NL 9.

- Ecuaciones de Lorenz

9.0.- Ecuaciones de Lorenz

• Lorenz derivó un sistema de tres ecuaciones para el estudio convección
de rollos en la atmósfera. Su trabajo era una simplificación drástica del
problema inicial pero constituye uno de los hitos más importantes en el
estudio de sistemas dinámicos.

x = σ ( y − x )
9.1.- Una noria caótica y = rx − y − xz
z = xy − bz

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Conservación de la masa Ecuación de continuidad: m(t, θ) (distribución angular de masa);

ω(t) (velocidad angular de la noria); Q(θ) (flujo de entrada de
∂m ∂m agua), K (velocidad de goteo); r (radio de la rueda); ν
= Q − Km − ω (amortiguamiento rotacional), I (momento de inercia de la rueda)
∂t ∂θ
2π
Balance de momentos Iω = −νω + gr ∫ m(θ , t ) sin θ dθ
0

Desarrollo en serie de Fourier y ecuaciones para las amplitudes

 a1 = ωb1 − Ka1

∞
m(θ , t ) = ∑ [an ( t ) sin nθ + bn ( t ) cos nθ ]
 
∞
n= 0
⇒ b1 = −ωa1 − Kb1 + q1
Q (θ ) = ∑ [qn cos nθ ]  ω = ( −νω + πgra1 ) / I
n= 0 
 
Estudio de los puntos fijos

1.Si ω=0, entonces el punto fijo es (a1, b1, ω)=(0, q1/K, 0), el sistema no rota (vemos que este
es un punto fijo, pero no decimos nada acerca de su estabilidad)

2.Si ω≠0, entonces ω2=(πgrq1/ν) - K2 y si esta cantidad es positiva existen dos soluciones que
corresponden a ±ω (una rotación uniforme en alguna de las direcciones). Esta solución existe si
y sólo si πgrq1/K2ν>1 (número de Reynolds; compara la intensidad del forzado respecto la
disipación 2
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9.2.- Propiedades sencillas de las ecuaciones de Lorenz

x = σ ( y − x ) Vamos a seguir los pasos de Lorenz en el estudio de las ecuaciones
y = rx − y − xz (σ,r,b>0; σ es el número de Prandtl, r el número de Rayleigh y b no
tiene nombre)
z = xy − bz

No linealidad: debida a la aparición de dos términos cuadráticos: xz y xy

Simetría: si (x(t),y(t),z(t)) es solución, entonces (-x(t),-y(t),z(t)) también los es, entonces

cualquier solución o es simétrica o tiene una compañera simétrica.

Contracción de volúmenes: el sistema de Lorenz es disipativo (los volúmenes en el espacio de

fases se contraen (con velocidad exponencial) bajo la acción del flujo. Esta propiedad permite
demostrar que las ecuaciones de Lorenz no admiten órbitas cuasiperiódicas (éstas descansan en la
superficie de un toro y el toro es un volumen que entonces debería ser invariante bajo la acción del
flujo) ni tiene puntos fijos u órbitas cerradas repulsoras. Por lo tanto, por eliminación, todos los
puntos fijos han de ser sumideros o sillas y las órbitas cerradas, si existen, deben ser estables o
tipo silla.

V ( t + dt ) = V ( t ) + ∫ ( fndt ) dA ⇒
S

V ( t + dt ) − V ( t )

V= = ∫ f n dA = ∫ ∇f dV = ... = − (σ + 1 + b )V < 0
dt S V
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Puntos fijos: (0,0,0) es punto fijo para todos los valores de los parámetros. Si r>1, también existen
un par de puntos fijos simétricos, x*=y*=±√ b(r-1), z* =r-1. Lorenz los bautizó como C+ y C-. Cuando
r→1+ se unen con el origen en una bifurcación de pitchfork.

Estabilidad lineal del origen: al linealizar las ecuaciones para x e y están acopladas y la ecuación
para z representa un decaimiento exponencial a 0. Las otras dos direcciones están gobernadas por un
sistema en el plano y para r>1 es un punto silla (en el sma 3d tenemos dos ramas linealmente
estables y una inestable). Si r<1 el origen es un sumidero (en particular un nodo estable).

Estabilidad global del origen: podemos ver que para r<1 el origen es globalmente estable (todas
las tayectorias van a él y no hay ni ciclos límites ni caos). Para ello construiremos una función de
Liapunov.
La función es estrictamente decreciente si r<1 y

V ( x , y, z ) = 1
x + y +z
2 2 2 (x,y,z) ≠(0,0,0) y la derivada es nula sólo en el

[ ( ) ]y
σ (0,0,0). El origen es globalmente estable si r<1.
1
2
[
V = − x − r +1
2
] 2
y − 1− r +1
2
2 2
− bz 2

Estabilidad de C+ y C- : Ahora r>1. Puede verse que C+-

son linealmente estables para 1<r<rH=σ(σ+b+3)/(σ-b-1).
A rH se desestabilizan via una bif. de Hopf subcrítica (los
ciclos inestables tienen una variedad en 2D inestable y una
1D estable (“ciclo silla”), al acercarnos a la bif. el ciclo
colapsa a un punto silla. Más allá de ésta nada podemos
decir sobre el comportamiento de la soluciones... aunque
sabemos que no pueden ser expelidas al infinito y veremos
también que a partir de la bif. cualquier ciclo límite deber 4
ser inestable.
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9.3.- Caos en un atractor extraño

Lorenz integró las ecuaciones para σ=10,
b=8/3 y r=28 (para estos valores de σ y b,
rH≈24.74) y condición inicial (0,1,0), cercana al
pto. silla del origen. La figura muestra la
solución para y(t) que resulta ser un
movimiento aperiódico. Y si dibujamos
trayectoria en el espacio de fases surge una
estructura fascinante.

Cuando la trayectoria es vista en el espacio tri-

dimensional se asemeja a un par de alas de
mariposa. A este tipo de conjuntos se les llama
atractor extraño, es el conjunto límite de
volumen cero que atrae todas las trayectorias. Es
un objeto fractal, fromado por un número infinito
de superficies. Es un conjunto de volumen nulo
pero área infinita y su dimensión fractal es 2.05.

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Divergencia exponencial de trayectorias cercanas: la noción clave es que el sistema exhibe

sensibilidad respecto las condiciones iniciales. Pequeñas incertidumbres se amplifican rápidamente.

Si comparamos una solución x(t) con otra x(t)+δ(t), en estudios

numéricos del atractor se encuentra que ||δ(t)||∼||δ0||eλt; esto es,
las trayectorias se separan exponencialmente rápido.

La curva nunca es una recta

El exponente define un horizonte
temporal a las predicciones (sea
a la tolerancia):
exacta (la divergencia varia de
punto a punto del atractor). La
divergencia satura cuando se
alcanza el tamaño del atractor.
El número λ se suele llamar
exponente de Liapunov de la
trayectoria, pero ojo pq en
realidad hay n exp. De Liapunov
diferentes y en general cambia
de tray. a tray. Así que para
calcularlo hay que realizar un
promedio.

Ejemplo: a=10-3 si ||δ0||=10 -7

thorizon=(4 ln10)/λ; si ||δ0||=10 -13
t horizon≈ O  λ1 ln a 
 thorizon=(10 ln10)/λ; mejorando 6
 δ0
 órdenes de magnitud nuestra
condición inicial mejoramos el 6
horizonte predictivo en un factor 2.5
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Una definición de caos: el caos es un comportamiento aperiódico a tiempos largos en un sistema

determinista que exhibe sensibilidad respecto condiciones iniciales.

Una definición de atractor: vagamente un atractor es un conjunto al cual todas las trayectorias
cercanas convergen. Más exactamente un atractor es un conjunto cerrado A que cumple:

• A es un conjunto invariante: cualquier trayectoria que comienza en A permanece en A para todo t

• A atrae un conjunto abierto de condiciones iniciales: existe un conjunto abierto U que contiene a A,
t.q si x(0)∈U, la distancia de x(t) a A tiende a 0 cuando t→∞. A atrae todas las trayectorias que
comienzan suficientemente cerca de A. El mayor conjunto de los U se denomina base de atracción de
A.

• A es minimal: no existe ningún subconjunto apropiado de A que satisfaga las condiciones anteriores.

Ejemplo / Ojo con la condición de conjunto minimal / Hasta hoy en día nadie ha conseguido
probar que el atractor de Lorenz observado en las simulaciones es verdaderamente un
atractor.

Una definición de atractor extraño: un atractor extraño es un atractor que exhibe sensibilidad
respecto las condiciones iniciales. El nombre de extraño deriva de que a menudo los atractores son
objetos fractales, pero hoy en día esta propiedad geométrica ha perdido importancia respecto a la
propiedad dinámica de sensibilidad respecto condiciones iniciales. Los términos atractor caótico y
atractor fractal se usan según se quiera enfatizar una propiedad respecto a la otra.
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9.4.- Map de Lorenz

El map de Lorenz es una inteligente (¡y bella!)
manera de analizar la dinámica de un atractor extraño.
Consiste en calcular z(t) y definir la sucesión zn como la
sucesión de máximos locales de z(t). La idea es predecir
zn+1 a partir de zn.

Lo asombroso es que se encontró que los datos de la serie temporal

caótica caen aparentemente en una curva sencilla. ¡Se puede
extraer orden a partir del caos! La función zn+1=f(zn) define el map
de Lorenz. Nos da mucha información sobre la dinámica en el
atractor. En realidad f(z) no es curva perfecta, tiene algún grosor,
pero este es muy pequeño. Así que la información que obtengamos a
partir del map no será rigurosa pero si plausible. El map de Lorenz
recuerda al map de Poincaré, pero son cosas distintas. La causa de
su éxito es que el atractor es muy plano, es casi una superficie
bidimensional.

Eliminando ciclos límites estables: El map proporciona un argumento plausible para la no

existencia de ciclos límites estables (que pudieran aparecer tras tiempos enormemente largos). La
clave es observar que |f’(z)|>1 siempre. Un punto fijo del map es inestable porque si zn=z*+ηn
entonces ηn+1 ≈ f’(z*) ηn y así |ηn+1|>|ηn|. El argumento se puede generalizar a cualquier órbita
periódica pq para ésta existirá un entero p tal que zn+p= zn; pero entonces ηn+p ≈[Πk=0,...,p-1 f’(zn+k)] ηn
y como |f’(z)|>1 entonces |ηn+p|>|ηn| 8
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9.5.- De exploración por el espacio de parámetros

Conforme variamos los parámetros σ, b y r del modelo encontramos multitud de
soluciones posibles: exóticos ciclo límites agrupados en nudos, pares de ciclos límites unidos, caos
intermitente, priodicidad ruidosa,.. Y atractores extraños.

• El espacio de parámetros es grande así que de momento

nos centraremos en σ=10, b=8/3 y variaremos r. El
comportamiento para valores pequeños de r se resume en
la figura. Además de las bifurcaciones ya comentadas
vemos una bifurcación homoclina (ciclos que colisionan con
una silla dando lugar a una órbita homoclina) a r=13.926 ...
Su aparición (al aumentar r) da lugar una fenomenología
muy rica. E.g. a r=21 se observa caos transitorio (no es
caótico pero muestra sensibilidad respecto condiciones
iniciales) que demuestra que un sistema determinista • Para 24.06<r<24.74 coexisten
puede ser impredecible aun cuando el estado final sea muy los puntos fijos con atractores
simple (tirar una moneda o un dado son otros ejemplos). extraños. Así podemos tener
histéresis entre caos y equilibrio
al variar r y que perturbaciones
suficientemente grandes pueden
inducir transiciones entre estos
estados tan distintos.

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• También es interesante ver que la dinámica puede volver a ser simple si r es suficientemente
grande. Las simulaciones numéricas indican que si r>313 el sistema tiene un atractor global que es
un ciclo límite. Vemos un ejemplo para r=350.

En el límite r→∞ se pueden obtener resultados

analíticos sobre las ecuaciones.

• Para valores de r entre 28 y 313 la historia es mucho más complicada. Para la mayoría de los
valores de r encontramos caos pero también se encuentran ventanas de comportamiento periódico
para 99.524...<r<100.795..., 145<r<166 y r>214.4.

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9.6.- Uso del caos para enviar mensajes secretos

Aunque parezca extraño el caos puede ser útil y explotado para hacer cosas
prácticas (no siempre es algo molesto que evitar).

Un ejemplo es la realización de comunicaciones privadas. Esta aplicación se base en la

existencia de caos sincronizado.

Es posible diseñar un circuito eléctrico que simule las ecuaciones de

Lorenz (podemos oir el caos). Un primer circuito de este tipo actuará
como trasmisor de la señal, el receptor es un segundo circuito
idéntico forzado de alguna manera por el transmisor. El hecho es que
entonces los sistemas muestran un caos sincronizado casi perfecto.
(evolucionan caóticamente pero sincronizados). Esto puede usarse
para transmitir un mensaje enmascarado por una señal caótica que
será recuperado al substraer adecuadamente la componente caótica
de la señal.

Prueba de la sincronización. Esta aplicación se base en la existencia de caos sincronizado.

u = σ ( v − u) ur = σ ( vr − ur ) e1 = σ ( e2 − e1 ) Donde e mide el error.

Definiendo una función
v = ru − v − 20 uw vr = ru( t ) − vr − 20 u( t ) wr e2 = − e2 − 20 u( t )e3 de Liapunov se puede
w = 5 uv − bw w r = 5u( t )vr − bwr e3 = 5 u( t )e2 − be3 ver que el error va a
cero al aumentar t.
También se puede probar que el decaimiento es exponencialmente rápido.
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Ver que no hemos probado que la señal más el mensaje (u+m) también
funcione (la prueba es que el dispositivo se construyó y funcionó).