Dinámica II

Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Primera Parte

Sesión No. 1

Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica

Universidad Nacional de Trujillo
1
 PROYECTO No 1

http://discoverarmfield.com/media/filter/l/img/free_forced_vibration_sd4_13a.jpg

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 PROYECTO No 1

http://discoverarmfield.com/en/products/view/sv/statics-vibrations

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 3 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 PROYECTO No 2

http://web.stevens.edu/remotelabs/lab%20photos.html

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 4 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 PROYECTO No 3

http://www.wavespectrum.us/education/zht1/zht1.html

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 5 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 Movimiento de Estructuras en 3D

La pluma puede moverse hacia

arriba y hacia abajo y porque
esta abisagrada en punto del
eje vertical alrededor del cual
también puede girar, está
sometida a una rotación
alrededor de un punto fijo.

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 6 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
2 rotaciones alrededor de ejes diferentes que pasan por un mismo punto
pueden componerse vectorialmente para dar una rotación resultante
alrededor de un eje único que pasa por ese punto

Rotaciones Finitas •Teorema de Euler solo se cumple, si orden

de rotaciones se mantiene
•Rotaciones finitas no son vectores

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 7 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
2 rotaciones alrededor de ejes diferentes que pasan por un mismo punto
pueden componerse vectorialmente para dar una rotación resultante
alrededor de un eje único que pasa por ese punto

Rotaciones Finitas •Teorema de Euler solo se cumple, si orden

de rotaciones se mantiene
•Rotaciones finitas no son vectores

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 8 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Infinitesimales
Estas pueden considerarse como vectores

dr  dr1 dr2

dθ  r  dθ1  r  dθ2  r

dθ  dθ1  dθ2

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 9 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Eje Instantáneo de Rotación

dθ  dθ1  dθ2
dθ dθ1 dθ2
 
dt dt dt
  
θ  θ1  θ2

ω  ω1  ω2

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 10 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Velocidad

ω  ω1  ω2
ω  r  ω1  ω2   r


ω  r  ω1  r  ω2  r v

v  v1  v 2 r P

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 11 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Aceleración angular




αω

dω d d
   uω  
duω
α uω  
dt dt dt dt

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 12 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Aceleración
dv d ω  r  dω dr
a   r  ω
dt dt dt dt

v

a  αr  ω v

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 13 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Velocidad angular
 
 p s
   
  s   p 

 : velocidad angular (rad/s)

s : componente de velocidad angular - spin (rad/s)

 p : componente de velocidad angular - precesión (rad/s)

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 14 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Cono espacial
Lugar geométrico descrito por el eje
instantáneo de rotación mientras cuerpo rota
observado desde un S.R.I.

Cono corporal
Lugar geométrico descrito por el eje
instantáneo de rotación mientras cuerpo rota
observado desde el cuerpo

"ω" coincide con la linea instantanea

de contacto entre estos dos conos
"α " es tangente a estos dos conos

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 15 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Cono espacial Cono corporal

Lugar geométrico Lugar geométrico
descrito por el eje descrito por el eje
instantáneo de instantáneo de
rotación mientras rotación mientras
cuerpo rota cuerpo rota
observado desde un observado desde el
S.R.I. cuerpo

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 16 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
EXPERIMENTO: CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
Rotor cilíndrico transparente conteniendo muchas partículas negras
Línea AO se fotografiaría nítida y
“estática” a pesar del movimiento

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 17 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Velocidad angular
DERIVADA TEMPORAL DE UN VECTOR

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 18 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Ejemplo: El cono rueda y rota alrededor
del eje z a razón constante de z=8 rad/s.
Determinar la velocidad y aceleración
angular del cono si éste rueda sin deslizar.
Calcular también a velocidad y aceleración
del punto A.

Solución:

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 19 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Ejemplo: Los engranes A y B están
fijos, mientras que los engranes C y
D están libres para rotar alrededor
del eje S. Si el eje rota alrededor del
eje z a razón constante de 1=4
rad/s, determinar la velocidad y
aceleración angular del engrane C

Solución:

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 20 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Ejemplo:

Solución:

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 21 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
Ejemplo: En un instante determinado el
“plato” satelital tiene movimiento angular
dado por 1=6 rad/s y 1=3 rad/s2
alrededor del eje z. En ese mismo instante
 = 25º , y el movimiento angular
alrededor del eje x es 2=2 rad/s y 2=1.5
rad/s2 Determinar la velocidad y
aceleración del punto A en este instante.

Solución:

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 22 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 BIBLIOGRAFIA
BÁSICA:
• Bedford, F., 2007, “Engineering Mechanics: Dynamics”, Addison Wesley, 5 th Edition, USA.
• Hibbeler, R., 2009, “Engineering Mechanics: Dynamics”, Prentice Hall, 12th edition, USA.
• Beer, F., Johnston, E. 1986, “Mecánica Vectorial para Ingenieros”, McGraw Hill, México D.F.,
Mexico
• Meriam, J., 1984, “Dinámica”, Reverté, 2da Edición, Barcelona, España.
• Thomson, W.T., Dahleh, M.D., 1997, “Teoria de Vibraciones con Aplicaciones”, Prentice Hall
Iberoamericana, 5ta Edición, México.
• Inman, D., 2007, “Engineering Vibration”, Prentice Hall, 3rd Edition, USA.
• Moore, H., 2008, “Matlab for Engineers”, Prentice Hall, 2nd Edition, USA.

COMPLEMENTARIA:
• Shames, I., 1999, “Mecánica para Ingenieros - Dinámica”, Prentice Hall, 4ta. Edición, SI,
Madrid, España.
• Nara, H., 1983, “Mecánica Vectorial para Ingenieros”, Limusa, México D.F., Mexico
• Balachandran, B., Magrab, E., 2006, “Vibraciones”, Thomson, 5ta Edición, México
• Rao, S.S., 2004, “Mechanical Vibrations”, Ed. Prentice Hall, 4th Edition, USA.

ESPECIALIZADA:
• Hartog, D., 1974, “Mecánica de las Vibraciones”, Cecsa, Mexico.
• Harris, C., Piersol, A., 2001, “Harri´s Shock and Vibration Handbook”, McGraw Hill
Professional, 5th Edition. USA.

Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I 23 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.