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I TECNICA DE AMBATO
FUNDAMENTOS GENERALES
FACULTAD DE INGENIERIADE
ENLA ROBOTICA
SISTEMAS, ELECTRONICA E INDUSTRIAL
MODULO DE ROBOTICA INDUSTRIAL
UNIDAD I
FUNDAMENTOS
GENERALES DE LA
ROBOTICA
Definiciones, clasificación, historia, evolución y
estructura de robots industriales
Autor: Ing. Guillermo Almeida
2009
INDICE GENERAL
OBJETIVOS DE UNIDAD: ................................................................................................................... 3
INTRODUCCION A LA ROBOTICA ...................................................................................................... 3
HISTORIA DE LA ROBOTICA .............................................................................................................. 4
CATEGORIZACION DE LA ROBOTICA ................................................................................................ 5
HISTORIA Y EVOLUCION DE LA ROBOTICA ....................................................................................... 6
ROBOTS MOVILES......................................................................................................................... 6
ROBOTS INDUSTRIALES ................................................................................................................ 7
ROBOTS HUMANOIDES ................................................................................................................ 9
DESARROLLO DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL .............................................................................. 10
CUADRO COMPARATIVO DE CARACTERISTICAS DE TIPOS DE ROBOTS ..................................... 13
CLASIFICACION DE LOS ROBOTS POR GENERACIONES .............................................................. 13
ESTRUCTURA MECANICA DE ROBOTS MANIPULADORES .......................................................... 14
CONFIGURACION DE LAS ARTICULACIONES DE UN ROBOT ................................................... 15
CLASIFICACION DE ROBOTS.................................................................................................... 16
CLASIFICACION DE ROBOTS POR SU GEOMETRIA ............................................................. 16
CLASIFICACIÓN POR EL MÉTODO DE CONTROL ................................................................. 18
CLASIFICACIÓN POR LA FUNCIÓN: ..................................................................................... 18
MAPA MENTAL DE LA CLASIFICACION DE ROBOTS............................................................ 18
TRABAJO INDIVIDUAL DE APLICACIÓN.................................. ¡Error! Marcador no definido.
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................. 19
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Ing. Guillermo Almeida G. 2009
UNIDAD I FUNDAMENTOS GENERALES DE LA ROBOTICA
OBJETIVOS DE UNIDAD:
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
La Robótica es una disciplina dedicada al estudio, diseño, realización y manejo de los robots.
El primer requisito en la conceptualización de la robótica, parece entonces claro: la definición
contextualizada de robot en todos los ámbitos bajo una perspectiva actual.
El término robot, procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo obligatorio' y fue
empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum)
por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek.
Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina que realiza
trabajos para ayudar a las personas o efectuar tareas difíciles o desagradables para los
humanos, siendo la robótica un área de la mecatrónica aplicada, esta representa por lo tanto la
confluencia de varias áreas: mecánica, electricidad, electrónica, automatización e informática,
que hacen que el estudio de un robot resulte enormemente atractivo para especialistas en
cualquiera de ellas.
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UNIDAD I FUNDAMENTOS GENERALES DE LA ROBOTICA
HISTORIA DE LA ROBOTICA
El concepto de máquinas automatizadas se remonta a la antigüedad, con mitos de seres
mecánicos vivientes. Los primeros precursores de la robótica
móvil aparecieron en el siglo XIII y se les denominó autómatas
pues consistían en máquinas semejantes a figuras humanas
fundidas en metal y diseñadas para funciones específicas así
tenemos por ejemplo los Jaquemarts o muñecos tocacampanas,
los Papamoscas de la catedral de Burgos en España,
posteriormente se desarrollaron diseños un poco mas
evolucionados y que funcionaban en base a mecanismos de
relojería como por ejemplo el concertista de tímpano que podía
cambiar de melodía, y el autómata de Maillardet al que se podía
programar para realizar cuatro dibujos y tres poemas(dos en
francés y uno en inglés).
Años más tarde se construyeron dos prototipos de robots móviles usados hasta la actualidad
en la simulación de comportamientos de insectos como son el Robot Koala y el Khepera en el
Massachussets Institute of Technology (MIT) de los Estados Unidos.
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UNIDAD I FUNDAMENTOS GENERALES DE LA ROBOTICA
El primer auténtico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por
el ingeniero británico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metálicas unidas al
eje motor de una máquina de vapor y conectadas con una válvula que regulaba el flujo de
vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la máquina de vapor, las bolas se alejaban
del eje debido a la fuerza centrífuga, con lo que cerraban la válvula. Esto hacía que
disminuyera el flujo de vapor a la máquina y por tanto la velocidad.
CATEGORIZACION DE LA ROBOTICA
ROBOTS
HUMANOIDES
ROBOTS MOVILES
ROBOTS INDUSTRIALES
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UNIDAD I FUNDAMENTOS GENERALES DE LA ROBOTICA
ROBOTS MOVILES
Los robots móviles son dispositivos que puede usan como medio
de locomoción ruedas o patas, según sea su aplicación, y a lo
largo de la historia han venido siendo desarrollados con fines
netamente científicos y/o de investigación.
A principios de la década del setenta, el robot Newt 2 fue desarrollado por Hollis. El robot
Hilare3 desarrollado en el LAAS en Francia. En el Jet Propulsion Laboratory (JPL) se
desarrolló el Lunar rover 4, diseñado particularmente para la exploración planetaria.
A finales de esa década, Moravec desarrolló el robot Stanford cart 5 , capaz de seguir una
trayectoria delimitada por una línea establecida en una superficie, en el SAIL. En 1983, el
robot Raibert6, fue desarrollado en el MIT, un robot de una sola pata diseñado para estudiar la
estabilidad de éstos sistemas. A principios de la década del noventa, Vos et al. desarrollaron
un robot “uniciclo”7 (una sola rueda, similar a la de una bicicleta) en el MIT.
Años más tarde, en 1994, el Instituto de robótica CMU desarrolló el robot Dante II 8 , un
sistema de seis patas. En 1996 también en el CMU, se desarrolló el robot Gyrover 9 , un
mecanismo ausente de ruedas y patas basado en el funcionamiento del giroscopio.
1
Nilsson Nills, Artificial Intelligence, 1984
2
Hollis, Robotics, 1977
3
Giralt, Nuevos desafios en la Robotica Movil,1979
4
Thompson, Robots de exploracion especial,1977
5
Movarec, 1979
6
Raibert, 1986
7
Vos et al., 1990
8
Bares et al., 1999
9
Brown et al., 1997
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ROBOT
SHAKEY
ROBOT
SOJOURNER
NEWT
EVOLUCION
ROBOTICA
MOVIL
LUNAR ROBOT
ROVER HYLARE
ROBOTS INDUSTRIALES
La robótica industrial se puede definir como el estudio, diseño y uso de robots para la
ejecución de procesos industriales. También conocido como
un manipulador programable multifuncional, diseñado para
mover piezas, herramientas, dispositivos especiales mediante
movimientos variados, programados para la ejecución de
diversas tareas.
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En 1968 J.F. Engelberger visito Japón y poco más tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki
para la construcción de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robótica en Japón aventaja
en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formó la primera asociación robótica del
mundo, la Asociación de Robótica industrial de Japón (JIRA) en 1972. Dos años más tarde se
formo el Instituto de Robótica de América (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de
Asociación de Industrias Robóticas, manteniendo las mismas siglas (RIA.
Por su parte Europa tuvo un despertar más tardío.
En 1973 la firma sueca ASEA construyó el primer robot con accionamiento totalmente
eléctrico, en 1980 se fundó la Federación Internacional de Robótica con sede en Estocolmo
Suecia.
BRAZO MECANICO
PRIMITIVO DE
GEORGE DEVOL
ROBOT DE
IMPULSION EVOLUCION BRAZO
MANIPULADOR
DIRECTA UNIVERSAL
UNIVERSIDAD ROBOTICA PROGRAMABLE
CARNEGIE
MELLON INDUSTRIAL VICTOR
SCHEINMAN
ROBOT SCARA
UNIVERSIDAD DE
YAMANASHI
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Actualmente, los principales beneficios del uso de los robots, se derivan de:
Eliminación de condiciones peligrosas o mejora de condiciones de trabajo
Reducción de costos
Aumento de la productividad
Mejora de la calidad de producción
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ROBOTS HUMANOIDES
Bog Leg
P3 Wabian RIII
Hopper
Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones
relativas a robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. La
imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una
seguridad garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica, y son:
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1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser
humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén
en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos
primeras leyes.
De hecho, uno de los primeros usuarios, la Ford Motor Company, que jugó un importante
papel en el desarrollo de la robótica, se resitió a aceptar este nombre debido aconnotaciones
literiarias, denominándolos UTD (Universal Transfer Device).
Hoy en día, no existe una única definición formal de lo que es un robot industrial. La
existencia de múltiples definiciones, muchas de ellas diferenciadas en ligeros matices, resulta
confuso, en particular a la hora de estudiar el mercado japonés frente al occidental.
Esto es debido a que el Japón se considera una clasificación amplia de robot industrial,
englobando todo tipo de dispositivos manipuladores, mientras que en el mercado occidental
el robot industrial tiene una aceptación más restrictiva en cuanto a las capacidades de control
del manipulador.
En la primera mitad de los años setenta, se crean las primeras asociaciones nacionales de
robótica, siendo las más importantes la JIRA(Japan Industrial Robot Association), la
RIA(Robot Institute of America) y la AFRI(Association Francaise de Robotique Industrielle)
Dentro de las muchas definiciones formales para un robot industrial propuestas o establecidas
por diferentes organizaciones internacionales relacionadas con la robótica, la ISO
(International Standards Organization) ha adoptado con ligeras modificaciones la definición
anterior así un robot industrial es:
“UN MANIPULADOR DE TRES O MAS EJES, CON CONTROL AUTOMATICO
REPROGRAMABLE , MULTIPLICACION, MOVIL O NO DESTINADO A SER
UTILIZADO EN APLICACIONES DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL. INCLUYE
AL MANIPULADOR (SISTEMA MECANICO Y ACCIONADORES) Y AL SISTEMA DE
CONTROL(SOFTWARE Y HARDWARE DE CONTROL Y POTENCIA)”
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Por otro lado, la ISO exige que el robot tenga al menos 3 grados de libertad, dejando de lado
aquellos tipos de robot constructivamente mas simples y de capacidades mas limitadas.
Otras definiciones importantes en relación a diferentes tipos de robots son las siguientes:
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El numero de grados de libertad de una cadena cinemática puede ser obtenido mediante la
fórmula de Grübler , según la cual:
NGDL = 𝐺𝐷𝐿. 𝑛 − 𝑗 − 1 + fi
𝑖=1
GDL = Grados de Libertad del espacio de trabajo (típicamente tres en el plano y seis en el espacio)
n = Numero de eslabones
j = Numero de articulaciones
fi = Grados de libertad permitidos a la articulación i
Una parte de las características del robot quedan determinadas por su estructura, tales como
su configuración, espacio en planta y volumen de trabajo o de alcance del robot. Otras
características, como por ejemplo, la velocidad y la capacidad de carga, dependen de los
sistemas de accionamiento de sus articulaciones.
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Las articulaciones son los elementos de unión entre los ejes del robot y es en ella donde se
origina el movimiento del mismo. El movimiento de cada articulación puede ser de
desplazamiento o de giro o, de una combinación de los dos tipos de movimiento.
Los tipos de rotación o revoluta y lineal o prismática, son los que se utilizan
mayoritariamente en los robots industriales. Las articulaciones prismáticas ofrecen un cálculo
sencillo para su posicionamiento, alta precisión y gran robustez, y las de rotación son mas
fáciles de construír y poseen envolventes de trabajo mayores con un menor espacio en planta.
A pesar de que en la práctica es necesario tener estos seis grados gdl para tener total libertad
en el posicionado y orientación del extremo del robot, existen robots con menos de seis
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articulaciones, puesto que puede ser suficiente para llegar a cabo las tareas que han de
realizar. Por el contrario, también se da la situación en la que se encuentran robots con más
articulaciones, con la intención de facilitar el sortear obstáculos o ampliar el campo de
trabajo del robot. En estos casos se dice que el robot es redundante.
El empleo de combinaciones de los diferentes tipos de articulaciones en los primeros tres ejes
del robot da lugar a lo que se denomina configuración del robot. Se nombra a las
configuraciones encadenando las iniciales de sus articulaciones de la base a la muñeca, por
ejemplo, RPR(rotación, prismática, rotación), 3R(tres articulaciones rotacionales), 2RP(dos
articulaciones rotacionales seguidas de una prismática). El tipo de configuración determina,
entre otras características, el campo de trabajo del robot, es decir el volumen de espacio en el
que el robot puede posicionar su muñeca. El campo de trabajo, se obtiene de trazar las
envolventes de las posiciones alcanzadas por la muñeca del robot como combinación de los
movimientos en las articulaciones de sus ejes principales.
CLASIFICACION DE ROBOTS
Esta clasificación tiene relación directa con los manipuladores industriales y se basan en la
configuración de las articulaciones de los tres ejes principales.
· Robot Cartesiano
· Robot Angular
· Robot Polar
· Robot Cilíndrico
· Robot Scara
Robot Cartesiano, tiene tres ejes de movimiento lineal PPP, perpendiculares entre sí, este
tipo de configuración da lugar a robots de alta precisión, velocidad y
capacidad de carga constante en todo su alcance, amplia zona de
trabajo y simplificación del sistema de control. Presentan una mala
relación entre su volumen de trabajo y el espacio que ocupan en
planta. Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de
alta precisión y en los casos en que la zona de trabajo sea básicamente
un plano.
Gráfico 1
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Robot Cilindrico, se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes
lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base, tal
y como se ilustra en la figura respecti va. Su eje rotacional hace que
este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el
robot cartesiano.
Robot Esférico o Polar, este tipo de configuración se halla formada por dos ejes rotacionales
perpendiculares y uno lineal, su accesibilidad es mejor que la de los
robots cartesiano y cilíndrico, así como también su capacidad de carga.
Los primeros robots que aparecieron en e l mercado fueron polares,
también denominados esféricos, por el tipo de coordenadas espaciales
con las que se controlan. Presenta ciertos inconvenientes, como la
dificultad de controlar un simple movimiento de traslación o pérdida de
Gráfico 3 precisión producida al trabajar con cargas pesadas y con el brazo muy
extendido.
Robot Angular o Antropomórfico, es un tipo de robot que está formado por tres ejes
rotacionales , con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos
perpendiculares a éste y paral elos entre sí. Los robots con
configuración angular presentan una gran maniobrabilidad y
accesibilidad a zonas con obstáculos, ocupan poco espacio con relación
a su alcance, son robots muy rápidos, que permiten trayectorias muy
complejas.
Gráfico 4
Robot Scara, se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal también paralelo a
ambos, de desplazamiento vertical, este tipo de configuración
produce robots muy rápidos y de muy alta precisión.
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Servo-controlados punto a punto, Para controlarlos sólo se les indican los puntos iniciales y
finales de la trayectoria, el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos que se
verán en el capitulo sobre cinemática y dinámica. Normalmente pueden memorizar
posiciones. Basan su funcionamiento en el control numérico computarizado o técnicamente
denominado CNC.
De Exploración, usados para obtener datos acerca de terreno desconocido, pueden ser
exploración terreste, minera, oceánica, espacial, se destacan en esta clasificación todos los
robos desarrollados para uso especial, militar o incorporados a sondas espaciales para la
investigación espacial.
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BIBLIOGRAFIA
1. OLLERO BATURONE, A.: Robótica. Manipuladores y robots móviles. Marcombo,
2001.
2. ANGULO, José Robótica, tecnología y aplicaciones. Barcelona, 1995
3. FU, K. Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia. México: McGraw Hill
1989
4. GROOVER, Mikell, WEISS, Mitchel NAGEL, Roger y ODREY Nicholls. Robótica
Industrial:Tecnología, Programación y Aplicaciones. McGraw Hill, 1990
5. KOREN, Yoran. Robotics For Engineers New York:McGraw Hill 1985
6. OLIER, Ivan, HERNANDEZ, Juan. Diseño e Implementación del Sistema de Control
de un Robot Industrial.
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