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12 Control Pid PDF
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C p (s) = K p Proporcional
1
C PI (s) = K p (1 + ) Proporcional e Integral
Tr s
T s
C PD (s) = K p (1 + d ) Proporcional y Derivativo
Ds + 1
1 T s
C PID (s) = K p (1 + + d ) Proporcional, Integral y Derivativo
Tr s D s + 1
I D s
C (s) = K s (1 + s )( 1 + s ) forma serie
serie s D s+1
s s
Ip D ps
C (s) = K p + + forma paralela
paralelo s pD ps + 1
Proporcional:
100[%]
PB[%] =
Kp
Integral:
- s o
K oe
Go ( s ) = donde o > 0
o s + 1
6.2.2 Mtodos basados en la curva de reaccin.
y -y
Ko = o ; o = t - to ; o = t - t
u -u 1 2 1
o
y(t)
yo
to t1 t2 t