CONTROL ANTICIPATIVO (FEED-FORWARD)

Un control anticipativo usa la medida de la perturbación para actuar sobre la planta,

compensándola.

A fin de compensar los errores en el modelo de la planta y la perturbación el controlador

anticipativo se incluye en un lazo de realimentación con C(s)

C(s)

Obsérvese que no aparece la GFF(s) → estabilidad del sistema en bucle cerrado no se ve

perjudicada por el feed-forward.
Puede que no sea realizable,

solo es si tmD > tmP → retraso entre la perturbación y la salida es mayor que el retraso entre la
entrada y salida. Por ejemplo, el efecto de las perturbaciones tarda 20 segundos en aparecer en
la salida, pero el retraso de la entrada tarda 15, como tarda menos, da tiempo a actuar sobre el
efecto de D mediante U.

EJEMPLO SIMULINK

Ahora simulamos la salida. Vamos a controlarla con un PI. Para aproximarlo lo haremos por el
método de la tangente:
Normalmente usaremos un controlador PI:
𝑇𝑖 · 𝑠 + 1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝐶 ·
𝑇𝑖 · 𝑠

El valor de 𝑇𝑖 = 𝜏, y 𝐾𝐶 ???

CONTROLADOR PI

𝝉𝒊 𝜏
𝑲𝑪 𝜏
𝜏𝐵𝐶 · 𝐾𝑝
𝑇𝑖 · 𝑠 + 1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝐶 ·
𝑇𝑖 · 𝑠
 1. SIMULAMOS Y CALCULAMOS 𝝉𝒊

𝜏𝑖 ≈ 3.6
𝜏 𝜏 𝜏 2 2
Nos dicen que 𝜏𝐵𝐶 = 2 → 𝐾𝑐 = 𝜏 =𝜏 = 𝐾 = 1.5 ≈ 1.333
𝐵𝐶 ·𝐾𝑝 2
·𝐾𝑝 𝑝