Representacin en el

espacio de estado
 Control clsico

El modelamiento y control de sistemas

basado en la transformada de Laplace,
es un enfoque sencillo y de fcil
aplicacin. Permite analizar sistemas
utilizando una serie de reglas algebraicas
en lugar de trabajar con ecuaciones
diferenciales. En este enfoque tiene ms
valor la simplicidad que la exactitud.
 La descripcin de sistemas mediante la funcin de
transferencia tiene las siguientes limitaciones:

Solo es vlida para sistemas lineales con una

entrada y una salida e invariantes en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa
dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del
sistema sean nulas.

Sin embargo, los sistemas reales presentan no linealidades, pueden

tener ms de una entrada o salida, sus parmetros cambian en el
tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Sin embargo, muchos sistemas se pueden linealizar sobre un
punto de operacin para utilizar las ventajas del anlisis por
Laplace.

En casos que no es posible utilizar este enfoque se debe utiliza la

representacin en espacio de estado, que tiene las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
 Representacin por medio del espacio de estado

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de

conocer y controlar en cierta medida la dinmica interna de un
sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la seleccin de las
variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de
determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo
tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado
para un sistema. En forma general, un sistema visto en espacio de
estado tiene la siguiente forma

x f ( x, u) (1)

donde x Rn , u R m , x dx dt
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa
el control. A la ecuacin (1) se le llama ecuacin del espacio de
estado.

A continuacin se define la terminologa empleada en espacio de estado:

Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la

cantidad de informacin que junto con una entrada ut0 , ,nos
permite determinar el comportamiento del sistema de manera nica
para cualquier t t0 .

Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas

variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t. t0 conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t t0 ,

determinan completamente el comportamiento del sistema en

cualquier tiempo t t0 .
Variables de estado. conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado de un sistema dinmico. Si se requieren al
menos n variables ( x1, x2 ,..., xn) para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinmico, se dice que el sistema
es de orden n.

Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de

estado, que generalmente es un vector columna de dimensin
[n x 1]. Donde n es el nmero de variables de estado.
 Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo, la ecuacin (1), se
transforma en:
x (t ) Ax(t ) Bu(t )
y (t ) Cx (t ) Du(t )

x1 (t ) a11 a12 a1n x1 (t ) b11 b12 b1m u1 (t )

x (t ) a a2 n x2 (t ) b21 b2 m u2 (t )
21 a22 b22
2


x (t ) a ann xn (t ) bn1 bnm um (t )
n n1 an 2 bn 2
y1 (t ) c11 c12 c1n x1 (t ) d11 d12 d1m u1 (t )
y (t ) c c22 c2 n x2 (t ) d 21 d 22 d 2 m u2 (t )
2 21

y ( t ) c c pn xn (t ) d p1 d p 2 d pm um (t )
p p1 c p 2
ECUACIONES DE ESTADO Y DE SALIDA REPRESENTADAS
MEDIANTE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

x (t ) Ax(t ) Bu(t )
y (t ) Cx (t ) Du(t )
 Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente
sistema mecnico.

u (t )
Resorte
K
Donde: u (t ) es la fuerza aplicada, K es
la constante del resorte, b es el
masa
y (t ) coeficiente de friccin viscosa e y(t) es la
posicin de la masa.
b

amortiguador

Solucin:
Con la segunda ley de newton, se obtiene:

my(t ) u(t ) by (t ) ky (t )
Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para
todo tiempo. Por esta razn se asignan como variables de
estado.
x1 (t ) y(t ) x2 (t ) y (t )
Luego:
x1 (t ) y (t ) x2 (t )

my(t ) u(t ) by (t ) ky (t )
mx 2 (t ) u(t ) bx2 (t ) kx1 (t )

k b 1
x2 (t ) x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m m m
Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

x1 (t ) x2 (t )
k b 1
x2 (t ) x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m m m

como la representacin es lineal, se puede indicar en matrices

x1 (t ) 0 1 x (t ) 0

x (t ) k b
1
1 u ( t )
2 m m x2 (t ) m
Obtencin de las ecuaciones de estado a partir de la funcin de
transferencia

A partir de la funcin de transferencia, se obtiene la ecuacin diferencial,

se definen las variables de estado y se busca su dinmica.
Ejemplo 1:
U (s ) K Y (s )
Y (s) K
s7
U (s) s 7

( s 7)Y ( s ) KU ( s )

dy(t ) dy(t )
7 y (t ) Ku (t ) 7 y (t ) Ku (t )
dt dt
Ejemplo 2:
Y (s) K U (s ) K Y (s )
3
U ( s ) s 7 s 2 5s 2 s 3 7 s 2 5s 2

( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s ) KU ( s )

y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:
y1 y, y2 y , y3 y
y las ecuaciones de estado quedan:
y1 y2
y 2 y3
y 3 2 y 5 y2 7 y3 Ku
Sepuede utilizar Matlab.

Ejemplo 3:

Y (s) s 3 4s 2 5
4
U ( s ) s 17 s 3 5s 2 20s

Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1 17 x1 5 x2 20 x3 u
0 0 1 0 x2 x1
B=
1 x3 x2
0 x4 x3
0 y x1 4 x2 5 x3
0
C=
1 4 0 5
D=
0
Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado

Se puede obtener la transformada de Laplace de sistemas lineales

invariantes en el tiempo, una entrada, una salida, con condiciones
iniciales iguales a cero. La representacin lineal en espacio de estado
en forma vectorial son las ecuaciones (1)-(2)

x (t ) Ax(t ) Bu (t ) (1)
y(t ) Cx(t ) Du(t ) (2)

La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)

sX ( s ) x0 AX ( s ) BU ( s )
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )

Modificando las ecuaciones se tiene que

 ( sI A) X ( s ) x0 BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x0 ( sI A) 1 BU ( s )
Y ( s ) C ( sI A) 1 x0 C ( sI A) 1 BU ( s ) DU ( s )

si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0 0 , entonces

Y ( s) C ( sI A) 1 B D U ( s)

Y ( s)
G (s) C ( sI A) 1 B D
U ( s)

Por otro lado, se tiene que la ecuacin caracterstica del sistema es:

Donde I es la matriz identidad.