TALLER DE CONTROL

Y SIMULACION
Camilo Barrera Acuña
Andres Alvarez Beltran
DESARROLLO PUNTO 1

 Realizando el balance de materia se tiene:

En estado estable se tiene:

Datos:
C1: 70 kg/m3
Resolviendo este sistema se tiene la siguiente expresión:
C2: 27 kg/m3
F: 3 m3/min
C: 42 kg/m3
V: 40 m3
DESARROLLO PUNTO 1

Datos:
 Combinando las Ec 1 y 2 se tiene:
C1: 70 kg/m3
C2: 27 kg/m3
F: 3 m3/min
C: 42 kg/m3
V: 40 m3

 
Linealizando:
 Reescribiendo los términos se tiene :

 Se reducen los términos y se divide entre :

𝑘𝑔
 
𝑐1− 𝑐 70 − 42 𝑚
3
Reemplazando los valores que ya 𝑘1= = =9,33 3
𝑓 1 +𝑓 2 3 𝑚
tenemos en las variables tenemos:
𝑚𝑖𝑛
3
 𝜏 = 𝑣 = 40 𝑚 =13,33 𝑚𝑖𝑛 𝑚3
  𝑓1
1,05
𝑓 1+ 𝑓 2 𝑚
3 𝑚𝑖𝑛
𝑘2= = = 0,35
3 𝑓 1 +𝑓 2 𝑚
3
𝑚𝑖𝑛 3
𝑚𝑖𝑛
DESARROLLO PUNTO 1 𝑚3
  𝑓2 1,95
  𝑚𝑖𝑛
𝑘 4= = =0,65
𝑓 1+ 𝑓 2 𝑚3
3
𝑚𝑖𝑛

 Realizando la transformada de Laplace:

Realizando la operación para cada variable:

       𝑐 (𝑠 ) 𝑘4
; ; ; =
𝑐2 ( 𝑠) 𝜏 𝑠 +1
DESARROLLO PUNTO 1
    𝜏  𝑣 =0,2 𝑚𝑖𝑛
100 % sobrecapacidad lineal

Transmisor- sensor
Dado que no se cuenta con la gravedad especifica, se asume
  como 1:
𝑚3
𝜏  𝑡 =0,7 𝑚𝑖𝑛  
𝑓2
1,95
𝑚𝑖𝑛 264,172 𝑔𝑎𝑙 𝑔𝑝𝑚
𝐶𝑣 = = = 3
=210,30 1
√ ∆ 𝑃𝑣 √ 6 𝑝𝑠𝑖 𝑚
 𝑘 𝑝𝑠𝑖 2
100% 𝑇𝑂 % 𝑇𝑂
𝑡 =¿ =1,4285 ¿
80 −10 kg /   𝑚3
𝑘𝑔
3
𝑚  A partir de lo anterior hallamos el Cv max= 420,60
DIAGRAMA DEL PROCESO

F1(s)
G1(s
)

+
𝑠𝑒𝑡
𝐂
  ( 𝑠) +
E(s) M(s) F2(s) C(s)
Ksp Gc(s) Gv(s) G2(s
) +
-

H(s)

  ( 𝑠 )= 1,4285
𝐻   Gv   G1   G2
0,7 𝑠+1
Desarrollando a través de las
operaciones con el algebra de bloques
F1(s)
G1(s
)

+
𝑠𝑒𝑡
𝐶
  ( 𝑠) + E(s) +
Ksp Gc(s)*Gv(s)*G2(s)
-

H(s)

Realizando las operaciones entre los diagramas de bloques, se obtuvo:

𝑠𝑒𝑡
  𝑘 𝑠𝑝 ∗𝐶 ( 𝑠 ) ∗𝐺 𝑐 ( 𝑠 ) ∗𝐺 𝑣 ( 𝑠 ) ∗𝐺 2 ( 𝑠 ) +𝐺1 ( 𝑠 ) ∗ 𝐹 1 (𝑠)
𝐶 ( 𝑠) =
1+ 𝐻 ( 𝑠 ) ∗𝐺 𝑐 ( 𝑠 ) ∗𝐺 𝑣 ( 𝑠 ) ∗𝐺 2 (𝑠)
 

Se sustituye S=wui y k=
+

Parte imaginaria

Parte real
+
 
 

Tipo de
Ganancia proporcional Tiempo integral Tiempo derivativo
controlador
Solo P … …
Solo P … …
PI …
PI
PID …

PID
 Tipo de
controlad Ganancia proporcional Tiempo integral Tiempo
or
derivativo Representación del diagrama de bloques, llevado a la
plataforma de simulink
Solo P … …

PI …

PID
Para tener en cuenta:

Offset es la
diferencia que
existe entre
nuestro valor de
referencia y el valor
que toma el
controlador cuando
este se estabiliza.
Para el controlador Proporcional offset = 0.3122
 Tipo de
controlad Ganancia proporcional Tiempo integral Tiempo
or
derivativo Diagrama de bloques ingresado a la plataforma de
simulink:
Solo P … …

PI …

PID
Para el controlador Proporcional offset = 0.3158
Con el fin de tener una referencia se graficaron los controladores P, PI, PID
en un mismo diagrama, y dio un resultado como se muestra en la siguiente
gráfica.
Enunciado del punto #2:
Un sistema donde control feedforward será utilizado, tiene las siguientes funciones de transferencias:
−5 𝑠
 𝐺 𝑝= 7 𝑒   𝑑=
𝐺
2   𝑓= 2
𝐺
  𝑚=3 𝐺
10 𝑠 +1 8 𝑠+1 𝑠 +1

Donde:
Gp es la función de transferencia de la variable manipulada
Gd es la función de transferencia del disturbio
Gm es la función de transferencia del sensor-transmisor
Gf es la función de transferencia del elemento final
a) (4%) Realice el diagrama de bloque del lazo feedforward del proceso anterior
b) (20%) derive las funciones de transferencias (set point y controlador) a partir de algebra de bloque usando el
diagrama de la parte a) y determine las expresiones de las funciones de transferencias del mecanismo de control
feedforward: función de transferencia del punto de control (set point) y la del controlador.
Desarrollo punto#2
a.)

b.)
 
FFC =

𝐸
  ( 𝑠 )=𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐶 (𝑠)

  C

  ( 𝑠 )= 𝐶 ( 𝑠 ) − 𝐹 2(𝑠 ) [ 𝐺 𝑑 + 𝐹𝐹𝐶 . 𝐺𝑚 . 𝐺𝑓 . 𝐺𝑝 ]
M
𝐺 𝑓 . 𝐺𝑝
 •  [
𝐶 ( 𝑠 ) − 𝐹 2(𝑠 ) 𝐺 𝑑 +
𝐺𝑑
𝐺 𝑓 𝐺 𝑚𝐺 𝑝
.𝐺𝑚 . 𝐺𝑓 . 𝐺𝑝
]
M ( 𝑠 )=
𝐺 𝑓 . 𝐺𝑝

4
 
M ( 𝑠 )=
𝐶 ( 𝑠 ) − 𝐹 2 ( 𝑠 ) . 2 𝐺𝑑
=
𝐶 ( 𝑠) − 𝐹 2 ( 𝑠 ) . ( 8 𝑠 +1 )
−5𝑠 −5 𝑠
7𝑒 2 14 𝑒
( 10 𝑠+1 )( 𝑠 +1 ) ( 10 𝑠+1 ) ( 𝑠 +1 )

  8 𝑠𝐶 ( 𝑠 )+ 𝐶 ( 𝑠 ) − 4 𝐹 2 ( 𝑠 )
8 𝑠+1 [ 𝐶 ( 𝑠 ) ( 8 𝑠+1 ) − 4 𝐹 2 ( 𝑠 ) ] ( 10 𝑠+1 ) ( 𝑠 +1 )
M ( 𝑠 )= =
14 𝑒− 5 𝑠 ( 14 𝑒− 5 𝑠 ) ( 8 𝑠+ 1 )
(10 𝑠+1 ) ( 𝑠 +1 )
2 2 2
  c= 𝑀 (𝑠 ) = [ 𝐶 ( 𝑠 ) ( 8 𝑠+1 ) − 4 𝐹 2 ( 𝑠 ) ] ( 10 𝑠
G
+1 1 𝑠+1 )
=
[ 𝐶 ( 𝑠 ) ( 8 𝑠+1 ) ( 10 𝑠 +11 𝑠+ 1 ) − 4 𝐹 2 ( 𝑠 ) ] ( 10 𝑠 +11 𝑠 +1 )
𝐸 (𝑠) ( 𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐶 ( 𝑠) ) ( 14 𝑒 −5 𝑠 ) ( 8 𝑠 +1 ) 14 𝑒 −5 𝑠 [ 𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐶 (𝑠 ) ] ( 8 𝑠+1 )

4 𝐹 2 ( 𝑠 ) ( 10 𝑠2 +11 𝑠 +1 )
  c=
G
14 𝑒
−5 𝑠
1
[
[ 𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐶 (𝑠 ) ]
2
𝐶 ( 𝑠 ) ( 8 𝑠 +1 ) ( 10 𝑠 +11 𝑠+1 ) −
( 8 𝑠 +1 ) ]
Punto #3
  2 4.5 3
1+ ( 0.5 ) (
2 𝑠+1 )( 7 𝑠 −1 )( 2
8 𝑠 +10 𝑠+3)𝑘 𝑐 =0
  13.5 𝑘 𝑐
1+ 4 3 2
=0
112 𝑠 +18 0 𝑠 +8 4 𝑠 +3 𝑠 −3
 112 𝑠 4 +180 𝑠3 +84 𝑠2 +5 𝑠 −3+13.5 𝑘 𝑐 =0 Polinomio Característico

 Se reemplaza : 𝑘 𝑐 =𝑘 𝑣
 

 112 𝑖 4 𝑤 4 +180 𝑖 3 𝑤 3 +84 𝑖2 𝑤 2+ 5𝑖𝑤 −3+28,5 𝑘 𝑣 =0+0 𝑖

  Sustituyendo
Punto #3
 112 𝑤 4 −180 𝑖 𝑤 3 − 84 𝑤 2+5 𝑖𝑤 −3+13.5 𝑘 𝑣 =0+ 0𝑖𝑤
De la parte real se tiene:
  −112 𝑤 4 +84 𝑤 2+3
  𝑘 𝑣=
13.5
De la parte imaginaria se tiene:
180 𝑖 3 𝑤3 +5 𝑖𝑤=0
   

𝑘 𝑣 =0,38 86
 
Punto 3
Aplicamos la ganancia y la calculamos con la ayuda de simulink:
Punto 3

Dando como
resultado
𝑇
  𝑢 =38
   

Tipo de
Ganancia proporcional Tiempo integral Tiempo derivativo
controlador
Solo P … …
Solo P … …
PI …
PI
PID …

PID
Con la ayuda de este gráfico podemos observar que los controladores no podrán
alcanzar una continuidad, debido a esta razón el sistema se considera inestable,
por lo que es necesario realizar un control mas robusto con el objetivo de alcanzar
una estabilidad en el proceso.
Punto 3

A continuación veremos como un ingeniero aplica sus

conocimientos adquiridos en la clase de control y
simulación y propone para el mismo proceso, un
sistema de control por cascadas:
Lazo secundario
Primeramente se sintoniza el control esclavo:
  2 4,5
( 2 𝑠+1 )
( 0,8 )
7 𝑠 −1
((𝑘 𝑐 ) +1= 0 )
  7 , 2 𝑘𝑐
( 2
14 𝑠 +5 𝑠 −1 ) +1=0  14 𝑠2 +5 𝑠 − 1+7,2 𝑘
𝑐 =0

 s=𝑖𝑤  𝑘 𝑐 =𝑘 𝑣
 14 𝑖 2 𝑤 2 +5 𝑖𝑤 − 1+7 ,2 𝑘 𝑣 =0+ 0𝑖
  Sustituyendo
Lazo secundario
 𝑅𝑒𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜:

 −14 𝑤2 +5 𝑖𝑤 − 1+7 ,2 𝑘 𝑣 =0
P  𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎 : 5 𝑤=0 → 𝑤=0
  14 𝑤 2+1 14 ( 0 )+1
  𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙 : 𝑘 𝑢 =
P =
  7 ,2 15,2
Lazo secundario

𝐐𝐮𝐞𝐝𝐚𝐧𝐝𝐨
  𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐟𝐨𝐫𝐦𝐚 :

 
Lazo primario
Ahora continuamos sintonizando el lazo principal o maestro, este lo
sintonizamos por medio del método de sintonización en línea o lazo cerrado.
Lazo primario
Se encontró una ganancia última de 6.43 y con un Tu de:

6.4389
 
Lazo primario
Se encontró una ganancia última y con un Tu de:
 

6.4389
 
Lazo primario

Se
 
encontró una ganancia última y un Tu de:
 
6.4389
Tipo de
controlador Ganancia proporcional Tiempo integral Tiempo derivativo

Solo P … …
Solo P … …
PI …
PI
PID …

PID
Lazo primario
CALCULO DE LA FUNCION
TRANSFERENCIA
  3 5 4.5
(
𝐶 ( 𝑠) =
( 4 𝑠 +3 ) ( 2 𝑠+1 ) )[( )
7 𝑠 −1 (
𝐷 ( 𝑠 )+
7𝑠−1) ]
𝑉𝑚 ( 𝑠) =0

  2
𝑉𝑚 ( 𝑠 ) =𝐺𝑐 (
2 𝑠 +1 )
(𝑆𝑒𝑡 −𝐺𝑚 𝐶 ( 𝑠 ))

𝐷𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑎𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖 ó 𝑛 :

 

  27 𝑆𝑒𝑡 𝐺𝑐 + ( 2 𝑠+ 1 ) 15 𝐷 ( 𝑠)
𝐶 ( 𝑠) =
( 112 𝑠 4 +180 𝑠 3 +84 𝑠2 +5 𝑠 − 3 ) +13.5 𝐺𝑐
A manera de conclusión podemos plantear que de acuerdo al sistema de
control empleado funcionará este funcionara mejor o peor
dependendiendo de los factores que afectan en el proceso de operación a
estos, por lo que la efectividad será diferente a otros métodos de control
empleados para un mismo proceso en estudio. Por ello es importante
tener en cuenta conocimientos básicos de técnicas de control y las
diferencias que pueden tener entre sí.