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Sistemas LTI PDF
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donde ICx(0) e ICy(0) son dos polinomios que agrupan los términos que
dependen de las condiciones iniciales en x e y, respectivamente.
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Para condicionales iniciales nulas podemos obtener la función de
transferencia, que relaciona la entrada y salida del sistema en el dominio
transformado:
𝑌 𝑠 𝑎! 𝑠 ! + 𝑎!!! 𝑠 !!! + ⋯ + 𝑎!
𝐻 𝑠 = =
𝑋 𝑠 𝑏! 𝑠 ! + 𝑏!!! 𝑠 !!! + ⋯ + 𝑏!
De acuerdo con esta expresión, la entrada x(t) de nuestro sistema LTI puede
describirse como una suma infinita de impulsos.
𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠 → 𝐻 𝑠 =ℒ ℎ 𝑡
siendo H(s) la transformada de la respuesta impulsional del sistema.
𝑦 𝑡 = 𝐾𝑥 𝑡 − 𝑡! → 𝑌 𝑠 = 𝐾𝑒 !!! 𝑋 𝑠
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Como la función exponencial no es realizable a partir de funciones
polinomiales, se deduce que un sistema que actúe como un retraso puro no es
realizable con una red LTI con un número finito de elementos de parámetros
concentrados. En la práctica y, dentro de ciertos márgenes, es posible
aproximar el comportamiento de un retraso puro por una función de red
racional.
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𝑖! 𝑡 + 𝑖! 𝑡 + 𝑖! 𝑡 = 0
con las ecuaciones de rama
𝑑𝑣! 𝑡 𝑣! 𝑡 𝑑𝑖! 𝑡
𝑖! = 𝐶 ; 𝑖! = ; 𝑣! = 𝐿
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
𝑑 ! 𝑖! 𝑡 𝐿 𝑑𝑖! 𝑡
𝐿𝐶 + + 𝑖! = 0
𝑑𝑡 ! 𝑅 𝑑𝑡
con las condiciones iniciales
𝑑𝑖! 0 𝑉!
𝑖! 0 = 𝐼! ; =
𝑑𝑡 𝐿
𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘! 𝑒 !! ! 𝛼! ≠ 𝛼!
𝑖! 𝑡 =
𝑘! + 𝑘! 𝑡 𝑒 !" 𝛼! = 𝛼!
Para el caso α1 ≠ α2
1 1 4𝑅! 𝐶
𝛼!,! = − ± 1−
2𝑅𝐶 2𝑅𝐶 𝐿
𝑉! 𝑉!
−𝛼! 𝐼! + 𝐿 𝛼! 𝐼! − 𝐿
𝑘! = ; 𝑘! =
𝛼! − 𝛼! 𝛼! − 𝛼!
Para el caso α1 = α2
1 𝑉!
𝛼=− ; 𝑘! = 𝐼! ; 𝑘! = −𝛼𝐼! + 𝐿
2𝑅𝐶
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L L
iL(t) iL(t)
iL(0-)=I0 iL(0-)=0
I0 u0(t)
C C V0 u0(t)
vC(t) vC(t)
vC(0-)=V0 vC(0-)=0
Figura 2. Fuentes de excitación equivalentes para una bobina y un condensador con condiciones
iniciales no nulas. (Nótese que iL y vC no son idénticas en los circuitos equivalentes, ya que difieren en
las condiciones iniciales).
𝑁! 𝑠 𝑁! 𝑠 𝑁 𝑠
𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠 = =
𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠
es también racional y real.
Para el caso en que todos los polos del sistema sean simples,
descomponiendo en fracciones simples
𝑁 𝑠 𝑘! 𝑘! 𝑘!!! 𝑘!!!
𝑌 𝑠 = = + ⋯+ + + ⋯+
𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼!!! 𝑠 − 𝛼!!!
= 𝑌! 𝑠 + 𝑌! 𝑠
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𝑘! = 𝑠 − 𝛼! 𝑌 𝑠 !!!!
𝑘!" = 𝑠 − 𝛼! ! 𝑌 𝑠 !!!!
!
1 𝑑
𝑘!,!!! = 𝑠 − 𝛼! ! 𝑌 𝑠 , 𝑗 = 1…𝑟 − 1
𝑗! 𝑑𝑠 ! !!!!
Finalmente, la antitransformada de kir /(s – αi)r viene dada (para t > 0) por:
𝑘!" 𝑡 !!! 𝑒 !! !
𝑟−1 !
En una función racional real todos los polos son reales o complejos. Pero si
hay algún polo complejo, entonces es fácil demostrar que su conjugado
también es un polo del sistema. Es más, los residuos de dos polos complejos
conjugados son igualmente dos números complejos conjugados.
Teniendo esto en cuenta, consideremos que los polos αq y αr son polos simples
complejos conjugados, entonces sumando sus respuestas temporales:
∗
𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘! 𝑒 !! ! = 𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘!∗ 𝑒 !! !
= 𝑘! 𝑒 !"#$ !! 𝑒 !" !! !!"# !! ! + 𝑘! 𝑒 !!"#$ !! 𝑒 !" !! !!"# !! !
= 2 𝑘! 𝑒 !" !! !
cos 𝐼𝑚 𝛼! 𝑡 + 𝐴𝑟𝑔 𝑘!
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1.5.1 Ejemplo de cálculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el dominio
transformado (en la frecuencia)
Las ecuaciones de rama del circuito de la Figura 1 en el dominio s con sus
condiciones iniciales son:
𝑉! 𝑠
𝐼! 𝑠 = 𝐶 𝑠𝑉! 𝑠 − 𝑉! ; 𝐼! 𝑠 = ; 𝑉! 𝑠 = 𝐿 𝑠𝐼! 𝑠 − 𝐼!
𝑅
𝐼! 𝑠 + 𝐼! 𝑠 + 𝐼! 𝑠 = 0
y, sustituyendo
𝑠𝐿𝐼! 𝑠 − 𝐿𝐼!
𝑠𝐶 𝑠𝐿𝐼! 𝑠 − 𝐿𝐼! − 𝐶𝑉! + + 𝐼! 𝑠 = 0
𝑅
𝐼! 𝑠 1 1 1
→ 𝑠 ! 𝐼! 𝑠 + 𝑠 − 𝐼! + 𝐼! 𝑠 − 𝐼! + 𝑉! = 0
𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝐿
Caso 1:
1 1
𝑠 + 𝑅𝐶 𝐼! + 𝐿 𝑉! 𝑘! 𝑘!
𝐼! 𝑠 = = + 𝑠𝑖 𝛼! ≠ 𝛼!
1 1 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼!
𝑠 ! + 𝑠 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶
𝑉! 𝑉!
−𝛼! 𝐼! + 𝐿 𝛼! 𝐼! − 𝐿
𝑘! = ; 𝑘! =
𝛼! − 𝛼! 𝛼! − 𝛼!
La antitransformada es
𝑖! 𝑡 = 𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘! 𝑒 !! !
Caso 2:
1 1
𝑠 + 𝑅𝐶 𝐼! + 𝐿 𝑉! 𝑘! 𝑘!
𝐼! 𝑠 = = + 𝑠𝑖 𝛼! = 𝛼!
1 1 𝑠−𝛼 𝑠−𝛼 !
𝑠 ! + 𝑠 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶
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1 𝑉!
𝛼=− ; 𝑘! = 𝐼! ; 𝑘! = −𝛼𝐼! + 𝐿
2𝑅𝐶
𝑖! 𝑡 = 𝑘! + 𝑘! 𝑡 𝑒 !"
1.6 Estabilidad
Como la entrada se supone acotada, entonces basta con asegurar que todos
los polos de la función de transferencia H(s) se encuentren en el
semiplano real negativo.
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1.7 Ecuaciones de un circuito RLC en el dominio transformado
L2
RS A
VO
C2
L3
C3 RL
VS L1
!! ! !!! ! !! ! !
Nodo A: !!
− !"!
+ 𝑉! 𝑠 − 𝑉! 𝑠 𝑠𝐶! + !! =0
!
! ! !! !
Nodo O: 𝑉! 𝑠 − 𝑉! 𝑠 𝑠𝐶! + !! − 𝑉! 𝑠 𝑠𝐶! + !! − !!
=0
! !
1
𝑉! 𝑠 𝑅!
𝐻 𝑠 = =
𝑉! 𝑠 1 1
1 1 1 1 𝑅 + 𝑠𝐿!
+ + 𝑠𝐶! + + 1+ ! 1
𝑅! 𝑠𝐿! 𝑠𝐿! 𝑅!
𝑠𝐶! + 𝑠𝐿
!
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1.8 Cálculo de la respuesta forzada de un circuito LTI en régimen
permanente senoidal
Cuando un circuito LTI se excita con una señal senoidal del tipo
!" !"
𝑒! !"!!
− 𝑒 !! !"!!
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 sin 𝜔𝑡 + 𝜃 = 𝐴𝑒
2𝑗
𝐴 !" !!!" !
= 𝑒 𝑒 − 𝑒 !!" 𝑒 !!!" !
2𝑗
𝐴 𝑒 !" 𝑒 !!"
𝑋 𝑠 = −
2𝑗 𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝜔
𝑘 𝑘∗
𝑌! 𝑠 = −
𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝜔
𝐴
𝑦! 𝑡 = 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑒 ! !"# ! !!!" !! 𝑒 !!!" ! − 𝑒 !! !"# ! !!!" !! 𝑒 !!!" !
2𝑗
𝐴
= 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑒 !! 𝑒 ! !"#(! !!!" )!!!!" − 𝑒 !! !"#(! !!!" )!!!!"
2𝑗
= 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝐴𝑒 !" sin 𝜔𝑡 + 𝜃 + 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔
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Por tanto, la respuesta forzada del sistema, que es la que predomina en
régimen estacionario, contiene la misma senoide de la excitación:
1. Multiplicada su amplitud por 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔
2. Desplazada su fase en 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔
𝑦 𝑡 = 𝐴 𝐻 𝑗𝜔 sin 𝜔𝑡 + 𝜃 + 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔
por lo que el sistema LTI de función de transferencia H(s) excitado por una
entrada senoidal, en régimen permanente
1. Multiplica su amplitud por 𝑯 𝒋𝝎
2. Desplaza su fase en 𝑨𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
1.9 Bibliografía
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