Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Separata N°2 PDF
Separata N°2 PDF
______________________________________________________________________
SEPARATA N 2 DE CONTROL I
(EE-615)
2008
FIEE 2
______________________________________________________________________
LABORATORIO N 1
R(s) + Y(s)
G(s) Y(s) G(s)
- = (F.T. de lazo cerrado)
R(s) 1 + G(s) H(s)
H(s)
G(s) H(s) F.T. de lazo abierto
Para aplicar este mtodo de anlisis, slo se requiere conocer los polos y ceros de la
F.T. de lazo abierto y no se requiere que la ecuacin caracterstica sea factorizada.
K N(s) K (s m + a m 1s m 1 + ........ + a 0 )
GH(s) = = , normalment e m n
D(s) (sn + b n 1s n 1 + ........ + b 0)
2.- Lugares o ramas en el eje real, (con K>0), Existir LGR en el eje real,
cuando a la derecha del punto de anlisis existe un nmero impar de polos y
ceros finitos
3.- Asntotas
n m
pi zi
i=1 i=1
3.1.- Centro de las asntotas c =
nm
(2k + 1)
3.3.- Angulo de las asntotas = k = 0, 1, 2, ... , (# asint-1)
nm
4.- Puntos de bifurcacin (b), donde dos o mas ramas parten o llegan al eje real.
Se puede aplicar uno de dos mtodos:
4.1.- Empleando la ecuacin caracterstica obtenida:
D(s)
q(s) = D(s) + K N(s) = 0, K=
N(s)
dK
Entonces aplicando: =0 obtenemos los puntos (b)
ds
n
1 m 1
4.2.- Empleando la frmula: b pi = b zi
i=1 i=1
1 j j
j j
1
1 2
1
-1 1 0 0
-2 -1
-j 1
2 -j
2
k (s + 2)
EJEMPLO # 1: Para: GH = k>0
(s + 1 + j)(s + 1 - j)
k (s + 2)
Ejemplo # 3 Dado: G(s) = H(s) = 1 ^ k > 0
s + 2s + 3
2
Trazar su L.G.R.
Resolucin
De los datos: # de zeros = m = 1
# de polos = n = 2
n m
pi zi
i=1 i=1
2.- Centro de las asntotas (c): c =
nm
( 1 + j 2 ) + ( 1 j 2 ) ( 2)
c = =0
2 1
(2k + 1)
3.- ngulos de las asntotas (): =
nm
Como el # de las asntotas es: nm=21=1
(2(0) + 1)
k=0 = = rad = 180.
2 1
n m
1 1
4.- Puntos de bifurcacin: b pi = b zi
i=1 i=1
1 1 1
Aplicando: + =
b + 1 + j 2 b + 1 j 2 b + 2
Desarrollando: 2b + 4 b + 1 = 0
b = 0.27 (X)
De donde obtenemos:
b = 3.73 ( )
FIEE 6
______________________________________________________________________
Es decir slo es solucin el valor de 3.73, que esta dentro del LGR.,
mientras que en la zona donde caera 0.27, no existe LGR
k (s + 2) s 2 + (2 + k) s + (3 + 2k)
q(s) = 1 + GH = 1 + = =0
s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3
luego de : s 2 + (2 + k) s + (3 + 2k) = 0
Reemplazando s = j 2 + j (2+k) + (3+2k) = 0
(2 + 3 + 2k) + j (2 + k) = 0 + j0
de donde obtenemos: k = -2 , pero k > 0
Entonces no existen intersecciones con el eje imaginario.
144 j
1 j 2
= 54
-2 -1 0
= 90
j
= 144
j 2
0
= 216
b = - 3.73
k
Ejemplo # 4: Dado: G(s) = H(s) = 1 ^ k > 0
s (s + 2) (s + 4)
Trazar su L.G.R.
Resolucin
De los datos: # de zeros = m = 0
# de polos = n = 3
n m
pi zi
i=1 i=1
2.- Centro de las asntotas (c): c =
nm
(0) + ( 4) + ( 2)
c = = 2
30
FIEE 8
______________________________________________________________________
(2k + 1)
3.- ngulos de las asntotas (): =
nm
Como el # de las asntotas es: nm=30=3
+ 60
(2 k + 1)
k = 0, 1, 2 = = 180 .
nm 60
n
1 m 1
4.- Puntos de bifurcacin: b pi = b zi
i=1 i=1
1 1 1
Aplicando: + + =0
b b + 2 b + 4
Desarrollando: 3 2 b + 12 b + 8 = 0
b = 3.15 (X)
De donde obtenemos:
b = 0.85 ( )
Es decir slo es solucin el valor de 0.85, que esta dentro del LGR.,
mientras que en la zona donde caera 3.15, no existe LGR
Luego de: s3 + 6 s 2 + 8 s + k = 0
Reemplazando s = j -j3 + 62 + j8 + k = 0
(k - 62) + j (8 - 3) = 0 + j0
de donde obtenemos:
8 - 3 = 0 2 = 8 = 2.83
finalmente de : k - 62 = 0 k = 48
j
k = 48
j 2.83
- j 2.83
b = 0.85
k = 48
num=[0 0 0 1];
den=[1 6 8 0];
rlocus(num,den)
v=[-6 1 -5 5];
axis (v);
grid
CASO I)
Polos = n = 2; Ceros = m = 0;
P1 = -1; P2 = -3;
n-m = 2
pi zi
i=1 i =1 1 3 0
c = = = 2
nm 2
(2k + 1)
ngulos de las asntotas (): =
nm
Como el # de las asntotas es: nm=20=2
+ 90
(2 k + 1)
k = 0, 1 = = .
nm + 270
s = b = 2
FIEE 11
______________________________________________________________________
Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:
Graficando:
FIEE 12
______________________________________________________________________
CASO II)
k (s + 1.8)
Determinar el LGR de GH(s) = con el compensador
(s + 1)(s + 3) (s + 0.9)
pi zi
i=1 i =1 3 1 0.9 - (-1.8)
c = = = 1.55
nm 2
(2k + 1)
ngulos de las asntotas (): =
nm
Como el # de las asntotas es: nm=20=2
+ 90
(2 k + 1)
k = 0, 1 = = .
nm + 270
s = b = 0.93
Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:
FIEE 14
______________________________________________________________________
Graficando
FIEE 15
______________________________________________________________________
FIEE 16
______________________________________________________________________
+
R(s) G(s) Y(s)
-
H(s)
Ejemplo #1:
Considere el sistema de control mostrado G(s) cuya funcin de transferencia es:
K(s + 2)
G(s) K>0 H(s) = 1
s 2 + 2s + 3
Un programa de MATLAB para obtener el lugar de las races para este sistema se
muestra en el programa siguiente. El lugar de las races generadas por el computador se
mostrar. Pero, obsrvese que el lugar de las races se sita en el extremo izquierdo del
diagrama. Si se desea dibujar el lugar de las races cerca del centro del diagrama, es
necesario anular la caracterstica de escalado automtico de ejes de la orden plot y
seleccionar manualmente los lmites del dibujo. Si se desea seleccionar el eje x desde
5 hasta 1 y el eje y desde 2.5 hasta 2.5, introduzca la siguiente orden:
num=[0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den)
v=[-4.5 1 3 3];
axis (v);
Grid
Title ( Lugar de las races de G(s)=K/[s(s^2+4s+5)])
Ejemplo #3:
K
Sea el sistema G(s) = K>0 H(s) = 1
s(s^2 + 6s + 25)
num=[0 0 0 1];
den =[1 6 25 0];
rlocus(num, den);
v=[-6 6 6 6];
Axis(v);
Grid
Title (Lugar de las races de G(s)= K/[s(s^2+6s+25)])
Ejemplo #4:
K(s^2 + 1.5332s + 0.2666)
Sea el sistema: G(s) = K>0 H(s) = 1
s(s^2 + 1)
Para obtener el lugar de las races, MatLab dispone del comando rlocus. Las diferentes
Sintaxis para utilizar este comando son:
rlocus(NUM,DEN) calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la funcin
de transferencia donde NUM y DEN son los vectores de los coeficientes en potencia
descendiente de S de los polinomios del numerador y denominador de la funcin de
transferencia G(S). MatLab generar automticamente un conjunto de valores de la
ganancia K.
>>num=[0,0,0,1];
>>den=[1,3,2,0];
>>rlocus(num,den)
MatLab dispone del comando rlocfind que permite determinar los polos del sistema para
una valor dete rminado de k. Su sintaxis es:
Cuando se trabaja con las matrices de estado, las Sintaxis para el comando rlocfind es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D). Al ejecutar el comando rlocfind con la funcin de
transferencia anterior, MatLab activa la ventana de figuras en espera de que el usuario
seleccione un punto del lugar de las races mediante el cursor. En este caso el punto
seleccionado fue -2.4623 en la parte real y 0.0132 en la parte imaginaria.
% Ejemplo de aplicacin
[k,poles]=rlocfind(num,den)
% ahora selecciona un punto en la ventana del grfico
selected_point =
-2.4623 - 0.0132i
k=
1.6655 % que es el valor de ganancia para ese polo
FIEE 19
______________________________________________________________________
Para seleccionar el punto en el cual calcular los polos del lugar de las races sin usar el
cursor se agrega un parmetro al comando rlocfind. Este debe ser el punto o los puntos
en donde se desea tomar el valor de k. La nueva Sintaxis es:
[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D,P) o [K,POLES] = rlocfind(num,den,P)
P debe definirse previamente indicando la parte real e imaginaria del mismo. Por
ejemplo: P=3+0i o P=1 -0.555i.
R(s) + K
0.2 (s2 + 2) Y(s)
s2 + 2s + 26
-
Se le pide:
1.- Dibujar el Lugar Geomtrico de las Races para saber cmo varan los polos del
sistema en Lazo Cerrado.
5.- Empleando el simulink, simule el sistema de control para cada uno de los casos
anteriores, verificando la validez de los resultados.
0.2 K (s 2 + 2)
G1(s) =
(s 2 )
+ 2s + 26 (0.02s + 1) 2
K
a) GH(s) = K >0 H(s) = 1
3
(s + 1)
K
b) GH(s) = K >0 H(s) = 1
s (s + 1) 2
K
c) GH(s) = K >0 H(s) = 1
s (s + 1)
2
s 2 + 4s + 16
d) GH(s) = K>0 H(s) = 1
s (s 2 + s + 1)
FIEE 21
______________________________________________________________________
LABORATORIO N 2
DIAGRAMAS DE BODE
(Sintaxis para bode)
100
GH(s) =
s3 + 2 s2 + 3 s + 4
O para el matlab: num = [0 0 0 100]
den = [1 2 3 4]
Donde para representar sus diagramas de Bode (Magnitud y Fase), tenemos diferentes
opciones como:
% Programa de aplicacin
num=[0 0 0 100];
den=[1 2 3 4];
bode(num,den)
grid
title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')
FIEE 22
______________________________________________________________________
As, si nuestra necesidad hubiese sido, que el rango de frecuencias vaya de 0.1
rad/seg a 10 rad/seg, se habra introducido el comando:
w = logspace(-1,1,100)
que hace que se generen 100 puntos logaritmicamente espaciados por igual,
entre 0.1 rad/seg a 10 rad/seg, asi:
% Programa de aplicacin
num=[0 0 0 100];
den=[1 2 3 4];
w=logspace(-1,1,100);
bode(num,den,w)
grid
title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')
Donde se puede apreciar que la presentacin es ahora la deseada con respecto al rango
de frecuencias.
FIEE 23
______________________________________________________________________
% Programa de aplicacin
num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4];
w=logspace(-1,1,100); margin(num,den)
Ahora veamos el caso de los polos imaginarios puros, que son muy frecuentes en
Funciones de Transferencia de algunas plantas industriales, as:
% Programa de aplicacin
num = [0 0 1];
den = [1 0 1];
bode(num,den);
grid;
title('Diagramas de Bode para: GH(s) = 1/(s^2+1)')
FIEE 24
______________________________________________________________________
Donde se deja para el alumno el anlisis de la respuesta obtenida, para que incluso sea
comparada con la que algunos textos del curso separatas de Bode muestran.
As, sea:
0 1 0 0
A = 0 0 1 B = 0 C = (1 0 0 ) D = (0 )
4 3 2 1
% Programa de aplicacin
A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
bode(A,B,C,D);
grid;
title('Diagrama de Bode para un sistema representado en el Espacio de Estados')
FIEE 25
______________________________________________________________________
Por lo que sea que tengamos una representacin en el espacio de Laplace, sea que se
tenga una representacin en el espacio de estados, siempre tendremos un comando de
Bode que nos permita obtener sus Diagramas de Magnitud y de fase.
LABORATORIO N 3
Una Funcin de Transferencia de Lazo abierto puede tener elementos como, Ganancia,
Polos (zeros) en el origen, Polos (zeros) reales, Polos (zeros) complejos conjugados y
formar una funcin genrica como la mostrada (se muestran slo un elemento de cada
tipo, pero pueden tener multiplicidad):
K (s + a)
GH(s) = 2
s (s + b)(s 2 + 2 n s + n )
FIEE 26
______________________________________________________________________
j
1 +
K a a
GH( j ) = 2
b n j
2
( j) 1 + 1 + j 2
b n n
20log(K)
w 0 w
K 0dB
+20dB/dec
w 90
0dB w
j 1 0
1 0dB w 0
w
j 1
-90
- 20dB/dec
+20dB/dec 90
j 0dB w 0 w
1 + a a/10 a 10a
a
1 a a/10 a 10a
0dB w 0 w
j
1 + - 20dB/dec
-90
a
FIEE 27
______________________________________________________________________
1
2 wn/10 wn 10wn
0dB
wn
0
1 + j 2
n n -40dB/dec
-180
+40dB/dec 180
2
1 + j 2 0dB wn 0
wn/10 wn 10wn
n n
FIEE 28
______________________________________________________________________
El procedimiento es el siguiente:
1.-) En el Diagrama de Magnitud, se trazan las asintticas (es decir las rectas que
ms se ajustan a las pendientes de cada tramo), estas deben tener pendientes
mltiplos de 20 dB/dec.
GH(s) GH(s) wp
180 0 w (rad/seg)
0 w (rad/seg)
-180
wz
p
ln
n
=
ln(4.81)
4.-) Una vez que ya tenemos todos los elementos (polos o zeros reales o en el
origen y polos zeros complejos conjugados), slo nos faltara la determinacin
de la Ganancia (K), ella se determina a partir de verificar cuanto es que ha
subido bajado el Diagrama de Magnitud y relacionarlo con la ganancia esttica
(KB), que aqu llamaremos GANANCIA DE BODE
180
FIEE 30
______________________________________________________________________
En primer lugar, obviamente, supondremos que todos los puntos de las frecuencias de
corte estn en el rango de frecuencias mostrado (salvo posibles valores en el origen).
Ks
GH(s) = 2 2
(s + 2 n s + n )(s + p)
Todas las conclusiones anteriores, han sido apoyadas por el Diagrama de Fase, que en
el caso de un par de polos (zeros) complejos conjugados, la figura que se forma en Fase
en una S S invertida, que mientras ms cerrada se encuentre, significar que el
factor de amortiguamiento es ms pequeo (cercano a cero). As por ejemplo:
- El valor angular de partida (fase) es de 90, por lo que nos confirma de que
realmente el primer elemento es un zero en el origen.
- El polo en w = 50 rad/seg es claramente un par de polos complejos
conjugados (S invertida cerrada), donde el wp inicio del descenso, es
aproximadamente 20 rad/seg.
20
ln
50
= = 0.58
ln(4.81)
20 = 20 log(KB) KB = 10
K
KB = = 10 K = 108
(2500)(4000)
10 8 s
GH(s) =
(s 2 + 58 s + 2500)(s + 4000)
FIEE 31
______________________________________________________________________
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
-50 -50
-60 -60
90 90
45 45
0 0
-45 -45
-90 -90
-135 -135
-180 -180
-225 -225
-270 -270
-315 -315
Resolucin:
Tal como en el ejemplo previo, trazaremos las lneas asintticas, para verificar las
posiciones de los polos zeros, desde el Diagrama de Magnitud.
El Diagrama de Fase nos servir para confirmar las observaciones realizadas del
Diagrama de magnitud y para determinar el Factor de amortiguamiento para posibles
polos zeros complejos conjugados.
Polo
Zero Polo complejo
complejo Real conjugado
conjugado w=800
Polo: Partida en
wp = 370 rad/seg
180
180
Zero: Partida en
wz = 0.33 rad/seg
Los valores de los factores de amortiguamiento obtenidos, confirman que s son zeros y
polos complejos conjugados, por lo que la Funcin de Transferencia en Lazo abierto que
se estara obteniendo hasta el momento es:
K ( s2 + 2 (0.706)(1) s + 12 )
GH(s) =
(s + 800)( s2 + 2 (0.63)(1000) s + 10002 )
K ( s2 + 1.412 s + 1)
GH(s) =
(s + 800)( s2 + 1260 s + 106 )
Donde para determinar el valor de K, vemos que la ganancia esttica ( de Bode), es:
K
KB =
(800)(106 )
Y del Diagrama de Magnitud, vemos que esa Ganancia es 160 dB, entonces:
20 log(K B ) = 160
log(K B ) = 8
K B = 10 8
K
Entonces: 6
= 10 8 K=8
(800)(10 )
8 ( s2 + 1.412 s + 1)
GH(s) = (Rpta)
(s + 800)( s2 + 1260 s + 106 )
Se dejan a continuacin algunos ejemplos para que sean realizados por el alumno y as
asegurar la comprensin del procedimiento.
Se sugiere finalmente, probar la Funcin de Transferencia obtenida por medio del
matLab y as comprobar su respuesta
FIEE 34
______________________________________________________________________
Ejemplo # 3: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que
determine la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto