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Ayudanta Mecanica Vectorial

Ignacio Ugarte Montes


ijugarte@uc.cl
Ponticia Universidad Catolica de Chile
Departamento de Ingeniera Mecanica y Metal urgica
Profesor: Luciano Chiang
Ayudanta n
o
7 - Soluci on
1. Calcular momentos y direcciones principales de inercia del siguiente tensor de inercia:

I =
_
_
5/3 3/2 1/2
3/2 8/3 1/2
1/2 1/2 11/3
_
_
2. Una rueda de radio R y masa m gira desalineada en un angulo sobre un eje de radio despreciable, masa
m y largo b. Se pide determinar el tensor de inercia con respecto al punto O.
Figura 1:
3. Se tienen dos placas rectangulares delgadas de ancho a y largo 2a que se unen formando un angulo de
90
o
. A una de las placas se le hace una perforacion en su centro de un diametro de a/2. Si se realiza
una rotacion en

k de
o
, determine el tensor de inercia con respecto al origen de los ejes de coordenadas
absolutos, seg un se muestra en la gura.
Figura 2: Dimensiones
Figura 3: Orientacion en ejes
1. Formulario
Vector Segundo Momento de inercia c/r a G y a:

I
a/G
=
_
r
p/G
( a r
p/G
)dm
Producto de Inercia c/r a G y direcciones a y

b:
I
ab/G
=

I
a/G

b
I
xx/G
=
_
(y
2
+ z
2
)dm I
yz/G
=
_
xydm
Tensor de inercia:

I
/G
=
_
_
I
xx/G
I
xy/G
I
xz/G
I
xy/G
I
yy/G
I
yz/G
I
xz/G
I
yz/G
I
zz/G
_
_
Teorema de Steiner (3D):

I
/O
=

I
/G
+ M

T
OG
r
OG
=
_
_
x
y
x
_
_

T
OG
=
_
_
y
2
+ z
2
xy xz
xy x
2
+ z
2
yz
xz yz x
2
+ y
2
_
_
Rotacion:
Para ir de los ejes x, y, z a a,

b, c:
(a,b,c)

I
/O
=

R
(x,y,z)

I
/O

R
T
Con:
a = a
x

i + a
y

j + a
z

b = b
x

i + b
y

j + b
z

k
c = c
x

i + c
y

j + c
z

R =
_
_
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
_
_
2. Solucion
Problema 1
Sabemos que si e = e
1

i + e
2

j + e
3

k es direccion principal de inercia, se debe cumplir:

I
/e
=
_
_
5/3 3/2 1/2
3/2 8/3 1/2
1/2 1/2 11/3
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_
=
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_
Por lo tanto:
_
_
5/3 3/2 1/2
3/2 8/3 1/2
1/2 1/2 11/3
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_

_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_
= 0
_
_
5/3 3/2 1/2
3/2 8/3 1/2
1/2 1/2 11/3
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_
= 0
Por lo que el problema se reduce a encontrar el determinante de esta ultima matriz (problema de valores y
vectores propios).
_
5
3

__
8
3

__
11
3

_

_
3
2
__
1
4
_

_
3
2
__
1
4
_

_
1
4
_
8
3

_
+
9
4
_
11
3

_
+
1
4
_
5
3

__
= 0
Esta es una ecuacion de tercer grado para lambda, por lo que obtenemos 3 resultados:

1
= 3,89

2
= 3,66

3
= 0,43
Estos valores corresponden a los momentos de inercia principales del tensor dado. Para encontrar las direc-
ciones principales correspondientes a cada momento principal, debemos reemplazar los valores de en:
_
_
5/3 3/2 1/2
3/2 8/3 1/2
1/2 1/2 11/3
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_
= 0
Y resolver para e
1
, e
2
y e
3
. Para
1
:
_
_
2,22 1,5 0,5
1,5 1,22 0,5
0,5 0,5 0,22
_
_
_
_
e
1
e
2
e
3
_
_
= 0
Por lo tanto el sistema a resolver es:
2,22 e
1
1,5 e
2
0,5 e
3
= 0
1,5 e
1
1,22 e
2
0,5 e
3
= 0
0,5 e
1
0,5 e
2
0,22 e
3
= 0
Este es un sistema de ecuaciones linealmente dependientes, por lo que solo nos sirven 2 ecuaciones para
resolver. Para la tercera condicion que nos permite resolver podemos utilizar la condicion de que el vector e
debe ser unitario, es decir, e
2
1
+ e
2
2
+ e
2
3
= 1, o bien evaluar alguna de las variables e
1
, e
2
o e
3
por un valor
distinto de cero y luego resolver para las otras 2 incognitas y nalmente dividir por la norma del vector para
que resulte unitario. Este ultimo metodo es mas sencillo si elegimos de forma inteligente que variable evaluar
inicialmente.
Viendo el sistema de ecuaciones, notamos que de las dos primeras podemos eliminar e
3
facilmente, por lo
que resolvemos para e
2
= 1.
Obtenemos e
1
= 0,383, por lo que e
3
= 1,29. Por lo tanto la direccion principal asociada al momento
principal
1
es (0,383; 1; 1,29). Dividiendo por su norma obtenemos:
v
1
=
_
_
0,23
0,59
0,77
_
_
Analogamente, para
2
obtenemos:
v
2
=
_
_
0,56
0,51
0,66
_
_
v
3
lo obtenemos realizando el producto cruz entre v
1
y v
2
.
v
3
= v
1
v
2
=
_
_
0,78
0,58
0,21
_
_
Problema 2
El problema resulta de forma mas facil si lo separamos en dos partes. Primero calcularemos los tensores de
inercia de cada cuerpo con respecto a sus respectivos centros de gravedad, aprovechando la simetra de estos.
Luego, aplicando los teoremas de rotacion y traslacion encontraremos estos tensores con respecto al punto pe-
dido y con respecto a los ejes globales.
Llamando (1) al eje:
(0)

I
1/O
=
(0)

I
1/G1
+ m
(0)

T
OG1
(0)

I
1/G1
=
_
_
0 0 0
0
1
12
mb
2
0
0 0
1
12
mb
2
_
_
r
OG1
=
_
_
b/2
0
0
_
_
(0)

I
1/O
=
_
_
0 0 0
0
1
12
mb
2
0
0 0
1
12
mb
2
_
_
+ m
_
_
0 0 0
0 b
2
/4 0
0 0 b
2
/4
_
_
Por lo tanto,
(0)

I
1/O
=
mb
2
3
_
_
0 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
Llamando (2) a la rueda, primero la rotaremos y luego la trasladaremos, ya que la traslacion referida a los
ejes globales es mas secilla (solo tiene componente en x). Si realizaramos la traslacion primero, tendramos que
denir el vector de traslacion en las coordenadas de los ejes auxiliares que usemos (ya que el tensor estara
relacionado a esos ejes).
Entonces:
(0)

I
2/CG2
=

R
(1)

I
2/CG2

R
T
Con
x
0
= cos()x
1
+ sin()y
1
y
0
= sin()x
1
+ cos()y
1
z
0
= z
1
Por lo que

R =
_
_
cos() sin() 0
sin() cos() 0
0 0 1
_
_
Entonces,
(0)

I
2/CG2
=
_
_
c() s() 0
s() c() 0
0 0 1
_
_
_

_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
4
0
0 0
mR
2
4
_

_
_
_
c() s() 0
s() c() 0
0 0 1
_
_
(0)

I
2/CG2
=
mR
2
4
_
_
2c()
2
+ s()
2
s() c() 0
s() c() 2s()
2
+ c()
2
0
0 0 1
_
_
Ahora tenemos que trasladar este tensor al punto O.
r
OG2
=
_
_
b
0
0
_
_
Por lo tanto
(0)

I
2/O
=
mR
2
4
_
_
2c()
2
+ s()
2
s() c() 0
s() c() 2s()
2
+ c()
2
0
0 0 1
_
_
+ m
_
_
0 0 0
0 b
2
0
0 0 b
2
_
_
El tensor de inercia total estara dato entonces por
(0)

I
T/O
=
(0)

I
1/O
+
(0)

I
2/O
(0)

I
T/O
=
mR
2
4
_
_
2c()
2
+ s()
2
s() c() 0
s() c() 2s()
2
+ c()
2
0
0 0 1
_
_
+ mb
2
_
_
0 0 0
0 4/3 0
0 0 4/3
_
_
Problema 3
Separamos la estructura en 3 cuerpos: (1) la placa a la que no se le hace la perforacion, (2) la placa a la que
se le hace la perforacion (pero consideramos la placa entera) y (3) a la perforacion.
Al igual que en el problema anterior trataremos los cuerpos por separado aprovechando su simetra y luego
sumaremos los tensores una vez que los tengamos todos referidos al mismo punto y a los mismos ejes de coor-
denadas.
Expresamos los tensores de inercia de cada cuerpo con respecto a los ejes auxiliares:
(1)

I
1/G1
=
M
12
_
_
5a
2
0 0
0 4a
2
0
0 0 a
2
_
_
(1)

I
2/G2
=
M
12
_
_
a
2
0 0
0 4a
2
0
0 0 5a
2
_
_
(1)

I
3/G3
= m
_

_
a
2
64
0 0
0
a
2
64
0
0 0
a
2
32
_

_
Notar que la masadel tercer cuerpo es distinta a la de las placas. Para obtener el valor de m igualamos
las densidades por unidad de area de la placa 2 con la de la perforacion.

2
=
M
2a
2
=
m
a
2
/16
m =
M
32
El tensor de la placa con agujero resulta al restar el tensor del cuerpo 2 con el tensor del cuerpo 3. Se obtiene:
(1)

I
23/G2
= Ma
2
_
_
0,08 0 0
0 0,33 0
0 0 0,413
_
_
A diferencia del problema anterior, en este caso nos conviene trasladar los tensores hacia el punto O antes
de rotarlos, ya que la rotacion es la misma para los dos tensores, por lo que al trasladar el tensor de toda la
estructura hacemos menos calculos.
Para la placa 1:
(1)
r
OG1
=
_
_
0
a/2
a
_
_
(1)

I
1/O
=
M
12
_
_
5a
2
0 0
0 4a
2
0
0 0 a
2
_
_
+ Ma
2
_
_
5/4 0 0
0 1 1/2
0 1/2 1/4
_
_
= Ma
2
_
_
5/3 0 0
0 4/3 1/2
0 1/2 5/4
_
_
Para el conjunto 2-3:
(1)
r
OG2
=
_
_
a
a/2
0
_
_
(1)

I
23/O
= Ma
2
_
_
0,08 0 0
0 0,33 0
0 0 0,413
_
_
+(M
M
32
)a
2
_
_
1/4 1/2 0
1/2 1 0
0 0 5/4
_
_
= Ma
2
_
_
0,225 0,451 0
0,451 0,902 0
0 0 1,127
_
_
Por lo tato, el tensor de la estructura con respecto al punto O, referido a los ejes auxiliares es:
(1)

I
T/O
= Ma
2
_
_
1,892 0,451 0
0,451 2,235 0,5
0 0,5 2,377
_
_
Para rotar este tensor debemos usar el teorema de traslacion. para esto necesitamos encontrar los vectores
de coordenadas globales (a los que queremos llegar) en funcion de los ejes de coordenadas auxiliares.
x
0
= cos()x
1
sin()y
1
y
0
= sin()x
1
+ cos()y
1
z
0
= z
1
Por lo tanto
(0)

I
T/O
= Ma
2
_
_
c() s() 0
s() c() 0
0 0 1
_
_
_
_
1,892 0,451 0
0,451 2,235 0,5
0 0,5 2,377
_
_
_
_
c() s() 0
s() c() 0
0 0 1
_
_