecuaciones que gobiernan la dinmica del sistema
de suspensin de un bus (ver figura 3.12). Disear un sistema de control
optimo cuadrtico estacionario para lograr el objetivo de control siguiente: la
salida del proceso y = x2 x1 (referencia nula) no debe presentar sobre
impulsos mayores que el 5 %, y luego de alrededor de 20 segundos, las
oscilaciones originadas por un disturbio escaln de 10 cm (provocada por
imperfecciones en la pista), prcticamente deben desaparecer. La seleccin del
tiempo de muestreo es a conveniencia del diseo.
%SOLUCION DEL PROBLEMA SUSPENCION DEL BUS

clear all
% PARAMETROS DEL PROCESO
m1 = 2500; k1 = 80000; b1 = 350;
m2 = 320; k2 = 500000; b2 = 15020;

a23 = (b1/m1)*(b1/m1+b1/m2+b2/m2)-k1/m1;
a33 = -(b1/m1+b1/m2+b2/m2);
a43 = -(k1/m1+k1/m2+k2/m2);
% MODELO LINEAL: dx/dt = A*x + B*u + E*d; y = C*x + D*u
A = [0 1 0 0
-b1*b2/(m1*m2) 0 a23 -b1/m1
b2/m2 0 a33 1
k2/m2 0 a43 0];
B = [0;1/m1;0;(1/m1+1/m2)];
E = [0;b1*b2/(m1*m2);-b2/m2;-k2/m2];
C = [0 0 1 0]; D = [0];
% CONVERSION AL ESPACIO DE ESTADO DISCRETO
T=0.8; % TIEMPO DE MUESTREO
[G,H,C,D] = c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
[G,F,C,D] = c2dm(A,E,C,D,T,'zoh');
% Contro Optimo del sistema
Q = [1 0 0 0;0 1000000000 0 0;0 0 1000000000 0;0 0 0 1];
R = [1];
% ECUACION DE RICCATI
P = diag(0,3); % MATRIZ DE CEROS DE ORDEN 4
for i = 1:40
P = Q + G'*P*G - G'*P*H*inv(R+H'*P*H)*H'*P*G;
end
% CALCULO DE LA MATRIZ DE GANANCIA K
K = inv(R+H'*P*H)*H'*P*G;
% SIMULACION DEL SISTEMA CONTROLADO
N = 200; x=[0;0;0;0]; w=0.01;
for k=1:N
U=-K*x;
x = G*x + H*U + F*w;
y(k)=x(3); u(k)=U;
end
% GRAFICOS
t=linspace(0,N*T,N);
subplot(2,1,1)
plot(t,y(1:N)), grid
ylabel('Posicion y (m)')
xlabel('Tiempo en segundos')
subplot(2,1,2)
plot(t,u(1:N)), grid
ylabel('Control u (N)')
print -deps -f p3opt2
P os icion y (m )
0.02
0.015
0.01
0.005
0
20
40
60
80
100
Tiempo en segundos
120
140
160
20
40
60
80
100
Tiempo en segundos
120
140
160
Control u (N)
1500
1000
500
0
Matriz de Costes
Q = [1 0 0 0;0 1000 0 0;0 0 1000 0;0 0 0 1];
Posicion y (m)
x 10
-3
0
-5
-10
20
40
60
80
100
Tiempo en segundos
120
140
160
20
40
60
80
100
Tiempo en segundos
120
140
160
Control u (N)
0.03
0.02
0.01
0
Segunda matriz de costes

Q = [1 0 0 0;0 100000000000 0 0;0 0 100000000000 0;0 0 0 1];
Posicion y (m)
0.06
0.04
0.02
0
20
40
60
80
100
Tiempo en segundos
120
140
160
20
40
60
80
100
Tiempo en segundos
120
140
160
Control u (N)
4000
3000
2000
1000
0
Problema 4.2
El problema 3.2 presenta las ecuaciones que gobiernan la dinmica longitudinal
de un avin comercial volando a velocidad de crucero (altura y velocidad
constantes). El control del ngulo de inclinacin del avin (ver figura 3.14) es
un problema longitudinal a resolver. El objetivo de control es disear un
autopiloto que manipulando el ngulo e del deflector de elevacin, controle el
ngulo de inclinacin del avin.
Se pide disear un sistema de control optimo cuadrtico estacionario que
genere una fuerza de control, de modo que la salida del proceso (el ngulo de
inclinacin ) presente un sobre impulso menor al 10% y un tiempo de
estabilizacin menor que 3 s, con error en estado estable nulo. La seleccin del
tiempo de muestreo es a conveniencia del diseo.
% SOLUCION DEL PROBLEMA AVION COMERCIAL

clear all
% ECUACION DE ESTADO DEL PROCESO
A=[-0.313 56.7 0;-0.0139 -0.426 0;0 56.7 0];
B=[0.232;0.0203;0];
C=[0 0 1]; D=[0];
% PROCESO DISCRETO
T=0.1; % TIEMPO DE MUESTREO
[num1, den1]=ss2tf(A,B,C,D);
[G,H]=c2d(A,B,T);
[Bz,Az]=ss2tf(G,H,C,D);
% CONTROL OPTIMO ESTACIONARIO CON ACCION INTEGRAL
G1 = [G zeros(3,1);-C*G 1];
H1 = [H;-C*H];
% INGRESO DE PESOS
Q = [1 0 0 0;0 100 0 0;0 0 10 0;0 0 0 100];
R = [1];
% EQUACION DE RICCATI
P = diag(0,3);
for i = 1:40
P = Q + G1'*P*G1 - G1'*P*H1*inv(R+H1'*P*H1)*H1'*P*G1;
end
% CALCULO DE LA GANACIA K DEL CONTROLADOR
KK = inv(R+H1'*P*H1)*H1'*P*G1;
K = [KK(1) KK(2) KK(3)];
KI = -KK(4);
% SIMULACION
N = 100; x=[0;0;0]; v=0; Y=0;
for k=1:N
r(k)=0.1; Ref=r(k);
In c lin a c io n (rad )
v = v + Ref - Y;
U = - K*x + KI*v;
x = G*x + H*U;
Y = C*x;
y(k) = Y; u(k) = U;
end
% GRAFICOS
subplot(2,1,1)
ylabel('Inclinacion (rad)')
subplot(2,1,2)
ylabel('Angulo del deflector (rad)')
0.2
0.15
0.1
0.05
A n g u lo d e l d e f e c t o r (ra d )
4
5
6
Tiempo en segundos
10
4
5
6
Tiempo en segundos
10
1
0.5
0
-0.5
Con una matriz de costes diferente:
% INGRESO DE PESOS
Q = [1 0 0 0;0 1000 0 0;0 0 1000 0;0 0 0 1000];
Inclinacion (rad)
0.2
0.15
0.1
0.05
Angulo del defector (rad)
4
6
Tiempo en segundos
10
4
6
Tiempo en segundos
10
2
1
0
-1
Problema 4.3
En el problema 3.3 se describe el proceso de la bola rodando a lo largo de una
barra, con un grado de libertad, tal como se muestra en la figura 3.16. Una leva
conecta la barra con un engranaje que esta accionado por un servomotor. Se
desea disear un sistema de control optimo que pueda posicionar la bola en
menos de 5 s a 0.5 m de un extremo de la barra que mide 1 m de longitud. Las
oscilaciones de la bola deben estar restringidas sobre la barra y el voltaje de
control no debe sobrepasar los 40 volt. La seleccin del tiempo de muestreo
es a conveniencia del diseo.
%SOLUCION DEL PROBLEMA BOLA BARRA

close all
% DETERMINACION DE LA ECUACION DE ESTADO
M=0.11; R=0.015; g=9.8; L=1; J=9.99*1e-6; d=0.03;
A=[0 1 0 0
0 0 (M*g*d)/(L*(J/R^2 + M)) 0
0 0 0 1
0 0 0 0];
B=[0;0;0;1];
C=[1 0 0 0]; D=[0];
% PROCESO DISCRETO
T=0.1; % Tiempo de muestreo
[num1, den1]=ss2tf(A,B,C,D);
[G,H]=c2d(A,B,T);
% DETERMINAR SI EL PROCESO TIENE INTEGRADORES,
% ES DECIR, SI TIENE EIGENVALORES EN z=0:
% eigG = eig(G); % NO TIENE EIGENVALORES EN z=0;
% ADICIONANDO ACCION INTEGRAL
G1 = [G zeros(4,1);-C*G 1];
H1 = [H;-C*H];
% ANALIZAMOS SI LA PLANTA ES CONTROLABLE
M=[H1 G1*H1 G1^2*H1 G1^3*H1 G1^4*H1];
rM=rank(M); % rM=4 SISTEMA ES CONTROLABLE
% CALCULO DE LA GANANCIA DEL CONTROLADOR
Q= [1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 1000 0 0;0 0 0 1 0;0 0 0 0 1e5];
R = [10];%100
% OBTENEMOS LA GANANCIA DEL CONTROLADOR APLICANDO dlqr
[KK,P]=dlqr(G1,H1,Q,R);
K = [KK(1) KK(2) KK(3) KK(4)];
KI = -KK(5);
% SIMULACION
N = 100; x=[0;0;0;0]; v=0; Y=0;
for k=1:N
r(k)=0.5; Ref=r(k);
v = v + Ref - Y;
U = - K*x + KI*v;
x = G*x + H*U;
Y = C*x;
y(k) = Y; u(k) = U;
end
% GRAFICOS
subplot(2,1,1)
ylabel('Posicion (m)')
subplot(2,1,2)
ylabel('Voltaje de control')
P os ic ion (m )
0.8
0.6
0.4
0.2
V oltaje de c ontrol
4
5
6
Tiempo en segundos
10
4
5
6
Tiempo en segundos
10
40
20
0
-20
-40
Con diferente matriz de Ponderacin

Q= [1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 10 0 0;0 0 0 1 0;0 0 0 0 1e2];
Posicion (m)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
6
Tiempo en segundos
10
4
6
Tiempo en segundos
10
Voltaje de control
4
2
0
-2
-4
Problema 4.4
La figura 3.20 muestra un monorriel de dos carros descrito en el problema 3.5.
El problema a resolver es el control de velocidad del carro de maquinas
mediante un sistema de control optimo cuadrtico. Para garantizar a los
pasajeros un viaje confortable, los cambios de velocidad deben realizarse con
un tiempo de estabilizacin menor que 10 segundos y con mnimo sobre
impulso.
El error en estado estable debe ser nulo. Simule una seal de referencia que
cambie la velocidad de 30 a 10 m/s y demuestre que se cumplen las
especificaciones de diseo. La seleccin del tiempo de muestreo es a
conveniencia del diseo.
%SOLUCION DEL PROBLEMA 4.4

close all
% PARAMETROS DEL PROCESO:
M1=1300; M2=2600; M3=2600; K12=100000; K23=100000;
B12=500; B23=500; B1=5000; B2=10000; B3=10000;
% MODELO DEL PROCESO
A=[0 1 0 0 0 0
-K12/M1 -(B1+B12)/M1 K12/M1 B12/M1 0 0
0 0 0 1 0 0
K12/M2 B12/M2 -(K12+K23)/M2 -(B2+B23+B12)/M2 K23/M2 B23/M2
0 0 0 0 0 1
0 0 K23/M3 B23/M3 -K23/M3 -(B3+B23)/M3];
B=[0 1 0 0 0 0]';
alfa = 1; % CONSTANTE TACOMETRICA
C=[ 0 alfa 0 0 0 0;0 0 0 alfa 0 0;0 0 0 0 0 alfa];
D=[0;0;0];
[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D);
% MODELO LINEAL DISCRETO
T = 0.2; % periodo de muestreo
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
G1 = [G zeros(6,1);-C(1,:)*G 1];
H1 = [H;-C(1,:)*H];
Q=[100 0 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 0 1 0;0 0 0 0 0 0 600];
R = [10];
% SEPARAMOS LA ACCION INTEGRAL
K = [KK(1) KK(2) KK(3) KK(4) KK(5) KK(6)];
KI = -KK(7);
% SIMULACION
N = 500; x=[0;0;0;0;0;0]; v=0; Y=0;
for k=1:N
r(k)=20 + 10*sign(sin(0.02*k)); Ref=r(k);
v = v + Ref - Y;
U = - K*x + KI*v;
x = G*x + H*U;
Y = C(1,:)*x;
y(k) = Y; u(k) = U;
end
% GRAFICOS
subplot(2,1,1)
plot(t,y(1:N),t,r(1:N)), grid
ylabel('Velocidad (m/s)')
subplot(2,1,2)
ylabel('Fuerza de control (N)')
Velocidad (m/s)
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
Tiempo en segundos
70
80
90
100
10
20
30
40
50
60
Tiempo en segundos
70
80
90
100
Fuerza de control (N)
600
400
200
0
Problema 4.5
La figura 3.22 muestra el proceso ascensor tratado en el problema 3.6. El
problema a resolver es posicionar suavemente el ascensor en un piso
determinado, lo que significa sobre impulso nulo (para que no se pase de piso)
y tiempo de estabilizacin menor que 10 s. Para no saturar al actuador (el
amplificador de potencia), la seal de control debe estar dentro del rango de
200 volt. Disear un sistema de control optimo cuadrtico estacionario de
posicin que cumpla las especificaciones pedidas. La seleccin del tiempo de
muestreo es a conveniencia del diseo.
% SOLUCION DEL PROBLEMA 4.5

clear all
% MODELO CONTINUO DE LA PLANTA
A=[-0.2 0 0 0;1 0 0 0;2 0 -2 0;5 0 0 -5];
B=[10e-3; 0; 0; 0]; C=[0 1 0 0 ]; D=[0];
T = 0.2; % PERIODO DE MUESTREO
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
G1 = [G zeros(4,1);-C*G 1];
H1 = [H;-C*H];
% INGRESO DE PESOS
Q = [100 0 0 0 0;0 100 0 0 0;0 0 1 0 0
0 0 0 1 0;0 0 0 0 5];
R = [0.01];
% ECUACION DE RICCATI
P = diag(0,4);
for i = 1:40
P = Q + G1'*P*G1 - G1'*P*H1*inv(R+H1'*P*H1)*H1'*P*G1;
end
% CALCULO DE LA MATRIZ DE GANANCIA KK
KK = inv(R+H1'*P*H1)*H1'*P*G1;
K = [KK(1) KK(2) KK(3) KK(4)];
KI = -KK(5);
% KK = dlqr(G1,H1,Q,R);
% CALCULO DE LA MATRIZ DE OBSERVABILIDAD
No = [C' G'*C' (G')^2*C' (G')^3*C'];
rankNo = rank(No); % sistema no es observable
% SIMULACION
N = 200; x=[0;0;0;0]; v=0; Y=0;
for k=1:N
r(k)=3*sign(sin(0.02*k)); Ref=r(k);
v = v + Ref - Y;
U = - K*x + KI*v;
if(U > 200)
U = 200;
elseif(U < -200)
U = -200;
end
x = G*x + H*U;
Y = C*x;
y(k) = Y; u(k) = U;
end
% GRAFICOS
subplot(2,1,1)
ylabel('Posicion (m)')
subplot(2,1,2)
P os ic ion (m )
4
2
0
-2
V oltaje de c ontrol
-4
10
15
20
25
Tiempo en segundos
30
35
40
10
15
20
25
Tiempo en segundos
30
35
40
100
0
-100
-200
Problema 4.6
La figura 2.2 muestra dos tanques idnticos colocados en cascada. La seccin
horizontal A=9 m2 de cada tanque es constante. El objetivo de control es
controlar la altura H2 empleando el flujo Qo. La deduccin del modelo
linealizado del proceso se derivo en el ejemplo 2.1. Disear un controlador
optimo cuadrtico estacionario con las especificaciones siguientes: tiempo de
estabilizacin menor que 20 s, sobreimpulso menor al 5% y error nulo en
estado estable. El flujo de entrada (la seal de control) no debe sobrepasar los
3 m3/s. La seleccin del tiempo de muestreo es a conveniencia del diseo.
clear all
% DEERMINACION DE LAS MATRICES DE LA ECUACION DE ESTADO
gam=0.4; rho=1.23; g=9.81; A=9; Qo=3;
H1eq = Qo^2/(gam^2*rho*g);
a11 = -((gam*((rho*g)^1/2))/(2*A*((H1eq)^1/2)));
A=[a11 0
-a11 a11];
B=[1; 0];
C=[0 1]; D=[0];
% DISCRETIZACION DEL SISTEMA
T = 0.2;
[G,H]=c2d(A,B,T);
% VERIFICANDO SI LA PLANTA TIENE ACCION INTEGRAL
% eigG=eig(G); % NO TIENE POLOS EN z=0;
G1 = [G zeros(2,1);-C*G 1]; H1 = [H;-C*H];
Q = [15 0 0;0 200 0;0 0 0.6];
R = [2];
K = [KK(1) KK(2)];
KI = -KK(3);
% SIMULACION
N = 200; x=[0;0]; v=0; Y=0;
for k=1:N
r(k)=3; Ref=r(k);
v = v + Ref - Y;
U = - K*x + KI*v;
if(U > 5)
U = 5;
elseif(U < 0)
U = 0;
end
x = G*x + H*U;
Y = C(1,:)*x;
y(k) = Y; u(k) = U;
end
% GRAFICOS
subplot(2,1,1)
ylabel('Nivel (m)')
subplot(2,1,2)
ylabel('Flujo de control (m^3/s)')
Niv el (m )
4
3
2
1
Flujo de c ontrol 3(m

/s )
10
15
20
25
Tiempo en segundos
30
35
40
10
15
20
25
Tiempo en segundos
30
35
40
2.5
2
1.5
1
0.5
0
Problema 4.7
El proceso electromecnico mostrado en la figura 3.26 se describe en el
problema 3.8. Disear un sistema de control ptimo cuadrtico estacionario
para controlar la velocidad angular del eje del motor mediante el voltaje de
entrada que puede variar entre 100 volt.

clear all
% PARAMETROS GENERALES
nn = 3; r=1; % nn: ORDEN DEL PROCESO; r: NUMERO DE SALIDAS
NN = 7; % ORDEN DEL VECTOR ESTIMADO DE PARAMETROS
% PARAMETROS DEL SISTEMA:
J = 0.01; % MOMENTO DE INERCIA DEL MOTOR (kgm2/s2)
Ke =0.01; Kt = 0.01; % CONSTANTE ELECTROMOTRIZ (Nm/A)
R = 12; % RESISTENCIA (Ohmios)
C = 0.5; % CONDENSADOR (uF)
L = 0.5; % INDUCTANCIA DE LA ARMADURA (H)
Kw = 1.8; % CONSTANTE TORSIONAL (Nm/rad)
% MODELO LINEAL DEL PROCESO EN TIEMPO CONTINUO
Ac = [-1/(R*C) -1/C 0;...
Kw/(L*Kw + Kt*Ke) 0 -Ke*Kw/(L*Kw + Kt*Ke);0 Kt/J 0];
Bc = [1/(R*C);0;0];
Cc = [0 0 1]; Dc = [0];
T = 0.05; % PERIODO DE MUESTREO
[G,H,C,D]=c2dm(Ac,Bc,Cc,Dc,T,'zoh');
[num,den]=ss2tf(G,H,C,D);
a1 = den(2); a2 = den(3); a3=den(4);
b1 = num(2); b2 = num(3); b3=num(4);
% VERIFICANDO SI LA PLANTA TIENE ACCION INTEGRAL
% raices = eig(G); % NO TIENE POLOS z=0;
V e lo c id a d (ra d /s )

G1 = [G zeros(3,1);-C*G 1];
H1 = [H;-C*H];
Q = [5 0 0 0;0 1 0 0;0 0 10 0;0 0 0 0.1];
R = [0.01];
% CONTROL OPTIMO DEL SISTEMA
K = [KK(1) KK(2) KK(3)];
KI = -KK(4);
% SIMULACION
N = 600; x=[0;0;0]; v=0; Y=0;
for k=1:N
r(k)=5*sign(sin(0.008*k)); Ref=r(k);
v = v + Ref - Y;
U = - K*x + KI*v;
% if(U > 24)
% U = 24;
% elseif(U < -24)
% U = -24;
% end
x = G*x + H*U;
Y = C(1,:)*x;
y(k) = Y; u(k) = U;
end
% GRAFICOS
subplot(2,1,1)
ylabel('Velocidad (rad/s)')
subplot(2,1,2)
10
5
0
-5
V o lta je d e c o n tro l
-10
10
15
20
Tiempo en segundos
25
30
10
15
20
Tiempo en segundos
25
30
50
0
-50
-100

Practica Control Optimo Con MATLAB

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Practica Control Optimo Con MATLAB

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Practica Control Optimo

El control ptimo trata de determinar el mejor sistema de control empleando

%SOLUCION DEL PROBLEMA SUSPENCION DEL BUS

m2 = 320; k2 = 500000; b2 = 15020;

Segunda matriz de costes

% SOLUCION DEL PROBLEMA AVION COMERCIAL

Con una matriz de costes diferente:

Angulo del defector (rad)

%SOLUCION DEL PROBLEMA BOLA BARRA

Con diferente matriz de Ponderacin

%SOLUCION DEL PROBLEMA 4.4

Fuerza de control (N)

% SOLUCION DEL PROBLEMA 4.5

%SOLUCION DEL PROBLEMA 4.6

Flujo de c ontrol 3(m

%SOLUCION DEL PROBLEMA 4.7

% ADICIONANDO ACCION INTEGRAL

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