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TIT-Anibal-2007-Cap 5 PDF
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Observadores de Estados
53
54 5.2. Observadores de Estado para Sistemas Lineales
u x y
B ++ f C
x y
B ++ ++ f C - +
Ke
Observador de estados de orden completo
z = A z + C v
. . .
[C ..A C .. ..(A )n1 C ]
Enfoque directo
Enfoque de sustitucin
Frmula de Ackerman
1
C 0
CA 0
CA2 0
Ke = (A)
.. ..
. .
CAn1 1
donde f (t) denota los fallos en el proceso, C(t) los fallos en los sensores, y
w(t), v(t) los ruidos en el proceso y en el sensor, respectivamente.
Considerando esta nueva descripcin de sistema, se modifican las ecua-
ciones de error en la estimacin de la salida y del estado, obteniendo lo
siguiente:
ex (t) = (A Ke C) ex (t) + w(t) + f (t)
5. Observadores de Estados 59
y1
u y2
Sistema ..
.
yp
Observador 1 ey1
.
.
.
Observador p eyp
p(wk1 ) N (0, Q)
p(vk ) N (0, R)
xk|k-1 Pk|k-1
yk
PREDICCIN CORRECCIN
Valores
iniciales xk|k Pk|k
xk = f (xk1 , uk , wk1 )
yk = h(xk , vk )
k1
X k
X
T
minxkN |k ,wkN |k ,...,wk1|k wj|k Q1 wj|k + T
vj|k R1 vj|k(5.27)
j=kN j=kN
Estado x
Estimacin para k