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com

pie4+(2a-l)b2+(un + un2)
T= z .
a + b~

Por lo tanto, el punto fijo es inestable para t

> 0, y estable para t < 0. La
línea divisoria T = 0 ocurre cuando

b2=i(l-2a + ^l-8a ).

Esto define una curva en el espacio (a,b), como se muestra en la Figura 7.3.7.

Figura 7.3.7

Para los parámetros en la región correspondiente a t > 0, tenemos la garantía de que el

sistema tiene una órbita cerrada; la integración numérica muestra que en realidad es un
ciclo límite estable. La Figura 7.3.8 muestra un retrato de fase generado por
computadora para el caso típico a = 0.08, b = 0.6. ■

Figura 7.3.8

7.3 TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 209

 Sin caos en el plano de fase
El teorema de Poincaré-Bendixson es uno de los resultados centrales de la dinámica
no lineal. Dice que las posibilidades dinámicas en el plano de fase son muy limitadas:
si una trayectoria está confinada a una región cerrada y acotada que no contiene puntos
fijos, entonces la trayectoria finalmente debe aproximarse a una órbita cerrada. Nada
más complicado es posible.
Este resultado depende crucialmente de la bidimensionalidad del plano. En sistemas
de dimensiones superiores (n > 3), el teorema de Poincaré-Bendixson ya no se aplica, y
puede suceder algo radicalmente nuevo: las trayectorias pueden vagar eternamente en
una región limitada sin establecerse en un punto fijo o en una órbita cerrada. En
algunos casos, las trayectorias son atraídas por un objeto geométrico complejo llamado
atractor extraño, un conjunto fractal en el que el movimiento es aperiódico y sensible a
pequeños cambios en las condiciones iniciales. Esta sensibilidad hace que el
movimiento sea impredecible a largo plazo. Ahora estamos cara a cara con el caos.
Discutiremos este fascinante tema muy pronto, pero por ahora debes apreciar que el
teorema de Poincare-Bendixson implica que el caos nunca puede ocurrir en el plano de
fase.

7.4 Sistemas Lienard

En los primeros días de la dinámica no lineal, digamos entre 1920 y 1950, hubo una
gran cantidad de investigación sobre oscilaciones no lineales. El trabajo estuvo
inicialmente motivado por el desarrollo de la tecnología de radio y tubo de vacío, y más
tarde adquirió una vida matemática propia. Se encontró que muchos circuitos oscilantes
podrían modelarse mediante ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma

x + /(x)x + g(x) =0, (1)

ahora conocida como la ecuación de Lienard. Esta ecuación es una generalización del
oscilador de van der Pol x + ji (x2 -1) x + x = 0 mencionado en la Sección 7.1.
También puede interpretarse mecánicamente como la ecuación de movimiento de una
unidad de masa sujeta a una fuerza de amortiguamiento no lineal — f(x)x ya una fuerza
de restauración no lineal —g(x).
La ecuación de Lienard es equivalente al sistema

x=y
y =-g(x)-f(x)y.(2)

El siguiente teorema establece que este sistema tiene un ciclo límite único y estable
bajo las hipótesis apropiadas sobre f y g. Para una demostración, véase Jordan y Smith
(1987), Grimshaw (1990) o Perko (1991).

Teorema de Lienard:Suponga que f(x) y g(x) satisfacen las siguientes

condiciones:

210LÍMITE CICLOS
 (1) /(x) y g(x) son continuamente diferenciables para todo x;
(2) g(-x) = -g(x)para todo x (es decir, g(x) es una función impar);
(3) g(x) >0 para x > 0 ;
(4) /(-x) = /(x) para todo x (es decir, /(x) es una función par);

(5) La función impar F(x) = f /(«) du tiene exactamente un cero positivo en x = a ,

Jo
es negativo para 0.<x<a9 es positivo y no decreciente para x>a, y
F(x) oo cuando x —> oo.
Entonces el sistema (2) tiene un ciclo límite único y estable que rodea el origen en el
plano de fase.

Este resultado debería parecer plausible. Las suposiciones sobre g(x) significan que
la fuerza restauradora actúa como un resorte ordinario y tiende a reducir cualquier
desplazamiento, mientras que las suposiciones sobre /(x) implican que el
amortiguamiento es negativo en pequeños |x| y positivo en grande |x|. Dado que las
oscilaciones pequeñas se elevan y las oscilaciones grandes se amortiguan, no sorprende
que el sistema tienda a establecerse en una oscilación autosostenida de cierta amplitud
intermedia.

EJEMPLO 7.4.1:
Demuestre que la ecuación de van der Pol tiene un ciclo límite único y estable.
Solución:La ecuación de van der Pol x + /i(x2 - l)x + x = 0 tiene /(x) = (x2 - 1) y
g(x) = x, por lo que las condiciones (l)-(4) del teorema de Lienard están claramente
satisfechos. Para comprobar la condición (5), observe que

F(x) = ^(|x3 -x) = |^x(x2 -3).

Por tanto, la condición (5) se cumple para a = 73 . Por lo tanto, la ecuación de van der
Pol tiene un ciclo límite único y estable. ■

Hay varios otros resultados clásicos sobre la existencia de soluciones periódicas para
la ecuación de Lienard y sus relativas. Ver Stoker (1950), Minorsky (1962), Andronov
et al. (1973) y Jordan y Smith (1987).

7.5 Oscilaciones de relajación

Es hora de cambiar de marcha. Hasta ahora, en este capítulo, nos hemos concentrado en
una pregunta cualitativa: dado un sistema bidimensional particular, ¿tiene soluciones
periódicas? Ahora hacemos una pregunta cuantitativa: dado que existe una órbita
cerrada, ¿qué podemos decir sobre su forma y período? En general, estos problemas no
se pueden resolver con exactitud, pero aun así podemos obtener aproximaciones útiles
si algún parámetro es grande o pequeño.
7.5 OSCILACIONES DE RELAJACIÓN 21 1
 Comenzamos considerando la ecuación de van der Pol

x + pág.(X2-1) x + x = 0

for /i » 1. En este límite fuertemente no lineal, veremos que el ciclo límite consiste en
una acumulación extremadamente lenta seguida de una descarga repentina, seguida de
otra acumulación lenta, y así sucesivamente. Las oscilaciones de este tipo a menudo se
denominan oscilaciones de relajación, porque el “esfuerzo” acumulado durante la
acumulación lenta se “relaja” durante la descarga repentina. Las oscilaciones de
relajación ocurren en muchos otros contextos científicos, desde las oscilaciones stick-
slip de una cuerda de violín arqueada hasta el disparo periódico de las células nerviosas
impulsadas por una corriente constante (Edelstein-Keshet 1988, Murray 1989, Rinzel y
Ermentrout 1989).

EJEMPLO 7.5.1:
Dé un análisis del plano de fase de la ecuación de van der Pol para /i » 1.
Solución:Resulta conveniente introducir diferentes variables del plano de fase
de las habituales “x = y, y = • • Para motivar las nuevas variables, observe que

x + px (x2 -1) = (x + /i x3 - x] j.

Así que si dejamos

F(x)=|x3-x, w = x +/zF(x), (YO)

la ecuación de van der Pol implica que

w = x +/ix(x2 — 1) =-X. (2)

Por lo tanto, la ecuación de van der Pol es equivalente a (1), (2), que puede

reescribirse como x = w- jj.F(x)

vv = —x. (3)

Otro cambio de variables es útil. si dejamos

entonces (3) se convierte en

x = /i[yF(x)]
y =--^x. (4)

212LÍMITE CICLOS
 Ahora considere una trayectoria típica en el plano de fase (x,y). Las inclinaciones
nulas son la clave para entender el movimiento. Afirmamos que todas las trayectorias
se comportan como se muestra en la Figura 7.5.1; a partir de cualquier punto excepto el
origen, la trayectoria zaps horizontalmente en la nullcline cúbico y = F (x). Luego se
arrastra por la nula pendiente hasta que llega a la rodilla (punto B en la Figura 7.5.1),
después de lo cual pasa a la otra rama de la cúbica en C. Esto es seguido por otro
rastreo a lo largo de la cúbica.

Figura 7.5.1

hasta que la trayectoria alcanza el siguiente punto de partida en D, y el movimiento

continúa periódicamente después de eso.
Para justificar esta imagen, suponga que la condición inicial no está demasiado
cerca de la nulaclinal cúbica, es decir, suponga y~ F(x) ~ 0(1). Entonces (4) implica
|x| ~ O(/r)» 1 mientras que |y| ~O(/z_l)« 1; por lo tanto, la velocidad es enorme en
la dirección horizontal y pequeña en la dirección vertical, por lo que las trayectorias
se mueven prácticamente en forma horizontal. Si la condición inicial está por
encima de la inclinación nula, entonces y - F(x) > 0 y por lo tanto i > 0; por lo
tanto, la trayectoria se mueve lateralmente hacia la línea nula. Sin embargo, una vez
que la trayectoria se acerca tanto que yF(x)~ O(jj. 2), entonces xey se vuelven
comparables, siendo ambos O(/z_1). ¿Qué pasa entonces? La trayectoria cruza la
nula verticalmente, como se muestra en la Figura 7.5.1, y luego se mueve
lentamente a lo largo de la parte posterior de la rama, con una velocidad de tamaño
0(//_l), hasta que llega a la rodilla y puede saltar hacia los lados nuevamente. ■

Este análisis muestra que el ciclo límite tiene dos escalas de tiempo ampliamente
separadas. los gateos requieren St ~ O(jF) y los saltos requieren St~ Ambas escalas
de tiempo son evidentes en la forma de onda de x(t) que se muestra en la Figura 7.5.2,
obtenida por integración numérica de la ecuación de van der Pol para p = 10 y
condición inicial
CWo) = (2>°)-
7.5 OSCILACIONES DE RELAJACIÓN 213
 4 -|
1
OWo^- )
dH

2040

Figura 7.5.2

EJEMPLO 7.5.2:
Estime el período del ciclo límite para la ecuación de van der Pol para [i » 1.
Solución:El período T es esencialmente el tiempo requerido para viajar a
lo largo de las dos ramas lentas, ya que el tiempo empleado en los saltos es
despreciable para grandes //.
J*'b
dt.A
'a
obtenga una expresión para dt, observe que en las ramas lentas, y « F(x)
y
de
este
mod
o

Pero como dy/dt = - x//l de (4), encontramos dx/dt = - x /jU (x 2-1). Por lo tanto

dx (5)
X

en una rama lenta. Como puedes comprobar (Ejercicio 7.5.1), la rama positiva comienza
en
XA=2y termina en xB= 1. Por lo tanto

F'_^(x2-l)dx = 2n pags--1--1-- = JU [3-21n2] (6)

J2 X En x2

que es O(jU) como se esperaba. ■

La fórmula (6) se puede refinar. Con mucho más trabajo, se puede demostrar que T
~/z[3-21n2 ] + 2cz/z 1/3 + ..., donde a«2.338 es la raíz más pequeña de Ai(-a) = 0. Aquí
Ai( x) es una función especial llamada función de Airy. Este término de corrección
proviene de una estimación del tiempo requerido para doblar la esquina entre
214LÍMITE CICLOS
los saltos y los gateos. Ver Grimshaw (1990, pp. 161-163) para una derivación legible
de esta maravillosa fórmula, descubierta por Mary Cartwright (1952). Consulte también
Stoker (1950) para obtener más información sobre las oscilaciones de relajación.
Una última observación: hemos visto que una oscilación de relajación tiene dos
escalas de tiempo que operan secuencialmente: una acumulación lenta es seguida por
una descarga rápida. En la siguiente sección encontraremos problemas donde dos
escalas de tiempo operan simultáneamente, y eso hace que los problemas sean un poco
más sutiles.

7.6 Osciladores no lineales débiles

Esta sección trata de ecuaciones de la forma

x + x + £h(x,x) =0 (1)

donde 0 < E« 1 y h(x,x) es una función uniforme arbitraria. Estas ecuaciones

representan pequeñas perturbaciones del oscilador lineal x + x = 0 y, por lo tanto, se
denominan osciladores no lineales débiles. Dos ejemplos fundamentales son la
ecuación de van der Pol

x + x + £(x2-l)x =0, (2)

(ahora en el límite de pequeña no linealidad), y la ecuación de Duffing

x + x + £x3= 0. (3)

Para ilustrar los tipos de fenómenos que pueden surgir, la figura 7.6.1 muestra una
solución generada por computadora de la ecuación de van der Pol en el plano de fase
(x, x), para
£ = 0,1 y una condición inicial cercana al origen. La trayectoria es una espiral que
serpentea lentamente; se necesitan muchos ciclos para que la amplitud crezca
sustancialmente. Finalmente

Figura 7.6.1
7.6 OSCILADORES NO LINEALES DÉBILES 215
las asíntotas de la trayectoria a un ciclo límite aproximadamente circular cuyo radio es
cercano a 2.
Nos gustaría poder predecir la forma, el período y el radio de este ciclo límite.
Nuestro análisis explotará el hecho de que el oscilador está "cerca de" un oscilador
armónico simple, que entendemos completamente.

Teoría de la perturbación regular y su fracaso

Como primer enfoque, buscamos soluciones de (1) en forma de una serie de potencias
en £ .
Entonces, si x(Z,s) es una solución, la desarrollamos como

x(t,E) = X0(t) + £Xyo(t) + £2X2(t)+....(4)

donde las funciones desconocidas xk (7) se determinarán a partir de la ecuación

gobernante y las condiciones iniciales. La esperanza es que toda la información
importante sea cap.
turado por los primeros términos—idealmente, los dos primeros—y que los términos de
orden superior representan solo pequeñas correcciones. Esta técnica se llama teoría de
la perturbación regular. Funciona bien en ciertas clases de problemas (por ejemplo, el
ejercicio 7.3.9), pero como veremos, tiene problemas aquí.
Para exponer el origen de las dificultades, comenzamos con un problema de práctica
que se puede resolver exactamente. Considere el oscilador lineal débilmente amortiguado

x +2ex + x = 0, (5)

con condiciones iniciales

x(0) = 0,x(0) = 1. (6)

Usando las técnicas del Capítulo 5, encontramos la solución exacta

x(r,£) = (l-£2)1/2mi"mi/sinf(l-£2),/2rl. (7)

Ahora resolvamos el mismo problema usando la teoría de la perturbación. La

sustitución de (4) en (5) produce

Si agrupamos los términos según potencias de e, obtenemos

[X04-Xoj + efx,+2x0+xj + O(mi2)=0. (9)

Como se supone que (9) se cumple para todas las £ suficientemente pequeñas, los
coeficientes de cada potencia de £ deben desaparecer por separado. Así encontramos

0(1): x0 + x0 =0
(10)
O(£): x}4- 2x0 + x1 = 0.
(11)
216LÍMITE CICLOS
(Estamos ignorando las ecuaciones 0(£.2) y superiores, en el espíritu optimista
mencionado anteriormente).
Las condiciones iniciales apropiadas para estas ecuaciones provienen de (6). En t = 0,
(4) implica que 0 = xo(O) + Ej.}(0) + . . . ; esto es válido para todo E, por lo que

xo(O) = O,Xj (0) = 0. (12)

Aplicando un argumento similar a x(0) obtenemos

Xo(O) = l,x/Oj^O. (13)

Ahora resolvemos los problemas de valores iniciales uno por uno; caen como fichas
de dominó.
La solución de (10), sujeta a las condiciones iniciales xo(O) = 0, xo(O) = 1,
es x0(z) =pecado (14)

Reemplazando esta solución en (11) da

Xi + xt=-2cosz. (15)
4

Aquí está la primera señal de problemas: el lado derecho de (15) es un forzamiento

resonante. La solución de (15) sujeta a x/0) = 0, x((0) = 0 es
Xj(O =-rsinr, (dieciséis)

que es un término secular, es decir, un término que crece sin límite como t —> o© .
En resumen, la solución de (5), (6) según la teoría de perturbaciones es

x(r, E) = sen t - Et sen 14- O(e2).(17)

¿Cómo se compara esto con la solución exacta (7)? En el ejercicio 7.6.1, se le pide que
demuestre que las dos fórmulas concuerdan en el siguiente sentido: si (7) se desarrolla
como una serie de potencias en £, los dos primeros términos están dados por (17). De
hecho, (17) es el comienzo de una expansión en serie convergente para la solución
verdadera. Para cualquier t fijo, (17) proporciona una buena aproximación siempre que
e sea lo suficientemente pequeño; específicamente, necesitamos Et « 1 para que el
término de corrección (que en realidad es O(e2Z2)) sea insignificante.
Pero normalmente estamos interesados en el comportamiento para E fija, no para t
fija. En ese caso, solo podemos esperar que la aproximación de la perturbación
funcione para los tiempos t« 0(1/e). Para ilustrar esta limitación, la figura 7.6.2 traza la
solución exacta (7) y la serie de perturbaciones (17) para £ = 0,1. Como era de esperar,
la serie de perturbaciones funciona razonablemente bien si t«i = 10, pero se
descompone después de eso.

7.6 OSCILADORES NO LINEALES DÉBILES 217

 Figura 7.6.2

En muchas situaciones, nos gustaría que nuestra aproximación capturara el

comportamiento cualitativo de la solución verdadera para todo t, o al menos para t
grande. Según este criterio, (17) es un fracaso, como lo demuestra la figura 7.6.2. Hay
dos problemas importantes:

1. La solución verdadera (7) exhibe dos escalas de tiempo, a. tiempo rápido t

~ 0(1) para las oscilaciones sinusoidales y un tiempo lento t durante el cual
decae la amplitud. La ecuación (17) tergiversa completamente el
comportamiento de escala de tiempo lento. En particular, debido al término
secular rsinr, (17) sugiere falsamente que la solución crece con el tiempo
mientras que sabemos por (7) que la amplitud A = (l - £ 2) e~£tdecae
exponencialmente.

La discrepancia ocurre porque e~et = 1 - er + O(E2r2), por lo que en

este orden en f, parece (incorrectamente) que la amplitud aumenta con t.
Para obtener el resultado correcto, necesitaríamos calcular un número
infinito de términos en la serie. Eso no tiene valor; queremos
aproximaciones en serie que funcionen bien con solo uno o dos términos.
2. La frecuencia de las oscilaciones en (7) es co = 11 - £ I ~ly£ , que se
desplaza ligeramente de la frecuencia co = 1 de (17). Después de mucho
tiempo t ~ Oif/e2), este error de frecuencia tendrá un efecto acumulativo
significativo. ¡Tenga en cuenta que esta es una tercera escala de tiempo
súper lenta!

Dos tiempos
El ejemplo elemental anterior revela una verdad más general: habrá (al menos) dos
escalas de tiempo en osciladores débilmente no lineales. Ya nos encontramos con este
fenómeno en la Figura 7.6.1, donde la amplitud de la espiral creció muy lentamente en
comparación con el tiempo del ciclo. Un método analítico llamado dos tiempos se basa
en el hecho de dos escalas de tiempo desde el principio y produce mejores
aproximaciones.
218LÍMITE CICLOS

.
que la teoría de perturbaciones regulares. De hecho, se pueden usar más de dos veces,
pero nos ceñiremos al caso más simple.
Para aplicar dos tiempos a (1), sea t = t el tiempo rápido 0(1) y T = £t el tiempo
lento. Trataremos estos dos tiempos como si fueran variables independientes. En
particular, las funciones del tiempo lento T se considerarán constantes en la escala de
tiempo rápido T. Es difícil justificar esta idea con rigor, ¡pero funciona! (Aquí hay una
analogía: es como decir que su estatura es constante en la escala de tiempo de un día.
Por supuesto, durante muchos meses o años su estatura puede cambiar drásticamente,
especialmente si es un bebé o un adolescente púber, pero un día su altura permanece
constante, en una buena aproximación).
Ahora pasamos a la mecánica del método. Desarrollamos la solución de (1) como
una serie

x(t, £) =Xo(T, T) + EX, (T, T) + 0(mi2). (18)

Las derivadas temporales en (1) se transforman usando la regla de la cadena:

dxdxdx dTdxdx
X-~ ----"-F----------~—F
~- ——
— —£. (19)
dtdr dt dtdrdt

Una notación de subíndice para diferenciación es más compacta; por lo que escribimos
(19) como

x = reTx + £dTx.(20)

Después de sustituir (18) en (20) y reunir potencias de E, encontramos

x = retX0+£(dTX0+dTXi) + O(E2).(21)

Similarmente,

— ^TTX04~ Mi(e9rrX| + 2 ^^Xq) 4-O(E). (22)

Para ilustrar el método, apliquémoslo a nuestro problema de prueba anterior.

EJEMPLO 7.6.1:
Use dos tiempos para aproximar la solución al oscilador lineal amortiguado x 4- 2ex
4- x = 0, con condiciones iniciales x(0) = 0, x(0) = 1.
Solución:Después de sustituir (21) y (22) por x y x, obtenemos

<9rrXo4- E p^Xj 4- 2 dTrXq) 4- 2edrX04-Xo4- EXj 4- O(E2) - 0. (23)

La recopilación de potencias de E produce un par de ecuaciones diferenciales:

0(1): d^ 4-x0=0 (24)

7.6OSCILADORES NO LINEALES DÉBILES 219

 O(£): dTTX}+ 2 díasttX0+ 2<?rX0+ x, =0. (25)

La ecuación (24) es solo un oscilador armónico simple. Su solución general es

x0 = Asinr +BCost, (26)

pero ahora viene la parte interesante: las “constantes” A y B son en realidad funciones
del tiempo lento T. Aquí estamos invocando las ideas antes mencionadas de que r y T
deben considerarse como variables independientes, con funciones de T comportándose
como constantes en la escala de tiempo rápida r.
Para determinar A(T) y B(T), debemos pasar al siguiente orden de £ . Sustituyendo
(26) en (25) da

=-2prrX0+^x0)
= -2(A' + A)Cost + 2(B' +B)pecador (27)

donde el primo denota diferenciación con respecto a T.

Ahora nos enfrentamos al mismo predicamento que nos arruinó después de (15).
Como en ese caso, el lado derecho de (27) es un forzamiento resonante que producirá
términos seculares como Tsinr y rcosr en la solución para x}. Estos términos
conducirían a una convergencia
pero expansión en serie inútil para x. Como queremos una aproximación libre de sec
términos particulares, establecemos los coeficientes de los términos resonantes en cero;
esta maniobra es característica de todos los cálculos de dos tiempos. Aquí se rinde

A' + A= 0 (28)
B' + 5 =0. (29)

Las soluciones de (28) y (29) son

A(7') = A(0)e'r
B(T)=B(0)e“r.

El último paso es encontrar los valores iniciales A(0) y B(0). Están determinados
por (18), (26) y las condiciones iniciales dadas x(0) = 0, x(0) = 1, como sigue. Ecuación
(18) da 0 = x(0) = x0(0,0) + €Xj(0,0) + 0(e2). Para satisfacer esta ecuación para
todos
suficientemente pequeño £ , debemos tener

X0(0,0) =0 (30)

y x,(0,0) = 0 . Similarmente,

asi que

<9rX0(0,0) =1 (31)

220LÍMITE CICLOS
y <?7.xo(0,0) + <?rx1(0,0) = 0. Combinando (26) y (30) encontramos B(0) = 0 ; por
tanto, B(T) = 0. De manera similar, (26) y (31) implican A(0) = 1, por lo que A(T) =
e~T. Así (26) llega a ser

X0(t, T) = e~T sinterior. (32)

Por
eso

x = mi7pecadot+ 0(mi)
= e~mi'pecadot + 0(e)(33)

es la solución aproximada predicha por dos tiempos. ■

La Figura 7.6.3 compara la solución de dos tiempos (33) con la solución exacta (7)
para
£ = 0,1. Las dos curvas son casi indistinguibles, aunque £ no es muy pequeña. Este es
un rasgo característico del método: a menudo funciona mejor de lo que debería.

Figura 7.6.3

Si quisiéramos ir más allá con el Ejemplo 7.6.1, podríamos resolver xl y correcciones

de orden superior, o introducir un tiempo súper lento 3 = e2t para investigar el
cambio de fase a largo plazo causado por el error O(e2) en la frecuencia. Pero la Figura
7.6.3 muestra que ya tenemos una buena aproximación.
OK, ¡basta de problemas de práctica! Ahora que hemos calibrado el método, vamos a
liberarlo en un problema no lineal genuino.

EJEMPLO 7.6.2:
Use dos tiempos para mostrar que el oscilador van der Pol (2) tiene un ciclo
límite estable que es casi circular, con un radio = 2 + 0(e) y una frecuencia co = 1 +
O(e2).

7.6OSCILADORES NO LINEALES DÉBILES 221

 Solución:La ecuación es x + x + e(x2 - l)x = 0. Usando (21) y (22) y sumando
potencias de £ , encontramos las siguientes ecuaciones:

0(1): <9rrX0+ x0=0 (34)

0(mi): d„x, + xt= -2dTTX0-(X02-Enfermedad venéreaTX0.(35)

Como siempre, la ecuación 0(1) es un oscilador armónico simple. Su solución general

se puede escribir como (26), o alternativamente, como

x0 =t(T)Csistema operativo(t + 0(T)) (36)

donde r(T) y 0(T) son la amplitud y fase de variación lenta de x0.

Para encontrar las ecuaciones que gobiernan r y 0, insertamos (36) en (35). Esto
produce

dTTXX + x, = -2(r' sen(r + 0) + r0'Csistema operativo(t + 0)

-rsen(r + 0) [r2 cos2 (t + 0)-1 (37)

Como antes, debemos evitar los términos resonantes en el lado derecho. Estos son
términos proporcionales a cos(t + 0) y sin(T + 0). Algunos términos de esta forma ya
aparecen explícitamente en (37). Pero, y este es el punto importante, también hay un
término resonante escondido en sin(T + 0)cos2(t + 0), debido a la identidad
trigonométrica

sin(T + 0) cos2 (r + 0) = {[sin(r + 0) + sin3(r + 0)]. (38)

(El ejercicio 7.6.10 le recuerda cómo derivar tales identidades, pero por lo general no
las necesitaremos; hay atajos disponibles, como veremos). Después de sustituir (38)
en (37), obtenemos

dTTx[+ x, = [-2/ + r - r3] sin(r + 0)

+ [~2r0'J cos(r + 0) - | r3 sen 3(r +
(39)
0).

Para evitar términos seculares, requerimos

(40)
-2r' + r-|r3 =0 (41)
-2r0' = O.

Primero considere (40). Puede reescribirse como un campo vectorial.

(42)

en la semirrecta r > 0 . Siguiendo los métodos del Capítulo 2 o del Ejemplo 7.1.1,
vemos que r* = 0 es un punto fijo inestable y r* = 2 es un punto fijo estable. Por tanto,
r(T) —> 2 cuando T —> . En segundo lugar, (41) implica 0' = 0, por lo que 0(T) = 0O
para alguna estafa
0O instantáneo. Por lo tanto x0(t,T) —> 2cos(t + 0O) y por lo tanto
222LÍMITE CICLOS
 x(r) —> 2 dos(r + 0O) + 0(c) (43)

como t -» oo . Así x(t) se aproxima a un ciclo límite estable de radio = 2 + 0(mi) .

Para encontrar la frecuencia implícita en (43), sea 0 = t + 0(T) el argumento
del coseno. Entonces la frecuencia angular co viene dada por

ctydT
co= dT dt = l + e0' =yo, (44)

a través de primer orden en £ . Por tanto, co = 1 + O(s2); si queremos una fórmula

explícita para este término de corrección O(s2), necesitamos introducir un tiempo súper
lento 3 = £2t, o podemos usar el método de Poincaré-Lindstedt, como se explica en los
ejercicios. ■

Ecuaciones promediadas
Los mismos pasos ocurren una y otra vez en problemas sobre osciladores débilmente
no lineales. Podemos ahorrar tiempo derivando algunas fórmulas generales.
Considere la ecuación para un oscilador general débilmente no lineal:

x + x + sh(x,x) =0.(45)

Las sustituciones habituales de dos tiempos dan

0(1): <?rrX0+ x0=0 (46)

0(E): ^Xj + Xj = -2<9t7-X0 - (47)

donde ahora h = h(x0, d Tx0).Como en el ejemplo 7.6.2, la solución de la ecuación 0(1)

es

x0 =r(T)cos(T +0(T)). (48)

Nuestro objetivo es derivar ecuaciones diferenciales para r' y 0', análogas a (40) y
(41). Hallaremos estas ecuaciones insistiendo, como de costumbre, en que no haya
términos proporcionales a cos(t + 0) y sin(T + 0) en el lado derecho de (47).
Sustituyendo
(48) en (47), vemos que este lado derecho es

2[r'sen(T + 0) +r0'cos(T +0)]-/z (49)

waquí ahora h = h (rCsistema operativo(t -YO- 0) , — rsen(r + 0)).

To extraer los términos en h proporcionales a cos(t + 0) y sin(T + 0), tomamos
prestadas algunas ideas del análisis de Fourier. (Si no está familiarizado con el
análisis de Fourier, no se preocupe; deduciremos todo lo que necesitamos en el
ejercicio 7.6.12). Observe que h es ak
2n-función periódica de t + 0 . Dejar

0=T+0.
7.6 OSCILADORES NO LINEALES DÉBILES 223
El análisis de Fourier nos dice que h(0) se puede escribir como una serie de Fourier

/i(0) = V, k + V,sinortekO
a porque (50)
k=0k=[

donde los coeficientes de Fourier están

dados por

j
>2k>27C
meg
JO0
>2n ava
una. = k>l
^[ h(0)cosk0d0,
^°>22n
k>\. (51)
Z?, = | [ \(0)sinfc0d0,
j'o0

Por lo tanto (49) se convierte en

2 [ r' sen 0 4- r(f)' cos 0 ] - akcos k0 — bkpecado kO.(52)

k=0k-l

Los únicos términos resonantes en (52) son [2r' - b {j sen 0 y [2r0 z- a}] cos 0. Por lo

tanto, para evitar términos seculares necesitamos r' = bf2 y rfy' = aJ2 . Usando las
expresiones en
(51) para ci\ y b}, obtenemos

r27r
r'= 2^ /i(0)sen 0d0 = (hsen 0)
^°2
27fh(0)cos0 d0 =(hcos0)(53)

donde los corchetes angulares (•) denotan un promedio de 0 en un ciclo.

Las ecuaciones en (53) se denominan ecuaciones promediadas o de tiempo lento.
Para usarlos, escribimos h = A(rcos(r + 0), - rsin(T + 0)) = h(r cos 0 rsin0)
explícitamente, y luego calculamos los promedios relevantes sobre la variable rápida 0,
tratando la variable lenta r como constante. Aquí hay algunos promedios que aparecen a
menudo:

2
(cos) = (sin) = 0, (sincos) = 0, (cos3) = (sin3^ = 0,(porque ',+l) = (sin2”+I) = 0,

(cos2) = (sin2) = y, (cos4) = (sin4) = |, (cos2 sin2) = |,

(porque2") = (pecado2")= , norte >1. (54)

Se pueden derivar otros promedios de estos o encontrarlos por integración directa. Por
ejemplo,

(cos2 sin4) = ((1 - sin2)sin4) = (sin4)-(sin6) = |-= -jL-

224LÍMITE CICLOS
y
\ C^TT p2/r
porque3seno = J cos30 sinOdO =[porque40]o= 0.

EJEMPLO 7.6.3:
Considere la ecuación de van der Pol x 4- x 4- £(x2 - l)i = 0, sujeta a las condiciones
iniciales .r(0) = 1, i(0) = 0. Halle las ecuaciones promediadas y luego resuelva para
obtener una fórmula aproximada para x(t,£). Compare su resultado con una solución
numérica de la ecuación completa, para £ = 0,1.
Solución:La ecuación de van der Pol tiene h = (x2- l)i = (r2porque20- l)(-rsin0).
Por lo tanto (53) se convierte en

r' = (hsen 0) = {(r2porque20 -l)(-r sen 0) sen 0^

= r(sen20} -r3(porque20pecado20^

rty'-{hcos 0) = ((r2porque20 -l)(-r sen 0) cos 0^

= r(sen 0 cos 0 - r3(porque30pecado 0^

= 0-0 = 0.

Estas ecuaciones coinciden con las encontradas en el Ejemplo 7.6.2, como debería ser.
Las condiciones iniciales x(0) = 1 y x(0) = 0 implican r(0) ~ ^x(O)2 + i(0)2 = 1 y
0(0) ® tan_l(i(0)/x (0))-T = 0-0 = 0. Como 0' = O, encontramos 0(T) = O. Para
encontrar r(T), resolvemos r' = yr-|r3 sujeto a r(0) = l. La ecuación diferencial se separa
en

Luego de integrar por fracciones parciales y usando r(0) = 1,

encontramos r(T) = 2(l+ 3e_T) 1/2.

Por
eso
x(r,E)~X0(T, T) + O(£)
2
= COS t + O(£).
7l + 3e-£ f (56)

7.6OSCILADORES NO LINEALES DÉBILES 225

La ecuación (56) describe la dinámica transitoria del oscilador a medida que gira en
espiral hasta su ciclo límite. Observe que r(T) —> 2 como T —> <*>, como en el
ejemplo 7.6.2.
En la Figura 7.6.4 trazamos la solución “exacta” de la ecuación de van der Pol,
obtenida por integración numérica para 6 = 0.1 y condiciones iniciales x(0) = l, x(0) =
0 . A modo de comparación, también se muestra la amplitud de variación lenta r(T)
predicha por (55). El acuerdo es llamativo. Alternativamente, podríamos haber trazado
la solución completa (56) en lugar de solo su envolvente; entonces las dos curvas serían
prácticamente indistinguibles, como las de la figura 7.6.3. ■

Figura 7.6.4

Ahora consideramos un ejemplo en el que la frecuencia de un oscilador depende de

su amplitud. Este es un fenómeno común y que es intrínsecamente no lineal: no puede
ocurrir para los osciladores lineales.

EJEMPLO 7.6.4:
Encuentre una relación aproximada entre la amplitud y la frecuencia del oscilador
Duffing x + x + ex3 = 0, donde £ puede tener cualquier signo. Interprete los resultados
físicamente.
Solución:Aquí h = x3= r3porque30. La ecuación (53) se convierte en

r' = (hsen 0) = r3(porque30pecado 0^ = 0

r(j)' = {hcos 0) = r3(porque40^ = 1 r3.

Por tanto, r(T) = a, para alguna constante a, y (/)' = ja 2.Como en el ejemplo 7.6.2, la
frecuencia Ct) viene dada por

226LÍMITE CICLOS
 = 1 + E0' = 1 +jEtf2 +(?(E2). (57)

Ahora para la interpretación física. La ecuación de Duffing describe el movimiento

no amortiguado de una unidad de masa unida a un resorte no lineal con una fuerza
restauradora F(x) = -x — £x3. Podemos usar nuestra intuición sobre resortes lineales
ordinarios si escribimos F(x) = -kx, donde la rigidez del resorte ahora depende de x:

k = k(x) -l + £ x2.

Suponga que E > 0. Luego, el resorte se vuelve más rígido a medida que aumenta el
desplazamiento x; esto se denomina resorte endurecido. En términos físicos,
esperaríamos que aumentara la frecuencia de las oscilaciones, de acuerdo con (57).
Parami< 0 tenemos un resorte que se ablanda, ejemplificado por el péndulo (Ejercicio
7.6.15).
También tiene sentido que r'-0. La ecuación de Duffing es un sistema conservativo y
para todo £ suficientemente pequeño, tiene un centro no lineal en el origen (Ejercicio
6.5.13). Dado que todas las órbitas cercanas al origen son periódicas, no puede haber un
cambio de amplitud a largo plazo, consistente con r' = 0 . ■

Validez de dos tiempos

Concluimos con algunos comentarios sobre la validez del método de dos tiempos.
La regla general es que la aproximación de un término x0 estará dentro de O(s) de la
solución verdadera x para todos los tiempos hasta e incluyendo t ~ O(\/e), asumiendo
que tanto x
y xQ parten de la misma condición inicial. Si x es una solución periódica, la situación
es aún mejor: x0 permanece dentro de 0(e) de x para todo t.
Pero para declaraciones precisas y resultados rigurosos sobre estos asuntos, y para
discusiones sobre las sutilezas que pueden ocurrir, debe consultar tratamientos más
avanzados, como Guckenheimer y Holmes (1983) o Grimshaw (1990). Esos autores
utilizan el método de promediar, un enfoque alternativo que produce los mismos
resultados que el cálculo de dos tiempos. Vea el Ejercicio 7.6.25 para una introducción
a esta poderosa técnica.
Además, hemos sido muy imprecisos en cuanto al sentido en que nuestras fórmulas
se aproximan a las verdaderas soluciones. La noción relevante es la de aproximación
asintótica. Para una introducción a los asintóticos, consulte Lin y Segel (1988) o Bender
y Orszag (1978).

EJERCICIOS PARA EL CAPITULO 7

7.1 Ejemplos
Dibuje el retrato de fase para cada uno de los siguientes sistemas. (Como de costumbre,
r, Q denotan coordenadas polares).
EJERCICIOS 227
7.1.1 r = r3-4r,9 =yo 7.1.2 r= r(l — r2)(9 - r2), 6 = 1
7.1.3 r = r(l — r2)(4 -r2), 0 = 2 — r27.1.4r = rsinr,0 = l

7.1.5 (De coordenadas polares a cartesianas) Demuestre que el sistema r = r(l - r 2),
0= 1 es equivalente a

X = xyx(x2+y2), y = x + yy(x2+y2),

donde x = rcosO , y = rsen0 . (Pista: x = -^-(rcos0) = rcos0- r0sin0.)

7.1.6 (Circuito para el oscilador de van der Pol) La Figura 1 muestra el circuito del
“multivi brador de tetrodo” utilizado en las primeras radios comerciales y analizado
por van der Pol.
En la época de van der Pol, el elemento activo era
un tubo de vacío; hoy sería un dispositivo
semiconductor. Actúa como una resistencia
ordinaria cuando estoy
(jalto, pero como una resistencia negativa (fuente de
energía) cuando está bajo. Su característica
corriente-voltaje V = f(J) se parece a una
función cúbica, como se analiza a continuación.
Suponga que se conecta una fuente de corriente
al circuito y luego se retira. ¿Qué ecuaciones
gobiernan la evolución posterior de la corriente y
la
varios voltajes?
a) Sea V = V32= -V23denote la caída de voltaje del punto 3 al punto 2 en el circuito.
Demuestre que V = -I/C y V = L/ + /(/).
b) Demuestre que las ecuaciones en (a) son equivalentes a

dw

donde x =/J'2/, w = Cll2v,T = (LC)"1'2r, y F(x) = f(U'norteX) .

En la Sección 7.5, veremos que este sistema para (w, x) es equivalente a la ecuación
de van der Pol, si F(x)= - X. Así, el circuito produce oscilaciones autosostenidas.

7.1.7 (Forma de onda) Considere el sistema r = r(4-r 2), 0 = 1, y sea x(0 =

r(f)cos0(O- Dada la condición inicial x(0) = 0.1, y(0) = 0, dibuje la forma de onda
aproximada de x(t), sin obteniendo una expresión explícita para ello.

7.1.8 (Un ciclo límite circular) Considere x + ax(x2+ x2-1) + x = 0, donde

un >0
a) Encuentra y clasifica todos los puntos fijos.
b) Demuestre que el sistema tiene un ciclo límite circular y encuentre su amplitud y
período.
c) Determine la estabilidad del ciclo límite.
228LÍMITE CICLOS
d) Dé un argumento que muestre que el ciclo límite es único, es decir, no hay otras
trayectorias periódicas.

7.1.9 (Problema de persecución circular) Un perro en el centro de un estanque

circular ve un pato nadando a lo largo del borde. El perro persigue al pato nadando
siempre en línea recta hacia él. En otras palabras, el vector de velocidad del perro
siempre se encuentra a lo largo de la línea que lo conecta con el pato. Mientras tanto, el
pato realiza una acción evasiva nadando alrededor de la circunferencia lo más rápido
que puede, siempre moviéndose en sentido contrario a las agujas del reloj.
a) Suponiendo que el estanque tiene un radio unitario y que ambos animales nadan a
la misma velocidad constante, obtenga un par de ecuaciones diferenciales para la
trayectoria del perro. (Sugerencia: use el
sistema de coordenadas que se muestra en la
Figura 2 y encuentre las ecuaciones para
dR/dO y dfy/dO). Analice el sistema.
¿Puedes resolverlo explícitamente? ¿Alguna
vez el perro atrapa al pato?
b) Ahora suponga que el perro nada k veces
más rápido que el pato. Derive las
ecuaciones diferenciales para la trayectoria
del perro.
c) Si k = y, ¿qué termina haciendo el perro a la
larga?
Nota: este problema tiene una historia larga e
intrigante, que se remonta al menos a mediados
del siglo XIX. Es mucho más difícil que
problemas de persecución similares: no se
conoce una solución para la trayectoria del perro
en la parte (a), en términos de funciones
elementales. Ver Davis (1962, pp. 113-125) para
un buen análisis y una guía de la literatura.

7.2 Descartar órbitas cerradas

Trace los retratos de fase de los siguientes sistemas de gradientes x = -VV.

7.2.1V = x2+y2 7.2.2V = x2-y2 7.2.3V = miXpecado>

7.2.4 Muestre que todos los campos vectoriales en la línea son sistemas de
gradiente. ¿Ocurre lo mismo con los campos vectoriales en el círculo?

7.2.5 Sea x = f(x,y) , y = g(x,y) un campo vectorial suave definido en el plano de

fase.
a) Muestre que si este es un sistema de gradiente, entonces df/dy = dg/dx.
b) ¿Es también suficiente la condición en (a)?

7.2.6 Dado que un sistema es un sistema de gradientes, así es como se encuentra su

función potencial V. Supongamos que x = f(x,y), y = g(x,y). Después x = -Wimplica
EJERCICIOS 229
f(x,y) = -dV/dxyg(x,y) = -dV/dy. Estas dos ecuaciones pueden estar “parcialmente
integradas” para encontrar V. Use este procedimiento para encontrar V para los
siguientes sistemas de gradiente.
a) x = y24-ycosx, y = 2xy + senx
b)x = 3x2- 1 - mi2 años, y = -2xe2 años

7.2.7 Considere el sistema x = y 4- 2xy, y = x + x2- y2.

a) Demuestre que df/dy = dg/dx. (Entonces el Ejercicio 7.2.5(a) implica que este es
un sistema de gradiente).
b) encuentra v
c) Dibuje el retrato de fase.

7.2.8 Demuestre que las trayectorias de un sistema de gradientes siempre cruzan

las equipotenciales en ángulo recto (excepto en puntos fijos).

7.2.9 Para cada uno de los siguientes sistemas, decida si es un sistema de gradiente.
Si es así, encuentre V y dibuje el retrato de fase. En un gráfico separado, dibuje las
equipotenciales V = constante. (Si el sistema no es un sistema de gradiente, continúe
con la siguiente pregunta).
a) x = y 4- x2y, y = -x 4- 2xy
b) x = 2x , y = 8y
c) x = -2xer+v,y = -2 añosx+v

7.2.10 Demostrar que el sistema x = y - x3, y = -x - y3no tiene órbitas cerradas,

construyendo una función de Liapunov V = ax2+por2con adecuado a,b.

7.2.11 Demostrar que V = ax2+2bxy + cy2es definida positiva si y solo si a > 0 y ac-
2
b >0. (Este es un criterio útil que nos permite probar la definición positiva cuando la
forma cuadrática V incluye un "término cruzado" 2bxy).

7.2.12 Demuestre que x = -x 4- 2y 3- 2 años4, y = —x - y 4- xy no tiene soluciones

periódicas. (Sugerencia: elija a, m y n tales que V = x'" 4- ay" sea una función de
Liapunov.)

7.2.13 Recordar el modelo de competencia

TELEVISOR,=^,(1-^/^,)-^^^, norte2=r2norte2(\~N2/K2)-b2N,N2,

del Ejercicio 6.4.6. Utilizando el criterio de Dulac con la función de ponderación g =

(A/'IA/'2)-1, demuestre que el sistema no tiene órbitas periódicas en el primer
cuadrante N,,A^2 >0.

7.2.14 Considere x = x2— y - 1, y = y(x - 2).

a) Muestre que hay tres puntos fijos y clasifíquelos.

230LÍMITE CICLOS
 b) Al considerar las tres líneas rectas a través de pares de puntos fijos, demuestre que
no hay órbitas cerradas.
c) Dibuje el retrato de fase.

7.2.15 Considere el sistema x = x(2 - x - y), y = y(4x - x2- 3). Sabemos por el
ejemplo 7.2.4 que este sistema no tiene órbitas cerradas.
a) Encuentra los tres puntos fijos y clasifícalos.
b) Dibuje el retrato de fase.

7.2.16 Si R no es simplemente conexo, entonces la conclusión del criterio de Dulac

ya no es válida. Busca un contraejemplo.

7.2.17 Asumir las hipótesis del criterio de Dulac, excepto ahora suponer que R es
topológicamente equivalente a un anillo, es decir, tiene exactamente un agujero en él.
Usando el teorema de Green, demuestre que existe como máximo una órbita cerrada en
R. (Este resultado puede ser útil a veces como una forma de probar que una órbita
cerrada es única).

7.3 Teorema de Poincaré-Bendixson

^7.3.1Considere x = xyx(x2+ 5 años2),y = x + yy(x2+ y2).
a) Clasifica el punto fijo en el origen.
b) Reescribe el sistema en coordenadas polares, usando rr = xx + yy y 0 = (xy-yx)/r 2.
c) Determine el círculo de radio máximo, rX, centrado en el origen de modo que todas
las trayectorias tengan una componente radial hacia afuera.
d) Determine el círculo de radio mínimo, r2, centrado en el origen tal que todas las
trayectorias tengan una componente radial hacia adentro.
e) Demuestre que el sistema tiene un ciclo límite en algún lugar de la región de
captura r, <r<r2.

^7.3.2Usando integración numérica, calcule el ciclo límite del ejercicio 7.3.1

y verifique que se encuentra en la región de captura que construyó.

7.3.3 Demuestre que el sistema xx — yx3, y = x + yy3tiene una solución periódica.

7.3.4 Considere el sistema

X= x(l - 4x2 - y2) - iy(l + x), y = y(l - 4x2 - y2) + 2x(l + x).

a) Demuestre que el origen es un punto fijo inestable.

b) Al considerar V, donde V = (1 -4x2-y2)2, demuestre que todas las trayectorias se
aproximan a la elipse 4x2-4- años2= 1 como / —>.

7.3.5 Demostrar que el sistema x = —x —y + x(x2+ 2 años2), y = x - y + y(x2+2

años2)
tiene al menos una solución periódica.

EJERCICIOS 231
7.3.6 Considere la ecuación del oscilador x 4- F(x,x)x + x = 0 , donde F(x,x) < 0 si
r < a y F(x, x) > 0 si r > b , donde r2= x2+ x2.
a) Dar una interpretación física de los supuestos de F.
b) Demuestre que hay al menos una órbita cerrada en la región a < r < b.

7.3.7 Considere x = y + ax(l -2b-r2), y = -x + ay(\-r2), donde a y b son parámetros

(0 < a < 1, 0 < b < -^) y r2= x2+ y2.
a) Reescribe el sistema en coordenadas polares.
b) Demostrar que existe al menos un ciclo límite, y que si existen varios, todos tienen
el mismo periodo T(a,b).
c) Demuestre que para b = 0 solo hay un ciclo límite.

7.3.8 Recuerde el sistema r = r(l - r2) + pr cos 0, 6 = 1 del Ejemplo 7.3.1. Usando la
computadora, grafique el retrato de fase para varios valores de p > 0. ¿Existe un valor
crítico pt.en el que la órbita cerrada deja de existir? Si es así, estimarlo. Si no, prueba
que existe una órbita cerrada para todo p > 0.

7.3.9 (Aproximación en serie para una órbita cerrada) En el Ejemplo 7.3.1, usamos
el
la
Teorema de Poincaré-Bendixson para probarese sistema r= r(l-r2) + prcos6,
6 =1 tiene una órbita cerrada en el anillo ^1 -/z < r < ^1 para todo p < 1.
a) Para aproximar la forma r(0) de la órbita para p « 1, suponga una solución en serie
de potencias de la forma r(fi) = 1 + pr^O) + O(p 2).Sustituya la serie en una ecuación
diferencial para dr/dO. Desprecie todo O(/z 2) términos, y por lo tanto derivar una
ecuación diferencial simple para r,(0). Resuelva esta ecuación explícitamente para
r/0). (La técnica de aproximación utilizada aquí se denomina teoría de
perturbaciones regulares; consulte la Sección 7.6.)
b) Encuentre el r máximo y mínimo en su órbita aproximada y, por lo tanto, muestre
que se encuentra en el anillo ^1-/1 < r < -^/l + p , como se esperaba.
c) Use una computadora para calcular r(0) numéricamente para varios /z pequeños y
represente los resultados en el mismo gráfico que su aproximación analítica para
r(0). ¿Cómo depende el error máximo de /z ?

7.3.10 Considere el sistema bidimensionalx = Ax-r2X,donde r= ||x||y A es una matriz

real constante de 2x2 con valores propios complejos a±ia>. Demostrar que existe al
menos un ciclo límite para a > 0 y que no existe ninguno para a < 0 .

7.3.11 (Gráficos de ciclos) Supongamosx - f(x)es un campo vectorial suave en R2.

Una versión mejorada del teorema de Poincaré-Bendixson establece que si una
trayectoria queda atrapada en una región compacta, entonces debe acercarse a un punto
fijo, un ciclo límite o algo exótico llamado gráfico de ciclo (un conjunto invariante que
contiene un número finito de puntos fijos conectados por un número finito de
trayectorias, todas orientadas

232LÍMITE CICLOS
 en sentido horario o antihorario). Los gráficos de ciclo son raros en la práctica; He
aquí un ejemplo artificial pero simple.
a) Trace el retrato de fase para el sistema

r =r(lr2)[r2pecado20 + (r2porque20-

1)2] 0 = r2pecado26+ (r2porque26 -

l)2

donde r,6 son coordenadas polares. (Sugerencia: tenga en cuenta el factor común en
las dos ecuaciones; examine dónde desaparece).
b) Dibuje x frente a t para una trayectoria que comience alejándose del círculo
unitario. ¿Qué sucede cuando Z —> oo?

7ASistemas Lienard
“f 7 a.1Demuestre que la ecuación x 4- p(x2 - l)x + tanh x = 0, para p > 0, tiene
exactamente una solución periódica y clasifique su estabilidad.

7A.2Considere la ecuación x + p(x4- l)x + x = 0.

a) Demuestre que el sistema tiene un ciclo límite estable único si p > 0 .
b) Usando una computadora, trace el retrato de fase para el caso // = 1.
c) Si p < 0, ¿el sistema todavía tiene un ciclo límite? Si es así, ¿es estable o inestable?

7.5 Oscilaciones de relajación

7.5.1 Para el oscilador de van der Pol con /.z » 1, demuestre que la rama positiva de
la nulaclina cúbica comienza en xA= 2 y termina en xB= 1.

7.5.2 En el Ejemplo 7.5.1, usamos un plano de fase complicado (a menudo llamado

plano de Lienard) para analizar el oscilador de van der Pol para p » 1. Intente rehacer el
análisis en el plano de fase estándar donde x = y, y = -x - p(x 2-1). ¿Cuál es la ventaja del
avión de Lienard?

7.5.3 Estime el período del ciclo límite de x + k(x2-4)x + x = 1 para k » 1.

7.5.4 (Nulclinas lineales por partes) Considere la ecuación x + pj\x)x + x = 0 ,

donde /(x) = -1 para |x| < 1 y f(x) = 1 para |x| > 1 .

a) Muestre que el sistema es equivalente a x = p(y - F(x)), y = -x/p, donde F(x) es la

función lineal por partes

x + 2, x<-l
F(x) = -X, |x|<l
x - 2, x>l .
EJERCICIOS 233