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Algebra de Tensores PDF
Algebra de Tensores PDF
1
Tensores
1.1 Introducción
1.2 Vectores
r r r
a r d a r
c c
r
r −b r
b b
a) b)
r r r
Resta: La resta de dos vectores ( a , b ), ver Figura 1.1(b), será otro vector ( d ) dado por:
r r r
d=a−b (1.2)
r r r
Para los vectores a , b y c , pertenecientes al espacio de vectores, se cumplen las siguientes
relaciones:
r r r r r r r r r
(a + b) + c = a + (b + c ) = a + b + c (1.3)
r r
Producto por un escalar λ : Sea el vector a , el producto λa será un vector con la misma
r
dirección de a , mientras que su módulo y sentido dependerán del valor del escalar λ , tal y
como se indica en la Figura 1.2.
Producto Escalar
r r
Sean los vectores a y b , se define el Producto Escalar de ambos vectores como un escalar γ
de valor:
r r r r
γ = a ⋅ b = a b cos θ (1.4)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 13
siendo θ el ángulo formado por los dos vectores, y • es el módulo (o magnitud) de • , ver
r r r r
Figura 1.3(a). Podemos concluir también que a ⋅ b = b ⋅ a .
r r
Para el caso en que a = b obtenemos que:
r r r r r r r r r r r
a ⋅ a = a a cos θ θ
→ a ⋅ a = a a ⇒ a = a ⋅ a
=0 º
(1.5)
r r r
r r λa a a
a a
r
λa
r
λa
Vector Nulo
Vector Proyección
r r
El vector proyección del vector a sobre el vector b (Figura 1.3(b)) será un vector con la
r r
dirección de b y con módulo de valor projbr a dado por:
r r
projbr a = a ⋅ bˆ (1.9)
r
donde b̂ es el versor según la dirección de b , luego se cumple que:
r r
r a ⋅b
projbr a = r (1.10)
b
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14 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r 0≤θ≤π r
a a
. r
θ r θ
r b
b projbr a
a) b)
Figura 1.3: Producto escalar.
r r
Podemos obtener el vector projbr a como su módulo projbr a multiplicado por el versor
r
según la dirección de b :
r r r r r
r a⋅b b a⋅b r
proj a = r
r
b
r = r r b
b b b b (1.11)
1
4243
escalar
Producto Vectorial
r r r
El producto vectorial de dos vectores a y b da como resultado un tercer vector c que se
caracteriza por ser perpendicular a estos dos vectores (Figura 1.4), y que posee las
siguientes características:
Representación:
r r r r r
c = a ∧ b = −b ∧ a (1.13)
r r r
Dado que c es perpendicular a a y a b , se cumple entonces que:
r r r r
a⋅c = b ⋅c = 0 (1.14)
r
El módulo de c es por definición:
r r r
c = a b sin θ (1.15)
r r
siendo θ el menor ángulo formado entre los vectores a y b , ver Figura 1.4.
El módulo del producto vectorial es el área ( A ) del paralelogramo formado por estos dos
vectores, ver Figura 1.4(a):
r r
A= a∧b (1.16)
y como consecuencia el área del triangulo formado por los puntos OCD (Figura 1.4(b))
será:
1 r r
AT = a∧b (1.17)
2
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1 TENSORES 15
r r r r
Si a y b son colineales (linealmente dependiente, i.e. a = αb , donde α es un escalar), el
r
producto vectorial entre ellos resultará el vector nulo, 0 .
r r r r D
c = a∧b c r
D b
r AT
b A θ r C
.
O . a
.. θ r
a C
O
r r r
−c =b∧a
a) b)
r r r r V
a∧b c
b
.. θ r
a
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16 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r
Π1 Π1 - plano formado por b y c
Π2 r r r r
c Π 2 - plano formado por a y b ∧ c
r r
b w contenido en el plano Π1
r
a
r r
r b∧c
w
r r
Ejemplo 1.1: Probar que si a y b son vectores se cumple que:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br ) = (ar ⋅ ar )(br ⋅ br ) − (ar ⋅ br )
2
Solución:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br )
r r 2 r r 2 r 2 r 2
= a ∧ b = a b sin θ = a b sin 2 θ ( )
r 2 r 2 r 2 r 2 r 2 r 2
= a b 1 − cos 2 θ = a b − a b cos 2 θ ( )
r 2 r 2 r r 2 r 2 r 2 r r 2
= a b − a b cos θ = a b − a ⋅ b ( ) ( )
r r r r r r 2
= (a ⋅ a) b ⋅ b − a ⋅ b ( ) ( )
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a ⋅ a = a y b ⋅ b = b .
Transformación Lineal
Decimos que una transformación F es una transformación lineal cuando dados dos
r r
vectores u y v y un escalar α se cumplen que:
r r r r
F (u + v ) = F (u) + F ( v )
r r
F (αu) = αF (u)
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1
Ejemplo 1.2: Verificar si para las siguientes transformaciones σ(ε) = Eε y ψ(ε) = Eε 2
2
son transformaciones lineales.
Solución: σ(ε1 + ε 2 ) = E [ε1 + ε 2 ] = Eε1 + Eε 2 = σ(ε1 ) + σ(ε 2 ) (transformación lineal)
σ( ε)
σ (ε 1 + ε 2 ) = σ (ε 1 ) + σ ( ε 2 )
σ (ε 2 )
σ (ε 1 )
ε1 ε2 ε1 + ε 2 ε
1
La transformación ψ(ε) = Eε 2 se demuestra fácilmente que no es una transformación
2
lineal ya que:
1 1
[ ] 1 1 1
ψ(ε1 + ε 2 ) = E [ε1 + ε 2 ]2 = E ε12 + 2ε1ε 2 + ε 22 = Eε12 + Eε 22 + E 2ε1ε 2
2 2 2 2 2
= ψ ( ε 1 ) + ψ ( ε 2 ) + Eε 1 ε 2 ≠ ψ ( ε 1 ) + ψ ( ε 2 )
ψ ( ε)
ψ (ε1 + ε 2 )
ψ (ε1 ) + ψ (ε 2 )
ψ (ε 2 )
ψ (ε1 )
ε1 ε2 ε1 + ε 2 ε
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18 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
TENSORES
Interpretación matemática de conceptos físicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representación del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
a) b)
ξ1
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ˆi ⋅ ˆi = ˆj ⋅ ˆj = kˆ ⋅ kˆ = 1 (1.23)
2. Los vectores de esta base son ortogonales entre sí, es decir:
ˆi ⋅ ˆj = ˆj ⋅ kˆ = kˆ ⋅ ˆi = 0 (1.24)
3. El producto vectorial entre los versores que forman esta base cumple lo siguiente:
ˆi ∧ ˆj = kˆ ; ˆj ∧ kˆ = ˆi ; kˆ ∧ ˆi = ˆj (1.25)
Para conocer el sentido del vector resultante del producto vectorial utilizamos la regla de la
mano derecha, tal y como se indica en la Figura 1.9.
ˆi ∧ ˆj = kˆ ˆj ∧ kˆ = ˆi kˆ ∧ ˆi = ˆj (1.26)
ĵ ĵ ĵ
î î î
k̂ k̂
k̂
ay
r
a
ĵ
î ax
k̂
x
az
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20 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
vector nulo
r
0 = 0 ˆi + 0 ˆj + 0 kˆ (1.31)
r r
Suma de dos vectores a y b
r r
a + b = (a x ˆi + a y ˆj + a z kˆ ) + (b x ˆi + b y ˆj + b z kˆ )
(1.32)
x (
= (a + b ) ˆi + a + b ˆj + (a + b ) kˆ
x y y ) z z
r r
Resta de dos vectores a y b
r r
a − b = (a x ˆi + a y ˆj + a z kˆ ) − (b x ˆi + b y ˆj + b z kˆ )
(1.33)
x (
= (a − b ) ˆi + a − b ˆj + (a − b ) kˆ
x y y ) z z
donde el símbolo • ≡ det (•) se emplea para indicar el determinante de una matriz.
r r r
Triple Producto Escalar de los vectores [ a, b, c ] en términos de sus
componentes viene definido por:
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ax ay az
r r r
(
r r r r r r r r r
)
V (a, b, c ) = a ⋅ b ∧ c = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ a ∧ b = b x ( ) by bz
cx cy cz
by bz bx bz bx by (1.36)
= ax − ay + az
cy cz cx cz cx cy
( ) (
= a x b y c z − b z c y − a y (b x c z − b z c x ) + a z b x c y − b y c x )
r r r
Triple Producto Vectorial de los vectores ( a, b, c ) en función de sus
componentes es:
r r r
(
a∧ b∧c ) r r r r r r
( )
= (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c
(1.37)
( )
= (λ 1b x − λ 2 c x ) ˆi + λ 1b y − λ 2 c y ˆj + (λ 1b z − λ 2 c z ) kˆ
r r r r
con λ 1 = a ⋅ c = a x c x + a y c y + a z c z , y λ 2 = a ⋅ b = a x b x + a y b y + a z b z .
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22 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
proj
→
AB =
→
BC ⋅ AB
→
BC
→
=
(− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )⋅ (1ˆi − 4ˆj + 0kˆ ) (− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
→
BC
BC
1
42
→
⋅4
BC
3
→
(− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )⋅ (− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
→ 2
BC
=
(− 2 − 8 + 0 ) (− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
(4 + 4 + 4 )
→ 5ˆ 5ˆ 5 ˆ
proj →
AB = i − j− k
BC 3 3 3
a y ≡ a2
r
a
ˆj ≡ eˆ
2
ˆi ≡ eˆ a x ≡ a1
1
x
a z ≡ a3 kˆ ≡ eˆ 3
z
Figura 1.11: Vector en el sistema cartesiano.
De esta forma podemos expresar la representación simbólica del vector (1.39) como una
suma:
3
r
a = a1eˆ 1 + a 2 eˆ 2 + a 3 eˆ 3 = ∑ a eˆ i i (1.40)
i =1
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NOTA: La notación de suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, dando origen
así a la notación indicial. ■
Utilizando notación indicial los ejes del sistema de coordenadas son designados por la letra
x con un subíndice. Por eso xi no representa un único valor, sino i valores, es decir x1 ,
x 2 , x3 ( si i = 1,2,3 ) donde estos valores ( x1 , x 2 , x3 ) corresponden respectivamente a los
ejes ( x , y , z ).
r
En un sistema de coordenadas cartesianas, un vector a será representado por sus
componentes en la base del citado sistema de la siguiente forma:
r
a = a1eˆ 1 + a 2 eˆ 2 + a 3 eˆ 3 (1.42)
donde ê1 , ê 2 , ê 3 son versores (vectores unitarios), tal y como se muestra en la Figura
1.12, y a1 , a 2 , a 3 son las componentes del vector. En notación indicial las componentes del
vector serán representadas por a i . Si no se indica el rango del subíndice, se supondrá que
adopta los valores 1,2,3. Por tanto, las componentes de vector pueden representarse de la
siguiente forma:
a1
r
(a) i = a i = a 2 (1.43)
a 3
y ≡ x2
a2
r
a
ê 2
ê1 a1
x ≡ x1
ê 3
a3
z ≡ x3
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24 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r
Componentes del Vector Unitario: Dado un vector a , el vector unitario asociado a esta
dirección será un vector â dado por:
r
ˆa = a
r con aˆ = 1 (1.44)
a
Producto Escalar: Utilizando las definiciones (1.4) y (1.28), podemos expresar el producto
escalar en notación indicial de la siguiente forma:
r r r r
γ = a ⋅ b = a b cos θ
(1.46)
γ = a1b1 + a 2 b 2 + a 3b 3 = a i b i = a j b j (i, j = 1,2,3)
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
mudo j
→ a 2 j x j = b2 libre
i → a ij x j = bi
a x + a x + a x = b
31 1 32 2 33 3 3 a 3 j x j = b3
Como podemos apreciar, la utilización de la notación indicial supone que la expresión
quede muy concisa. En muchos casos, tratar de realizar manipulaciones algebraicas sin
utilizar notación indicial o tensorial es casi imposible debido a la gran cantidad de términos
que pueden intervenir.
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expandiendo j
A12 x1 x 2 A22 x 2 x 2 A32 x 3 x 2
+ + +
A13 x1 x 3 A23 x 2 x 3 A33 x 3 x 3
Reagrupando los términos anteriores obtenemos:
Aij x i x j = A11 x1 x1 + A12 x1 x 2 + A13 x1 x 3 + A21 x 2 x1 + A22 x 2 x 2 +
A23 x 2 x 3 + A31 x 3 x1 + A32 x 3 x 2 + A33 x 3 x 3
1 si i = j
δ ij = (1.47)
0 si i ≠ j
Observemos también que el producto escalar de la base ortonormal eˆ i ⋅ eˆ j es 1 si i = j y 0
si i ≠ j . Si lo anterior lo exponemos de forma explícita, obtendremos:
eˆ 1 ⋅ eˆ 1 eˆ 1 ⋅ eˆ 2 eˆ 1 ⋅ eˆ 3 1 0 0
eˆ i ⋅ eˆ j = eˆ 2 ⋅ eˆ 1 eˆ 2 ⋅ eˆ 2 eˆ 2 ⋅ eˆ 3 = 0 1 0 = δ ij (1.48)
eˆ 3 ⋅ eˆ 1 eˆ 3 ⋅ eˆ 2 eˆ 3 ⋅ eˆ 3 0 0 1
Una propiedad muy interesante de la delta de Kronecker la demostramos a continuación
r
con el siguiente ejemplo, sea un vector ( V ) de componentes ( Vi ) se cumple:
δ ij Vi = δ 1 jV1 + δ 2 jV2 + δ 3 jV3 (1.49)
luego, como ( j = 1,2,3) es un índice libre tenemos:
j = 1 ⇒ δ ij Vi = δ 11V1 + δ 21V2 + δ 31V3 = V1
j = 2 ⇒ δ ij Vi = δ 12V1 + δ 22V2 + δ 32V3 = V 2 ⇒ δ ij Vi = V j (1.50)
j = 3 ⇒ δ ijVi = δ 13V1 + δ 23V 2 + δ 33V3 = V3
δi j V i =V j (1.51)
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26 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
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(ijk ) = 1
1 i ijk = jki = kij
a) b)
Figura 1.13: Símbolo de permutación.
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28 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Ejemplo 1.7: a) Probar que ijk pjk = 2δ ip y que ijk ijk = 6 . b) Obtener el valor numérico
de la siguiente expresión ijk δ 2 j δ 3k δ 1i .
Solución: a) Utilizando la expresión (1.62), ijk pqk = δ ip δ jq − δ iq δ jp , y haciendo q = j ,
resulta:
ijk pjk = δ ip δ jj − δ ij δ jp
= δ ip 3 − δ ip = 2δ ip
Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobación:
ijk ijk = 2δ ii = 6
b) ijk δ 2 j δ 3k δ 1i = 123 = 1
r r r
El Producto Vectorial de dos vectores a y b resultará un vector c , definido en
(1.35), y viene dado por:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r r
c = a ∧ b = a1 a2 a 3 = (a 2 b 3 − a 3b 2 )eˆ 1 + (a 3b1 − a1b 3 )eˆ 2 + (a1b 2 − a 2 b1 )eˆ 3 (1.63)
142 4 43 4 14243 14243
b1 b2 b3 c1 c2 c3
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a1 a 2 a3
(
r r r r r r r r r
)
λ = a ⋅ b ∧ c = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ a ∧ b = b1 b 2 ( ) b3 (1.70)
c3 c1 c2
r r r r r r r r r
( )
Demostraremos que se cumplen a ⋅ b ∧ c = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ a ∧ b partiendo de la relación ( )
(1.69), y además teniendo en cuenta las relaciones dadas en (1.57), obtenemos que:
r r r r r r
[a, b, c] ≡ a ⋅ b ∧ c ( ) = ijk aib j c k
r r r r r r
= jki aib j c k = b ⋅ (c ∧ a) ≡ [b, c, a]
r r r
( r r r
= kij aib j c k = c ⋅ a ∧ b ≡ [c, a, b] )
r r r
( r r r
= −ikj aib j c k = −a ⋅ c ∧ b ≡ −[a, c, b]
r r r r r r
) (1.71)
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30 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
(r r ) (r r ) r [r
Ejemplo 1.9: Probar que: a ∧ b ∧ c ∧ d = c d ⋅ (a ∧ b) − d c ⋅ (a ∧ b)
r r
] r [r r r
]
Solución: Expresaremos en notación indicial los términos que están la derecha de la igualdad:
[r r r
cr d ⋅ (a
] [rr r r
] [ (
∧ b) − d c ⋅ (a ∧ b) = c p d i ijk a j b k − d p c i ijk a j b k
p
)] [ ( )]
⇒ ijk a j b k c p d i − ijk a j b k c i d p ⇒ ijk a j b k c p d i − c i d p ( )
Si utilizamos la propiedad de la delta de Kronecker:
⇒ ijk a j b k (δ pm c m d n δ ni − δ im c m d n δ np ) ⇒ ( ijk a j b k ) c m d n (δ pm δ ni − δ im δ np )
y si consideramos (1.62), resulta: δ pm δ ni − δ im δ np = pil mnl . Reemplazamos en la expresión
anterior y obtenemos:
⇒ ( ijk a j b k ) c m d n ( pil mnl ) ⇒ pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )]
(r r )
Dado que las componentes de a ∧ b son ijk a j b k y las componentes de c ∧ d son (r r )
mnl c m d n , obtenemos que:
[(r r ) (r r )]
pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )] = a ∧ b ∧ c ∧ d p
r r r r
Ejemplo 1.10: Si a , b , c son vectores linealmente independientes y v un vector dado
por:
r r r r r
v = αa + βb + γ c ≠ 0
Probar que los escalares α , β , γ vienen dados por:
ijk v i b j c k ijk a i v j c k ijk a i b j v k
α= ; β= ; γ=
pqr a p b q c r pqr a p b q c r pqr a p b q c r
r r r
Solución: Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b ∧ c ) obtenemos que:
r r r r r r r r r r r r
v ⋅ (b ∧ c ) = αa ⋅ (b ∧ c ) + β b ⋅ (b ∧ c ) + γ c ⋅ (b ∧ c )
14243 14243
=0 =0
Obtenemos entonces el valor de α como:
r r r
v ⋅ (b ∧ c )
α= r r r
a ⋅ (b ∧ c )
En componentes:
v1 v2 v3 v1 b1 c1
b1 b2 b3 v2 b2 c2
c1 c2 c3 v3 b3 c3 ijk v i b j c k
α= = =
a1 a2 a3 a1 b1 c1 pqr a p b q c r
b1 b2 b3 a2 b2 c2
c1 c2 c3 a3 b3 c3
Análogamente podemos obtener los parámetros β , γ , es decir, hacemos el producto
r r r r r
escalar del vector v por los vectores a ∧ c y a ∧ b , respectivamente.
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r
(r r ) (r r )
Solución: Teniendo en cuenta que (d) i = b ∧ c i = ijk b j c k y a ∧ d q = qjk b j c k , podemos
obtener que:
[ar ∧ (br ∧ cr )]
q = qsi a s ( ijk b j c k ) = qsi ijk a s b j c k = qsi jki a s b j c k
= (δ qj δ sk − δ qk δ sj ) a s b j c k = δ qj δ sk a s b j c k − δ qk δ sj a s b j c k
r r r r
( )
= a k b q c k − a j b j c q = b q (a ⋅ c ) − c q a ⋅ b
[ (
r r r
)] [ r r r rr r
⇒ a ∧ b ∧ c q = b(a ⋅ c ) − c a ⋅ b q ( )]
1.5.1 Diádicas
El producto diádico de dos vectores (producto tensorial) resultará en un tensor de segundo
r r
orden. Si consideramos los vectores v y u , el producto diádico vendrá representado por:
rr r r
uv ≡ u ⊗ v = A (1.73)
donde el operador ⊗ denota el producto tensorial. Como veremos más adelante, cualquier
tensor puede ser representado a través de combinación lineal de productos diádicos
(diádicas). Verificaremos también que una diádica es un caso particular de un tensor de
segundo orden, Holzapfel(2000).
El producto diádico obedece a las siguientes leyes:
r r r r r r r r r
1. (u ⊗ v ) ⋅ x = u( v ⋅ x ) ≡ u ⊗ ( v ⋅ x ) (1.74)
r r r r r r r
2. u ⊗ (αv + βw ) = αu ⊗ v + βu ⊗ w (1.75)
r r r r r r r r r r r
3. (αv ⊗ u + βw ⊗ r ) ⋅ x = α ( v ⊗ u) ⋅ x + β ( w ⊗ r ) ⋅ x
r r r r r r (1.76)
= α[v ⊗ (u ⋅ x )] + β [w ⊗ (r ⋅ x )]
donde α y β son escalares. Por definición, el producto diádico no posee la propiedad
r r r r
conmutativa, es decir, u ⊗ v ≠ v ⊗ u .
La expresión (1.73) también la podemos expresar en el sistema cartesiano como:
r r
A = u ⊗ v = (u i eˆ i ) ⊗ ( v j eˆ j )
= u i v j (eˆ i ⊗ eˆ j ) (i, j = 1,2,3) (1.77)
= A ij (eˆ i ⊗ eˆ j )
A =
{ A ij eˆ i ⊗ eˆ j
Tensor
{ 1 424 3 (i, j = 1,2,3) (1.78)
componentes base
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32 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r
1=2
A4u4⊗3
v
↓
componentes
↓
(1.79)
r r
( A ) ij = (u ⊗ v ) ij = u i v j = A ij
Dichas componentes pueden estar explícitamente expresadas de forma matricial:
A 11 A 12 A 13
( A ) ij = A ij = A = A 21 A 22 A 23 (1.80)
A 31 A 32 A 33
Observemos que un tensor de segundo orden tiene 9 componentes independientes. A
continuación exponemos la representación de tensores de diferentes órdenes, dos, tres y
cuatro, en el sistema cartesiano:
U = U ij eˆ i ⊗ eˆ j
T = Tijk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k (i, j , k , l = 1,2,3) (1.81)
I = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l
OBS.: El orden de un tensor viene dado por el número de subíndices libres en sus
componentes.
OBS.: El número de componentes de un tensor viene dado por el máximo valor
del rango del subíndice, elevado al número de subíndices libres.
Ejemplo 1.12: ¿ Cuál es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i ,
Φ ijk , Fijj , ε ij , C ijkl , σ ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor
C.
Solución: El orden del tensor viene dado por el número de subíndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F ; Tensores de segundo orden: ε , σ ; Tensor de tercer orden:
Φ ; Tensor de cuarto orden: C .
El número de componentes de un tensor viene dado por el máximo valor del rango del
subíndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al número de subíndices libres. Es decir, para el tensor de
cuarto orden, el número de índices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) × ( j = 3) × (k = 3) × (l = 3) = 81
El tensor de cuarto orden C ijkl tiene 81 componentes independientes.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 33
(C) ij = ( A + B) ij C ij = A ij + B ij (1.83)
que de forma matricial expresamos como:
C =A+B (1.84)
Multiplicación de un tensor por un escalar
La multiplicación de un tensor de segundo orden ( A ) por un escalar ( λ ) viene definido
por un tensor D , tal que:
D = λA en
componente
s →(D) ij = λ( A ) ij (1.85)
en forma matricial:
A 11 A 12 A 13 λA 11 λA 12 λA 13
A = A 21 A 22
A 23 → λA = λA 21 λA 22 λA 23 (1.86)
A 31 A 32 A 33 λA 31 λA 32 λA 33
También se cumple que:
r r
(λ A ) ⋅ v = λ ( A ⋅ v ) (1.87)
r
para cualquier vector v .
Producto Escalar
r
El producto escalar de un tensor de segundo orden A por un vector x (tensor de orden
r
uno) resulta ser otro vector y (tensor de orden uno):
r r δ kl
y = A⋅x
= ( A jk eˆ j ⊗ eˆ k ) ⋅ ( x l eˆ l )
= A jk x l δ kl eˆ j
(1.88)
= A jk x k eˆ j
123
yj
= y j eˆ j
δ jk δ jk
C = A ⋅ B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ⋅ (B kl eˆ k ⊗ eˆ l ) D = B ⋅ A = (B ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ⋅ ( A kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ jk eˆ i ⊗ eˆ l = B ij A kl δ jk eˆ i ⊗ eˆ l
= A ik B kl eˆ i ⊗ eˆ l = B ik A kl eˆ i ⊗ eˆ l (1.89)
123 123
AB BA
= C il eˆ i ⊗ eˆ l = D il eˆ i ⊗ eˆ l
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
34 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
δ il
δ jk
A ⋅ ⋅ B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j )⋅ ⋅ (B kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ jk δ il
(1.93)
= A ij B ji
=γ (escalar )
Doble contracción ( : ):
(
r r r r
) r r r r
A : B = c ⊗ d : (u ⊗ v ) = (c ⋅ u) d ⋅ v ( ) (1.94)
Según la definición del doble producto escalar, podemos demostrar que es conmutativo:
r r r r
( )
r r r r
( )
r r r r
B : A = (u ⊗ v ) : c ⊗ d = (u ⋅ c ) v ⋅ d = (c ⋅ u) d ⋅ v = A : B ( ) (1.95)
En componentes:
δ ik
A : B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) : (B kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ ik δ jl δ jl (1.96)
= A ij B ij
=λ (escalar )
Observemos que A : B ≠ A ⋅ ⋅B , excepto cuando al menos uno de los dos tensores sea
simétrico, i.e. A sym : B = A sym ⋅ ⋅ B , A : B sym = A ⋅ ⋅ B sym , A sym : B sym = A sym ⋅ ⋅ B sym
El doble producto escalar de un tensor de tercer orden ( S ) y uno de segundo ( B ), resulta:
(
r r r r r
)
r r r r
S : B = c ⊗ d ⊗ a : (u ⊗ v ) = (a ⋅ v ) d ⋅ u ( )cr
( ) ( )ar
r r r r r r r r r (1.97)
B : S = (u ⊗ v ) : c ⊗ d ⊗ a = (u ⋅ c ) v ⋅ d
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 35
La doble contracción de un tensor de cuarto orden C con uno de segundo orden ε queda
definido por:
[ar ∧ (br ∧ cr )] j = (a k c k )b j − (a k b k )c j = (b j c k − c j b k )a k
[( ) ]
r r r r r (1.104)
= b ⊗ c − c ⊗b ⋅a j
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
36 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
[ar ∧ (br ∧ ar )] j = (a k a k )b j − (a k b k )a j = (a k a k )b p δ jp − (a k b p δ kp )a j
[ ] [
= (a k a k )δ jp − (a k δ kp )a j b p = (a k a k )δ jp − a p a j b p ] (1.105)
{ r r r
= [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a] ⋅ b j
r r
}
Con lo cual podemos decir que las siguientes relaciones son válidas:
r r r r r r r r r r r r r r
( ) (
a ∧ (b ∧ c ) = (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c = b ⊗ c − c ⊗ b ⋅ a
r r
) (1.106)
r r r
a ∧ (b ∧ a) = [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a]⋅ b
r r r
r ˆ r ˆ r ˆ
La representación de estos vectores t ( e1 ) , t (e 2 ) , t (e 3 ) , en la base cartesiana se muestra en la
Figura 1.14.
x3 r ˆ
t (e3 ) = T ⋅ eˆ 3
ê 3
r ˆ
t (e 2 ) = T ⋅ eˆ 2
r ˆ ê 2 x2
t (e1 ) = T ⋅ eˆ 1
ê 1
x1
Figura 1.14: Vectores tensores en la base cartesiana.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 37
r ˆ
Observemos también que t ( e1 ) es el tensor proyectado según la dirección ê1 cuyo versor
representamos por nˆ (i1) = [1,0,0] , es decir:
T11 T12 T31 1 T11
( T ⋅ nˆ ) i = T21 T23 0 = T21 = t i( e1 )
ˆ
T22 (1.110)
T31 T32 T33 0 T31
El mismo resultado (1.110) podía haber sido obtenido simplemente haciendo el producto
escalar de T dado por (1.107) por la base ê1 , es decir:
T ⋅ eˆ 1 = [ T11eˆ 1 ⊗ eˆ 1 + T12 eˆ 1 ⊗ eˆ 2 + T13 eˆ 1 ⊗ eˆ 3 +
+ T21eˆ 2 ⊗ eˆ 1 + T22 eˆ 2 ⊗ eˆ 2 + T23 eˆ 2 ⊗ eˆ 3 +
(1.111)
+ T31eˆ 3 ⊗ eˆ 1 + T32 eˆ 3 ⊗ eˆ 2 + T33 eˆ 3 ⊗ eˆ 3 ] ⋅ eˆ 1
r ˆ
= T11eˆ 1 + T21eˆ 2 + T31eˆ 3 = t ( e1 )
Luego, podemos representar las componentes de un tensor de segundo orden en la base
cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.15.
Las componentes de la diagonal principal, T11 , T22 , T33 , están normales a los planos
definidos por los versores ê1 , ê 2 , ê 3 , respectivamente. Por ello denominamos de
componentes normales. Las componentes que están tangentes al plano denominamos de
componentes tangenciales, que corresponden a las componentes que están fuera de la diagonal
principal.
x3 rˆ
T33 ê 3 t (e 3 )
T11 T12 T13
Tij = T21 T22 T23
T31 T32 T33 rˆ
t (e 2 )
T13 ê1 T23 ê 2 T32 ê 3
T31ê 3
r ˆ T22 ê 2
t ( e1 ) T21ê 2
T12 ê1
x2
T11ê1
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
38 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
A ⋅ B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ⋅ (B kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ jk (eˆ i ⊗ eˆ l ) (1.112)
= A ij B jl (eˆ i ⊗ eˆ l )
base cartesiana
Notación indicial
(A T ) ij = A ji (1.115)
r r r r
Si A = u ⊗ v , la transpuesta de A vendrá dada por A T = v ⊗ u :
r r T r r
AT = (u ⊗ v ) = v ⊗u
(
= u i eˆ i ⊗ v j eˆ j )
T
= v j eˆ j ⊗ u i eˆ i = v i eˆ i ⊗ u j eˆ j
(1.116)
(
= u i v j eˆ i ⊗ eˆ j )
T
= u i v j eˆ j ⊗ eˆ i = u j v i eˆ i ⊗ eˆ j
= (A )T
ˆ ⊗ eˆ j
ij e i = A ij eˆ j ⊗ eˆ i = A ji eˆ i ⊗ eˆ j
( )
A : B T = A ij eˆ i ⊗ eˆ j : (B kl eˆ l ⊗ eˆ k ) = A ij B kl δ il δ jk = A ij B ji = A ⋅ ⋅ B
(1.118)
AT : B = (A ˆ
ij e j ⊗ eˆ ) : (B
i kl e k
ˆ ⊗ eˆ l ) = A ij B kl δ jk δ il = A ij B ji = A ⋅ ⋅ B
La transpuesta de la matriz que contienen las componentes del tensor, se forma al cambiar
filas por columna y viceversa, es decir:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 39
T
A 11 A 12 A 13 A 11 A 12 A 13 A 11 A 21 A 31
A = A 21 A 22 A 23 → A = A 21
transpuesta T
A 22 A 23 = A 12
A 22 A 32 (1.119)
A 31 A 32 A 33 A 31 A 32 A 33 A 13 A 23 A 33
r r
Ejemplo 1.14: Demostrar que, si u , v son vectores y A un tensor de segundo orden, la
siguiente relación es válida:
r r r r
u⋅ AT ⋅ v = v ⋅ A ⋅u
Solución:
r r r r
u⋅ AT ⋅ v = v ⋅ A ⋅u
u i eˆ i ⋅ A jl eˆ l ⊗ eˆ j ⋅ v k eˆ k = v k eˆ k ⋅ A jl eˆ j ⊗ eˆ l ⋅ u i eˆ i
u i A jl δ il v k δ jk = v k δ kj A jl u i δ il
u l A jl v j = v j A jl u l
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
40 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
A ij = A ji
A ij + A ij = A ij + A ji
2 A ij = A ij + A ji (1.122)
1 1
A ij = ( A ij + A ji ) ⇒ A= (A + A T )
2 2
Un tensor de cuarto orden C , cuyas componentes son C ijkl , puede presentar:
Simetría menor:
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk (1.123)
Simetría mayor:
C ijkl = C klij (1.124)
Luego, un tensor de cuarto orden es simétrico si presenta simetría menor y mayor. Un
tensor de cuarto orden no simétrico tiene 81 componentes independientes. Si presenta sólo
simetría menor, es decir, simetría en ij = ji (6) y simetría en kl = lk (6) , quedando el tensor
con 36 componentes independientes. Si además de simetría menor el tensor presenta
también simetría mayor, el tensor presenta 21 componentes independientes.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 41
Desarrollando el término Wkl lkr para los índices mudos k , l sólo quedamos con los
siguientes términos distintos de cero:
Wkl lkr = W12 21r + W13 31r + W2112 r + W23 32 r + W3113r + W32 23r (1.130)
con lo que concluimos que:
r =1 ⇒ Wkl lkr = − W23 + W32 = −2W23 = 2 w1
r=2 ⇒ Wkl lkr = W13 − W31 = 2W13 = 2w2 ⇒ Wkl lkr = 2wr (1.131)
r =3 ⇒ Wkl lkr = − W12 + W21 = −2W12 = 2w3
Partiendo de la expresión (1.134) y multiplicando los dos miembros por kij obtenemos
que:
kij Wij = − wr rij kij = −2 wr δ rk = −2 wk (1.135)
donde aplicamos la relación rij kij = 2δ rk obtenida en el Ejemplo 1.7, con lo que
concluimos que:
1
wk = − kij Wij (1.136)
2
La representación de las componentes del tensor antisimétrico y de su vector axil
correspondiente, en el sistema cartesiano, se puede apreciar en la Figura 1.16.
r r
Sean a y b vectores arbitrarios y W un tensor antisimétrico, entonces se cumple que:
r r r r r r
b ⋅ W ⋅ a = a ⋅ W T ⋅ b = −a ⋅ W ⋅ b (1.137)
r r
luego si a = b resulta que:
r r r r r r
− a ⋅ W ⋅ a = a ⋅ W ⋅ a = W : (a ⊗ a) = 0 (1.138)
r r
NOTA: Observar que (a ⊗ a) resulta un tensor de segundo orden simétrico. Más
adelante, demostraremos que el doble producto escalar entre un tensor simétrico y un
tensor antisimétrico resulta ser cero. ■
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
42 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3
r
w = w1eˆ 1 + w2 eˆ 2 + w3 eˆ 3
w3 = − W12
W13
W23
0 W12 W13
Wij = − W12 0 W23 W12
− W13 − W23 0
W12
x2
x1
Fijemos que las componentes anteriores son las mismas que resultan de la operación:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r
w ∧ a = w1 w2 w3
a1 a2 a3 (1.141)
= (− w3 a 2 + w2 a 3 ) eˆ 1 + (w3 a1 − w1a 3 ) eˆ 2 + (− w2 a1 + w1a 2 ) eˆ 3
= (W12 a 2 + W13 a 3 )eˆ 1 + (W21a1 + W23 a 3 ) eˆ 2 + (W31a1 + W32 a 2 ) eˆ 3
donde se cumple que w1 = −W23 = W32 , w2 = W13 = −W31 , w3 = −W12 = W21 . Luego, dado un
r
tensor antisimétrico W , y el vector axil w correspondiente a W se cumple que:
r r r
W⋅a = w ∧ a (1.142)
r
para todo vector a . La relación anterior podría haber sido obtenida a través de la
definición de las componentes de W dada por (1.134), i.e.:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 43
r r r
(W ⋅ a) i = Wik a k = − w j jik a k = ijk w j a k = ( w ∧ a) i (1.143)
r r
Podemos representar el vector axil w por su módulo, w = ω , y por un versor según la
r r
dirección de w como w = ωê1* , luego la expresión (1.142) puede aun ser expresada por:
r r r r
W ⋅ a = w ∧ a = ωeˆ 1* ∧ a (1.144)
Además si escogemos dos versores ê *2 , ê *3 que constituyan una base ortonormal con ê1* ,
ver Figura 1.17, tal que:
eˆ 1* = eˆ *2 ∧ eˆ *3 ; eˆ *2 = eˆ *3 ∧ eˆ 1* ; eˆ *3 = eˆ 1* ∧ eˆ *2 (1.145)
r
Podemos entonces representar el vector a en esta nueva base como
r
a = a1* eˆ 1* + a *2 eˆ *2 + a *3 eˆ *3 , luego:
r r
W ⋅ a = ωeˆ 1* ∧ a = ωeˆ 1* ∧ (a1* eˆ 1* + a *2 eˆ *2 + a *3 eˆ *3 )
= ω (a1* eˆ 1* ∧ eˆ 1* + a *2 eˆ 1* ∧ eˆ *2 + a *3 eˆ 1* ∧ eˆ *3 ) = ω (a *2 eˆ *3 − a *3 eˆ *2 )
1 424 3 1 424 3 1 424 3 (1.146)
=0ˆ =eˆ *3 =− eˆ *2
[ r
= ω (eˆ *3 ⊗ eˆ *2 − eˆ *2 ⊗ eˆ *3 ) ⋅ a ]
Con lo cual podemos representar un tensor antisimétrico como:
W = ω (eˆ *3 ⊗ eˆ *2 − eˆ *2 ⊗ eˆ *3 ) (1.147)
r
w = ωê1*
ê*2 ê3 ê 2
ê1*
ê1
ê*3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
44 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
En la Figura 1.18 podemos apreciar dichas componentes y la representación del vector axil.
Observemos también que, si tomamos otros dos versores cualesquiera (normales entre sí)
definidos en el plano eˆ *2 − eˆ *3 nos proporcionarán las mismas componentes que (1.150).
Es interesante observar que las componentes de W en las bases ( eˆ i ⊗ eˆ j ) y ( eˆ *i ⊗ eˆ *j ) son
distintas, ver Figura 1.18 y Figura 1.16. Más adelante obtendremos la ley que gobierna dicha
transformación, i.e. conocidas las componentes en un sistema, a través de ley de
transformación podemos obtener las componentes en otra base.
x3
r
x2 w = ωê1*
ê*2
0 0 0
Wij* = 0 0 − ω
ê1*
0 ω 0 ω
x1
ω
r
ω = w = W232 + W132 + W122
ê*3
Figura 1.18: Componentes del tensor antisimétrico en el espacio definido por el vector axil.
Cualquier tensor puede ser descompuesto (de forma adicional) en una parte simétrica A sym
y en otra antisimétrica A anti :
1 1
A= ( A + A T ) + ( A − A T ) = A sym + A anti
2 4243 1
1 2 4243 (1.151)
sym anti
A A
en componentes:
1 1
A ijsym = ( A ij + A ji ) y A ijanti = ( A ij − A ji ) (1.152)
2 2
Observemos que, si A y B son tensores de segundo orden cualesquiera, se cumple que:
(A T
⋅B ⋅ A)
sym
=
2
(
1 T
) (
T
1
2
) [
A ⋅ B ⋅ A + A T ⋅ B ⋅ A = A T ⋅ B ⋅ A + A T ⋅ BT ⋅ A ]
1
[
= A T ⋅ B + BT ⋅ A
2
] (1.153)
= A ⋅ B sym ⋅ A
T
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 45
Desarrollando
σ ij Wij = σ1 j W1 j + σ 2 j W2 j + σ 3 j W3 j
123 1424 3 1
424 3
σ11W11 σ21W21 σ31W31
+ + +
σ12 W12 σ 22 W22 σ32 W32
+ + +
σ13W13 σ23W23 σ33W33
r r
Ejemplo 1.17: ¿La relación n ⋅ T = T ⋅ n es válida siempre? Siendo T un tensor de segundo
r
orden y n un vector. En el supuesto de que la relación no sea válida, ¿para qué caso
particular lo sería?
Solución:
r r
n ⋅ T = n i eˆ i ⋅ Tkl (eˆ k ⊗ eˆ l ) T ⋅ n = Tlk (eˆ l ⊗ eˆ k ) ⋅ n i eˆ i
= n i Tkl δ ik eˆ l y = n i Tlk δ ki eˆ l
= n k Tkl eˆ l = n k Tlk eˆ l
r r r r
Con lo que comprobamos que n k Tkl ≠ n k Tlk , luego n ⋅ T ≠ T ⋅ n . La relación n ⋅ T = T ⋅ n
sólo será válida cuando el tensor T sea simétrico.
r r r
Ejemplo 1.18: Obtener el vector axil w asociado al tensor antisimétrico ( x ⊗ a ) anti .
r r r
Expresar w en función de x y a .
Solución:
r
Sea z un vector arbitrario, se cumple que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
46 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r r
( x ⊗ a ) anti ⋅ z = w ∧ z
r r r
donde w es el vector axil asociado a ( x ⊗ a ) anti . Teniendo en cuenta que:
r r 1 r r
[ r r 1 r r r r
]
( x ⊗ a ) anti = ( x ⊗ a ) − ( x ⊗ a ) T = [ x ⊗ a − a ⊗ x ]
2 2
podemos aún decir que:
1 r r r r r r r r r r r r r r
[x ⊗ a − a ⊗ x ] ⋅ z = w ∧ z ⇒ [ x ⊗ a − a ⊗ x ] ⋅ z = 2w ∧ z
2
r r r r r r r r
Utilizando la identidad (1.104) se cumple que [x ⊗ a − a ⊗ x ] ⋅ z = z ∧ ( x ∧ a ) , luego:
[xr ⊗ ar − ar ⊗ xr ] ⋅ zr = zr ∧ ( xr ∧ ar ) = (ar ∧ xr ) ∧ zr = 2wr ∧ zr
con lo cual, concluimos que:
r 1 r r r r
w = (a ∧ x ) es el vector axil asociado al tensor ( x ⊗ a ) anti
2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 47
Tr ( A ) = Tr ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) = A ij Tr (eˆ i ⊗ eˆ j ) = A ij (eˆ i ⋅ eˆ j ) = A ij δ ij = A ii
(1.160)
= A 11 + A 22 + A 33
Análogamente podemos decir que:
r r r r
Tr (u ⊗ v ) = Tr (u ⊗ v ) = u i v j Tr (eˆ i ⊗ eˆ j ) = u i v j (eˆ i ⋅ eˆ j ) = u i v j δ ij = u i v i
r r (1.161)
= u1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3 = u ⋅ v
NOTA: Podemos adelantar que la traza de un tensor es un invariante, es decir, es
independiente del sistema de referencia. ■
Dados dos tensores A y B :
La traza de la transpuesta de un tensor es igual a la traza del tensor:
( )
Tr A T = Tr (A ) (1.162)
La traza de la suma de estos dos tensores será la suma de la traza de los tensores:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B ) (1.163)
La demostración es muy sencilla bastando expresar en términos de componentes la
expresión anterior:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B )
(1.164)
[(A 11 + B 11 ) + (A 22 + B 22 ) + (A 33 + B 33 )] = (A 11 + A 22 + A 33 ) + (B 11 + B 22 + B 33 )
La traza del producto escalar será:
[
Tr(A ⋅ B ) = Tr ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ⋅ (B lm eˆ l ⊗ eˆ m ) ]
144244
[
= A ij B lm δ jl Tr (eˆ i ⊗ eˆ m )
3
] (1.165)
δ im
= A il B li = A ⋅ ⋅B = Tr ( B ⋅ A )
Análogamente podemos obtener:
Tr(A ⋅ B ⋅ C ) = Tr (B ⋅ C ⋅ A ) = Tr (C ⋅ A ⋅ B ) = A ij B jk C ki (1.166)
Luego, es fácil demostrar que las siguientes relaciones son válidas:
Tr (A ) = A ii , [Tr ( A )] = Tr ( A ) Tr ( A ) = A ii A jj , Tr(A ⋅ A ) = Tr A 2 = A il A li
2
( )
(1.167)
( )
Tr(A ⋅ A ⋅ A ) = Tr A 3 = A ij A jk A ki
(
= A ⋅ BT ) kk (
= AT ⋅B ) kk
= Tr ( A ⋅ B ) T
= Tr ( A T
⋅ B)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
48 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
I = 1 ⊗ 1 = δ ij δ kl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l (1.173)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 49
( )(
I : A = δ ij δ kl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l : A pq eˆ p ⊗ eˆ q )
(
= δ ij δ kl A pq δ kp δ lq eˆ i ⊗ eˆ j )
(
= δ ij δ kl A kl eˆ i ⊗ eˆ j ) (1.176)
(
= A kk δ ij eˆ i ⊗ eˆ j )
= Tr ( A )1
La parte simétrica del tensor de identidad de cuarto orden viene definido como:
I sym ≡ I =
1
2
(
1⊗1 + 1⊗1 en )
componente
1
s → I ijkl = δ ik δ jl + δ il δ jk
2
( ) (1.177)
( ) (
1⊗1 = δ ij eˆ i ⊗ eˆ j ⊗(δ kl eˆ k ⊗ eˆ l ) = δ ij δ kl eˆ i ⊗ eˆ k ⊗ eˆ j ⊗ eˆ l ) (1.178)
( ) (
1⊗1 = δ ij eˆ i ⊗ eˆ j ⊗(δ kl eˆ k ⊗ eˆ l ) = δ ij δ kl eˆ i ⊗ eˆ l ⊗ eˆ k ⊗ eˆ j ) (1.180)
ó
(
1⊗1 = I = δ il δ jk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l ) (1.181)
La parte antisimétrica de I será:
I anti =
1
2
(
1⊗1 − 1⊗1 en )
componente
s → I ijk
anti
l =
1
2
(
δ ik δ jl − δ il δ jk ) (1.182)
r
Se puede demostrar que, dado un tensor de segundo orden A y un vector b las siguientes
relaciones son válidas:
r r
b ⋅1 = b
I:A = A ; I sym : A = A sym
A : 1 = Tr (A ) = A ii (1.183)
( )
A 2 : 1 = Tr A 2 = Tr (A ⋅ A ) = A il A li
A3 : 1 = Tr (A ) = Tr (A ⋅ A ⋅ A ) = A
3
ij A jk A ki
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
50 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Solución:
T : 1 = Tij eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l
= Tij δ kl δ ik δ jl
= Tij δ ij = Tii = T jj
= Tr ( T ) c.q.d.
Ejemplo 1.21: Probar que si σ y D son tensores de segundo orden la siguiente relación es
válida:
σ ⋅ ⋅ D = Tr (σ ⋅ D )
Solución: Basándonos en lo que fue demostrado en (1.93), podemos decir que:
σ ⋅ ⋅ D = σ ij D ji
= σ kj D jl δ ik δ il = σ kj D jl δ lk
= σ kj D jl δ lk
123
( σ⋅D )
kl
= (σ ⋅ D) kl δ lk = (σ ⋅ D) kk = (σ ⋅ D) ll
= Tr (σ ⋅ D) c.q.d.
Una segunda alternativa para la demostración sería:
σ ⋅ ⋅ D = σ ij D ji = σ ij D jk δ ik
= (σ ⋅ D ) : 1
= Tr (σ ⋅ D )
c.q.d.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 51
1
Ejemplo 1.23: Demostrar que: A = rjk tpq A rt A jp A kq
6
Solución:
Partiendo del problema anterior: A tpq = rjk A rt A jp A kq y multiplicando ambos lados por
tpq , resulta:
A tpq tpq = rjk tpq A rt A jp A kq (1.192)
Utilizando la propiedad definida anteriormente en la ecuación (1.62), obtenemos que
tpq tpq = δ tt δ pp − δ tp δ tp = δ tt δ pp − δ tt = 6 . Luego, la relación (1.192) resulta:
1
A = rjk tpq A rt A jp A kq
6 c.q.d.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
52 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
+ µα a j b 2 a k b 3 δ i1 + µα 2 a i a k b 1b 3 δ j 2 + µα 2 a i a j b 1b 2 δ k 3 + α 3 a i a j a k b 1b 2 b 3
2
]
Observemos que:
µ 3 ijk δ i1δ j 2 δ k 3 = µ 3 123 = µ 3
µ 2 α ( ijk a k b 3 δ i1δ j 2 + ijk a j b 2 δ i1δ k 3 + ijk a i b1δ j 2 δ k 3 ) =
r r
µ 2 α (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = µ 2 α (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = µ 2 α (a ⋅ b)
ijk a i a k b1b 3 δ j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 − a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 δ k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 − 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no hacía falta expandir los términos ijk a i a k b1b 3 δ j 2 , ijk a i a j b1b 2 δ k 3 ,
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
r r
ijk a i a k b1b 3 δ j 2 = (a ∧ a) j b 1b 3 δ j 2 = 0 y análogamente para los otros términos. Con lo que
hemos demostrado que:
( r r
) r r
det µ1 + αa ⊗ b = µ 3 + µ 2 α a ⋅ b c.q.d.
Para µ = 1 tenemos que:
( r r
)
r r
det 1 + αa ⊗ b = 1 + α a ⋅ b
Análogamente, se puede demostrar que:
r r
( )
det αa ⊗ b = α 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
[ r r r r r r
] r r r r r r r r
det 1 + α (a ⊗ b) + β (b ⊗ a) = 1 + α (a ⋅ b) + β (a ⋅ b) + αβ (a ⋅ b) 2 − (a ⋅ a)(b ⋅ b) [
(1.195) ]
r r
donde α , β son escalares. Si β = 0 recaemos en la expresión det 1 + αa ⊗ b = 1 + αa ⋅ b .
r r
( )
Si α = β , obtenemos que:
(
r r r r r r
)
r r
( ) ( ) ( )
r r 2 r r r r
det 1 + α a ⊗ b + α b ⊗ a = 1 + α a ⋅ b + α a ⋅ b + α 2 a ⋅ b − (a ⋅ a) b ⋅ b
( )
(1.196)
r r r r
= 1 + α 2 a ⋅ b − α a ∧ b
2
( ) ( )
(r r )
donde hemos utilizado la propiedad a ⋅ b − (a ⋅ a) b ⋅ b = − a ∧ b , ver Ejemplo 1.1.
2
( ) (r r )
r r r r 2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 53
( r r
) r r r r
[ r r
det 1 + βa ⊗ b = det (1) + βTr a ⊗ b ⋅ 1 = 1 + βTr a ⊗ b = 1 + βa ⋅ b ] [ ] (1.198)
Para la demostración partiremos de la definición del triple producto escalar dada por (1.69),
(
r r r
)
a ⋅ b ∧ c = ijk a i b j c k , y multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante
del tensor A , resultando:
r r r
( )
a ⋅ b ∧ c A = ijk a i b j c k A (1.200)
Fue demostrado en el Ejemplo 1.22 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo
cual:
r r r
( )
a ⋅ b ∧ c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
(1.201)
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
[ r
= ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c )
r
]
1.5.2.7 Inversa de un Tensor
[ r r
] r
= ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) ⋅ 1 ⋅ d (1.204)
= [( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b)]⋅ A ⋅ A
r r r
⋅
12r3 d −1
=c
Utilizando la definición (1.201), podemos decir que también se cumple que:
r r r
( r
) r r
c ⋅ a ∧ b A = ( A ⋅ c ) ⋅ ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) [ ] (1.205)
(r r r
) r r
[
a ∧ b ⋅ c A = ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) ⋅ ( A ⋅ c)
r
]
Luego:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
54 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r r
El vector resultante de la operación (a ∧ b) representamos por el vector p = (a ∧ b) , con
lo cual la expresión anterior en notación indicial queda:
{[adj(A)]ki p k }di = A p k A ki−1d i
⇒ [adj( A )]ki p k d i = A A ki−1p k d i (1.207)
⇒ [adj( A )] : [(a ∧ b) ⊗ d] = A A −1 : [(a ∧ b) ⊗ d]
r r r r r r
B −1 ⋅ A −1 =
[adj(B)] ⋅ [adj(A)]
B A
⇒ A B B −1 ⋅ A −1 = [adj(B)] ⋅ [adj( A )]
⇒ A B (A ⋅ B ) = [adj(B)] ⋅ [adj( A )]
−1
(1.211)
⇒AB
[adj(A ⋅ B)] = [adj(B)] ⋅ [adj(A)]
A ⋅B
⇒ adj( A ⋅ B) = [adj(B)] ⋅ [adj( A )]
donde hemos utilizado la propiedad que A ⋅ B = A B . Análogamente podemos demostrar
que cof( A ⋅ B) = [cof( A )] ⋅ [cof(B)] .
Inversa de una matriz
Pasos para obtener la inversa de una matriz A :
1) Obtener la matriz cofactor: cof (A ) .
Sea la matriz A :
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 55
A 11 A 12 A 13
A = A 21 A 22 A 23 (1.212)
A 31 A 32 A 33
Definiremos la matriz M donde las componentes Mij serán obtenidas a partir del
determinante resultante de la matriz A al eliminar la línea i y la columna j , es decir:
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
M = 12 (1.213)
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A 12 A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
con esto podemos definir la matriz cofactor de A :
cof (A ) = (−1) i + j Mij (1.214)
2) Obtener la adjunta de la matriz A :
La adjunta de la matriz A es la transpuesta de la matriz cofactor:
adj(A ) = [cof (A )]
T
(1.215)
3) La inversa será:
adj(A )
A −1 = (1.216)
A
luego se cumple que:
A [adj(A )] = A 1 (1.217)
donde 1 es la matriz identidad.
Teniendo en cuenta (1.64), podemos expresar las componentes de la primera, segunda,
tercera fila de la matriz cofactor, (1.214), respectivamente como: M1i = ijk A 2 j A 3k ,
M 2i = ijk A 1 j A 3k , M3i = ijk A 1 j A 2 k .
r r
Ejemplo 1.25: Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n ≠ 0 tal que
r r
A ⋅ n = 0 si y solo si det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solución: Primero partimos del hecho que det ( A ) ≡ A = 0 y también escogemos una base
r r r r r
( r
arbitrario {f , g, h} , linealmente independiente luego f ⋅ g ∧ h ≠ 0 , y aplicando la definición )
obtenida en (1.201):
(
r r r
) r r
[ r
f ⋅ g ∧ h A = ( A ⋅ f ) ⋅ ( A ⋅ g) ∧ ( A ⋅ h) ]
Por el hecho que det ( A ) ≡ A = 0 , eso implica que:
r
[ r r
( A ⋅ f ) ⋅ ( A ⋅ g) ∧ ( A ⋅ h) = 0
r r r
]
Con lo cual concluimos que los vectores ( A ⋅ f ) , ( A ⋅ g) , ( A ⋅ h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos α ≠ 0 , β ≠ 0 , γ ≠ 0 tal que:
r r r r r
α ( A ⋅ f ) + β ( A ⋅ g) + γ ( A ⋅ h) = 0 ⇒ A ⋅ αf + βg + γh = 0 ⇒ (r r r r r
A ⋅n = 0 )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
56 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r r r r r
donde n = αf + βg + γh ≠ 0 , ya que {f , g, h} son linealmente independiente, ver Ejemplo
1.10.
r r r
Ahora escogemos dos vectores k , m que son linealmente independientes con n y
r r r r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} de la definición en
(1.201):
r r r r
k ⋅ (m ∧ n) A = ( A ⋅ k ) ⋅ [( A ⋅ m) ∧ ( A ⋅ n)]
r r
r r r r r r r r
Considerando que A ⋅ n = 0 y que k ⋅ (m ∧ n) ≠ 0 , ya que la base {k , m, n} está constituida
por vectores linealmente independientes, obtenemos que:
r r r
k ⋅ (m ∧ n) A = 0 ⇒ A =0
14243 c.q.d.
≠0
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 57
r r r r r r
~ ~ r r
a ⋅ b = (Q ⋅ a) ⋅ (Q ⋅ b) = a ⋅ Q T ⋅ Q ⋅ b = a ⋅ b
123
=1
~~ (1.224)
ai b i = (Q ik a k )(Q ij b j ) = a k Q ik Q ij b j = a k b k
123
δ kj
r r r r r
~ ~ ~ ~ ~2 r r r 2
Lo que también es válido cuando a = b , luego a ⋅ a = a = a ⋅ a = a . Con lo que
concluimos que una transformación ortogonal aplicada a vectores, preservan los módulos
de los vectores y preservan los ángulos entre los vectores, Figura 1.19. Es decir, una
transformación ortogonal está caracterizada sólo por rotaciones de los vectores.
Q
r r
~
r a = a
b r
~ r r
b ~
θ r
~ b = b
θ a
r r r
a ~ ~ r r
a⋅b = a⋅b
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
58 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r
Recordar que también se cumple que x ⋅ T ⋅ x = x ⋅ T sym ⋅ x , ver Ejemplo 1.16, luego si la
parte simétrica del tensor es definido positivo, el tensor también lo será.
r r r r r
Si α = x ⋅ T ⋅ x = T : ( x ⊗ x ) = Tij x i x j , luego la derivada de α con respecto a x viene dada
por:
∂α ∂x i ∂x j
= Tij x j + Tij x i = Tij δ ik x j + Tij x i δ jk = Tkj x j + Tik x i = (Tki + Tik ) x i (1.227)
∂x k ∂x k ∂x k
Con lo que concluimos que:
∂α r
r = 2 T sym ⋅ x (1.228)
∂x
y que:
∂ 2α
r r = 2 T sym (1.229)
∂x ⊗ ∂x
NOTA: Como veremos más adelante, una condición necesaria y suficiente para que un
tensor sea definido positivo es que sus autovalores ( λ1 > 0 , λ 2 > 0 , λ 3 > 0 ) sean positivos.
La demostración se encuentra en el subapartado “Representación Espectral de un Tensor”.
■
Ejemplo 1.27: Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores
resultantes C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son tensores simétricos y semi-definidos positivos. Verificar
también en que condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solución:
C T = (F T ⋅ F )T = F T ⋅ (F T )T = F T ⋅ F = C
(simetría)
b T = (F ⋅ F T ) T = (F T )T ⋅ F T = F ⋅ F T = b
Con lo cual hemos demostrado que los tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son simétricos.
Para demostrar que los tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son semi-definidos positivos,
partimos de la definición de un tensor semi-definido positivo, es decir, un tensor A es
r r r r
semi-definido positivo si se cumple que x ⋅ A ⋅ x ≥ 0 , para todo x ≠ 0 . Luego:
r r r r r r r r
x ⋅ C ⋅ x = x ⋅ (F T ⋅ F ) ⋅ x x ⋅ b ⋅ x = x ⋅ (F ⋅ F T ) ⋅ x
r r r r
= (F ⋅ x ) ⋅ (F ⋅ x ) = (F T ⋅ x ) ⋅ (F T ⋅ x )
r 2 r 2
= F ⋅x ≥0 = FT ⋅x ≥0
En notación indicial:
x i C ij x j = x i ( Fki Fkj ) x j x i bij x j = x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j ) = ( Fik x i )( F jk x j )
2 2
= Fki x i ≥0 = Fik x i ≥0
Con lo cual demostramos que C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son semi-definidos positivos.
r r r r r r r
Observemos que x ⋅ C ⋅ x = F ⋅ x sólo será igual a cero, con x ≠ 0 , si F ⋅ x = 0 , y por
2
r r r r
definición F ⋅ x = 0 con x ≠ 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.25. Luego, los
tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T serán tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) ≠ 0 .
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 59
Tr (S ⋅ T T )
1
2
[
Tr S ⋅ (S + S T ) T ]
α= = =1 (1.236)
[
Tr ( T ⋅ T T ) 1 Tr (S + S T ) ⋅ (S + S T ) T
4
]
donde hemos tenido en cuenta la propiedad de traza Tr[S ⋅ S ] = Tr[S T ⋅ S T ] ,
Tr[S T ⋅ S ] = Tr[S ⋅ S T ] . Con eso podemos definir el tensor U como:
1 1
U = S − αT = S − (S + S T ) = (S − S T ) (1.237)
2 2
Representando así el tensor S a través de la siguiente descomposición aditiva única como:
1 1
S= (S + S T ) + (S − S T ) = S sym + S anti (1.238)
2 2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
60 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Ejemplo 1.28: Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que:
P : A = A dev
Solución: Teniendo en cuenta la descomposición aditiva de un tensor en una parte esférica y
otra desviadora, podemos obtener que:
Tr ( A ) Tr ( A )
A = A esf + A dev = 1 + A dev ⇒ A dev = A − 1
3 3
Recurriendo a la definición de los tensores identidades de cuarto orden, definidos en
(1.176) y (1.174), donde se cumple que I : A = Tr ( A )1 y I : A = A . Entonces, podemos
decir que:
Tr ( A ) 1 1 1
A dev = A − 1 = I : A − I : A = I − I : A = I − 1 ⊗ 1 : A
3 3 3 3
Con lo cual, concluimos que:
1
P = I − 1 ⊗1
3
El tensor P es conocido como tensor proyección de cuarto orden, Holzapfel(2000).
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 61
TENSORES
Interpretación matemática de conceptos físicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representación del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
62 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3
x 2′
x3′ γ1
x1′
ê′2
ê3 ê1′
ê′3 β1
ê 2 x2
ê1
α1
x1
o aún:
v ′i = a ij v j (1.245)
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1 TENSORES 63
eˆ 1 ⋅ eˆ 1′ eˆ 2 ⋅ eˆ 1′ eˆ 3 ⋅ eˆ 1′ eˆ 1′ ⋅ eˆ 1 eˆ 1′ ⋅ eˆ 2 eˆ 1′ ⋅ eˆ 3
A ≡ a ij = eˆ 1 ⋅ eˆ ′2 eˆ 2 ⋅ eˆ ′2 eˆ 3 ⋅ eˆ ′2 = eˆ ′2 ⋅ eˆ 1 eˆ ′2 ⋅ eˆ 2 eˆ ′2 ⋅ eˆ 3 (1.246)
eˆ 1 ⋅ eˆ ′3 eˆ 2 ⋅ eˆ ′3 eˆ 3 ⋅ eˆ ′3 eˆ ′3 ⋅ eˆ 1 eˆ ′3 ⋅ eˆ 2 eˆ ′3 ⋅ eˆ 3
Considerando el producto escalar eˆ ′i ⋅ eˆ j = eˆ ′i eˆ j cos(xi′ , x j ) = cos(xi′ , x j ) , ver ecuación
(1.4), la relación anterior será expresada a través de los cosenos directores por:
v 1′ cos( x1′ , x1 ) cos( x1′ , x 2 ) cos( x1′ , x3 ) v 1
v ′ = cos(x ′ , x ) cos(x ′ , x ) cos(x ′ , x ) v
2 2 1 2 2 2 3 2
v ′3 cos(x 3′ , x1 ) cos(x3′ , x 2 ) cos( x3′ , x 3 ) v 3
{ 1444444424444444 3{ (1.247)
v′ A v
v ′ = Av
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
64 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
T = Tkl eˆ k ⊗ eˆ l
= Tkl a ik eˆ ′i ⊗ a jl eˆ ′j
(1.253)
= Tkl a ik a jl eˆ ′i ⊗ eˆ ′j
= Tij′ eˆ ′i ⊗ eˆ ′j
Resultando que la ley de transformación para las componentes de tensores de segundo será:
Tij′ = Tkl a ik a jl (1.254)
Tensor de tercer orden
Consideremos ahora un tensor de tercer orden S representado en la base ê i :
S = S lmn eˆ l ⊗ eˆ m ⊗ eˆ n
= S lmn ail eˆ ′i ⊗ a jm eˆ ′j ⊗ a kn eˆ ′k
(1.255)
= S lmn ail a jm a kn eˆ ′i ⊗ eˆ ′j ⊗ eˆ ′k
= S ′ijk eˆ ′i ⊗ eˆ ′j ⊗ eˆ ′k
concluyendo que las componentes del tensor de tercer orden en la nueva base eˆ ′i serán:
S ′ijk = S lmn a il a jm a kn (1.256)
En forma general, las transformaciones de coordenadas de las componentes de tensores de
primer, segundo, tercer y cuarto orden serán dadas respectivamente por:
3 ′ = a il a jm a kn S lmn
S ijk ′
S ijk = a li a mj a nk S lmn
4 ′ = a im a jn a kp a lq S mnpq
S ijkl ′
S ijkl = a mi a nj a pk a ql S mnpq
Ejemplo 1.29: Obtener las componentes de la siguiente operación:
T′ = A ⋅ T ⋅ AT
donde Tij y a ij son las componentes de los tensores T y A , respectivamente.
Si a ij son las componentes de la matriz de transformación de base, hacer también la
representación de las componentes de los tensores T y T ′ en sus respectivos sistemas.
Solución: La expresión T ′ = A ⋅ T ⋅ A T en notación simbólica queda:
′ (eˆ a ⊗ eˆ b ) = a rs (eˆ r ⊗ eˆ s ) ⋅ T pq (eˆ p ⊗ eˆ q ) ⋅ a kl (eˆ l ⊗ eˆ k )
Tab
= a rs T pq a kl δ sp δ ql (eˆ r ⊗ eˆ k )
= a rp T pq a kq (eˆ r ⊗ eˆ k )
Para obtener las componentes de T ′ es suficiente hacer el doble producto escalar por la
base (eˆ i ⊗ eˆ j ) , resultando:
′ (eˆ a ⊗ eˆ b ) : (eˆ i ⊗ eˆ j ) = a rp T pq a kq (eˆ r ⊗ eˆ k ) : (eˆ i ⊗ eˆ j )
Tab
′ δ ai δ bj = a rp T pq a kq δ ri δ kj
Tab
Tij′ = a ip T pq a jq
Observemos que esta operación viene representada en forma matricial como:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 65
T ′ = A T AT
Si A es la matriz de transformación de base se cumple que A T = A −1 luego, se cumple
que T = A T T ′ A , y la representación de las componentes se muestran en la Figura abajo:
T ′ = A T AT x3′
′
T33
′
T23
′
T32 ′
T22
x3
x3′ T33 T13′
′
T31 T12′ x2′
T13 ′
T21
T23 x2′ T11′
T32
T31 T22
T12
T21 x2 x1′
T11
x1
x1′ T = AT T ′ A
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
66 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Consideremos ahora cuatro sistemas de coordenadas (x1 , x 2 , x3 ) , (x1′ , x 2′ , x3′ ) , (x1′′, x 2′′ , x3′′ ) y
(x1′′′, x 2′′′, x3′′′) y así como las siguientes matrices de transformación, ver Figura 1.23:
A : matriz de transformación del sistema (x1 , x 2 , x3 ) al sistema (x1′ , x 2′ , x3′ ) ;
B : matriz de transformación del sistema (x1′ , x 2′ , x3′ ) al sistema (x1′′, x 2′′ , x3′′ ) ;
C : matriz de transformación del sistema (x1′′, x 2′′ , x3′′ ) al sistema (x1′′′, x 2′′′, x3′′′) .
X′
A −1
=A T
B −1 = B T
A B
BA
X X ′′
AT BT
CBA C
AT BT CT C −1 = C T
X ′′′
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 67
x
Figura 1.24: Transformación de sistema de coordenadas- 2D.
cuya matriz A es la matriz con los cosenos directores, ver Figura 1.24. Por relaciones
trigonométricas podemos deducir que:
α x′x = α y′y ⇒ cos(α x′x ) = cos(α y′y ) = cos(α )
π
cos(α x′y ) = cos − α = sin(α )
2 (1.267)
π
cos(α y′x ) = cos + α = − sin(α )
2
Quedando la matriz de transformación (en 2D) definida por:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
68 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
cos(α) sin(α )
A= (1.268)
− sin(α ) cos(α )
Como comprobación de esta transformación consideremos un vector posición del punto
r
P dado por r , donde sus coordenadas son ( x P , y P ) en el sistema x − y , y las coordenadas
del mismo punto en el sistema x ′ − y ′ son ( x ′P , y ′P ) , ver Figura 1.25.
yP′
y x′
P
xP
yP
yP
sin
co
(α
s(
)
α)
y′ α x ′P
r
r
β
)
(α
is n
y ′P yP
α xP
) x
s(α
c o
xP
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 69
y ′′′
β
γ y ′ = y ′′
α y
x α x′
γ
x ′′′
x ′′
Solución: Podemos observar que la obtención del sistema x′′′, y ′′′, z′′′ es una combinación de
rotaciones mostradas a continuación:
z = z′
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
70 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x′
β
x ′′
x ′′
z = z′
z ′′ = z ′′′
sistema x′′, y ′′, z′′ para x′′′, y ′′′, z′′′
y ′′′
β cos γ sin γ 0
γ y ′ = y ′′
C = − sin γ cos γ 0
α y
0 0 1
x α x′ con 0 ≤ γ ≤ 360º
γ
x ′′′
x ′′
La matriz de transformación del sistema ( x, y , z ) para el sistema x′′′, y ′′′, z′′′ , ver Figura 1.23,
será dada por:
D = CBA
Resultando:
(cos α cos β cos γ − sin α sin γ ) (sin α cos β cos γ + cos α sin γ ) − sin β cos γ
D = (− cos α cos β sin γ − sin α cos γ ) (− sin α cos β sin γ + cos α cos γ ) sin β sin γ
cos α sin β sin α sin β cos β
Los ángulos α, β , γ son conocidos como los ángulos de Euler.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 71
Luego:
T ′ = A T AT
0 2 2
0 1 0 −
2 2
2 3 − 1 0
2 2 2
T ′= 0 − 1 3 0 0
2 2 2 2
2 2 0 0 1
− 0 1 0 0
2 2
Efectuando la operación de matrices obtenemos que:
1 0 0
T ′ = 0 2 0
0 0 4
NOTA: Como podemos verificar en el ejemplo anterior las componentes del tensor T en
esta nueva base presenta una característica donde los términos fuera de la diagonal principal
son nulos. La pregunta ahora es: ¿Dado un tensor T , existe una transformación de base tal
que las componentes fuera de la diagonal principal de este tensor sean nulos? Este tipo de
problema es el denominado problema de autovalor y autovector. ■
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
72 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3 n̂ - dirección principal
x2 λ - autovalor asociado a la
dirección n̂ .
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 73
I T = Tr (T ) = Tii
δ jk
II T =
1
2
[
( TrT ) 2 − Tr ( T 2 ) ]
=
1
2
{ [( ) ]}
Tr ( Tij eˆ i ⊗ eˆ j ) Tr ( Tkl eˆ k ⊗ eˆ l ) − Tr Tij eˆ i ⊗ eˆ j ⋅ (Tkl eˆ k ⊗ eˆ l )
=
1
2
{ [ ]}
Tij δ ij Tkl δ kl − Tij Tkl δ jk Tr (eˆ i ⊗ eˆ l ) (1.278)
=
1
2
{ Tii Tkk − Tij Tkl δ jk δ il }
=
1
2
{ }
Tii Tkk − Tij T ji = Mii = Tr[cof( T )]
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
74 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
este caso una dirección principal única ( n̂ (3) ) correspondiente al autovalor λ 3 y las otras
dos pueden ser cualesquiera mientras sean mutuamente ortogonales entre si y a n̂ (3) , es
decir, cualquier dirección que este en el plano normal a n̂ (3) . Si λ 1 = λ 2 = λ 3 cualquier
dirección será una dirección principal. Cuando un tensor presenta los tres autovalores
iguales lo denominamos de Tensor Esférico, ver A.4 Elipsoide del Tensor.
Una vez obtenidos los autovectores, estos constituyen una base ortonormal denominado
de espacio principal. En este espacio sólo tendremos componentes normales. Luego, las
componentes del tensor en este espacio vienen representadas por:
λ 1 0 0 T1 0 0
Tij = 0
′ λ2 0 =0
T2 0 (1.281)
0 0 λ 2 0 0 T3
En este espacio (espacio principal), los invariantes pueden ser obtenidos como:
IT = T1 + T2 + T3
II T = T1 T2 + T2 T3 + T1 T3 (1.282)
III T = T1 T2 T3
Cuyos valores tienen que coincidir con los valores obtenidos en (1.279), ya que son
invariantes. En el caso particular que el tensor sea esférico, es decir, T1 = T2 = T3 = T , se
cumple que I T2 = 3 II T , III T = T 3 .
Dado un tensor antisimétrico W , los invariantes principales vienen dados por:
IW = Tr (W ) = 0
II W
1
[
= ( TrW ) 2 − Tr (W 2 ) =
2
]
− Tr (W 2 )
2
0 W23 0 W13 0 W12
= + +
− W23 0 − W13 0 − W12 0 (1.283)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 75
T ′ = A T AT
x3 T33 T3
T2
x3′ ( 3)
n̂
n̂( 2 )
T23 x 2′
T13
T23
T13 T22 n̂(1)
T12 T12
x2 T1
T11
x1′
x1
T = AT T ′ A Espacio Principal
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
76 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
⇒ C12 + C 22 + C 32 = I C2 − 2 II C
Comprobando que C12 + C 22 + C 32 es un invariante. Análogamente, podemos obtener que:
C13 + C 23 + C 33 = I C3 − 3 II C I C + 3 III C
C14 + C 24 + C 34 = I C4 − 4 II C I C2 + 4 III C I C + 2 II C2
= det [Q (E ) ]
T
− λδ kp Q jp
(Q3)
ik kp
= det
12Q
(3) det (E − λ1) det
1 424
T
= det (Q )det (E − λδ ) det (Q )
ik kp kp jp
1 1
= det (E − λ1 ) = det (E − λδ )
kp kp
*
Con lo cual comprobamos que E y E tienen los mismos autovalores.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 77
donde distinguimos claramente la parte esférica y desviadora del tensor. Observemos que si
T es esférico se cumple que I T2 = 3 II T , luego R = S = 0 .
Ejemplo 1.35: Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor de
segundo orden simétrico T , cuyas componentes en la base Cartesiana se representan
matricialmente por:
3 − 1 0
(T )ij = Tij = T = − 1 3 0
0 0 1
( )
Solución: Buscamos soluciones no triviales para Tij − λδ ij n j = 0 i , con la restricción de que
nˆ j nˆ j = 1 . Como ya hemos visto, la solución no trivial requiere la condición:
Tij − λδ ij = 0
Explícitamente, la expresión anterior queda:
T11 − λ T12 T13 3 − λ −1 0
T21 T22 − λ T23 = −1 3 − λ 0 =0
T31 T32 T33 − λ 0 0 1− λ
Desarrollando el determinante anterior obtenemos la ecuación cúbica:
[
(1 − λ ) (3 − λ ) 2 − 1 = 0 ]
3 2
λ − 7 λ + 14λ − 8 = 0
Podríamos haber obtenido directamente la ecuación característica anterior a través de los
invariantes:
I T = Tr ( Tij ) = Tii = T11 + T22 + T33 = 7
T T23 T11 T13 T11 T12
II T =
1
2
( )
Tii T jj − Tij Tij = 22
T32 T33
+
T31 T33
+
T21 T22
= 14
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
78 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
I T = λ1 + λ 2 + λ 3 = 1 + 2 + 4 = 7 ✓
II T = λ 1 λ 2 + λ 2 λ 3 + λ 3 λ 1 = 1 × 2 + 2 × 4 + 4 × 1 = 14 ✓
III T = λ 1 λ 2 λ 3 = 8 ✓
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Cálculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la ecuación (1.274), donde cada
autovalor λ i está asociado a un autovector nˆ (i ) .
Para λ 1 = 1
3 − λ 1 −1 0 n 1 3 − 1 − 1 0 n1 0
−1 3 − λ1 0 n 2 = − 1 3 − 1 0 n 2 = 0
0 0 1 − λ 1 n 3 0 0 1 − 1 n 3 0
resultando el siguiente sistema de ecuaciones:
2n1 − n 2 = 0
⇒ n1 = n 2 = 0
− n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
Luego, podemos obtener que: λ1 = 1 ⇒ nˆ i(1) = [0 0 ± 1] .
NOTA: Esta solución podría haberse determinado previamente por la situación particular
que presentan las componentes del tensor. Al ser los términos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 ,
T33 = 1 ya es un valor principal, como consecuencia esta dirección ya es una dirección
principal. ■
Para λ 2 = 2
3 − λ 2 −1 0 n 1 3 − 2 − 1 0 n1 0
−1 3 − λ2
0 n 2 = − 1 3 − 2 0 n 2 = 0
0 0 1 − λ 2 n 3 0 0 1 − 2 n 3 0
n1 − n 2 = 0 ⇒ n1 = n 2
− n1 + n 2 = 0
− n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuación adicional:
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 ⇒ 2n12 = 1 ⇒ n1 = ±
2
Luego:
1 1
λ2 = 2 ⇒ nˆ i( 2 ) = ± ± 0
2 2
Para λ 3 = 4
3 − λ 3 −1 0 n 1 3 − 4 − 1 0 n1 0
−1 3 − λ3
0 n 2 = − 1 3 − 4 0 n 2 = 0
0 0 1 − λ 3 n 3 0 0 1 − 4 n 3 0
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 79
− n1 − n 2 = 0
⇒ n1 = −n 2
− n1 − n 2 = 0
− 3n = 0
3
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 ⇒ 2n 22 = 1 ⇒ n 2 = ±
2
Resultando:
1 1
λ3 = 4 ⇒ nˆ i(3) = m ± 0
2 2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
λ1 = 1 ⇒ nˆ (i1) = [0 0 ± 1]
1 1
λ2 = 2 ⇒ nˆ (i 2 ) = ± ± 0
2 2
1 1
λ3 = 4 ⇒ nˆ (i 3) = m ± 0
2 2
NOTA: Las componentes del tensor en el sistema de coordenadas original (x1 , x 2 , x 3 ) es el
mismo del Ejemplo 1.32. Los autovalores obtenidos fueron λ 1 = 1 , λ 2 = 2 y λ 3 = 4 y la
matriz de transformación A está constituida por los autovectores de T . Verificando así
que los autovectores constituyen una base de transformación del sistema (x1 , x 2 , x 3 ) para el
sistema (x1′ , x 2′ , x 3′ ) que está formada por los ejes principales ■
para T1 ⇒ nˆ i(1) [
= nˆ 1(1) nˆ (21) nˆ (31) ]
para T2 ⇒ nˆ i( 2 ) = [ nˆ ( 2)
1 nˆ (22 ) nˆ 3( 2 ) ] (1.295)
para T3 ⇒ nˆ i(3) = [ nˆ ( 3)
1 nˆ (23) nˆ 3(3) ]
En el espacio principal, cuyas bases están formadas por los autovectores nˆ (1) , nˆ ( 2) , nˆ (3) , el
tensor T tendrá como componentes una matriz diagonal formada por los autovalores:
T1 0 0
Tij′ = T ′ = 0 T2 0 (1.296)
0 0 T3
Sabiendo que los autovectores forman una base de transformación tal que:
T ′ = A T AT (1.297)
luego, la forma inversa será:
T = AT T ′ A (1.298)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
80 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
donde
nˆ (1) nˆ 1(1) nˆ (21) nˆ 3(1)
A = nˆ ( 2) = nˆ 1( 2) nˆ (22 ) nˆ 3( 2 ) (1.299)
nˆ (3) nˆ (3) nˆ (23) nˆ (33)
1
Explícitamente, la relación (1.298) queda:
T11 T12 T13 nˆ 1(1) nˆ 1( 2 ) nˆ 1(3) T1 0 0 nˆ 1(1) nˆ (21) nˆ (31)
T
12 T22 T23 = nˆ (21) nˆ (22 ) nˆ (23) 0 T2 0 nˆ 1( 2) nˆ (22 ) nˆ 3( 2)
T13 T23 T33 nˆ (1) nˆ ( 2 ) nˆ 3(3) 0 0 T3 nˆ 1(3) nˆ (23) nˆ 3(3)
3 3
T
1 0 0
T
= A 0 T2 0 A (1.300)
0 0 T3
1 0 0 0 0 0 0 0 0
= T1A 0 0 0 A + T2 A 0 1 0A + T3 A 0 0 0 A
T T T
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 81
a =1
∑
T = T ⋅ 1 = T ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) =
∑
a =1
T ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) = ∑T
a =1
a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) (1.305)
Si ahora queremos calcular la raíz cuadrada del tensor T , podemos fácilmente obtener a
través de la representación espectral:
3
T= ∑
a =1
Ta nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) (1.309)
r r
Consideremos un tensor semi-definido positivo ( T ), luego hay que cumplir x ⋅ T ⋅ x ≥ 0
r r
para todo x ≠ 0 . Aplicando la representación espectral obtenemos que:
r r
x⋅T⋅x ≥0
r 3 r
∑
⇒ x ⋅ Ta nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ x ≥ 0
a =1 (1.310)
3
r r
⇒ ∑ Ta x ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ x ≥ 0
a =1
r
Observemos que el resultado de la operación ( x ⋅ nˆ (a ) ) es un escalar con lo cual podemos
escribir que:
∑ T [1
( x ⋅ nˆ ) ]
3 3
r r r
∑ Ta x ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ x ≥ 0 ⇒ a
4243
(a) 2
a =1 a =1
>0 (1.311)
r r r
⇒ T1 ( x ⋅ nˆ (1) ) 2 + T2 ( x ⋅ nˆ ( 2 ) ) 2 + T3 ( x ⋅ nˆ (3) ) 2 ≥ 0
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
82 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r
Fijemos que la expresión anterior hay que cumplir para todo x ≠ 0 . Si adoptamos x = n̂ (1)
quedamos con T1 (nˆ (1) ⋅ nˆ (1) ) 2 = T1 ≥ 0 , análogamente para T 2 y T 3 . Con lo cual
demostramos que si un tensor es semi-definido positivo eso implica que sus autovalores
son mayores o igual a cero, T 1 ≥ 0 , T 2 ≥ 0 , T 3 ≥ 0 . Concluimos también que, un tensor será
definido positivo si y solo si sus autovalores son positivos y distintos de cero, es decir,
T 1 > 0 , T 2 > 0 , T 3 > 0 . Como consecuencia la traza de un tensor definido positivo es mayor
que cero. Si la traza de un tensor definido positivo es igual a cero, eso implica que el tensor
es el tensor nulo.
Teniendo en cuenta lo expuesto anteriormente, queda trivial la representación de los
tensores identidades de cuarto orden de la siguiente forma:
3 3
I = δ ik δ jl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ i ⊗ eˆ j = ∑∑ eˆ
a =1 b =1
a ⊗ eˆ b ⊗ eˆ a ⊗ eˆ b (1.312)
Luego, como I es un tensor isótropo, será válido también en cualquier base ortonormal
nˆ ( a ) :
3
I= ∑ nˆ
a ,b =1
(a)
⊗ nˆ (b ) ⊗ nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b ) (1.313)
I = δ ij δ kl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = eˆ i ⊗ eˆ i ⊗ eˆ k ⊗ eˆ k (1.316)
3
I= ∑ nˆ
a ,b =1
(a)
⊗ nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b ) ⊗ nˆ (b ) (1.317)
Solución:
Es cierto que
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 83
w ⋅ 1 = w ⋅ ∑ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a) = ∑ w ⋅ nˆ (a ) ⊗ nˆ (a ) = ∑ (wr ∧ nˆ ( a) ) ⊗ nˆ ( a)
3 3 3
a =1 a =1 a =1
∑ w (nˆ )
3
= b
(b )
∧ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a )
a ,b =1
r r
donde hemos aplicado la propiedad de un tensor antisimétrico w ⋅ nˆ = w ∧ nˆ , donde w es
el vector axil asociado al tensor w . Expandiendo la expresión anterior obtenemos que
w = wb (nˆ (b) ∧ nˆ (1) ) ⊗ nˆ (1) + wb (nˆ (b) ∧ nˆ ( 2) ) ⊗ nˆ ( 2) + wb (nˆ (b) ∧ nˆ (3) ) ⊗ nˆ (3) =
( ) (
= w1 nˆ (1) ∧ nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + w2 nˆ ( 2) ∧ nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + w3 nˆ (3) ∧ nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + ) ( )
+ w (nˆ
1
(1)
∧ nˆ (2)
) ⊗ nˆ (2)
+ w2 nˆ ( ( 2)
∧ nˆ ( 2)
) ⊗ nˆ ( 2)
+ w3 nˆ ( ( 3)
∧ nˆ ( 2)
) ⊗ nˆ ( 2)
+
+ w (nˆ
1
(1)
∧ nˆ ( 3)
) ⊗ nˆ ( 3)
+ w2 (nˆ ( 2)
∧ nˆ ( 3)
) ⊗ nˆ
( 3)
+ w3 (nˆ ( 3)
∧ nˆ ( 3)
) ⊗ nˆ ( 3)
b =1
∑
a≠b
3 3
= ∑
a ,b =1
λ b w ab nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b ) ⋅ nˆ (b ) ⊗ nˆ (b ) = ∑λ w
a ,b =1
b ab nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b )
a ≠b a≠b
y
3 3
a =1
( a ) ( a
∑
V ⋅ w = λ a nˆ ⊗ nˆ ⋅
)
a ,b =1
w ab nˆ ⊗ nˆ
( a ) ( b )
∑
a≠b
3
= ∑λ w
a ,b =1
a ab nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b )
a ≠b
Luego,
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
84 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
3 3
∑
w ⋅ V − V ⋅ w = λ b w ab nˆ ⊗ nˆ − λ a w ab nˆ ⊗ nˆ
a ,b =1
( a ) ( b )
a ,b =1
( a ) ( b )
∑
a ≠b a≠b
3
= ∑w
a ,b =1
ab (λ b − λ a ) nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b )
a ≠b
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 85
⇒ T −1 =
1
III T
(T 2 − TI T + 1 II T )
A −1 =
(−1) n −1
In
(A n −1 − I 1A n − 2 + I 2 A n−3 − L (−1) n −1 I n −11 ) (1.330)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
86 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
5 0 0
T = 0 2 0
0 0 1
Comprobar el teorema de Cayley-Hamilton.
Solución:
El teorema de Cayley-Hamilton también se aplica para las componentes del tensor:
T 3 − T 2 I T + T II T − III T 1 = 0
donde I T = 5 + 2 + 1 = 8 , II T = 10 + 2 + 5 = 17 , III T = 10 , luego:
5 3 0 0 125 0 0 5 2 0 0 25 0 0
T 3
=0 23 0 = 0 8 0 ; T 2
=0 22 0 = 0 4 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton verificamos que:
125 0 0 25 0 0 5 0 0 1 0 0 0 0 0
0 8 0 − 8 0 4 0 + 17 0 2 0 − 10 0 1 0 = 0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
1444444444442444444444443
0 0 0 0 0 0
0 0 0 c.q.d.
= 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 87
x 2′
T2
T1
x1′
T3
x3′
Figura 1.29: Norma de un tensor de segundo orden en el espacio principal.
Una consecuencia inmediata del anterior es que cualquier tensor esférico ( α1 ) es un tensor
isótropo. Es decir, si un tensor de segundo orden es isótropo este tensor es esférico.
Tensor Isótropo de tercer orden
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
88 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
D = a 0 I + a1 I + a 2 I
D = a 0 1 ⊗ 1 + a1 1⊗1 + a 2 1⊗1 (1.341)
D ijkl = a 0 δ ij δ kl + a1δ ik δ jl + a 2 δ il δ jk
Ejemplo 1.39: Demostrar que el tensor de cuarto orden que presenta simetría menor y
mayor C es isótropo, donde las componentes de este tensor vienen dadas por:
C ijkl = λ δ ij δ kl + µ (δ ik δ jl + δ il δ jk )
donde λ , µ son constantes.
Solución:
La ley de transformación de las componentes de un tensor de cuarto orden viene dada por:
C ′ijkl = a im a jn a kp a lq C mnpq
Considerando que C mnpq = λδ mn δ pq + µ (δ mp δ nq + δ mq δ np ) y reemplazando en la expresión
anterior, obtenemos que:
C ′ijkl = a im a jn a kp a lq [λδ mn δ pq + µ (δ mp δ nq + δ mq δ np )]
(
= λa im a jn a kp a lq δ mn δ pq + µ a im a jn a kp a lq δ mp δ nq + a im a jn a kp a lq δ mq δ np )
(
= λa in a jn a kq a lq + µ a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq )
(
= λδ ij δ kl + µ δ ik δ jl + δ il δ jk )
= C ijkl
Con lo que demostramos que el tensor C es isótropo.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 89
1
siendo S a y , los autovalores de S y S −1 respectivamente.
Sa
Si S y T son tensores simétricos y coaxiales podemos demostrar que el tensor resultante
de la operación ( S ⋅ T ) resulta ser otro tensor simétrico. Para su demostración partimos de
la definición de tensores coaxiales:
T ⋅S = S ⋅ T ⇒ T ⋅S − S ⋅ T = 0 ⇒ T ⋅ S − ( T ⋅ S ) T = 0 ⇒ 2( T ⋅ S ) anti = 0 (1.345)
Luego, si la parte antisimétrica de un tensor es cero resulta que este tensor es simétrico:
( T ⋅ S ) anti = 0 ⇒ ( T ⋅ S ) ≡ ( T ⋅ S ) sym (1.346)
3 3
⇒ F = F ⋅1 = F ⋅ ∑ Nˆ
a =1
(a) ˆ (a ) =
⊗N ∑ F ⋅ Nˆ
a =1
(a) ˆ (a)
⊗N (1.347)
3
⇒F = ∑ λ nˆ
a =1
a
(a) ˆ (a )
⊗N
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90 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r ˆ (1 ) r r
f (N ) = F ⋅ N
ˆ (1) F ⋅N
ˆ (1) = f (Nˆ (1) ) = f (Nˆ (1) ) nˆ (1) = λ nˆ (1)
1
r r
F ⋅N
ˆ ( 2) = f (Nˆ ( 2 ) ) = f (Nˆ ( 2 ) ) nˆ ( 2 ) = λ nˆ ( 2 )
2
r ˆ (2) r r
f (N ) = F ⋅ N
ˆ ( 2)
N̂(3) F ⋅N
ˆ (3) = f (Nˆ ( 3) ) = f (Nˆ ( 3) ) nˆ (3) = λ nˆ (3)
3
(1)
n̂
n̂( 2 ) N̂( 2 )
n̂(3) N̂(1)
r ˆ (3)
f (N ) = F ⋅ N
ˆ ( 3)
ˆ (a) .
Figura 1.30: Proyección de F según la base N
Consideremos ahora que la transformación entre N ˆ ( a ) y nˆ ( a ) viene dada por la siguiente
transformación ortogonal nˆ ( a ) = R ⋅ Nˆ ( a ) , podemos decir que:
3 3 3
F= ∑
a =1
ˆ (a) =
λ a nˆ ( a ) ⊗ N ∑
a =1
λ aR ⋅ N ˆ (a) = R ⋅
ˆ (a) ⊗ N
∑ λ Nˆ
a =1
a
(a) ˆ (a) = R ⋅ U
⊗N (1.348)
3
donde hemos definido el tensor U = ∑ λ a N
ˆ (a ) ⊗ N ˆ (a) ⊗ N
ˆ ( a ) . Ya que N ˆ ( a ) resulta un tensor
a =1
3
donde hemos definido el tensor V = ∑ λ a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) . Verificamos que V es simétrico, y
a =1
comparando las representaciones espectrales de los tensores U y V , verificamos que
tienen los mismos autovalores y distintos autovectores. Luego, definimos la
descomposición polar como:
Recordemos del Ejemplo 1.27 que los tensores resultantes de las operaciones C = F T ⋅ F
y b = F ⋅ F T son tensores simétricos, y definidos positivos cuando det ( F ) ≠ 0 . Haciendo el
producto escalar por la izquierda por F T en la relación F = R ⋅ U obtenemos que:
12⋅3F = F T ⋅ R ⋅ U = (R T ⋅ F ) T ⋅ U = UT ⋅ U = U 2 ⇒ U = ± F T ⋅ F = ± C
T
F (1.351)
C
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 91
restricción para el tensor F es que det ( F ) ≠ 0 , luego podemos tener las siguientes
posibilidades:
Si det ( F ) > 0
En esta situación tenemos que det ( F ) = det (R )det(U) = det ( V )det(R ) > 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R − Tensor ortogonal propio R − Tensor ortogonal impropio
ó
U, V − Tensores definidos positivos U, V − Tensores definidos negativos
Si det ( F ) < 0
En esta situación tenemos que det ( F ) = det (R )det (U) = det ( V )det (R ) < 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R − Tensor ortogonal propio R − Tensor ortogonal impropio
ó
U, V − Tensores definidos negativos U, V − Tensores definidos positivos
NOTA: En el capítulo 2 trabajaremos con unos tensores particulares donde F es no
singular ( det ( F ) ≠ 0 ) y det ( F ) > 0 . Los tensores U y V son tensores definidos positivos,
y el tensor R es un tensor de rotación, es decir, tensor ortogonal propio. ■
= 2 A ji (eˆ i ⊗ eˆ j ) = 2A T
Queda al lector la demostración de:
[
∂ Tr ( A 3 ) ] = 3( A 2 ) T (1.357)
∂A
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92 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂[Tr (C)]
=1;
∂[Tr (C)]
2
= 2 Tr (C)1 ;
[
∂ Tr (C 2 ) ] = 2C T = 2C ;
∂C ∂C ∂C
(1.358)
[
∂ Tr (C )3
] = 3(C 2 ) T = 3C 2
∂C
y además podemos decir que la derivada de la norma del tensor simétrico C viene dada
por:
∂ Tr (C ⋅ C T ) ∂ Tr (C 2 )
∂C
=
∂ C:C ( = ) = = 1 Tr (C 2 ) [ ] [Tr(C )],
−1
2 2
C
∂C ∂C ∂C ∂C 2 (1.359)
[ ]
−1
1
= Tr (C 2 ) 2 2C
2
o aún:
∂C C
= (1.360)
∂C C
Otra aplicación interesante viene a continuación:
(
∂ n i C ij n j ) =
∂n i
C ij n j + n i C ij
∂n j
= δ ik C ij n j + n i C ij δ jk
∂n k ∂n k ∂n k
(1.361)
= C kj n j + n i C ik = C kj n j + C jk n j
= 2C kj n j
=
(
∂1 ∂ C −1 ⋅ C
=O
) (1.362)
∂C ∂C
donde O es el tensor nulo de cuarto orden. La expresión anterior en notación indicial
queda:
(
∂ C iq−1C qj ) = ∂(C ) C −1
iq
+ C iq−1
( )
∂ C qj
= O ikjl
qj
∂C kl ∂C kl ∂C kl
( )C
∂ C iq−1
= −C iq−1
( )
∂ C qj
⇒
( )C
∂ C iq−1 −1
= −C iq−1
( )
∂ C qj
C −jr1
qj qj C jr (1.363)
∂C kl ∂C kl ∂C kl ∂C kl
⇒
( )δ
∂ C iq−1
= −C iq−1
( )
∂ C qj
C −jr1
qr
∂C kl ∂C kl
Considerando que C qj =
1
2
( )
C qj + C jq , la expresión anterior queda:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 93
( )δ
∂ C iq−1
= −C iq−1
(
1 ∂ C qj + C jq −1 )
qr C jr
∂C kl 2 ∂C kl
( )
∂ C ir−1 1
[ 1
] [
= −C iq−1 δ qk δ jl + δ jk δ ql C −jr1 = − C iq−1δ qk δ jl C −jr1 + C iq−1δ jk δ ql C −jr1 ] (1.364)
∂C kl 2 2
( )
∂ C ir−1 1
[
= − C ik−1C lr−1 + C il−1 C −kr1 ]
∂C kl 2
En notación tensorial queda:
∂C −1
∂C
1
[
= − C −1 ⊗C −1 + C −1 ⊗C −1
2
] (1.365)
∂[ II T ] ∂ 1
= [ 2 1 ∂[Tr ( T )]
[Tr ( T )] − Tr ( T ) =
2
2
− ]
∂ Tr ( T 2 ) [ ]
∂T ∂T 2 2 ∂T ∂T
(1.367)
1
= 2( TrT )1 − 2 T T
2
[ ]
= Tr ( T )1 − T T
(1.369)
(
= II T T −1
− III T T −2 T
)
Para obtener la derivada del tercer invariante, utilizaremos la definición dada por (1.324):
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
94 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂[ III T ] ∂ 1 1 1 3
Tr ( T ) − Tr ( T ) Tr ( T ) + [Tr ( T )]
3 2
=
∂T ∂T 3 2 6
1
= 3( T 2 ) T −
1 ∂ Tr ( T 2 )[ 1 ]
Tr ( T ) − Tr ( T 2 )
∂[Tr ( T )] 3
+ [Tr ( T )] 1
2
3 2 ∂T 2 ∂T 6
1 1 (1.370)
Tr ( T 2 )1 + [Tr ( T )] 1
2
= ( T 2 ) T − Tr ( T ) T T −
2 2
= ( T 2 ) T − Tr ( T ) T T +
1
2
[
[Tr(T )] − Tr( T 2 ) 1
2
]
= ( T 2 ) T − I T T T + II T 1
Si multiplicamos por la inversa del tensor T en la ecuación (1.321) obtenemos:
T 3 ⋅ T −1 − I T T 2 ⋅ T −1 + II T T ⋅ T −1 − III T 1 ⋅ T −1 = 0
T 2 − I T T + II T 1 − III T T −1 = 0 (1.371)
⇒ III T T −1 = T 2 − I T T + II T 1
y la transpuesta:
( III TT ) = (T
−1 T 2
− I T T + II T 1 ) = (T )
T 2 T
− I T T T + II T 1 (1.372)
Reemplazando ecuación (1.372) en la expresión (1.370) obtenemos:
∂[ III T ]
∂T
(
= III T T −1 )T
= III T T −T (1.373)
donde cof (Tij ) es el cofactor de Tij y definido como [cof (Tij )]T = det(T ) (T −1 )ij .
1 1
Ejemplo 1.40: Considérese J = [det (b )] 2 = ( III b ) 2 , donde b es un tensor de segundo
orden simétrico, b = b T . Obtener la derivada de J y de ln(J ) con respecto a b .
Solución:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 95
1
∂ ( III b ) 2
⇒ ∂J
=
∂b ∂b
1 1 ∂ III 1 1
= ( III b )− 2 b
= ( III b )− 2 III b b −T
2 ∂b 2
1 1 1
= ( III b ) 2 b −1 = J b −1
2 2
1
∂ ln III b 2
∂[ln( J )] 1 ∂ III b 1 −1
⇒ = = = b
∂b ∂b 2 III b ∂b 2
Podemos también hacer la representación de las componentes del tensor dado por (1.376)
en la base cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.31.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
96 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3
T 33
T23
T13 T23
T13
T12 T22
T12
T11 x2
x
14414444442444444443
x3 x3
Tm T33dev
T23
T13 T23
T13
Tm
+ T12
T12
dev
T22
Tm x2 T11dev x2
x1 x1
Los invariantes del tensor desviador ( T dev ) pueden ser obtenidos en función de los
invariantes principales de T :
Tr ( T ) Tr ( T )
I = Tr ( T dev ) = Tr T − 1 = Tr ( T ) − Tr (1) = 0 (1.379)
T dev 3 3 123
δ =3 ii
Para obtener el segundo y tercer invariante del tensor desviador utilizaremos el espacio de
las direcciones principales por simplicidad. En este espacio se cumple que:
Componentes del tensor:
T1 0 0
Tij = 0 T2 0 (1.380)
0 0 T3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 97
T1 − Tm 0 0
Tijdev = 0 T2 − Tm 0
(1.381)
0 0 T3 − Tm
II
T dev
=
1
2
{ [ 1
]}
( I dev ) 2 − Tr ( T dev ) 2 = − Tr ( T dev ) 2
T 2
{ [ ]}
1
2
{ [ 1
]}
= − Tr ( T − Tm 1) 2 = {− Tr[( T − Tm 1) ⋅ ( T − Tm 1)]}
2
1
2
{ [ 1
]} [
= − Tr ( T 2 − 2 Tm T ⋅ 1 + Tm2 1) = − Tr ( T 2 ) + 2 Tm Tr ( T ) − Tm2 Tr (1)
2
] (1.383)
1 I I
2
= − Tr ( T 2 ) + 2 T I T − T 3
2 3 9
1 2 I T2
= − Tr ( T ) +
2 3
Teniendo en cuenta que Tr ( T 2 ) = T12 + T22 + T32 = I T2 − 2 II T , ver Ejemplo 1.33, la relación
anterior (1.383) resulta:
1 2 I T2 1 2 I T2 1
II T dev = − I T + 2 II T +
2
= 2 II T −
3 2 3 3
( 2
= 3 II T − I T ) (1.384)
II
T dev
=−
1
2
[ 1
] [ 1
Tr ( T dev ) 2 = − Tr ( T dev ⋅ T dev ) = − T dev
2 2
] ⋅ ⋅T dev = − 1 Tijdev T jidev
2
(1.385)
II
T dev
=−
1
2
[
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 + 2( T12dev ) 2 + 2( T13dev ) 2 + 2( T23
dev 2
) ] (1.386)
II
T dev
=−
1 dev dev
2
1
2
[
Tij T ji = − ( T1dev ) 2 + ( T2dev ) 2 + ( T3dev ) 2 ] (1.387)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ªEdición) Por: Eduardo W.V. Chaves
98 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
dev dev
T22 T23 T11dev T13dev T11dev T12dev
II T dev = dev
+ +
T23 T33dev T13dev T33dev T12dev dev
T22
(1.388)
1
= − − 2 T22
2
[
dev dev
T33 − 2 T11dev T33dev − 2 T11dev T22
dev
− ( T12dev ) 2 − ( T23
dev 2
]
) − ( T13dev ) 2
O aún:
1
II T dev = − T22
2
dev
( ) − 2 T T + (T ) + (T ) − 2 T T + (T )
2 dev
22
dev
33
dev 2
33
dev 2
11
dev
11
dev
33
dev 2
33 +
(T dev 2
11 ) − 2 T T + (T ) + (T ) + (T ) + (T )
dev
11
dev
22
dev 2
22
dev 2
11
dev 2
22
dev 2
33
(1.389)
− ( T12dev ) 2 − ( T23
dev 2
) − ( T13dev ) 2
Observa que de la ecuación (1.321) obtenemos que:
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 = −2 II − 2( T12dev ) 2 − 2( T13dev ) 2 − 2( T23
dev 2
) (1.390)
T dev
Reemplazando (1.390) en la expresión (1.389) obtenemos:
II
T dev
=−
1
6
[ dev
( T22 − T33dev ) 2 + ( T11dev − T33dev ) 2 + ( T11dev − T22
dev 2
) − ( T12dev ) 2 − ( T23
dev 2
]
) − ( T13dev ) 2
(1.391)
Y si consideramos las direcciones principales:
II
T dev
=−
1
6
[
( T2dev − T3dev ) 2 + ( T1dev − T3dev ) 2 + ( T1dev − T2dev ) 2 ] (1.392)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 99
I
∂ σ − σ 1
∂s
=
3 = ∂[σ ] − 1 ∂[I σ ] 1
∂σ ∂σ ∂σ 3 ∂σ
En notación indicial:
∂s ij ∂σ ij 1 ∂ [I σ ] 1
= − δ ij = δ ik δ jl − δ kl δ ij
∂σ kl ∂σ kl 3 ∂σ kl 3
Con lo cual
∂s ij 1 1 1
s ij = s ij δ ik δ jl − δ kl δ ij = s ij δ ik δ jl − s ij δ kl δ ij = s kl − δ kl s ii = s kl
∂σ kl 3 3 3 {
=0
∂s
s: =s
∂σ
Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que σ dev ⋅ σ = σ ⋅ σ dev :
Iσ
σ ⋅ σ dev = σ ⋅ (σ − σ esf ) = σ ⋅ σ − σ ⋅ σ esf = σ ⋅ σ − σ ⋅ 1
3
Iσ I
= σ ⋅σ − σ ⋅
1 = σ ⋅σ − σ 1⋅σ
3 3
Iσ
= σ − 1 ⋅ σ = σ dev ⋅ σ
3
Con lo cual demostramos que los tensores σ y σ dev son coaxiales, es decir, tienen las
mismas direcciones principales.
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100 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Una función de tensores puede resultar ser un escalar, un vector, o tensores de orden
superior. Como ejemplo de una función tensores de valor-escalar tenemos:
Ψ = Ψ ( T ) = det (T )
(1.395)
Ψ = Ψ (T , S) = T : S
donde T y S son tensores de segundo orden. Como ejemplo de función de tensores cuyo
argumento es un tensor de segundo orden (valor-tensor de segundo orden) tenemos:
Π = Π (T ) = α1 + βT + γ T 2 (1.396)
con α , β , γ escalares.
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1 TENSORES 101
3 S a2 S 3a 3
exp S = ∑ 1 + S
a =1
a +
2!
+
3!
+ L nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) = ∑ exp Sa
nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a )
a =1
(1.400)
3 3
1 1
a =1
∑
ln(1 + S ) = S a − S 2a + S 3a + L nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) =
2 3
∑ ln(1 + S
a =1
a)n
ˆ (a )
⊗ nˆ (a)
donde S a y nˆ (a )
son los autovalores y autovectores, respectivamente, del tensor S .
Podemos extender estos conceptos para obtener la definición de una función de tensión
1 1
del tipo S m , donde m es un número entero. Si definimos S m como:
m
1 1 1 1
S = S m S m L S m = S m (1.401)
La forma espectral correspondiente viene dada por:
1
1 3
∑
m
Sm = Sa nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) (1.402)
a =1
1
1
m
con lo que nos permite obtener Sm una vez conocidos Sa y nˆ ( a ) .
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102 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 103
λ 2λ3 (λ 2 + λ 3 ) T2
M (1) = 1− T+
(λ 1 − λ 3 )(λ 1 − λ 2 ) (λ 1 − λ 3 )(λ 1 − λ 2 ) (λ 1 − λ 3 )(λ 1 − λ 2 )
λ 1λ 3 (λ 1 + λ 3 ) T2
M ( 2) = 1− T+ (1.413)
(λ 2 − λ 1 )(λ 2 − λ 3 ) (λ 2 − λ 1 )(λ 2 − λ 3 ) (λ 2 − λ 1 )(λ 2 − λ 3 )
λ 1λ 2 (λ 1 + λ 2 ) T2
M ( 3) = 1− T+
(λ 3 − λ 1 )(λ 3 − λ 2 ) (λ 3 − λ 1 )(λ 3 − λ 2 ) (λ 3 − λ 1 )(λ 3 − λ 2 )
= Φ 0 Q ⋅ 1 ⋅ Q T + Φ 1Q ⋅ T ⋅ Q T + Φ 2 Q ⋅ T 2 ⋅ Q T (1.416)
*2
= Φ 0 1 + Φ1 T * + Φ 2 T
= Π(T * )
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104 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
C = FT ⋅F ; b = F ⋅FT (1.420)
donde F es un tensor de segundo orden arbitrario con det ( F ) > 0 .
Sea Ψ = Ψ (I C , II C , III C ) una función escalar de los invariantes principales del tensor C ,
donde se cumple que I C = I b , II C = II b , III C = III b . Obtendremos la derivada de Ψ con
respecto a C y con respecto a b y comprobaremos que la siguiente igualdad es válida:
F ⋅ Ψ , C ⋅F T = Ψ , b ⋅b (1.421)
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
∂Ψ (I C , II C , III C ) ∂Ψ ∂I C ∂Ψ ∂ II C ∂Ψ ∂ III C
Ψ ,C = = + + (1.422)
∂C ∂I C ∂C ∂ II C ∂C ∂ III C ∂C
Considerando las derivadas parciales de los invariantes, vistas anteriormente, podemos
decir que:
∂I C
=1
∂C
∂ II C
= I C 1 − C T = I C 1 − C = II C C −1 − III C C − 2 (1.423)
∂C
∂ III C
= III C C −T = III C C −1 = C 2 − I C C + II C 1
∂C
∂I C ∂ II C ∂ III C
Luego, considerando =1, = IC 1 − C y = III C C −1 , la expresión (1.422)
∂C ∂C ∂C
resulta:
∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,C = 1+ (I C 1 − C ) + ∂Ψ III C C −1 (1.424)
∂I C ∂ II C ∂ III C
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
Ψ , C = + I C 1 − C + III C C −1 (1.425)
∂I C ∂ II C ∂ II C ∂ III C
∂I C ∂ II C
Otra forma de expresar la relación (1.425) es considerando =1, = IC 1 − C y
∂C ∂C
∂ III C
= C 2 − I C C + II C 1 , obteniendo así:
∂C
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ 2
Ψ , C = + IC + II C 1 − + I C C + C (1.426)
∂I C ∂ II C ∂ III C ∂ II C ∂ III C ∂ III C
∂I C ∂ II C ∂ III C
Considerando ahora =1, = II C C −1 − III C C − 2 y = III C C −1 obtenemos
∂C ∂C ∂C
además:
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
Ψ , C = 1 + II C + III C C −1 − III C C − 2 (1.427)
∂I C ∂ II C ∂ III C ∂ II C
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
Ψ , b = + I b 1 − b+ III b b −1 (1.428)
∂I b ∂ II b ∂ II b ∂ III b
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 105
Haciendo una contracción por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relación
(1.425) obtenemos que:
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
F ⋅ Ψ , C ⋅F T = + I C F ⋅ 1 ⋅ F T − F ⋅C ⋅ F T + III C F ⋅ C −1 ⋅ F T (1.429)
∂
CI ∂ II C ∂ II C ∂ III C
∂Ψ ∂Ψ
(Ψ , F )kl =2 Fkj = 2 Fkj ⇒ Ψ , F = 2Ψ , C ⋅ F T = 2 F ⋅ Ψ , C (1.437)
∂C lj ∂C jl
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
106 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
En el caso de que el tensor sea simétrico, puede resultar ventajoso trabajar solamente con
las componentes independientes del tensor. En el caso del tensor de segundo orden
simétrico, que tiene 6 componentes independientes, podemos representarlo en forma de
matriz columna:
T11
T11 T12 T13 T
22
T33
Tij = T12 T22 →{T } =
T23 Voigt (1.440)
T12
T23
T13 T23 T33
T13
Como visto anteriormente un tensor de cuarto orden, C , que presenta simetría menor,
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk tiene 6 × 6 = 36 componentes independientes. Fijemos que
debido a simetría (ij ) tenemos 6 componentes independientes y debido a (kl ) también
tenemos 6 componentes independientes. En la notación de Voigt podemos representar
estas componentes en una matriz cuadrada 6 × 6 como:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 107
Verificamos también que, si además de simetría menor el tensor también presenta simetría
mayor C ijkl = C klij nos quedamos con 21 componentes independientes. Se puede
memorizar fácilmente el orden de las componentes en la matriz [C ] si tenemos en cuenta el
orden del tensor de segundo orden en notación de Voigt, i.e.:
(11)
(22)
(33)
[(11) (22) (33) (12) (23) (13)] (1.443)
(12)
(23)
(13)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
108 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
y la inversa:
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
[I ]−1 = (1.447)
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 2
T33 {b} = [N ] {T }
b = 0 n T
2 2 0 n 1 n 3 0 T ⇒ (1.450)
b 3 0 0 n 3 0 n 2 n1 12
144444244444 3 T23
[N ]T
T13
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 109
Las matrices (1.455) y (1.457) no son matrices ortogonales, i.e. [M]−1 ≠ [M]T y
[N ]−1 ≠ [N ]T , pero se puede demostrar que se cumple que [N ]−1 = [M]T .
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110 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
3
T= ∑T
a =1
a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) forma → T = A T T ′ A
matricial (1.458)
T11dev 2 − 1 − 1 0 0 0 T11
dev − 1 2 − 1 0 0 0 T
T22 22
T33dev 1 − 1 − 1 2 0 0 0 T33
dev = (1.463)
T12 3 0 0 0 3 0 0 T12
T dev 0 0 0 0 3 0 T23
23
T13dev 0 0 0 0 0 3 T13
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 111
r
Ejemplo 1.42: Considérese T ( x , t ) un tensor simétrico de segundo orden, el cual es
r
función de la posición ( x ) y del tiempo (t ) . Considérese también que las componentes del
tensor según la dirección x3 son iguales a cero, i.e. T13 = T23 = T33 = 0 .
r
NOTA: En el próximo subapartado definiremos T ( x , t ) como un campo tensorial, i.e. el
r
valor de T ( x , t ) depende de la posición y del tiempo. Como veremos más adelante, si el
r r
tensor es independiente de una dirección para todo el dominio ( x ) , e.g. si T ( x , t ) es
independiente de la dirección x3 , ver Figura 1.32, el problema puede ser considerado como
bidimensional (estado plano) simplificando bastante las ecuaciones. ■
2D
x2
x2
T22
T12 T22
T12 T12
T11 T11
T11
x1
T12
x1
T22
x3
Obtener las componentes T11′ , T22′ , T12′ , tras un cambio de base en el plano x1 − x 2 tal
como se indica en la figura abajo
x2
x 2′ x1′
θ
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
112 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
T ′ = sin 2 θ cos θ
2
− 2 sin θ cos θ T22
22
T12′ − sin θ cos θ cos θ sin θ cos 2 θ − sin 2 θ T12
Tomando partido de las siguientes relaciones trigonométricas, 2 cos θ sin θ = sin 2θ ,
1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
cos 2 θ − sin 2 θ = cos 2θ , sin 2 θ = , cos 2 θ = , obtenemos que:
2 2
1 + cos 2θ 1 − cos 2θ
sin 2θ
T11′ 2 2 T11
T′ = 1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
22 − sin 2θ T22
2 2
T12′ T12
− sin 2θ sin 2θ
cos 2θ
2 2
Explícitamente las componentes vienen dadas por:
1 + cos 2θ 1 − cos 2θ
T11′ = T11 + T22 + T12 sin 2θ
2 2
1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
′ =
T22 T11 − T22 − T12 sin 2θ
2 2
sin 2θ sin 2θ
T12′ = − T11 + T22 + T12 cos 2θ
2 2
Reestructurando la expresión anterior aún podemos decir que:
T11 + T22 T11 − T22
T11′ = + cos 2θ + T12 sin 2θ
2 2
T + T22 T11 − T22
′ = 11
T22 − cos 2θ − T12 sin 2θ
2 2
T − T22
T12′ = − 11 sin 2θ + T12 cos 2θ
2
Recordemos que las direcciones principales se caracterizan por la ausencia de las
componentes tangenciales, es decir, Tij = 0 para i ≠ j . Si queremos encontrar las
direcciones principales en el caso plano hacemos que T12′ = 0 , obteniendo así:
T − T22 T11 − T22
T12′ = − 11 sin 2θ + T12 cos 2θ = 0 ⇒ sin 2θ = T12 cos 2θ
2 2
sin 2θ 2 T12 2 T12 1 2 T12
⇒ = ⇒ tg(2θ ) = ⇒ θ = arctg
cos 2θ T11 − T22 T11 − T22 2 T11 − T22
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 113
Campo Tensorial
r
Notación simbólica T = T ( x, t )
r (1.466)
Notación indicial Tij = Tij ( x , t )
x3 t = t1 x3 t = t1 r r
v ( x , t1 )
T5
r
T4 ( x ( 4) , t1 )
T6
T8
T3
T1 T7
x2 x2
T2
x1 x1
a) Campo escalar b) Campo vectorial
r
Un Campo tensorial es continuo y diferenciable si las componentes de T ( x , t ) son funciones
continuas y diferenciables.
r r
Si el campo tensorial es solo función de x , i.e. T = T ( x ) , decimos que el campo tensorial
r
es estacionario. Si el campo no es función x , T = T (t ) , decimos que el campo es homogéneo.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
114 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1.8.2 Gradiente
Gradiente de un escalar
El gradiente ∇ xr φ ó gradφ viene definido como:
r
→ dφ = ∇ xr φ ⋅ dx
∇ xr φ (1.470)
donde el operador ∇ xr denominamos operador nabla.
Expresando la definición (1.470) en la base cartesiana obtenemos que:
∂φ ∂φ ∂φ
dx1 + dx 2 + dx3 =
∂x1 ∂x 2 ∂x3 (1.471)
= [
(∇ xr φ) x eˆ 1 + (∇ xr φ) x eˆ 2 + (∇ xr φ) x eˆ 3
1 2 3
]⋅ [
( dx1 )eˆ 1 + (dx 2 )eˆ 2 + (dx3 )eˆ 3 ]
Resolviendo el producto escalar anterior, hallamos:
∂φ ∂φ ∂φ
dx1 + dx 2 + dx3 = (∇ xr φ) x1 dx1 + (∇ xr φ) x2 dx 2 + (∇ xr φ) x3 dx3 (1.472)
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
con lo que concluimos que la componentes de ∇ xr φ en coordenadas cartesianas son:
∂φ ∂φ ∂φ
(∇ xr φ ) x1 = ; (∇ xr φ) x2 = ; (∇ xr φ ) x3 = (1.473)
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Podemos entonces definir el gradiente en términos de componentes como:
∂φ ˆ ∂φ ˆ ∂φ ˆ
∇ xr φ = e1 + e2 + e3 (1.474)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
El operador nabla ∇ xr queda definido como:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 115
∂ ˆ
∇ xr = e i = ∂ , i eˆ i Operador Nabla (1.475)
∂xi
Significado Geométrico de ∇ xr φ
La dirección de ∇ xr φ es normal a la superficie φ = ctte . ∇ xr φ siempre apunta
(sentido) en la dirección creciente de φ , ver Figura 1.34.
La magnitud de ∇ xr φ es la tasa de variación de φ con la distancia según esta
dirección.
n̂ ∇ xr φ
φ = ctte = c1
φ = ctte = c 2
φ = ctte = c3
r ∂ ( v i eˆ i ) ∂v
∇ xr v = ⊗ eˆ j = ( v i eˆ i ) , j ⊗ eˆ j = v i , j eˆ i ⊗ eˆ j = i eˆ i ⊗ eˆ j (1.478)
∂x j ∂x j
r
Con eso, definimos el gradiente de un campo tensorial (•( x , t )) en la base Cartesiana como:
∂(•)
∇ xr (•) = ⊗ ê j Gradiente de un campo tensorial en (1.479)
∂x j la base Cartesiana
Como podemos observar el gradiente de un vector (1.478) resulta ser un tensor de segundo
orden cuyas componentes v i, j explícitamente son:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
116 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂v 1 ∂v 1 ∂v 1
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂v i ∂v 2 ∂v 2 ∂v 2
v i, j = = (1.480)
∂x j ∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂v 3 ∂v 3 ∂v 3
∂x1 ∂x 2 ∂x3
r r r r r r
u( x ) dx u( x + dx )
r r r r r r
r du ≡ u( x + dx ) − u( x )
x2 x r r r r r
x + dx du = ∇ xr u ⋅ dx
x1
x3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 117
o aún:
∂u1 ∂u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + ∂x dx1 + ∂x dx 2
1 2
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + ∂u 2 dx + ∂u 2 dx
2 1 1 2 2 2 1 2
∂x1
1
∂x 2
2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
118 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂u 2 ∂u 2 ∂u
u2 + dx 2 u2 + dx1 + 2 dx 2
∂x 2 ∂x1 ∂x 2
( x1 , x 2 + dx 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
∂u1 ∂u1 ∂u
u1 + dx 2 u1 + dx1 + 1 dx 2
∂x 2 ∂x1 ∂x 2
r
du
dx 2
∂u 2
u2 + dx1
(u 2 ) ∂x1
( x1 , x 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 )
x2 ∂u1
(u1 ) u1 + dx1
∂x1
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
∂u1
dx2
∂x2
∂u 2
u2 + dx2
∂x2 B′
B B B′
dx 2 dx 2
+
O′ A′ A′
∂u 2
u2 A
dx1
O A ∂x1
dx1 O′
dx1
u1
∂u1
u1 + dx1
∂x1
x1 ,u1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 119
1.8.3 Divergencia
r
La Divergencia de un vector ( v ) será denotada por:
r r
div ( v ) ≡ ∇ xr ⋅ v (1.483)
que por definición es igual a:
r r r r
div ( v ) ≡ ∇ xr ⋅ v = ∇ xr v : 1 = Tr (∇ xr v ) (1.484)
Luego:
r r
[
∇ xr ⋅ v = ∇ xr v : 1 = v i , j eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l ][ ]
= v i , j δ kl δ ik δ jl
= v k ,k (1.485)
∂v 1 ∂v 2 ∂v 3
= + +
∂x1 ∂x 2 ∂x3
o aún:
r r
[ ][
∇ xr ⋅ v = ∇ xr v : 1 = v i , j eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l ]
= [v δ δ eˆ ]⋅ eˆ
i, j kl lj i k
= [v eˆ ]⋅ eˆ
i ,k i k
(1.486)
∂[v eˆ ]
= ⋅ eˆ
i i
k
∂x k
Con lo que definimos que:
∂ (•)
∇ xr ⋅ (•) = ⋅ ê k Divergencia de (•) en la base (1.487)
∂x k Cartesiana
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
120 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r
∇ xr v = ( v ) ⊗ (∇ xr )
r
∇ xr T = ( T ) ⊗ (∇ xr ) (1.489)
r r
∇ xr ⋅ T = ( T ) ⋅ (∇ xr ) = (∇ xr ) ⋅ ( T T ) ■
r r
Ejemplo 1.46: Obtener las componentes de (∇ xr a) ⋅ b .
Solución:
r r ∂
Considerando: a = a j eˆ j ; b = b k eˆ k y ∇ xr = ê i ( i = 1,2,3 ) podemos decir que:
∂x i
r r ∂ (a j eˆ j ) ∂a j ∂a j ∂a j
(∇ xr a) ⋅ b = ⊗ eˆ i ⋅ (b k eˆ k ) = eˆ j ⊗ eˆ i ⋅ (b k eˆ k ) = b k δ ik eˆ j = b k eˆ j
∂x i ∂ x ∂ x ∂ x
i i k
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 121
r r r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) es un campo escalar.
Solución:
r
q ∂ qi qi 1 1 1 r 1 r
∇ ⋅ =
r
x = = q i ,i − 2 q i T,i = ∇ xr ⋅ q − 2 q ⋅ ∇ xr T
T ∂x i T T ,i T T T T
1.8.4 Rotacional
Rotacional de un vector
r r r r
El rotacional de un vector v se representa por: rot ( v ) ≡ ∇ xr ∧ v , y viene definido en la
base Cartesiana por:
r ∂ ˆ Rotacional de (•) en la base
∇ xr ∧ (•) = e k ∧ (•) (1.492)
∂x k Cartesiana
eˆ 1eˆ 3 eˆ 2
r r r ∂ ∂ ∂
rot ( v ) = ∇ xr ∧ v = = ijk v k , j eˆ i
∂x1 ∂x3 ∂x 2
v1 v3 v2 (1.494)
∂v
∂v
∂v ∂v ∂v ∂v
= 3eˆ 1 + 1 − 3 eˆ 2 + 2 − 1 eˆ 3
− 2
∂x 2
∂x3
∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x 2
r
Verifiquemos que la parte antisimétrica del gradiente del vector v , representado por
r anti
(∇ xr v ) ≡ W tiene como componentes:
1 ∂v 1 ∂v 21 ∂v 1 ∂v 3
0 − −
2 ∂x 2 ∂x12 ∂x3 ∂x1
1 ∂v 1 ∂v 2 ∂v 3
[ r
] ∂v
= 2 − 1
(∇ xr v ) anti ij ≡ v ianti
,j 0 −
2 ∂x3 ∂x 2
2 ∂x1 ∂x 2
1 ∂v ∂v 1 ∂v 3 ∂v 2 (1.495)
3 − 1 − 0
2 ∂x1 ∂x3 2 ∂x 2 ∂x3
0 W12 W13 0 W12 W13 0 − w3 w2
= W21 0
W23 = − W12 0
W23 = w3 0 − w1
W31 W32 0 − W13 − W23 0 − w2 w1 0
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimétrico W ≡ (∇ xr v ) anti , ver subapartado 1.5.2.2.2. Tensor Antisimétrico.
Si retomamos la definición del rotacional (1.494) y teniendo en consideración (1.495),
podemos decir que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
122 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
rot ( v ) = ∇ xr ∧ v = 3 − 2 eˆ 1 + 1 − 3 eˆ 2 + 2 − 1 eˆ 3
∂x 2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x 2
= 2W32 eˆ 1 + 2W13 eˆ 2 + 2W21eˆ 3 (1.496)
= 2(w1 eˆ 1 + w2 eˆ 2 + w3 eˆ 3 )
r
= 2w
Además si recurrimos a la identidad (1.143), podemos decir que se cumple que:
r r r
W⋅v = w ∧ v
1 r
(
r r
= ∇ xr ∧ v ∧ v
2
) (1.497)
Es interesante resaltar que la expresión anterior (1.497) podría haber sido obtenida a través
1 r r
del Ejemplo 1.18, en el cual hemos demostrado que (a ∧ x ) es el vector axil asociado al
2
r r
tensor antisimétrico ( x ⊗ a ) anti . Luego, el vector axil asociado al tensor antisimétrico
r r
[ r anti
W = (∇ xr v ) anti = ( v ) ⊗ (∇ xr ) ] 1 r r
es el vector ∇ xr ∧ v .
2
( )
Resumen
Escalar vector
Tensor
Vector Escalar Vector
(2ndo orden)
Tensor Tensor Tensor
ndo
Vector er ndo
(2 orden) (3 orden) (2 orden)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 123
r r
Las componentes del producto vectorial (a ∧ b ) vienen dadas por
r r
(a ∧ b) k = kij a i b j . Luego:
[∇r r
x
r r
]
∧ (a ∧ b) l = lpk ( kij a i b j ) , p = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p ) (1.501)
[∇r r
x
r r
]
∧ (a ∧ b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= (δ il δ jp − δ ip δ jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.502)
= δ il δ jp a i , p b j − δ ip δ jl a i , p b j + δ il δ jp a i b j , p − δ ip δ jl a i b j , p
= al , p b p − a p, p b l + al b p, p − a p b l , p
[ r r
] [
Podemos observar que (∇ xr a) ⋅ b l = a l , p b p , (∇ xr ⋅ a)b l = a p , p b l , (∇ xr ⋅ b)a l = a l b p , p ,
r r
] [ r r
]
[ r r
]
(∇ xr b) ⋅ a l = a p b l , p .
r r r r 2r
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ a) = ∇ xr (∇ xr ⋅ a) − ∇ xr a (1.503)
r r
Las componentes del producto vectorial (∇ xr ∧ a) vienen dadas por
r r
(∇ xr ∧ a) i = ijk a k , j . Luego:
123
ci
[∇r r
x
r r
]
∧ (∇ xr ∧ a) q = qli c i ,l = qli ( ijk a k , j ) ,l = qli ijk a k , jl (1.504)
[∇r r
x
r r
]
∧ (∇ xr ∧ a) q = qli ijk a k , jl
= (δ qj δ lk − δ qk δ lj )a k , jl
(1.505)
= δ qj δ lk a k , jl − δ qk δ lj a k , jl
= a k ,kq − a q ,ll
(1.508)
∇ xr ⋅ (ψ∇ xr φ ) = ψ∇ xr φ + (∇ xr ψ ) ⋅ (∇ xr φ)
2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
124 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∇ xr ⋅ (φ∇ xr ψ ) − ∇ xr ⋅ (ψ∇ xr φ) = φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ
2 2
(1.509)
⇒ ∇ xr ⋅ (φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ ) = φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ
2 2
⋅ (∇ xr )
r ∂
∇ xr
r
∧v =
∂x l
(
ijk v k , j eˆ i )⋅ eˆ l
∂ ∂
= ijk
∂x l
( )
v k , j δ il = ijk
∂x i
( )
vk , j
= ijk v k , ji
r
La segunda derivada de v es simétrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es
antisimétrico en ij , i.e., ijk = − jik , luego:
ijk v k , ji = ij1v1, ji + ij 2 v 2, ji + ij 3 v3, ji = 0
Observar que ij1v1, ji es el doble producto escalar de un tensor simétrico con un
antisimétrico, cuyo resultado es cero.
Análogamente demostramos que:
r r
∇ xr ∧ (∇ xr φ ) = ijk φ , kj eˆ i = 0 i eˆ i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r r r
b) Denominamos por ω = ∇ xr ∧ v , con eso, quedamos con
r r
[( r r r
) ] r r
∇ xr ∧ ∇ xr ∧ v ∧ v = ∇ xr ∧ (ω ∧ v )
Recurrimos a la identidad (1.500), luego, se cumple que:
r r r r r r r r r r r
∇ xr ∧ (ω ∧ v ) = (∇ xr ⋅ v ) ω − (∇ xr ⋅ ω)v + (∇ xr ω) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ ω
r r r
Fijemos que el término ∇ xr ⋅ ω = ∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
Luego, concluimos que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 125
r r r r r r r r r
∇ xr ∧ (ω ∧ v ) = (∇ xr ⋅ v )ω + (∇ xr ω) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ ω
r r r
[r r r r
] r r
= (∇ xr ⋅ v )(∇ xr ∧ v ) + ∇ xr (∇ xr ∧ v ) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ (∇ xr ∧ v )
c) Recurriendo a la identidad (1.503) podemos decir que:
2r r r r r
∇ xr v = ∇ xr (∇ xr ⋅ v ) − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ v )
r r r
= ∇ xr (∇ xr ⋅ v ) − ∇ xr ∧ ω
Aplicando el rotacional a la expresión anterior obtenemos que:
r 2r
r r r r r
∇ xr ∧ (∇ xr v ) = ∇ xr ∧ [∇ xr (∇ xr ⋅ v )] − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ω)
14442r 444 3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
nulo. Recurrimos una vez más la identidad (1.503) para expresar el término
r r r
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ω) , resultando:
r 2r
r r r r 2 r
∇ xr ∧ (∇ xr v ) = −∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ω) = −∇ xr (∇ xr ⋅ ω) + ∇ xr ω
[ r r 2 r
= −∇ xr ∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) + ∇ xr ω
1442443
]
=0
2
r r
= ∇ xr (∇ xr ∧ v )
dv
donde v ′( x) = , y las funciones u (x) , v(x) tienen que ser diferenciables en el intervalo
dx
a≤ x≤b.
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126 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
S r
dS
x2 n̂
dS
B
r
x
x1
x3
Figura 1.35.
Partiendo del teorema de la divergencia también podemos verificar que se cumplen las
siguientes relaciones:
∫ ( x ),
V
i j dV ∫
= (δ ik xi ), j dV
V
∫
= δ ik xi nˆ j dS
S
= ∫ [δ
V
ik , j x i ]
+ δ ik xi , j dV ∫
= x k nˆ j dS
S
(1.514)
∫
= x k , j dV
V
∫
= x k nˆ j dS
S
δ kj ∫ dV = ∫ x k nˆ j dS ⇒ ∫
Vδ kj = x k nˆ j dS
V S S
(1.515)
r
∫
V 1 = x ⊗ nˆ dS
S
∫ (x σ
V
i jk
V
∫
), k dV = ( xi σ jk ), k dV = xi σ jk nˆ k dS ∫
S
=
V
∫ [x i , k σ jk ] ∫
+ xi σ jk ,k dV = xi σ jk nˆ k dS
S
(1.516)
=
V
∫ [δ ik σ jk ] ∫
+ xi σ jk ,k dV = xi σ jk nˆ k dS
S
Resultando que:
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1 TENSORES 127
∫x σ
V
i jk , k ∫
dV = xi σ jk nˆ k dS − σ ji dV
S
∫
V
(1.517)
r r
∫ x ⊗ (∇ xr ⋅ σ ) dV = x ⊗ (σ ⋅ nˆ ) dS − σ T dV
∫ ∫
V S V
Ejemplo 1.49: Sea un dominio de área Ω delimitado por el contorno Γ como muestra
figura abajo:
Ω n̂
x2
Γ
x1
r r
Considérese también que m = m( x ) es un campo tensorial de segundo orden y ω = ω ( x )
es un campo escalar. Demostrar que se cumple la siguiente relación:
∫ [m : ∇
Ω
x (∇ x ω )
r r ]dΩ = ∫ [(∇ xr ω ) ⋅ m] ⋅ nˆ dΓ − ∫ [(∇ xr ⋅ m) ⋅ ∇ xr ω ]dΩ
Γ Ω
∫ [m
Ω
ij ω , ij ] dΩ = ∫ ( ω , m
Γ
i
ˆ dΓ −
ij )n j
Ω
∫ [m ij , j ω , i ] dΩ
Solución: Se puede aplicar directamente la definición de integración por partes para la
demostración. Pero, partiremos de la definición del teorema de la divergencia, donde dado
r
un tensor v se cumple que:
r r
∫∇ r
x ⋅v dΩ = ∫ v ⋅ nˆ dΓ → Ω∫ v
indicial
j, j ∫
dΩ = v j nˆ j dΓ
Ω Γ Γ
r r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operación v = ∇ xr ω ⋅ m y lo
equivalente en notación indicial v j = ω , i m ij y reemplazándolo en la expresión anterior
obtenemos que:
∫v
Ω
j, j ∫
dΩ = v j nˆ j dΓ
Γ
⇒ ∫ [ω,
Ω
i m ij ]
,j
Γ
∫
dV = ω , i m ij nˆ j dΓ
⇒ ∫Ω [ω, ij ] ∫
m ij + ω , i m ij , j dΩ = ω , i m ij nˆ j dΓ
Γ
⇒ ∫ [ω,
Ω
ij ] ∫
m ij dΩ = ω , i m ij nˆ j dΓ −
Γ
∫ [ω,
Ω
i ]
m ij , j dΩ
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
128 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∫Ω [m : ∇ x (∇ x ω )
r r ]dΩ = ∫ [(∇ xr ω ) ⋅ m] ⋅ nˆ dΓ − ∫ [∇ xr ω ⋅ (∇ xr ⋅ m)]dΩ
Γ Ω
c.q.d.
∫ N T,
V
i ij ∫
S V
∫
dV = N i T , i nˆ j dS − N i , j T , i dV
r r r
⇒ N ⋅ ∇ xr (∇ xr T )dV = (∇ xr T ⋅ N ) ⊗ n̂dS − ∇ xr T ⋅ ∇ xr NdV
∫ ∫ ∫
V S V
donde hemos aplicado directamente la definición de integración por partes.
C1
B r r r r
r
r
dr Si ∫ b ⋅ dr = b ⋅ dr
∫
b
C1 C2
r
A b - Campo conservativo
x3 C2
x2
x1
r r r
Luego, dado un campo vectorial b continuo, la integral ∫ b ⋅ dr es independiente del camino si
C
r
y solo si b es un campo conservativo. Como consecuencia, existe un campo escalar φ tal que
r
b = ∇ xr φ .
Con eso podemos concluir que:
B r r B r
∫ b ⋅ dr = ∇ xr φ ⋅ dr
∫
A A
B B
(1.519)
r ∂φ ∂φ ˆ ∂φ ˆ r
∫ (b1 eˆ 1 + b 2 eˆ 2 + b 3 eˆ 3 ) ⋅ dr = ∫
eˆ 1 + e2 + e 3 ⋅ dr
A A
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Luego
∂φ ∂φ ∂φ
b1 = ; b2 = ; b3 = (1.520)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
Como el campo es conservativo el rotacional es cero:
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1 TENSORES 129
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r r ∂ ∂ ∂
∇ xr ∧ b = 0 ⇒ = 0i (1.521)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
b1 b2 b3
Concluyendo que:
∂b 3 ∂b 2 ∂b 3 ∂b 2
− =0 =
∂x 2 ∂x 3 ∂x 2 ∂x 3
∂b1 ∂b 3 ∂b1 ∂b 3
− =0 ⇒ = (1.522)
∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1
∂b 2 ∂b1 ∂b 2 ∂b1
− =0 =
∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x 2
x3 n̂
Ω p̂
x2
x1
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130 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r
Representamos los vectores en la base cartesiana como F = F1eˆ 1 + F2 eˆ 2 + F3 eˆ 3 , el vector de
r r r
área como dS = dS1eˆ 1 + dS 2 eˆ 2 + dS 3 eˆ 3 , y dΓ = dx1eˆ 1 + dx 2 eˆ 2 + dx3 eˆ 3 . El rotacional de F
viene definido por:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r ∂ ∂ ∂
∇ xr ∧ F =
∂x1 ∂x 2 ∂x3
F1 F2 F3 (1.525)
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
= 3 − 2 eˆ 1 + 1 − 3 eˆ 2 + 2 − 1 eˆ 3
∂x 2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x 2
Con lo cual podemos expresar el teorema de Stokes en componentes como:
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
Γ
∫ ∫
F1 dx1 + F2 dx 2 + F3 dx3 = 3 − 2
S
∂x 2 ∂x3
dS1 + 1 − 3
∂x 3 ∂x1
dS 2 + 2 − 1
∂x1 ∂x 2
dS 3
(1.526)
Como caso particular podemos tener que la superficie S coincide con el plano Ω como
muestra Figura 1.38, en este caso sigue siendo válida la expresión (1.526).
x3 n̂
x2
x1
Figura 1.38.
Otro caso particular es cuando la región Ω está toda contenida en el plano x1 − x 2 .
r
x3 dS = dSê 3
x2
Γ
ê3
x1
Figura 1.39: Teorema de Green.
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1 TENSORES 131
r r r r
∫ F ⋅ dΓ = (∇ xr ∧ F) ⋅ eˆ 3 dS
∫ (1.527)
Γ Ω
∫ φ∇ r
x
2
ψ + (∇ xr φ) ⋅ (∇ xr ψ) dV = ∫ φ∇ xr ψ ⋅ nˆ dS
V S
(1.532)
⇒ (∇ xr φ) ⋅ (∇ xr ψ ) dV =
∫ ∫ φ∇ ψ ⋅ nˆ dS − ∫ φ∇ xr ψ dV 2
r
x
V S V
∫ φ∇ r
x
2
ψ − ψ∇ xr 2 φ dV = ∫ (φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ) ⋅ nˆ dS (1.533)
V S
r r r
Ejemplo 1.50: Si un vector se define como: b = ∇ xr ∧ v , probar que:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
d S = λ, i b i dV
V
r r
donde λ es una función únicamente de x , i.e., λ = λ( x ) .
r r r
Solución: Si b = ∇ xr ∧ v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie
anterior resulta:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = λ ijk v k , j nˆ i dS
S
Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss, resulta:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
132 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = λ ijk v k , j nˆ i dS
S
∫
= ( ijk λv k , j ), i dV
V
∫
= ( ijk λ, i v k , j + ijk λv k , ji ) dV
V
∫
V
1
424 3 1424 3 ∫
= (λ, i ijk v k , j + λ ijk v k , ji ) dV = λ, i b i dV
V c.q.d.
bi 0
x
θ = arctan
2
(1.535)
x
1
z = x3
Los versores en este sistema, eˆ r , eˆ θ , eˆ z pueden obtenerse con una simple ley de
transformación, donde la matriz de transformación viene dada por un giro alrededor del eje
z de un ángulo θ , es decir:
eˆ r cos θ sin θ 0 eˆ 1
ˆ ˆ
e θ = − sin θ cos θ 0 e 2 (1.536)
eˆ z 0 0 1 eˆ 3
resultando
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 133
x3
Proyección en el plano x1 − x 2
ê z
ê θ
r sin θ x2
r ê r
x θ r
r cos θ
z
x2
θ r
x1
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
134 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂ ˆ ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ˆ ∂eˆ r ∂ ˆ ˆ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂2
eˆ r ⋅ e r + eθ + e3 = e r ⋅ + er ⋅ er = = 2
(1.542)
∂r ∂r r ∂θ ∂x3 ∂r ∂r
{ ∂r ∂r ∂r ∂r ∂r
eˆ θ
1ˆ ∂ ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ 1 ˆ ∂eˆ r ∂ 1 ˆ ˆ ∂ ∂
e θ ⋅ eˆ r + eθ + e3 = eθ ⋅ + eθ ⋅ er +
r ∂θ ∂r r ∂θ ∂x3 r ∂θ ∂r r
{ ∂θ ∂r
eˆ θ
(1.543)
1 ˆ ∂eˆ θ 1 ∂ 1 ˆ ˆ ∂ 1 ∂ 1 ∂ 1 ∂2
eθ ⋅ + eθ ⋅ eθ = + 2
r ∂θ r ∂θ r
{ ∂θ r ∂θ r ∂r r ∂θ 2
eˆ r
∂ ˆ ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ∂2
eˆ 3 ⋅ er + eθ + e3 = (1.544)
∂x3 ∂r r ∂θ ∂x3 ∂x32
Sumando los términos obtenemos la expresión del Laplaciano dada por (1.540).
r
Consideremos un campo vectorial representado por v = v r eˆ r + v θ eˆ θ + v 3 eˆ 3 , a
continuación aplicaremos a este vector los siguientes operadores:
Rotacional de un vector
r
El rotacional de un vector v viene dado por:
eˆ r eˆ θ eˆ 3
r r ∂ 1 ∂ ∂
∇∧v= (1.545)
∂r r ∂θ ∂x3
vr vθ v3
Desarrollando el determinante anterior hallamos:
r r 1 ∂v 3 ∂v θ ∂v ∂v ∂v 1 ∂v r
∇ ∧ v = eˆ r − − eˆ θ 3 − r + eˆ 3 θ − (1.546)
r ∂θ ∂x 3 ∂r ∂x3 ∂r r ∂θ
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas cilíndricas viene dada por:
r ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ˆ
∇ ⋅ v = eˆ r + eθ + e3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 ) (1.547)
∂r r ∂θ ∂x3
∂ ˆ
r
⇒ ∇ ⋅ v = eˆ r ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 ) + eˆ θ ⋅ 1 ∂ (eˆ r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
∂r r ∂θ
(1.548)
∂ ˆ
+ eˆ 3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
∂x3
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1 TENSORES 135
ˆ
eˆ r
∂ ˆ ˆ r ⋅ eˆ r ∂v r + eˆ r ⋅ v r ∂e r = ∂v r
⋅ (e r v r ) = e1
∂r 2 3 ∂r ∂r ∂r
1 {
0
1 ∂ ˆ
eˆ θ ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
r ∂θ
Como eˆ 3 v 3 no es dependiente de θ , resulta:
1 ∂ ˆ
eˆ θ ⋅ (e 3 v 3 ) = 0
r ∂θ
Resultando:
1 ∂ ˆ ∂v ∂eˆ ∂v ∂eˆ
eˆ θ ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ ) = e1
ˆ θ ⋅ eˆ r 1 r + eˆ θ ⋅ v r 1 r + eˆ θ ⋅ eˆ θ 1 θ + eˆ θ ⋅ v θ 1 θ
23 r ∂θ
r ∂θ r{∂θ r ∂θ r{∂θ
=0
eˆ θ = − eˆ r
144244 3
=0
1 1 ∂v θ
= vr +
r r ∂θ
∂ ˆ
eˆ 3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
∂x3
∂ ˆ ∂v ∂v
eˆ 3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 ) = e1
ˆ 3 ⋅ eˆ 3 3 = 3
2 3
∂x3 ∂x3 ∂x3
=1
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136 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3
ê r
x3
ê φ
r ê θ
θ
x1 x2
φ x2
x1
x + x2
2
1 2
θ = arctan (1.552)
x3
x
φ = arctan 2
x1
x1
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1 TENSORES 137
x1
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138 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂2
∇2 = r + sin θ +
r 2 ∂r ∂r r 2 sin θ ∂θ ∂θ r 2 sin 2 θ ∂φ 2
(1.561)
∂2 2 ∂ 1 ∂2 cotg θ ∂ 1 ∂2
= 2 + + 2 + +
∂r r ∂r r ∂θ 2 r 2 ∂θ r 2 sin 2 θ ∂φ 2
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas esféricas viene dada por:
r ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ˆ
⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ φ v φ )
1
∇ ⋅ v = eˆ r + eθ + eφ (1.562)
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
Haciendo el producto obtenemos:
r ∂v ∂v ∂v φ 2
∇⋅v = r + θ + + v r + v φ cotg θ (1.563)
∂r ∂θ ∂φ r
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A. Representación gráfica de un tensor
´
Apendice
´ Grafica
Representacion ´ de
A
un Tensor
A.1 Introducción
r ˆ
t (n ) = T N nˆ + TS sˆ (A.2)
r r
donde T N y TS son los módulos de T N y de TS , respectivamente.
r ˆ
t (n)
x3
r
TN
r
TS
ŝ n̂
P
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1
Figura A.1: Componentes normal y tangencial del vector.
r
Escribiendo el vector T N en función de su módulo T N y del versor n̂ , las siguientes
relaciones son válidas:
r r
TN = T N nˆ ≡ T N ⊗ nˆ TN i = T N nˆ i
r ˆ r ˆ
= (t (n) ⋅ nˆ ) nˆ = (nˆ ⋅ t (n) ) nˆ
ˆ ˆ
= (t (kn) nˆ k ) nˆ i = (nˆ k t (kn) ) nˆ i
(A.3)
[⋅2
nˆ4
=1 ⋅ n3
T4 ˆ nˆ ] [ ]
= nˆ k Tkj nˆ j nˆ i
1424 3
TN TN
Otra forma de obtener el vector tangencial puede ser a través de la ecuación (A.1):
r r ˆ r
[
TS = t (n) − T N = T ⋅ nˆ − T : (nˆ ⊗ nˆ ) nˆ ] (A.6)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 141
r r r
Ya que TS y T N son perpendiculares. También podemos obtener el módulo de TS a
través del teorema de Pitágoras:
ˆ ˆ
TS2 = t (i n) t (i n) − T N2 (A.7)
r ˆ 2 ˆ ˆ
con t (n) = t (i n) t (i n) = Tij Tik nˆ j nˆ k .
El primer sistemas de ecuaciones sólo tiene solución si y solo si det ( T sym − µ1) = 0 que es
el problema de autovalor de la parte simétrica de T . Es decir, los valores de máximos y
mínimos de T N corresponden a los autovalores de T sym . Siendo T1sym , T2sym , T3sym , los
autovalores de T sym , reestructuramos los autovalores de tal forma que:
TIsym > TIIsym > TIIIsym (A.10)
Podemos entonces decir que el valor máximo de T N es TIsym , y TIIIsym es el valor mínimo.
NOTA: Ya era de esperar que los valores extremos de T N estuviera relacionado con el
tensor simétrico T sym ya que para la obtención de T N la parte antisimétrica no juega
ningún papel T N = nˆ ⋅ T ⋅ nˆ = nˆ ⋅ T sym ⋅ nˆ .
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142 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
ˆ
componentes normales Ti tienen las mismas direcciones que t i(n) . El módulo de la
componente normal T N en un plano arbitrario de normal n̂ , según la expresión (A.4),
viene dado por la expresión:
ˆ
T N = t i(n) n i = Tij n j n i = T1n12 + T2 n 22 + T3 n 32 (A.11)
Observemos que para el plano particular n i = [1,0,0] ⇒ T N = T1 . Geométricamente (teorema
de Pitágoras), podemos obtener el módulo de la componente tangencial:
r ˆ 2 ˆ ˆ
TS2 = t (n) − T N2 = t i(n) t i(n) − T N2 = Tij Tik nˆ j nˆ k − T N2 (A.12)
x 3′ x 3′
r ˆ
t (n)
T3 r
TN
r plano arbitrario
T2 TS n̂
x ′2
T1 x ′2
x1′
x1′
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APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 143
solución n̂1 n̂ 2 n̂ 3 TS
(1) ±1 0 0 TS = 0
(2) 0 ±1 0 TS = 0
(3) 0 0 ±1 TS = 0
(4) (A.17)
1 1 T2 − T3
0 ± ± TS = ±
2 2 2
(5) 1 1 T − T3
± 0 ± TS = ± 1
2 2 2
(6) 1 1 T1 − T2
± ± 0 TS = ±
2 2 2
Los valores de TS fueron obtenidos introduciendo los valores de n̂ i en la expresión (A.13).
Los tres primeros conjuntos de soluciones nos proporcionan los valores mínimos de TS ,
que corresponden justamente con las direcciones principales.
Para las soluciones (4) los planos de máximo relativo para TS están esquematizados en la
Figura A.3.
T3 T3
nˆ i = 0 [ 1
2
1
2
] [
nˆ i = 0 − 1 1
]
2 2
T2 T2
T1 [
nˆ i = 0 − 1
2
− 1
2
] T1
[
nˆ i = 0 1
2
− 1
2
]
Figura A.3: Planos de máxima componente tangencial (relativa) con n1 = 0 .
Para las soluciones (5), los planos están esquematizados en la Figura A.4.
T3
T3
nˆ i = − [ 1
0 1
]
[ ]
2 2
nˆ i = 1
2
0 1
2
T2
T2
T1 nˆ i = − [ 1
2
0 − 1
2
] T1
nˆ i = [ 1
2
0 − 1
2
]
Figura A.4: Planos de máxima componente tangencial (relativa) con n 2 = 0 .
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
144 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
En la Figura A.5 podemos visualizar los planos de máxima componente tangencial para las
soluciones (6).
T3 T3
nˆ i = [ 1
2
1
2
0 ] [
nˆ i = − 1
2
1
2
0 ]
nˆ i = [ 1
2
− 1
2
0 ]
T2 T2
T1 [
nˆ i = − 1
2
− 1
2
0 ] T1
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APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 145
Verifiquemos también que el tensor tiene tres autovalores reales, y por definición de
autovalor, corresponden cuando TS = 0 . Los valores máximos y mínimos para la
componente T N son coincidentes con los autovalores de la parte simétrica de T .
Para la componente tangencial podemos hacer la siguiente descomposición:
] [ ]
r
[
⋅2
sˆ4
TS = 1 ⋅3
T4nˆ sˆ = sˆ ⋅ T sym ⋅ nˆ + sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ
(A.20)
TS
Cuando n̂ sea una de las direcciones principales de la parte simétrica, tenemos que:
[ ] [ ] [ ]
r
TS = sˆ ⋅ T sym ⋅ nˆ + sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ = sˆ ⋅ λnˆ + sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ = sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ (A.21)
ya que los versores ŝ , n̂ son ortogonales, sˆ ⋅ nˆ = 0 . Esto implica que en los planos n̂ (1) ,
n̂ ( 2 ) , n̂ (3) , (autovectores de T sym ), las correspondientes componentes normales y
tangenciales asociadas al tensor T vendrán dadas por el autovalor de T sym , y componente
tangencial dada por:
r nˆ ) r nˆ ) r nˆ )
TS = sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ = sˆ ⋅ t (anti = ± t (anti sˆ ⋅ sˆ = ± t (anti (A.22)
5 3 1
TS Tij = 1 4 2
3 6 6
TN
TIII = 1,52 TII = 3,59 TI = 9,89
TSsym
TIsym = 3,61 TN
TIsym = 0,84 I TIsym = 10,55
II
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
146 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
0 1 − 1 − 0,45229371 0,1313956
r (nˆ )
TS = ± t anti = ± − 1 0 − 2 − 0,561517458 = ± 1,8381199 = ±2,424378
(A.23)
1 2 0 − 0,692913086 − 1,5753286
1 44244 3 1442444 3
Tijanti nˆ (j1)
0 1 − 1 0,88542667 − 0,234905
r (nˆ )
TS = ± t anti = ± − 1 0 − 2 0,18949182 = ± 0,036633496 = ±0,55947
(A.24)
1 2 0 0,42439659 − 0,50644304
0 1 − 1 0,107004733 − 1,3883641
r (nˆ )
TS = ± t anti = ± − 1 0 − 2 − 0,80547563 = ± − 1,2727817 = ±2,41
(A.25)
1 2 0 0,582888489 − 1,5039465
Debemos enfatizar que este procedimiento sólo es válido para los planos correspondientes
a los autovectores de la parte simétrica de T , para un plano arbitrario ya no es válido.
Con lo que respecta a la parte simétrica del tensor, verifiquemos que el valor máximo y
mínimo de la componente normal se encuentra en los valores principales,
T N max = T Isym = 10,55 y T N min = TIsym
II = 0,84 . La máxima componente tangencial es igual al
radio del círculo que forma TIsym = 10,55 y TIsym
II = 0,84 , ver Figura A.6, resultando
10,55 − 0,84
TSsym max = = 4,86 .
2
El segundo ejemplo se trata de un tensor simétrico, ver Figura A.7. Además podemos
verificar que el tensor no es definido positivo. Intuitivamente nos indica que para un tensor
simétrico la gráfica componente normal versus componente tangencial es la intersección de
tres circunferencias. Podemos verificar también en esta gráfica que la componente
TI − TIII 8,328 − (−0,78)
tangencial máxima viene dada por TS max = = = 4,55 .
2 2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 147
TS
TS max = 4,55
1 2 3
Tij = 2 4 2
3 2 5
El tercer ejemplo trata de un tensor simétrico que tiene dos autovalores iguales. Podemos
verificar que los valores posibles para ( TN , TS ) está limitado a la circunferencia de radio
TI − TIII T + TIII
R= = 2,5 y centrada en el punto ( T N = I = 1,5 , TS = 0 ), ver Figura A.8.
2 2
Intuitivamente nos lleva a pensar que la representación gráfica de un tensor esférico (tres
autovalores iguales) será un punto.
TS
TS max = 2,5
4 0 0
Tij = 0 − 1 0
0 0 − 1
TN
TII = TIII = −1
TI = T N max = 4
Figura A.8: Representación gráfica de un tensor simétrico con dos autovalores iguales.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
148 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
El cuarto ejemplo se trata de un tensor no simétrico que tiene un único autovalor real e
igual a T1 = −0,964 , y dos imaginarios, ver Figura A.9, y además se trata de un tensor no
definido positivo.
TS
6 8 4
TS max
Tij = − 2 2 1
1 7 2
TN
TI = −0,964
TSsym
6 3 2,5
TSsym max
Tijsym = 3 2 4
2,5 4 2
TN
TIsym = 2,126
TIsym
II = −2,02 I
TIsym = 9,894
Figura A.9: Representación gráfica de un tensor no simétrico con un único autovalor real.
En los planos correspondientes a las direcciones principales de la parte simétrica del tensor
tenemos los siguientes valores para la componente tangencial del tensor:
Para el autovalor TIsym = 9,894 tenemos que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 149
x 3′ x 3′
T III C
TI
S
T II n̂ r ˆ
T II ê′3
t (n)
TI O
x ′2 ê′2 B x ′2
ê1′
T III
x1′
A
x1′
a) b)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
150 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r ˆ
Las componentes del vector proyección t (n) , para un plano arbitrario, fueron obtenidas en
la ecuación (A.1). Fijemos ahora que n̂ es el versor del plano respecto a los ejes principales.
r ˆ
Las componentes de t (n) = T ⋅ nˆ , en el espacio principal, (Figura A.10b), son:
ˆ ˆ ˆ
t 1(n) = TI n1 ; t (2n) = TII n 2 ; t 3(n) = TIIIn 3 (A.29)
r ˆ r ˆ
El producto escalar t (n) ⋅ t (n) en este espacio será:
r ˆ r ˆ
t (n) ⋅ t (n) = t i(n) eˆ ′i ⋅ t (jn) eˆ ′j = t i(n) t (jn) δ ij = t i(n) t i(n)
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
= t 1(n) t 1(n) + t (2n) t (2n) + t 3(n) t 3(n) (A.30)
= TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII 2 2
n3
Combinando las expresiones (A.28) y (A.30), obtenemos que:
TS2 + T N2 = TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII
2 2
n3 (A.31)
La componente normal T N , en el espacio principal, viene expresada de la forma:
r ˆ
T N = t (n) ⋅ nˆ = Tij n j n i = TI n12 + TII n 22 + TIIIn 32 (A.32)
donde utilizamos la expresión (A.4).
Considerando la restricción: n i n i = 1 , n12 = 1 − n 22 − n 32 , y reemplazándola en la relación
anterior (A.32) hallamos el valor de n 22 :
T N − T III n 32 + TI n 32 − TI
T N = TI (1 − n 22 − n 32 ) + TII n 22 + TIIIn 32 ⇒ n 22 = (A.33)
( TII − TI )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 151
n12 =
[( T N ]
− TII )( T N − TIII ) + TS2 ≥ 0
≥ 0
[( TI − TII )( TI − TIII )] > 0 ( T N − TII )( T N − TIII ) + TS2 ≥ 0
n 22 =
[ ]
( T N − TIII )( T N − TI ) + TS ≤ 02
≥ 0 ⇒ ( T N − TIII )( T N − TI ) + TS2 ≤ 0 (A.38)
[( TII − TIII )( TII − TI )] < 0
[ ]
2
2 ( T N − TI )( T N − TII ) + TS ≥ 0
( T − T )( T − T ) + T ≥ 0
n 32 = N I N II S
≥0
[( TIII − TI )( TIII − TII )] > 0
Expandiendo las desigualdades anteriores (A.38) y factorizando, resultan:
TS2 + [T N − 12 ( TII + TIII )] ≥ [12 ( TII − TIII )]
2 2
zona factible
TS
TIII TII TI
C3 TN
C1
C2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
152 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
TI TI TI
Punto N ′ Punto M ′ Punto Q′
TS
M
TS max
N
Q
M′
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 153
TIII
C
TIII F G
Q H
n̂ K
ê′3 n̂
γ
γ
α β B
α
ê1′ O ê′2 O β
TII TII
TI A
D
E
TI
a) b)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
154 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
A.14. Una vez identificado el punto K en el círculo de Mohr, representado por k , el arco
KH deberá ser concéntrico a la semicircunferencia ab ( TI − TII ) y pasando por el punto
k , obtenemos así el punto h que es el equivalente punto H de la esfera.
La intersección de los dos arcos, fd y kh , nos proporciona el punto q .
Aunque no es necesario, identificaremos el arco EG por razones didácticas.
Identificación del Arco EG en el Círculo de Mohr
El punto E de la esfera estará representado en el círculo de Mohr por la intersección de la
semicircunferencia ab ( TI − TII ) y la recta con origen en TI y que forma un ángulo β con
TII . Una vez identificado el punto e , trazamos el arco eg que será concéntrico con la
semicircunferencia ac ( TI − TIII ), ver Figura A.14. El arco eg tendrá que contener el
punto q , como se indica en la Figura A.14.
r ˆ
t (n)
r
TS
TS r
ŝ
TN
f k n̂
q
TS
r ˆ g h
t (n)
d e
α β γ
o TIII , c TN TII , b TI , a TN
El objetivo ahora es: obtener la superficie, en el espacio principal, que describe el vector
r ˆ
t (n) para todos los valores posibles de n̂ .
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 155
T3
ˆ
x3′ , t (3n)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
156 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r ˆ
T Noct = t (n) ⋅ nˆ
T T T eˆ ′ eˆ ′ eˆ ′
= 1 eˆ 1′ + 2 eˆ ′2 + 3 eˆ ′3 ⋅ 1 + 2 + 3 (A.44)
3 3 3 3 3 3
1 1 I
= ( T1 + T2 + T3 ) = Tii = σ = Tm
3 3 3
T3 r
T Noct - vector normal octaédrica
r
r (nˆ ) TSoct - vector tangencial octaédrica
C t
r
T Noct
OA = OB = OC
r T1
TSoct n̂ 1
T2
ˆn i = 1 1
α
α 3
O 1
α B T2
trisectriz
A T3
T1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 157
1
TSoct = (T1 − T2 )2 + (T2 − T3 )2 + (T3 − T1 )2
3
=
1
(T11 − T22 )2 + (T22 − T33 )2 + (T33 − T11 )2 + 6 (T122 + T232 + T132 )
3 (A.48)
−2
= II dev
3 T
TSoct =
(T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 (A.49)
3
Podemos observar que las componentes octaédricas normal y tangencial son las mismas
para los 8 planos octaédricos, ver Figura A.17. Pudiendo entonces, resumir las distintas
formas de expresar las componentes normal y tangencial octaédricas:
IT Componente normal
T Noct = = Tm (A.50)
3 octaédrica
Componente
TSoct =
1
2 I T2 − 6 II T =
−2
II dev =
(T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 tangencial (A.51)
3 3 T 3 octaédrica
T3
r r
T Noct T Noct
r T2
T Noct
r r
TSoct r TSoct
TSoct
r
TSoct
r
T Noct T1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
158 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Eje esférico
P ( T1 , T 2 , T 3 ) T1 = T2 = T3
Π′
T1 q
A(Tm , Tm , Tm )
1
ˆn i = 1 1
3
1
ê1′ p
Π
α n̂ Plano desviador
O α
α ê′3
(Plano octaédrico)
ê′2 T3
T2
Plano desviador Π
(Plano de Nadai)
En este espacio, considere el segmento de recta OA que pasa por el origen, según la
dirección de n̂ . Cualquier punto de esta línea está caracterizado por el estado tensorial
T1 = T2 = T3 , denominándose, por tanto, eje esférico.
Cualquier plano perpendicular al eje esférico será un plano desviador (o plano octaédrico). Un
plano desviador particular es el plano que pasa por el origen, denominado plano- Π , en este
caso la ecuación del plano es T1 + T2 + T3 = 0 , ver Figura A.18. Cualquier punto en el
plano Π representa un estado desviatórico puro.
Considerando un estado tensorial arbitrario en un punto P representado por los valores
principales ( T1 , T2 , T3 ), como se indica en la Figura A.18, podemos establecer algunas
características interesantes. Este punto ( P ) pertenecerá a un plano desviador Π ′ ,
→ → →
definiéndose así los siguientes vectores: OP , OA y AP .
→
El vector OP puede ser expresado en función de los valores principales de la forma:
→
OP = T1eˆ 1′ + T2 eˆ ′2 + T3 eˆ ′3 (A.52)
→
Según la Figura A.18, el módulo de OA es:
→ →
OA = p = OP⋅ nˆ
eˆ ′ eˆ ′ eˆ ′
= (T1eˆ 1′ + T2 eˆ ′2 + T3 eˆ ′3 ) ⋅ 1 + 2 + 3
3 3 3
T1 + T2 + T3 (A.53)
=
3
3 Tm
= = 3 Tm = 3 TSoct
3
p = 3 Tm = 3 TSoct (A.54)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 159
→
Por tanto, podemos escribir el vector OA como:
→ →
OA = OA nˆ
eˆ ′ eˆ ′ eˆ ′ (A.55)
= 3 Tm 1 + 2 + 3
3 3 3
ˆ ′ ˆ ′
= m e1 + m e 2 + m e 3
T T T ˆ ′
→
El punto A tiene las coordenadas ( Tm , Tm , Tm ). Una vez definidos los vectores OP y
→ →
OA , utilizamos la suma de vectores para obtener el vector AP , ver Figura A.18:
→ → →
AP = OP − OA (A.56)
Considerando las expresiones (A.52) y (A.55), la relación anterior resulta:
AP = T1 eˆ 1′ + T2 eˆ ′2 + T3 eˆ ′3 − (Tm eˆ 1′ + Tm eˆ ′2 + Tm eˆ ′3 )
→
→
Las componentes del vector AP representan las componentes del tensor desviador Tijdev .
→
El módulo de AP será:
→
q = AP = (T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 = I T2 dev − 2 II T dev = − 2 II T dev (A.59)
Teniendo en cuenta la expresión de TSoct dada por (A.49), aún podemos decir que:
→
También podríamos haber obtenido el módulo de AP utilizando el teorema de Pitágoras:
→ 2 → 2 → 2 1
AP = OP − OA = T12 + T22 + T32 − (T1 + T2 + T3 )2 (A.61)
3
⇒ AP =
→ 2 2
3
(
T1 + T22 + T32 − T1 T2 − T2 T3 − T3 T1 = q ) (A.62)
donde q indica lo alejado que el estado tensorial del punto P está del estado esférico, ver
Figura A.18.
Podemos obtener la proyección del espacio principal sobre el plano Π , ver Figura A.19,
→
para determinar la orientación de AP .
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
160 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Π′ , Π
T1′ T1
P Q′ 1
ê1′ cos α =
3
θ
q ê1′′ q cos θ
α
n̂
O
eˆ ′2 , eˆ ′3
120 º T2 , T3
T2′ T3′
Para obtener las componentes del versor eˆ 1′′ = a1eˆ 1′ + a 2 eˆ ′2 + a 3 eˆ ′3 , Figura A.19,
consideremos el sistema principal como muestra en la Figura A.20, donde se cumple que
2
cos β = sin α = = a1 , a 2 = a 3 , y además teniendo en cuenta que el eje esférico es
3
ortogonal al plano desviador obtenemos que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 161
T3
T1
n̂
2
ê1′
ê′3
β α 3
ê1′′
ê′2 T2
3 dev
q cos θ = T1
2
3 dev
− 2 II T dev cos θ = T1 (A.68)
2
3 T1dev 2
cos θ = ⇒ T1dev = − II T dev cos θ
2 − 2 II T dev 3
Análogamente podemos obtener T2dev , T3dev . Pudiendo así representar las tensiones
principales, Tij = Tm δ ij + Tijdev , explícitamente como:
T1 0 0 Tm 0 0 T1dev 0 0
0
T2 0 = 0 Tm 0 + 0 T2dev 0
0 0 T3 0 0 Tm 0 0 T3dev
(A.69)
Tm 0 0 cos θ 0 0
2
= 0 Tm 0 + − II T dev 0 cos(θ − 2π
3
) 0
3 0
0 0 Tm 0 cos(θ + 23π )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos (3ª Edición) Por: Eduardo W.V. Chaves
162 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
T1 0 0 p 0 0 cos θ 0 0
0 1 2
T2 0= 0 p 0 + q 0 cos(θ − 3 )
2π
0
3 3 (A.70)
0 0 T3 0 0 p 0 0 cos( θ + 2π
)
1442443 144 4444424444444 3
3
Parte Parte
Esférica Desviadora
3 3 III T dev
cos 3θ = (A.73)
(
2 − II T dev )
3
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