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17.1. INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO 17 MOVIMIENTO En este capítulo se usa el método del trabajo y la energía y el del im-
PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: pulso y la cantidad de movimiento para analizar el movimiento plano
MÉTODOS DE LA ENERGÍA Y LA de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO Primero se considera el método del trabajo y la energía. En las sec-
ciones 17.2 a 17.5 se definen el trabajo de una fuerza y de un par, y se
17.1 Introducción obtendrá una expresión para la energía cinética de un cuerpo rígido en
17.2 Principio del trabajo y la energía movimiento plano. El principio del trabajo y la energía se utiliza después
para un cuerpo rígido para resolver problemas en los que participan desplazamientos y veloci-
17.3 Trabajo de las fuerzas que dades. En la sección 17.6 se aplica al principio de la conservación de la
actúan sobre un cuerpo rígido energía a la solución de una diversidad de problemas de ingeniería.
17.4 Energía cinética de un cuerpo
En la segunda parte del capítulo, el principio del impulso y la can-
rígido en movimiento plano
tidad de movimiento se aplica en la solución de problemas que impli-
17.5 Sistemas de cuerpos rígidos
17.6 Conservación de la energía
can velocidades y tiempo (secciones 17.8 y 17.9) y se presentará y es-
17.7 Potencia tudiará el concepto de la conservación de la cantidad de movimiento
17.8 Principio del impulso y la angular (sección 17.10).
cantidad de movimiento para el En la última parte del capítulo (secciones 17.11 y 17.12) se consi-
movimiento plano de un cuerpo deran problemas que incluyen el impacto excéntrico de cuerpos rígi-
rígido dos. Como se hizo en el capítulo 13, donde se analiza el impacto de
17.9 Sistemas de cuerpos rígidos partículas, se usará el coeficiente de restitución entre cuerpos que cho-
17.10 Conservación de la cantidad de can aunado al principio del impulso y la cantidad de movimiento en la
movimiento angular solución de problemas de impacto. También se demuestra que el mé-
17.11 Movimiento impulsivo todo utilizado se aplica no sólo cuando los cuerpos que chocan se mue-
17.12 Impacto excéntrico ven con libertad después del impacto, sino también cuando los cuer-
pos están sujetos a restricciones parciales en su movimiento.

17.2. PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

PARA UN CUERPO RÍGIDO
El principio del trabajo y la energía se utilizará ahora para analizar el
movimiento plano de cuerpos rígidos. Como se señaló en el capítulo
13, este método en particular se adapta bien a la solución de proble-
mas en los que intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja
principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía
cinética de partículas son cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del
movimiento de un cuerpo rígido, se supondrá otra vez que el cuerpo
rígido está compuesto por un gran número n de partículas de masa

mi. Si se recuerda la ecuación (14.30) de la sección 14.8, se escribe

T1  U1y2  T2 (17.1)

donde T1, T2  valores inicial y final de la energía cinética total de las

partículas que forman al cuerpo rígido
U1y2  trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las di-
versas partículas del cuerpo
Fotografía 17.1 El trabajo realizado por la
fricción reduce la energía cinética del neumático. La energía cinética total
n
1
T 
2

miv2i
i1
(17.2)

se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella misma es una

cantidad escalar positiva. Después se verá cómo puede determinarse T
para diversos tipos de movimiento de un cuerpo rígido.
1086
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17.3. Trabajo de las fuerzas que actúan sobre

La expresión U1y2 en (17.1) representa el trabajo de todas las fuer- un cuerpo rígido
1087
zas que actúan sobre las distintas partículas del cuerpo, ya sea que es-
tas fuerzas sean internas o externas. Sin embargo, como se verá, el tra-
bajo total de las fuerzas internas que mantienen unidas las partículas B
de un cuerpo rígido es cero. Considere dos partículas A y B de un cuer- dr'
B'
po rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y F que se ejercen –F
entre sí (figura 17.1). Mientras que, en general, los pequeños despla- F
zamientos dr y dr de las dos partículas son diferentes, las componen-
A
tes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales; de dr A'
otra forma, las partículas no permanecerían a la misma distancia una de
otra y el cuerpo no sería rígido. Por lo tanto, el trabajo de F es igual en
magnitud y opuesto en signo al trabajo de F, y su suma es cero. Así, Figura 17.1
el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las partículas de
un cuerpo rígido es cero, y la expresión U1y2 en la ecuación (17.1) se
reduce al trabajo de las fuerzas externas y éstas actúan sobre el cuerpo
durante el desplazamiento considerado.

17.3. TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTÚAN

SOBRE UN CUERPO RÍGIDO
En la sección 13.2 se vio que el trabajo de una fuerza F durante un
desplazamiento de su punto de aplicación desde A1 hasta A2 es

 A2
U1y2  F
dr (17.3)
A1

 s2
U1y2  (F cos
) ds (17.3)
s1

donde F es la magnitud de la fuerza,
es el ángulo que forma con la

dirección de movimiento de su punto de aplicación A y s es la variable
de integración que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su dq
B"
trayectoria. A' dr 2
Al calcular el trabajo de las fuerzas externas que actúan sobre un dr1 B'
dr1
cuerpo rígido, es a menudo conveniente determinar el trabajo de un par A
B
sin considerar por separado el trabajo de cada una de las fuerzas que lo
forman. Considere las dos fuerzas F y F que forman un par de mo-
–F F
mento M y que actúan sobre un cuerpo rígido (figura 17.2). Cualquier
desplazamiento pequeño del cuerpo rígido que lleve a A y B, respecti-
r
vamente, hacia A y B puede dividirse en dos partes: en una parte los
puntos A y B experimentan iguales desplazamientos dr1; en la otra, A Figura 17.2
permanece fija mientras que B se mueve hacia B a lo largo de un des-
plazamiento dr2 de magnitud ds2  r d. En la primera parte del movi-
miento, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al tra-
bajo de F y su suma es cero. En la segunda parte del movimiento sólo
trabaja la fuerza F, y su trabajo es dU  F ds2  Fr d. Pero el produc-
to Fr es igual a la magnitud M del momento del par. De tal modo, el
trabajo de un par de momento M que actúa sobre un cuerpo rígido es
dU  M d (17.4)
donde d es el pequeño ángulo, expresado en radianes, que el cuerpo
gira. Adviértase de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades
obtenidas al multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud.
El trabajo del par durante una rotación finita del cuerpo rígido se ob-
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1088 Movimiento plano de cuerpos rígidos:

métodos de la energía y la cantidad
tiene integrando ambos miembros de (17.4) desde el valor inicial 1
de movimiento del ángulo  hasta su valor final 2. Se escribe


2
U1y2  M d (17.5)
1

Cuando el momento M del par es constante, la fórmula (17.5) se re-

duce a
U1y2  M(2  1) (17.6)
En la sección 13.2 se señaló que varias fuerzas que se encuentran
en los problemas de cinética no realizan trabajo. Son fuerzas aplica-
das en puntos fijos o que actúan en una dirección perpendicular al
desplazamiento de su punto de aplicación. Entre las fuerzas que no
trabajan se han listado las siguientes: la reacción en un pasador sin
fricción cuando el cuerpo soportado gira alrededor del pasador; la reac-
ción en una superficie sin fricción cuando el cuerpo en contacto se
mueve a lo largo de la superficie, y el peso del cuerpo cuando su cen-
tro de gravedad se mueve horizontalmente. Además es posible agre-
gar ahora que cuando un cuerpo rígido rueda sin deslizarse sobre una
superficie fija, la fuerza de fricción F en el punto de contacto C no
realiza trabajo. La velocidad vC del punto de contacto C es cero, y el
trabajo de la fuerza de fricción F durante un desplazamiento peque-
ño del cuerpo rígido es
dU  F dsC  F(vC dt)  0

y y' vi 17.4. ENERGÍA CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

v'i EN MOVIMIENTO PLANO
(v'i = r'i w) ⎯v Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano. Recuer-
Pi
de de la sección 14.7 que, si la velocidad absoluta vi de cada partícula
r'i ⎯v Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad v del centro de
G masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al siste-
x'
ma de referencia Gxy fijo en G y de orientación fija (figura 17.3), la
w
energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido
puede escribirse en la forma
n
1
O
x T  12mv 2  
2

i1

mi vi 2 (17.7)
Figura 17.3
Pero la magnitud vi de la velocidad relativa de Pi es igual al produc-
to ri de la distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendi-
cular al plano de movimiento y de la magnitud  de la velocidad an-
gular del cuerpo en el instante considerado. Al sustituir en (17.7), se
tiene
n
1
T  12 mv 2  
2 i1

ri2
mi 2 (17.8)

o, puesto que la suma representa el momento de inercia I del cuerpo

alrededor del eje que pasa por G,

T  12 mv 2  12 I2 (17.9)

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17.5. Sistemas de cuerpos rígidos

Hay que observar que en el caso particular de un cuerpo en tras- 1089
1
lación (  0), la expresión que se obtiene se reduce a 2 mv 2, en tanto
1
que en el caso de una rotación centroidal (v  0), se reduce a 2 I2. Se
concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento pla-
1
no puede descomponerse en dos partes: 1) la energía cinética 2mv 2 aso-
ciada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo, y 2) la ener-
1
gía cinética 2 I2 asociada con la rotación del cuerpo alrededor de G.
Rotación no centroidal. La relación (17.9) es válida para cual-
vi
quier tipo de movimiento plano y, en consecuencia, se usa para expre- (vi = ri w)
sar la energía cinética de un cuerpo rígido que gira con una velocidad
angular
alrededor de un eje fijo que pasa por O (figura 17.4). Sin Pi
embargo, en ese caso la energía cinética del cuerpo puede expresarse ri
de manera más directa al notar que la velocidad vi de la partícula Pi es w
igual al producto ri de la distancia ri de Pi desde el eje fijo y la mag- O
nitud  de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
Al sustituir en (17.2), se escribe Figura 17.4

n n
1 1
T 
2

mi (ri)2  2 i1
i1

r 2i
mi 2

o, ya que la última suma representa el momento de inercia IO del cuer-

po alrededor del eje fijo que pasa por O,

T  12IO2 (17.10)

Observe que los resultados obtenidos no están limitados al movi-

miento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respec-
to al plano de referencia, y es posible aplicarlos al estudio del movi-
miento plano de cualquier cuerpo rígido, sin que importe su forma. Sin
embargo, puesto que la ecuación (17.9) se aplica a cualquier movimien-
to plano mientras que la ecuación (17.10) sólo se aplica en casos que
implican rotación no centroidal, la ecuación (17.9) se utilizará en la so-
lución de todos los problemas resueltos.

17.5. SISTEMAS DE CUERPOS RÍGIDOS

Cuando un problema implica varios cuerpos rígidos, cada cuerpo rígi-
do puede considerarse por separado y el principio del trabajo y la ener-
gía aplicarse a cada cuerpo. Al sumar las energías cinéticas de todas las
partículas y al considerar el trabajo de todas las fuerzas que participan,
es posible escribir también la ecuación del trabajo y la energía para el
sistema completo. Así, se tiene

T1  U1y2  T2 (17.11)

donde T representa la suma aritmética de las energías cinéticas de los

cuerpos rígidos que forman al sistema (todos los términos son positi-
vos) y U1y2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan so-
bre los distintos cuerpos, ya sea que estas fuerzas sean internas o ex-
ternas consideradas desde el punto de vista de un todo.
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1090 Movimiento plano de cuerpos rígidos:
métodos de la energía y la cantidad
de movimiento
Nivel de referencia
B A
Figura 17.5
El método del trabajo y la energía es particularmente útil al resol-
ver problemas que implican miembros conectados por medio de pasa-
dores, bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas inextensi-
bles, y engranes dentados. En todos estos casos, las fuerzas internas se
presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas, y los puntos de apli-
cación de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales duran-
te un pequeño desplazamiento del sistema. Como resultado, el traba-
jo de las fuerzas internas es cero, y U1y2 se reduce al trabajo de las
fuerzas externas al sistema.
17.6. CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
En la sección 13.6 se analizó que el trabajo de fuerzas conservativas,
como el peso de un cuerpo o la fuerza que ejerce un resorte, pueden
expresarse como el cambio en la energía potencial. Cuando un cuerpo
rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se mueve bajo la acción de las
fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energía enunciado en
la sección 17.2 se expresa en una forma modificada. Al sustituir U1y2
de (13.19) en (17.1), se escribe
T1  V1  T2  V2 (17.12)
La fórmula (17.12) indica que cuando un cuerpo rígido, o un sistema
de cuerpos rígidos, se mueve bajo la acción de fuerzas conservativas,
la suma de la energía cinética y de la energía potencial del sistema per-
manece constante. Hay que observar que en el caso del movimiento
plano de un cuerpo rígido, la energía cinética del cuerpo debe incluir
1 1
tanto el término traslacional 2 mv 2 y el término rotacional 2 I2.
Como ejemplo de la aplicación del principio de la conservación de
la energía, se considerará una barra esbelta AB, de longitud l y masa
m, cuyas extremidades se conectan a bloques de masa insignificante
con deslizamiento a lo largo de sendas correderas horizontal y vertical.
Se supone que la barra se suelta sin ninguna velocidad inicial desde la
posición horizontal (figura 17.5a) y se desea determinar su velocidad
angular después de que ha girado un ángulo  (figura 17.5b).
Puesto que la velocidad inicial es cero, se tiene que T1  0. Al me-
dir la energía potencial desde el nivel de la corredera horizontal se es-
cribe V1  0. Después de que la barra ha girado el ángulo , el centro
Nivel de referencia
A
G
1 q
l sen q
l 2 G
w
C
B ⎯v
a) b)
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1
de gravedad G de la barra se encuentra a la distancia 2 l sen  por de- 17.7. Potencia
1091
bajo del nivel de referencia y se tiene
V2  12Wl sen   12 mgl sen 
Al observar que en esta posición el centro instantáneo de la barra se ubica
1 1
en C y que CG  2 l, se escribe v2  2 l y se obtiene
1 1 1 1 1
T2  12 mv 22  2I22  2 m(2 l)2  2(12 ml2)2
1 ml2
   2
2 3
Al aplicar el principio de conservación de la energía, se escribe
T1  V1  T2  V2
1 ml2 1
0   2  2 mgl sen 
2 3

 
3g 12
   sen 
l
Las ventajas del método del trabajo y la energía, así como sus des-
ventajas, se indicaron en la sección 13.4. Aquí es preciso agregar que
el método del trabajo y la energía debe complementarse con la aplica-
ción del principio de d’Alembert cuando se van a determinar reaccio-
nes en ejes fijos, rodillos o bloques corredizos. Por ejemplo, para cal-
cular las reacciones en los extremos A y B de la barra mostrada en la
figura 17.5b, se debe trazar un diagrama para expresar que el sistema
de fuerzas externas aplicado a la barra es equivalente al vector ma y al
par I. La velocidad angular
de la barra, sin embargo, se determina
mediante el método del trabajo y la energía antes de resolver las ecua-
ciones de movimiento para las reacciones. El análisis completo del mo-
vimiento de la barra y de las fuerzas que se ejercen sobre ésta requiere,
por lo tanto, del uso combinado del método del trabajo y la energía y
del principio de equivalencia de las fuerzas externas y efectivas.

17.7. POTENCIA
En la sección 13.5, la potencia fue definida como la rapidez con la cual
se realiza el trabajo. En el caso de un cuerpo sobre el que actúa la
fuerza F, y que se mueve a velocidad v, la potencia se expresó del modo
siguiente:

dU
Potencia    F
v (13.13)
dt

Para el caso de un cuerpo rígido que gira con velocidad angular
y

se somete a la acción de un par de momento M paralelo al eje de ro-
tación, se tiene, de acuerdo con la ecuación (17.4),

dU M d
Potencia      M (17.13)
dt dt

Las distintas unidades que se utilizan para medir la potencia, como el

watt y el caballo de fuerza, se definieron en la sección 13.5.
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1.25 ft PROBLEMA RESUELTO 17.1

Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que está enrolla-
A do alrededor de un tambor de 1.25 ft de radio unido rígidamente a un vo-
lante. El tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal com-
binado I  10.5 lb  ft  s2. En el instante mostrado, la velocidad del bloque
es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. Si el cojinete en A está mal lubricado y la
fricción en el mismo es equivalente a un par M de 60 lb  ft de magnitud,
determine la velocidad del bloque después de que éste se ha movido 4 ft ha-
240 lb cia abajo.

SOLUCIÓN
Se considera el sistema formado por el volante y el bloque. Puesto que el ca-
ble es inextensible, se cancela el trabajo realizado por las fuerzas internas
ejercidas por el cable. Se muestran las posiciones inicial y final del sistema y
las fuerzas externas que actúan sobre el mismo.
w1 M = 60 lb ⋅ ft Energía cinética. Posición 1.
Ay
Bloque: v1  6 ft/s
v1 6 ft/s
Ax Volante: 1      4.80 rad/s
r 1.25 ft
T1  12 mv 21  12 I21
⎯v1 = 6 ft/s 1 240 lb 1
  2 (6 ft/s)2  (10.5 lb  ft  s2)(4.80 rad/s)2
s1 = 0 2 32.2 ft/s 2
 255 ft  lb
W = 240 lb
Posición 2. Al notar que 2  v21.25, se escribe
w2 M = 60 lb ⋅ ft T2  12 mv 22  12 I22

 
1 240 1 v2 2


   (v2)2   (10.5) 
Ay
 7.09v 22
2 32.2 2 1.25
Ax
Trabajo. Durante el movimiento, sólo el peso W del bloque y el par
de fricción M efectúan trabajo. Al advertir que W realiza trabajo positivo y
que la fuerza de fricción M lleva a cabo trabajo negativo, se escribe
s1 = 0
s1  0 s2  4 ft
s2 4 ft
4 ft 1  0 2      3.20 rad
r 1.25 ft
s2 = 4 ft U1y2  W(s2  s1)  M(2  1)
⎯v2  (240 lb)(4 ft)  (60 lb  ft)(3.20 rad)
 768 ft  lb
W = 240 lb
Principio del trabajo y la energía
T1  U1y2  T2
255 ft  lb  768 ft  lb  7.09v 22
v2  12.01 ft/s v2  12.01 ft/sw

1092
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rA = 250 mm PROBLEMA RESUELTO 17.2

El engrane A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm; el en-
A grane B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. El sistema es-
rB = 100 mm tá en reposo cuando un par M de 6 N  m de magnitud se aplica al engrane
B. Si se ignora la fricción determine a) el número de revoluciones ejecuta-
M das por el engrane B antes de que su velocidad angular llegue a 600 rpm,
b) la fuerza tangencial que el engrane B ejerce sobre el engrane A.
B

SOLUCIÓN
Movimiento del sistema completo. Al observar que las velocidades
wA periféricas de los engranes son iguales se escribe
rA rB 100 mm
rAA  rBB A  B    
B 250 mm  0.40B
wB r A

A Para B  600 rpm se tiene

B rB
B  62.8 rad/s A  0.40B  25.1 rad/s
IA  mAk2A  (10 kg)(0.200 m)2  0.400 kg  m2
IB  mBk2B  (3 kg)(0.080 m)2  0.0192 kg  m2
Energía cinética. Puesto que el sistema se encuentra inicialmente en
reposo, T1  0. Al sumar las energías cinéticas de los dos engranes cuando
B  600 rpm, se obtiene
T2  12 IA2A  12 IB2B
 12(0.400 kg  m2)(25.1 rad/s)2  12(0.0192 kg  m2)(62.8 rad/s)2
 163.9 J
Trabajo. Al denotar por B el desplazamiento angular del engrane B,
se tiene
U1y2  MB  (6 N  m)(B rad)  (6B) J
Principio del trabajo y la energía
T1  U1y2  T2
0  (6B) J  163.9 J
WA
B  27.32 rad B  4.35 rev
Movimiento del engrane A. Energía cinética. Inicialmente, el
rA engrane A está en reposo, por lo que T1  0. Cuando B  600 rpm, la ener-
Ax
gía cinética del engrane A es

Ay T2  12 IA2A  12(0.400 kg  m2)(25.1 rad/s)2  126.0 J

Trabajo. Se muestran las fuerzas que actúan sobre el engrane A. La
F fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al producto de su magnitud y de
la longitud ArA, del arco descrito por el punto de contacto. En vista de que
ArA  BrB, se tiene
U1y2  F(BrB)  F(27.3 rad)(0.100 m)  F(2.73 m)
Principio del trabajo y la energía
T1  U1y2  T2
0  F(2.73 m)  126.0 J
F  46.2 N F  46.2 N o
1093
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PROBLEMA RESUELTO 17.3

Una esfera, un cilindro y un aro, que tienen la misma masa y el mismo ra-
dio, se sueltan desde el reposo en una rampa. Determine la velocidad de ca-
da cuerpo después de que éste rueda una distancia correspondiente a un
cambio en la altura h.

SOLUCIÓN
El problema se resolverá primero en términos generales y después se encon-
w
trarán los resultados para cada cuerpo. Se denota la masa por m, el momen-
r to centroidal de inercia por I, el peso por W y el radio por r.
⎯v Cinemática. Puesto que cada cuerpo rueda, el centro instantáneo de
rotación se localiza en C y se escribe
C v
  
r
Energía cinética
T1  0
T2  12 mv2  12 I2
W
I
  
v 2
W  12 mv2  12 I   12 m  2 v2
r r
h Trabajo. Puesto que la fuerza de fricción F en el movimiento de ro-
damiento no realiza trabajo,
q
F
N U1y2  Wh
F
N Principio del trabajo y la energía
T1  U1y2  T2
I

0  Wh  12 m  2 v2
r  2Wh
v2  
m  Ir2
Al advertir que W  mg, se escribe de nuevo el resultado y se obtiene
2gh
v   
2
1  Imr2
Velocidades de la esfera, el cilindro y el aro. Al introducir de ma-
nera sucesiva la expresión particular para I, se obtiene
Esfera: I  25 mr2 v  0.8452gh

Cilindro: I  12 mr2 v  0.8162gh

Aro: I  mr 2
v  0.7072gh

Observación. Se comparan los resultados con la velocidad que alcanza
un bloque que desliza sin fricción a lo largo de la misma distancia. La solución
es idéntica a la anterior salvo que   0; se encuentra v  2gh .
Al comparar los resultados, se observa que la velocidad del cuerpo es in-
dependiente tanto de su masa como del radio. Sin embargo, la velocidad de-
pende del cociente Imr2  k2r2, que mide el cociente entre la energía ci-
nética rotacional y la energía cinética traslacional. Así, el aro, el cual tiene la
k más grande para un radio dado r, alcanza la velocidad más pequeña, en
tanto que el bloque deslizante, que no gira, alcanza la mayor velocidad.

1094
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PROBLEMA RESUELTO 17.4

5 ft Una barra esbelta AB de 30 lb y 5 ft de longitud se articula alrededor de un
1 ft
O punto O que se encuentra a 1 ft del extremo B. El otro extremo se presio-
A B na contra un resorte de constante k  1 800 lb/in. hasta que el resorte se com-
prime 1 in. La barra se encuentra en ese caso en una posición horizontal. Si
se suelta desde esta posición, determine la velocidad angular y la reacción
del pivote O cuando la barra pasa por una posición vertical.

SOLUCIÓN
Posición 1. Energía potencial. Puesto que el resorte se comprime
1 in., se tiene x1  1 in.
Posición 2
Ve  12kx21  12(1 800 lb/in.)(1 in.)2  900 in.  lb
w2 Al elegir el nivel de referencia como se muestra, se tiene que Vg  0; por lo
tanto,
Posición 1 ⎯v2
⎯v1 = 0 V1  Ve  Vg  900 in.  lb  75 ft  lb
w1 = 0 1.5 ft 30 lb
Nivel de Energía cinética. Puesto que la velocidad en la posición 1 es cero, se
referencia
tiene T1  0.
30 lb Posición 2. Energía potencial. La elongación del resorte es cero y
se tiene Ve  0. Puesto que el centro de gravedad de la barra se encuentra
ahora a 1.5 ft sobre el nivel de referencia,
Vg  (30 lb)(1.5 ft)  45 ft  lb
V2  Ve  Vg  45 ft  lb
Energía cinética. Si se denota por
2 la velocidad angular de la ba-
rra en la posición 2, se advierte que ésta gira alrededor de O y se escribe
v2  r2  1.52.
1 30 lb
I  112 ml2   (5 ft)2  1.941 lb  ft  s2
12 32.2 ft/s2
1 30
T2  12 mv22  12 I22   (1.52)2  12(1.941)22  2.01922
2 32.2

w a Conservación de la energía
G ⎯a t T1  V1  T2  V2
0  75 ft  lb  2.01922  45 ft  lb
⎯a n ⎯r

2  3.86 rad/s i
Reacción en la posición 2. Puesto que 2  3.86 rad/s, las compo-
nentes de la aceleración de G cuando la barra pasa por la posición 2 son
an  r22  (1.5 ft)(3.86 rad/s)2  22.3 ft/s2
n  22.3 ft/s w
a 2

at  r
a 
t  r
y
Se expresa que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de
fuerzas efectivas representado por el vector de componentes mat y man con
su origen en G y el par I.
⎯I a i
MO 
(MO)ef : 0  I
 m(r
)r
0

=
m⎯a t
G y
Fx 
(Fx)ef : Rx  m(r
) Rx  0
G x
Fy 
(Fy)ef : Ry  30 lb  man
⎯r 30 lb m⎯a n
30 lb
O O Ry  30 lb  (22.3 ft/s2)
Rx 32.2 ft/s2
Ry Ry  9.22 lb R  9.22 lbx

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B PROBLEMA RESUELTO 17.5

l=
m 0.
75 75 Cada una de las dos barras delgadas que se muestran tiene una longitud
0. m
l= de 0.75 m y una masa de 6 kg. Si el sistema se suelta desde el reposo con
b
  60°, determine a) la velocidad angular de la barra AB cuando   20°
A D b) la velocidad del punto D en el mismo instante.

SOLUCIÓN
wBD Cinemática de movimiento cuando   20°. Puesto que vB es
m perpendicular a la barra AB y vD es horizontal, el centro instantáneo de ro-
0.75
C tación de la barra BD se localiza en C. Al considerar la geometría de la figu-
m B
0.75 0.513 m ra, se obtiene
w 70°
E BC  0.75 m CD  2(0.75 m) sen 20°  0.513 m
A vB D vD
b = 20° 20° Al aplicar la ley de los cosenos al triángulo CDE, donde E se localiza en el
centro de masa de la barra BD, se encuentra EC  0.522 m. Al denotar me-
C diante  la velocidad angular de la barra AB, se tiene
wBD = w
B vAB  (0.375 m) vAB  0.375q
wAB = w vB  (0.75 m) vB  0.75q
A E
D Puesto que la barra BD parece girar alrededor del punto C, se escribe
⎯vAB = 0.375w ⎯vBD = 0.522w
vB  (BC)BD (0.75 m)  (0.75 m)BD
BD   l
vBD  (EC)BD  (0.522 m) vBD  0.522q
B
58.9 N 58.9 N Posición 1. Energía potencial. Al elegir el nivel de referencia co-
mo se indica, y observar que W  (6 kg)(9.81 m/s2)  58.86 N, se tiene
V1  2W y1  2(58.86 N)(0.325 m)  38.26 J
b = 60° ⎯y1 = 0.325 m
A D Energía cinética. Puesto que el sistema está en reposo, T1  0.
Ax Posición 2. Energía potencial
Nivel de
Ay D referencia
Posición 1
V2  2W y2  2(58.86 N)(0.1283 m)  15.10 J
Energía cinética
58.9 N 58.9 N
B IAB  IBD  112 ml2  112(6 kg)(0.75 m)2  0.281 kg  m2
b = 20° T2  12 mv2AB  12IAB2AB  12 mv2BD  12IBD2BD
Ax
D  12(6)(0.375)2  12(0.281)2  12(6)(0.522)2  12(0.281)2
A ⎯y2 = 0.1283 m  1.5202
Ay Nivel de referencia D
Posición 2 Conservación de la energía
T1  V1  T2  V2
0  38.26 J  1.5202  15.10 J
  3.90 rad/s
AB  3.90 rad/s i
Velocidad del punto D
vD  (CD)  (0.513 m)(3.90 rad/s)  2.00 m/s
vD  2.00 m/s y

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RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
EN FORMA INDEPENDIENTE

En esta lección se presentaron los métodos de la energía para determinar la veloci-

dad de cuerpos rígidos en varias posiciones durante su movimiento. Como se vio en
el capítulo 13, los métodos de la energía deben considerarse en problemas que im-
plican desplazamientos y velocidades.

1. El método del trabajo y la energía, cuando se aplica a todas las partículas

que constituyen un cuerpo rígido, produce la ecuación
T1  U1y2  T2 (17.1)
donde T1 y T2 son, respectivamente, los valores inicial y final de la energía cinética
total de las partículas que forman el cuerpo y U1y2 es el trabajo realizado por las
fuerzas externas ejercido sobre el cuerpo rígido.
a) Trabajo de fuerzas y pares. A la expresión para el trabajo de una fuerza
(capítulo 13) se agregó la expresión para el trabajo de un par y se escribió

 
A2 2
U1y2  F
dr U1y2  M d (17.3, 17.5)
A1 1

Cuando el momento de un par es constante, el trabajo del par es

U1y2  M(2  1) (17.6)
donde 1 y 2 se expresan en radianes [problemas resueltos 17.1 y 17.2].
b) La energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano se deter-
minó al considerar el movimiento del cuerpo como la suma de una traslación con su
centro de masa y una rotación alrededor del centro de masa.
T  12 mv2  12 I2 (17.9)
donde v es la velocidad del centro de masa y  es la velocidad angular del cuerpo
[problemas resueltos 17.3 y 17.4].

2. Para un sistema de cuerpos rígidos otra vez se utilizó la ecuación

T1  U1y2  T2 (17.1)
donde T es la suma de las energías cinéticas de los cuerpos que forman el sistema y
U es el trabajo que realizan todas las fuerzas que actúan sobre los cuerpos, internas
y externas. Los cálculos se simplificarán si se tiene en cuenta lo siguiente:
a) Las fuerzas ejercidas entre sí por miembros conectados con pasador o
por engranes dentados son iguales y opuestas y, como tienen el mismo punto de
aplicación, experimentan desplazamientos pequeños e iguales. Por lo tanto, su tra-
bajo total es cero y es posible omitirlo de los cálculos [problema resuelto 17.2].

(continúa)

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b) Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible sobre los dos cuerpos
que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicación se mueven en dis-
tancias iguales, aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es negati-
vo. Por lo tanto, su trabajo total es cero y también es posible omitirlo de nuevo en
los cálculos [problema resuelto 17.1].
c) Las fuerzas ejercidas por un resorte sobre los dos cuerpos que conectan
también tienen la misma magnitud, aunque sus puntos de aplicación por lo general
se moverán diferentes distancias. Por lo tanto, su trabajo total no suele ser de cero y
debe tomarse en cuenta en los cálculos.

3. El principio de la conservación de la energía puede expresarse como

T1  V1  T2  V2 (17.12)
donde V representa la energía potencial del sistema. Es posible utilizar este princi-
pio cuando sobre un cuerpo o sistema de cuerpos actúan fuerzas conservativas, tales
como la que ejerce un resorte o la fuerza de la gravedad [problemas resueltos 17.4
y 17.5].

4. La última sección de esta lección se dedicó a la potencia, que es la rapidez

a la cual se realiza el trabajo. Para un cuerpo sobre el que actúa un par de momen-
to M es posible expresar la potencia como
Potencia  M (17.13)
donde  es la velocidad angular del cuerpo expresada en rad/s. Como se hizo en el
capítulo 13, debe expresar la potencia ya sea en watts o en caballos de fuerza (1 hp 
550 ft  lb/s).

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