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Tipos de controladores
Adquisición de datos
Distribución de datos
Circuito de retención (ZOH)
𝑓𝑃∗ 𝑡 = 𝑓 𝑡 ⋅ 𝑃 𝑡 = 𝑓 𝑡 ⋅ 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝑃
𝑘=0
𝑓 𝑘𝑇 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘𝑇 ≤ 𝑡 ≤ 𝑘𝑇 + 𝑃
𝑓𝑃∗ 𝑡 =൞
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘𝑇 + 𝑃 < 𝑡 < 𝑘 + 1 𝑇
Entonces, ∞
𝑓𝑃∗ ≅ 𝑓 𝑘𝑇 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝑃
𝑘=0
Mediante Laplace: ∞ ∞
𝑒 −𝑘𝑇𝑠 𝑒 − 𝑘𝑇+𝑃 𝑠
1 − 𝑒 −𝑃𝑠
𝐿 𝑓𝑃∗ 𝑡 = 𝑓 𝑘𝑇 − = ⋅ 𝑓 𝑘𝑇 𝑒 −𝑘𝑇𝑠 = 𝐹𝑃∗ 𝑠
𝑠 𝑠 𝑠
𝑘=𝑜 𝑘=0
Muestreo periódico
−𝑃𝑠
𝑃𝑠 2 𝑃𝑠 3
Aproximación por series: 𝑒 = 1 − 𝑃𝑠 + − +⋯
2! 3!
𝐹𝑃∗ 𝑠 = 𝑃 ⋅ 𝑓 𝑘𝑇 𝑒 −𝑘𝑇𝑠
→ 𝑓𝑃∗ 𝑡 = 𝑃 ⋅ 𝑓 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0 𝑘=0
𝑓 ∗ 𝑡 = 𝑓 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0
∞
𝐹 ∗ 𝑠 = 𝑓 𝑘𝑇 𝑒 −𝑘𝑇𝑠
𝑘=0
Ecuación en diferencias:
𝑥𝑘 + 𝑎1 𝑥𝑘−1 + 𝑎2 𝑥𝑘−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑥𝑘−𝑛 = 𝑏0 𝑢𝑘 + 𝑏1 𝑢𝑘−1 + 𝑏2 𝑢𝑘−2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑘−𝑚