El oscilador de Van Der Pol

Silvia Larraza Hernndez,

Vctor Jos Palencia Gmez

Resumen:

El oscilador de Van der Pol es un sistema dinmico que incluye retroalimentacin positiva y un elemento resistivo no lineal. En su aplicacin original, a principios del siglo
pasado, el oscilador elctrico con un elemento no lineal se utiliz como precursor de los
primeros radios comerciales. Un circuito de este tipo favorece las oscilaciones pequeas
y amortigua las grandes. En este artculo se analiza el comportamiento del oscilador de
Van der Pol con un voltaje x y un coeficiente de amortiguamiento . Para = 0 el sistema
es un oscilador lineal no amortiguado. A medida que psilon crece, lo hace tambin la
no linealidad del sistema. El sistema tiene un solo punto de equilibrio, que es el punto
P(0,0), el cual siempre resulta ser inestable (repulsor), pero todas las trayectorias a partir
de l tienden en espiral a un ciclo lmite y a ste tambin tienden a decaer aquellas trayectorias cuyas amplitudes son ms grandes que la amplitud del ciclo lmite.
Palabras clave:

Van der Pol. Estabilidad. Ciclo lmite. Teorema de Linard. Sistemas dinmicos.
Abstract:

The Van der Pol oscillator is a dynamical system which includes positive feedback and a
nonlinear damping term. In its original application, at the turn of the 20th century, this
electrical oscillator with a nonlinear element was the forerunner of the early commercial radios. A circuit of this type helps small oscillations and causes the large ones to
damp. In this article we analyze the behaviour of the Van der Pol oscillator with a voltage x and a damping coefficient . When = 0 the system becomes a linear oscillator
without damping. As increases, the system reaches a nonlinear state. The system only
has one equilibrium point, which is P(0,0) and is always unstable. However, all trajectories in phase space tend to a stable limit cycle.
Key words:
Van der Pol. Stability. Limit cycle. Linards theorem. Dynamical systems.

93

nm. 5, 2010, pp. 93-102

Silvia Larraza Hernndez / Vctor Jos Palencia Gmez

Introduccin

te en una ecuacin diferencial lineal con amortiguamiento negativo , es decir:

Balthasar Van der Pol fue un f sico e ingeniero

holands que naci en Utrecht, en 1889 y muri
en Wassenar en 1959. Aunque se conoce mejor a
Van der Pol por su trabajo con circuitos elctricos,
descubri una amplia variedad de sistemas que
presentan oscilaciones: el arpa elica, un martillo
neumtico, el rechinido de un cuchillo en un plato, el ondear de una bandera al viento, el ocasional zumbido de una llave de agua, la recurrencia
peridica de epidemias y crisis econmicas y,
por ltimo, el latido del corazn.[1] Van der Pol
agrup varios fenmenos en una sola categora de
sistemas que presentan oscilaciones peridicas.
El oscilador de Van der Pol es un sistema dinmico consistente en un circuito elctrico no
lineal utilizado a principios del siglo pasado. De
hecho, Van der Pol fue precursor de los primeros
radios comerciales cuando propuso su modelo en
1920 siendo ingeniero de Philips Company (Netherland). Este oscilador con amortiguamiento
no lineal est gobernado por la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden homognea:

x (1 x

)x + x = 0

(2)

El sistema de ecuaciones de primer orden correspondiente a esta ecuacin es:

(3)

Clculo del punto fijo

Tenemos que

(1)

Donde x es la variable dinmica y el parmetro

> 0, por las caractersticas f sicas del circuito.
A continuacin se llevar a cabo un estudio
matemtico formal de las caractersticas y comportamiento del oscilador de Van der Pol desde el
punto de vista de los sistemas dinmicos en funcin de la variable x, que representa el voltaje del
circuito, y del parmetro de amortiguamiento
que aparecen en la ecuacin (1), con el objeto de
encontrar sus condiciones de estabilidad y la posible presencia de ciclos lmite en el sistema. Para
esto se seguir una tcnica de anlisis del sistema
de ecuaciones diferenciales que corresponde a la
ecuacin diferencial original a travs de las caractersticas de la matriz de coeficientes del sistema
y el Teorema de Linard.

es decir, P(x = 0, x = 0).

La matriz del sistema lineal es [5]

(4)
Donde

siempre

De esta manera, como se puede observar en el

diagrama de bifurcacin traza-determinante [2,
3] (Figura 1), no tendremos puntos Silla y el punto fijo P (x = 0, x = 0) es inestable (espirales fuente o inestables cuando 0 < < 2 y nodos fuente
o inestables cuando 2) (Figuras 2 a 5). Por lo
tanto, cuando x es pequea el sistema es inestable alrededor del punto fijo.

Anlisis
Cuando x es pequea, el trmino cuadrtico x2 es
despreciable y la ecuacin del sistema se convier94

MATEMTICAS E INGENIERA

El oscilador de Van Der Pol

Figura1. Diagrama de bifurcacin traza-determinante

Figura 4. Diagrama de fase del sistema lineal para = 2

Figura 2. Diagrama de fase del sistema lineal para = .1

Figura 5. Diagrama de fase del sistema lineal para = 3

Cuando x es grande, el trmino x es el dominante y el amortiguamiento es positivo. Por consiguiente se espera que el comportamiento del
sistema est restringido a algn rea alrededor
del punto fijo. En realidad, el sistema de Van der
Pol satisface el teorema de Linard [2], ya que de
la ecuacin (1) tenemos

Donde
Figura 3. Diagrama de fase del sistema lineal para = 0

Ambas funciones cumplen los siguientes requisitos

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i) Son continuas, lo mismo que sus derivadas

para cualquier x.
ii) g (x) es impar y tal que g(x) > 0 si x > 0. f(x)
es par.
iii) La funcin impar que se obtiene
de
:

a) Tiene exactamente una raz positiva en

b) Es negativa para
c) Es positiva y no decreciente para

d) Tiende a

Amortiguamiento pequeo
Cuando << 1, es conveniente reescribir la ecuacin (1) como
(13)
(14)
Donde se us la transformacin y = (x x3 / 3) x
y se siguieron los mismos pasos del desarrollo inmediato anterior.

si

Entonces el sistema original correspondiente tiene una nica trayectoria cerrada que rodea al
origen y a ella tienden en espiral todas las dems
trayectorias, asegurndose con esto que hay un
ciclo lmite estable en el espacio fase. Por tanto, el
sistema de Van der Pol es un sistema Linard.
Usando ahora la transformacin de Linard

Clculo del punto fijo

(15)
(16)
Sustituyendo (16) en (15) obtenemos nuevamente el punto fijo P (0,0).

(5)
Se obtiene

(6)

Derivando (5)

(7)

De la ecuacin (1)

(8)

O bien

Linealizacin
Si de (13) y (14) hacemos
y derivamos parcialmente cada una de ellas con
respecto a x y con respecto a y obtenemos

(9)

La matriz Jacobiana del sistema es

Igualando (7) y (9)

(10)
Valuando la matriz Jacobiana en el punto de equilibrio P (0,0) para << 1:

Por lo tanto la ecuacin (1) puede reescribirse

como
(11)

Obtenemos tr J = , det J = 1, por lo que alrededor del punto de equilibrio se obtienen espirales

(12)
96

fuente. El punto de equilibrio en estas condiciones result ser, una vez ms, inestable (repulsor)
(Figuras 6 y 7).

El polinomio caracterstico es p() = 2 + 1

Los valores propios son

=i

(19)

Obtencin de los vectores propios [5]

Para 1 = i :

Resolviendo

Para 2 = i :
Figura 6. Diagrama de fase del sistema para = .1

Resolviendo

Figura 7. Diagrama de fase del sistema para = .05

En el caso lmite, si = 0 (amortiguamiento nulo)

el sistema es lineal, preserva la energa y se tiene

Figura 8. Diagrama de fase del sistema para = 0

(17)
Entonces, la solucin del sistema en trminos de
los vectores propios se puede escribir como

La matriz del sistema es

(18)
Donde tr B = 0, det B = 1. En este caso se obtienen
centros (Figura 8).
97

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El oscilador de Van Der Pol

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De modo que

Derivando

x = D cost + E sent

(22)

y = D sent E cost

(23)

Sustituyendo las ecuaciones (28) y (29) en la

ecuacin (30)

Que tambin se puede escribir como

x = A cos(t + )

(24)

u = x cos t + y sen t

v = x sen t + y cos t

(30)

Factorizando y sustituyendo u2 + v2 = r2:

y = A sen(t + )
(25)

Para obtener la solucin aproximada para pequeos valores de ( <<1) se consideran nuevas
variables (u, v), que rotan con la solucin sin perturbarla, es decir

rr = uu + vv

Se obtiene la siguiente ecuacin diferencial

(31)

Si 2 < r, r < 0 el nodo es pozo o atractor; pero esto

no puede suceder ya que, como se ha mostrado en
los casos anteriores, el punto crtico es un punto
repulsor. Con r = 2 se tiene un equilibrio estable.
Por lo tanto, el sistema original de las ecuaciones
(13) y (14) tiene un ciclo lmite estable con r = 2
para pequeos valores de (Figuras 9 y 10).

Sustituyndolas en las ecuaciones (13) y (14) se

obtiene
(26)
(27)
Como u y v son O(), la velocidad cambiante
de u y v es mucho menor que la de cos t y sen t.
Entonces se puede aplicar la teora del promedio
a las ecuaciones (26) y (27). Integrando los miembros derechos de estas ecuaciones con respecto
a t desde 0 a T = 2, manteniendo fijas a u y v se
obtiene

Figura 9. Flujos del oscilador de Van der Pol para << 1

(28)

(29)
Para mostrar que el sistema tiene un ciclo lmite
hacemos un cambio de variables

Figura 10. Cambios en x con respecto al tiempo para

= 0.1 con x (0) = 0.5 y y (0) = 0

r =u +v
2

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Amortiguamiento grande
Cuando >> 1, es conveniente usar las ecuaciones (11) y (12).
En este caso, si hacemos

y derivamos parcialmente cada una de ellas con

respecto a x, y con respecto a y obtenemos

Figura 11. Diagrama de fase del sistema para = 2

La matriz Jacobiana del sistema es

Valuando esta matriz en el punto de equilibrio

Figura 12. Diagrama de fase del sistema para = 5

Obtenemos tr J = , det J = 1, por lo que el punto

de equilibrio es un nodo fuente, es decir, est expulsando trayectorias. Una vez ms se comprueba que el punto de equilibrio es repulsor (Figuras
11 a 13).
En los trminos que describe Kanamaru [4]
cuando el sistema est fuera de la curva

se obtiene la relacin | x | >> | y | = O(1/). Entonces el sistema se mueve rpidamente en direccin horizontal.
Figura 13. Diagrama de fase del sistema para = 10

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Figura 15. Variaciones en x con respecto al tiempo para

= 10 con x(0) = 0.5 y y(0) = 0.
Figura 14. Flujos del oscilador de Van der Pol para
= >> 1

Circuito elctrico
Para que un circuito elctrico pueda ser descrito
por la ecuacin (1) se requieren elementos elctricos activos con la propiedad cbica no lineal
i = (v) = v3 v, donde i y v son la corriente y
el voltaje respectivamente. En 1920 Van der Pol
construy el oscilador usando un trodo o tetrodo. Despus de que Reona Esaki invent el diodo tnel en 1957, la fabricacin del oscilador de
Van der Pol con circuitos elctricos se hizo ms
simple. La oscilacin se da por un intercambio
de energa entre elementos de distinta naturaleza, como son de capacitor a inductor o de inductor a capacitor. El diodo funciona como un
elemento activo y ayuda a mantener la oscilacin
(Figura 16).

Cuando el sistema entra en la regin donde

| x x3 / 3 y | = O(1/2), x y y son comparables
porque ambas son O(1/). Entonces el sistema
discurre despacio a lo largo de la curva y, eventualmente, sale de esta regin. Tal situacin se
muestra en la Figura 14. Se puede observar que el
sistema tiene un ciclo lmite estable.
Tambin se ha observado que el periodo de
oscilacin est determinado en especial por el
tiempo durante el cual el sistema permanece alrededor de la funcin cbica, donde ambas x y
y son O(1/). Por tanto, el periodo de oscilacin
estimado es aproximadamente T .
Cuando Van der Pol, en 1927, desarroll la
ecuacin (1) con un circuito elctrico formado
por dos resistencias R y r, un capacitor C, una inductancia y un tetrodo, el periodo de oscilacin
determinado en el circuito fue = RC. Como RC
es la constante del tiempo de relajacin en un circuito RC, Van der Pol nombr a esta oscilacin
como oscilacin de relajacin. Las caractersticas de la oscilacin de relajacin son el comportamiento asinttico lento y el salto discontinuo,
repentino, hacia otro valor (Figura 15). Usando
unas cuantas oscilaciones de relajacin, Van der
Pol y Van der Mark modelaron la actividad elctrica del corazn en 1928.

Figura 16. Circuito elctrico con un diodo tnel para el

oscilador de Van der Pol

Del circuito
I 0 = ic + iD + iL

Donde

100

(32)

Multiplicando por LC y cambiando de notacin

Io = corriente que proporciona energa al sistema.

iC = corriente en el capacitor;

(42)

(33)

VC = voltaje en el capacitor.
iD = corriente del diodo;

Haciendo un cambio de variable

, que

(34)

correspondera a hacer un cambio de escala en el

eje del tiempo se tiene

Sustituyendo las ecuaciones (33) y (34) en la

ecuacin (32)

(43)

iL = corriente en el inductor.

Sustituyendo en (42)

(35)

(44)

Derivando con respecto a v

(36)

Simplificando

Por leyes de elemento VL = L il , donde VL es el

voltaje en el inductor y L es el valor de la inductancia. Despejando il y sustituyendo en (36)


(37)

Haciendo

Dividiendo (37) entre C y adems, sabiendo por

leyes de voltaje, que VC = v = VL , se tiene

y sustituyendo en la ecuacin (39) se tiene

se tiene
(46)

(38)

De nuevo cambiando de notacin se tiene

Donde v es el voltaje en el diodo. Reescribiendo

(38)

(39)
Introduciendo una nueva variable

(45)

(47)
Que es la ecuacin de Van der Pol.

Conclusiones
El empleo riguroso formal de las tcnicas de anlisis matemtico llevado a cabo en este estudio
permite comprender y describir el comportamiento de sistemas dinmicos como el oscilador
de Van der Pol a travs de la matriz de coeficientes del sistema y el teorema de Linard, en trminos de la variable dinmica x y del coeficiente de
amortiguamiento .

(40)

Factorizando y simplificando
(41)
101

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El oscilador de Van Der Pol

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De este anlisis se desprende que el oscilador

de Van der Pol tiene como punto de equilibrio
siempre el origen, el cual es un nodo o espiral,
inestables en todos los casos; favorece las oscilaciones pequeas y amortigua las grandes; se
comporta como un sistema de Linard, ya que
tiene una nica trayectoria cerrada que rodea al
origen y hacia ella tienden en espiral todas las dems trayectorias, asegurndose con esto que hay
un ciclo lmite estable en el espacio fase.
Se demuestra, por tanto, que el empleo de
herramientas como el anlisis matemtico hace
posible llegar a conclusiones objetivas y veraces
acerca de sistemas como el que se presenta en este artculo.
El oscilador de Van der Pol modela adecuadamente sistemas que presentan oscilaciones peridicas, por ejemplo el arpa elica, el rechinido
de un cuchillo en un plato, el ondear de una bandera, circuitos elctricos en los que se tiene un
elemento no lineal, el latido del corazn, etc.

[3] Wiggins, Stephen, Introduction to Applied Nonlinear

Dynamical Systems and Chaos, second edition, Nueva
York, Springer-Verlag, 2003.
[4] Kanamaru, Takashi, Van der Pol oscillator, en Scholarpedia, 2(1), 2202, 2007, disponible en http://www.
scholarpedia.org/article/Van_der_Pol
[5] Fernndez Prez, Carlos, Vzquez Hernndez, Francisco Jos y Jos Manuel Vegas Montaner, Ecuaciones
diferenciales y en diferencias, Madrid, Thomson, 2003.

Silvia Larraza Hernndez es ingeniera mecnica

elctrica, maestra en educacin matemtica y diplomada en sistemas dinmicos y caos, egresada de la Facultad de Ingeniera de la unam. Ha impartido asignaturas
de circuitos electromecnicos, matemticas, teleproceso y administracin para las licenciaturas de ingeniera
mecnica elctrica, matemticas aplicadas y computacin, actuara y ciencias polticas y administracin pblica de la UNAM. Sus lneas de investigacin son la
enseanza de las matemticas en estudiantes ciegos.
Vctor Jos Palencia Gmez es ingeniero civil y
maestro en ingeniera, egresado de la Facultad de Ingeniera de la unam. Ha impartido asignaturas de matemticas, estadstica, mecnica estructural e ingeniera
ssmica para las licenciaturas en matemticas aplicadas
y computacin, ingeniera civil, actuara y pedagoga,
la maestra en educacin matemtica y el diplomado
en sistemas dinmicos y caos de la unam. Sus lneas
de investigacin son los fenmenos de propagacin de
ondas y su aplicacin en la sismologa y la enseanza de
las matemticas apoyada con nuevas tecnologas.

Bibliografa
[1] Borrelli, Robert y Courtney Coleman, Ecuaciones diferenciales: una perspectiva de modelacin, Mxico,
Oxford University Press, 2002.
[2] Hubbard, John H. y Beverly H. West, Differential equations: a dynamical systems approach, Nueva York,

Springer-Verlag, 1995.

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