SistemasDinamicos PDF

SISTEMAS DINMICOS
Luis Rodrguez Valencia1

Departamento de Fsica
Universidad de Chile
25 de julio de 2008
1 email: lhrodrig@lauca.usach.cl
II
Contenidos
1. Ecuaciones de Lagrange 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas . . . 2
1.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1. Momentos cannicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.4. Hamiltoniano y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . 16
1.4.6. Sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.7. Ecuacin de Lagrange en un sistema que rota . . . . . 19
1.4.8. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5. Las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.1. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.2. Puntos crticos o de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.3. Algunos retratos de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.4. Bifurcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.5. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . . . . . . . 37
1.6. Bifurcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
IV CONTENIDOS
1.6.1. La bifurcacin de Saddle point . . . . . . . . . . . . . . 37

1.6.2. Anlisis de estabilidad ms en general . . . . . . . . . 39
1.6.3. La bifurcacin de pitchfork . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.6.4. La bifurcacin de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.6.5. Anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.6.6. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.6.7. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.6.8. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.6.9. El trompo dormido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.7. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.7.1. Variacin de la accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.7.2. Variacin en los extremos . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.8. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2. Sistema rgido de partculas 69

2.1. Cinemtica de un sistema rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.1.1. Rotaciones y traslaciones de un sistema de coordenadas 69

2.1.2. Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un
eje especificado por n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2. Descomposicin del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2.1. Teorema de adicin de velocidades angulares . . . . . . 72
2.2.2. Energa cintica y momentum angular . . . . . . . . . 76
2.2.3. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . . . . 76
2.2.4. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2.5. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2.6. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.2.7. Velocidad angular usando matrices . . . . . . . . . . . 82
2.2.8. Velocidad angular usando vectores . . . . . . . . . . . 82
2.3. Lagrangiano de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.4. Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.4.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5.2. Ecuaciones de Euler a partir de ecuaciones de Lagrange 92
2.5.3. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.5.4. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5.5. Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
CONTENIDOS V
2.5.6. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro

a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
2.7. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.7.1. Movimiento cuspidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3. Oscilaciones pequeas 149

3.1. La energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2. La energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2.1. Posicin de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 153
3.5.1. Los 2 son reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.5.2. Diagonalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.5.3. Solucin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.5.4. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.5.5. El sistema general de dos grados de libertad . . . . . . 158
3.5.6. Acoplamiento a travs de la energa potencial: K12 = 0 160
3.5.7. Acoplamiento a travs de la energa cintica: V12 = 0 . 160
3.5.8. Las ecuaciones de Lagrange se desacoplan . . . . . . . 161
3.6. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.6.1. Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.6.2. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.6.3. resonancia = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6.4. resonancias = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6.5. Para tiempos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

4. Sistemas con muchos grados de libertad 185

4.1. Oscilaciones longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.1.1. (a) Extremos fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.1.2. Las posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.1.3. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
VI CONTENIDOS
4.1.4. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

4.1.5. (b) Condiciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.1.6. Solucin alternativa de (b) . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.2. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.2.1. Las coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.2.2. Transformada discreta de Fourier . . . . . . . . . . . . 197
4.2.3. Un ejemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5. Sistemas continuos 199

5.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.1.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . 200
5.1.2. Variacin en los extremos . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.1.3. Ejemplos simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.1.4. La ecuacin independiente del tiempo . . . . . . . . . . 207
5.2. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.3. Lmite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

5.3.1. Lagrangiano para la cuerda continua . . . . . . . . . . 209
5.3.2. Densidad Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.3.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos . . . . . 210
5.4. Soluciones de la ecuacin de onda . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.4.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.4.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.5. Mtodo de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.6. Solucin de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.6.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.6.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.6.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.6.4. Extensin de F (x) o V (x) . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.7.1. Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades

iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.8. Consideraciones energticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.8.1. Cuerda con extremo libre . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.8.2. Potencia en ondas armnicas . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.8.3. Membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
CONTENIDOS VII
5.8.4. Solucin para geometras especficas . . . . . . . . . . . 233

5.9. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.9.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
5.9.2. Lneas de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
5.10. Ecuacin de movimiento de un fluido ideal . . . . . . . . . . . 242
5.10.1. Onda sonoras en un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . 245
5.10.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.10.3. Ondas de superficie en lquidos . . . . . . . . . . . . . 251
5.10.4. Ms sobre ondas de superficie . . . . . . . . . . . . . . 259
5.10.5. Una ecuacin extendida para ondas de canal . . . . . . 260
5.10.6. Ecuacin no lineal efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . 263
5.10.7. Una solucin aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.10.8. Algunas soluciones de la ecuacin de onda. . . . . . . . 265
5.10.9. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
5.10.10.B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
5.10.11.Las ondas electromagnticas . . . . . . . . . . . . . . . 267
5.10.12.Ondas electromagnticas planas . . . . . . . . . . . . . 268
5.10.13.Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.10.14.Efecto Doppler clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
5.10.15.Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . . 274
5.10.16.Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . . . 275
5.11. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

5.11.1. Calculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6. Problemas complementarios 291
7. Problemas resueltos 299

VIII CONTENIDOS
ndice de figuras
1.1. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2. Autovalores reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3. Autovalores complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.7. grfico de r12 + r2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.9. V (z) = z12 + z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1. Rotacin activa de vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.2. Adicin velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3. velocidades de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4. Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.6. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.7. Trompo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.8. Esfera atraida hacia el origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.12. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.13. Choque cuerpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
X NDICE DE FIGURAS
3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.1. osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.1. Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.3. Mnimo de una accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
7.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
7.6. coordenadas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Captulo 1
Ecuaciones de Lagrange
1.1. Introduccin
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formula-

cin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que expli-
caremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justificacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de mo-
vimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las for-
mas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del siste-
ma pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teore-
ma de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
2 Ecuaciones de Lagrange
1.2. Restricciones o vnculos
Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la

constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo
posible para determinar la configuracin del sistema y adems que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
1.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generaliza-

das
Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos

dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias
entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su des-
cripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que
constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holonmico son los que
permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas,
por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin
de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redun-
dantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables
son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el
sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N
coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vncu-
los constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un
nmero menor de coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por qi a esas coor-
denadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los
cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios
arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El
nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de
libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante
cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se
originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que
hayan vnculos variables.
1.2 Restricciones o vnculos 3
1.2.2. Fuerzas de vnculos

La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, nor-
malmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
condicin para que una partcula permanezca sobre una superficie lisa da-
da es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (infinitsimos) compati-
bles con los vnculos a tiempo fijo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
superficie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la superficie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sis-
tema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
1.2.3. Desplazamientos virtuales

Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compa-
tible con los vnculos, a los cambios de posicin infinitsimos ri asociados
a cambios arbitrarios infinitsimos de las coordenadas generalizadas qi a
tiempo fijo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales
dri debe estar clara. Si, por definicin de coordenadas generalizadas se tiene
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) , (1.1)
la diferencia sealada es:
son cambios reales
X ri ri
dri = dqj + dt ,
qj t
y son cambios virtuales
X ri
ri = qj . (1.2)
j
qj
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (1.1).
1.3. Ecuaciones de Lagrange

Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando
las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
vinc.
mi ai = Fi + Fi .
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no

realizan trabajo virtual, es decir
X vinc.
Fi ri = 0,
i
o sea X X X
vinc.
W mi ai ri = (Fi + Fi ) ri = Fi ri (1.3)
i i
Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas

de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son
detalles que veremos a continuacin.
Partiendo de (1.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 1.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad

d 1 2 1 2 ri
vi vi ai .
dt qj 2 qj 2 qj
Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene
X d
X ri
K K qj mi ai qj ,
j
dt qj q j i, j
qj
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (1.3)
X d
X
K K qj = Qj qj , (1.4)
j
dt qj qj j
siendo K la energa cintica y

!
X X X ri X
Fi ri = W = Fi qj Qj qj ,
i j i
qj j
1.3 Ecuaciones de Lagrange 5
por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha

supuesto, se obtiene
d
K K = Qj . (1.5)
dt qj qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
1.3.1. Vnculos no holonmicos

Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mni-
mas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en res-
tricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j
siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.

Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no per-
miten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas genera-
lizadas en uso, de la forma
X
Aij qj = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p . (1.6)
j
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (1.6) no holonmicos. As todo lo dicho an-
teriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X d
X
K K qj = Qj qj ,
j
dt qj q j j
junto con X
Aij qj = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p
j
de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene

!
X d X
K K+ i Aij Qj qj = 0 ,
j
dt qj q j i
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce

que
d X
K K+ i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n ,
dt qj qj i
que junto con
X
Aij qj + Ai0 = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p,
j
constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son

las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.
1.3.2. Fuerzas de vnculos
Una forma de determinar las fuerzas de vnculos la proporciona el mtodo

de los multiplicadores de Lagrange. Supongamos que tenemos un sistema con
n grados de Libertad y que existen k restricciones holonmicas adicionales
fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k (1.7)
que permitiran eliminar k variables y tener un sistema con n k grados
de libertad. Sin embargo tal eliminacin no la hacemos y debemos tener en
mente que hay slo n k variables independientes. La expresin
X d
X
L L qj = QNC
j qj ,
j
dt qj qj j
junto con las derivadas de 1.7

X fr
qj = 0, r = 1, 2, . . . k
j
qj
y utilizando k multiplicadores de Lagrange da k dan

X d
X X fr
L L qj = (QNC
j + r )qj ,
j
dt qj qj j r
qj
!
X d Xk
f r
L L QN
j
C
r qj = 0.
j
dt qj q j r=1
qj
La idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, consiste en suponer que

las primeras n k variables son independientes de modo que por esa razn
los primeros n k parntesis son nulos. Los siguientes k parntesis pueden
hacerse nulos eligiendo apropiadamente los k multiplicadores de Lagrange r
y en consecuencia son todos nulos. Tenemos entonces
d X fr
L L QNC
j r = 0, n ecuaciones
dt qj qj r
qj
fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k, k ecuaciones.
qj , r , n + k incgnitas.
Recuerde que los QN
j
C
son los coeficientes en
X
W N C = QNC
j qj .
j
Adems, la fuerzas responsables de los vnculos fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k

realizarn trabajo. Estos vnculos fr (q, t) pueden ser consideradas coordena-
das que al ser variadas realizaran trabajo llamado de vnculo
X
W V INC = Fr fr ,
r
que puede ser re escrita como

X X X fr
W V INC = Fr fr = Fr qj ,
r r j
qj
X X fr X
= ( Fr )qj = QVj INC qj .
j r
qj j
O sea el trmino adicional que aparecera en las ecuaciones de Lagrange sera

X fr
QVj INC = Fr ,
r
qj
pero es
X fr
r .
r
qj
Esto significa que Fr = r o sea el multiplicador de Lagrange r es la fuerza
de vnculo que mantiene la coordenada fr (q, t) = cr constante.
Ejemplo 1.3.1 Considere un disco de masa m radio R que rueda sin deslizar
con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una
fuerza horizontal constante F. Considere al sistema como de dos grados de
libertad, x, , con una restriccin adicional holonmica
x R = c.
Solucin. Consideramos que hay dos grados de libertad con Lagrangiano

1 1 1 2
L = mx2 + ( mR2 ),
2 2 2
y la restriccin adicional (xG = x)
x R = c,
o con un multiplicador de Lagrange
0 = x R,
adems
W N C = F x
luego se tiene
d
K K = F + ,
dt x x
d
K K = R,
dt
que se reducen a
mx = F + ,
1
mR2 = R,
2
x R = 0.
De donde se puede despejar

2F 2F F
= , x = , = .
3mR 3m 3
La fuerza de roce rodante es entonces F3 .
Ejemplo 1.3.2 Una barra de masa M y longitud 2a puede oscilar en un

plano vertical en torno a un extremos fijo, en el origen (x = 0, y = 0). El
eje y vertical hacia arriba. Si se considera que hay un grado de libertad , el
mtodo de lagrange da la ecuacin de movimiento del pndulo. Pero estamos
interesados en la reaccin en la articulacin en el extremos A. Considere
entonces al sistema con tres grados de libertad
xA , yA , ,
con la restriccin adicional
xA = 0, yA = 0.
Solucin. Las coordenadas de G son
xG = xA + a sin ,
yG = yA a cos ,
de aqu
xG = xA + a cos ,
yG = yA + a sin ,
luego el Lagrangiano es
1 2 11 2
L = M(x2A +yA2 +2xA a cos +2yA a sin +a2 )+ Ma2 Mg(yA a cos ).
2 23
0 = 1 xA ,
0 = 2 xB.
Luego tendremos tres ecuaciones de Lagrange
d
M (xA + a cos ) = 1 ,
dt
d
M (yA + a sin ) + Mg = 2 ,
dt
d 1
M (xA a cos + yA a sin + a2 + a2 ) + Mga sin = 0,
dt 3
xA = 0,
yA = 0.
Es fcil comprender que 1 y 2 son las componentes horizontal y vertical de

la reaccin en A.
d2
1 = M xG ,
dt2
d2
2 Mg = M 2 yG ,
dt
4 2
a + ga sin = 0.
3
Funcin Lagrangiano
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito

en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, es decir derivables de un potencial V , la expresin
del trabajo virtual puede escribirse
X X X V
W = Qj qj = W NC V = QNC
j qj qj ,
j j j
qj
siendo QNC
j la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d
L L = QNC
j , j = 1, 2, 3, . . . , n, (1.8)
dt qj qj
siendo el lagrangiano del sistema
L(q, q, t) = K(q, q, t) V (q, t).
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagran-

ge para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros ca-
sos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.
1.4 Sistemas Conservativos 11
1.3.3. Condicin de integrabilidad

Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones
diferenciales (1.8), ellas pueden escribirse
X 2L X 2L 2L L
qi + qi + = QNC
j , j = 1, 2, 3, . . . , n
i
qj qi i
qj qi qj t qj
esto es un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Estas ecua-

ciones requieren como condicin para su integrabilidad que
2
L
det 6= 0, (1.9)
qi qj
que significa poder despejar las aceleraciones qi del conjunto de ecuaciones
diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los
lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas
qi .
1.4. Sistemas Conservativos

Por definicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC
j = 0, j.
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d L L
= 0, j = 1, 2, 3, . . . , n. (1.10)
dt qj qj
que, escritas explcitamente son
X 2L X 2L 2L L
qi + qi + = 0, j = 1, 2, 3, . . . , n.
i
qj qi i
qj qi qj t qj
lo que explica el significado de la condicin de integrabilidad anterior. Es

esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.
1.4.1. Momentos cannicos

Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se define por
L(q, q, t)
pi = .
qi
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades gene-

ralizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (1.9), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
1.4.2. El hamiltoniano del sistema

Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x)
(con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se define por, (figura
??):
f(x)
px
px - f(x)
x
O
Figura 1.1: Transformacin de Legendre
F (p) = mn(px f (x)) .

Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F (p) = px f (x) ,
siendo
p = f 0 (x) ,
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x,
una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan trans-

formaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Con-
sidere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S)V .
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
A(V, T ) = U T S .
Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q, t), definimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
X
h= pi qi L(q, q, t)
siendo
L(q, q, t)
pi = .
qi
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las ve-
locidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
X
H(q, p, t) = pi qi L(q, q, t) ,
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 1.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de

f (x), demuestre que:
Lx g(p) = f (x).
Solucin. Si g(p) = px f (x), con p = f 0 (x), entonces g 0 (p) = x +
x (p) f 0 (x)x0 (p) = x(p). Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p).
0
Ejemplo 1.4.2 Dado un hamiltoniano H(p), indique una forma de deter-

minar un lagrangiano.
Solucin. Z
L(q) = (H 0 )1 (q)dq .
N
p
Ejemplo 1.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ,
determine el lagrangiano.
Solucin. r
q 2
L = m0 c2 1 ,
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V.
1.4.3. Teoremas de conservacin

Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de La-
grange para un sistema conservativo son
dpi L
= . (1.11)
dt qi
Conservacin del momento cannico

I Teorema 1.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
conjugado, es decir
L
= 0 = pi = constante
qi
Conservacin del hamiltoniano

De la definicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (1.11),
se puede obtener
X X L
dH = qj dpj pj dqj dt , (1.12)
t
de donde se deducen importantes ecuaciones
H
= qj , (1.13)
pj
H
= pj , (1.14)
qj
H L
= .
t t
Adems, si (1.12) se divide por dt, se obtiene
dH X X L
= qj pj pj qj ,
dt t
es decir
dH L
= ,
dt t
de aqu sigue un teorema de conservacin:
I Teorema 1.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
L
= 0 = H = constante. (1.15)
t
1.4.4. Hamiltoniano y energa

Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para
sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
X K
H= qi K + V ,
qi
luego la condicin suficiente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales
es que
X K
qi = 2K .
qi
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones
homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
Definicin . Se define una funcin homognea de grado p en n variables,

cuando ella cumple:
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) ,
siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 1.3
Si f es una funcin homognea de grado p,entonces:
X f
pf (x1 , x2 , . . . , xn ) = xi .
i
xi
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin

homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamilto-
niano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
de coordenadas generalizadas a posiciones (1.1), la velocidad estar dada por
d X ri ri
vi = ri = qj + ,
dt qj t
de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos

en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir
en:
I Teorema 1.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H =
E.(Pero no es necesariamente constante)
1.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad

Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la veloci-
dad es de la forma
d V (q, q, t) V (q, q, t)
Qj = ,
dt qj qj
para un cierto V (q, q, t), es posible definir el lagrangiano L = K V, de modo

que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q(E + v B)

donde los campos magnticos y elctricos satisfacen
E = A/t,
y
B = A.
Demostraremos que
d V (q, q, t) V (q, q, t)
Fj = , con V = q qv A .
dt qj qj
En efecto, considerando que los q estn slo en la velocidad de modo que
V (q, q, t)
= qAj ,
qj
d V (q, q, t) d
= q Aj ,
dt qj dt
por otro lado

V (q, q, t)
=q qv A,
qj qj qj
de modo que se tiene
d
Fj = q Aj q + qv A
dt qj qj

= q q Aj qv Aj + qv A
qj t qj
Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es

Fj = q q Aj + q v A .
qj t j
O sea son iguales pues

v A =v A v Aj .
j qj
Podemos notar adems que si la energa cintica es

1
K = mv 2 ,
2
el lagrangiano ser
1
L = mv 2 q + qv A,
2
entonces el momento cannico pj estar dado por
pj = mqj + qAj .
1.4.6. Sistema no inercial

Si se analiza la dinmica respecto a un sistema inercial cuyo origen est
fijo, pero que es no inercial porque rota con velocidad angular constante,
se tiene que la aceleracin absoluta aabs y la velocidad absoluta son
f
aabs = 2 v + a = ,
m
vabs = r + v,
Pero
d 1 2 1 2 r f r
v v =a = ( 2 v) .
dt qj 2 qj 2 qj m qj
Multiplicando por la masa y llamando K = 12 mv 2
d r
K K = (f 2m v) .
dt qj qj qj
El trabajo virtual realizado por las fuerzas es
X r X
W = f r = f qj = Qj qj ,
j
qj j
entonces
d r
K K = Qj 2m v
dt qj qj qj
Si la fuerza aplicada es en parte conservativa derivable de un potencial V y
haciendo
1
L = mv 2 V,
2
se obtiene
d L L r
+ 2m v = QNC
j .
dt qj qj qj
1.4.7. Ecuacin de Lagrange en un sistema que rota

Para un sistema que slo rota con velocidad angular constante respecto
a un sistema inercial, las ecuaciones de Lagrange para una partcula son
1 2
L = mv V,
2
d r
L L + 2m v = QNC
j .
dt qj qj qj
Donde r, v son la posicin y la velocidad relativas, que dependern de las
coordenadas generalizadas que se utilicen.
Ejemplos
Partcula bajo la accin de la gravedad solamente, relativo a la Tierra
en un punto de latitud . Los ejes fijos a la Tierra en un punto de latitud
, son x tangente a la superficie terrestre y hacia el Sur, y tangente a
la superficie terrestre y hacia el Este, z vertical.
1
L = m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz,
2
= cos + sin j,

L = 0, = 0, L = mg,
x y z
r
2m v = 2m v = 2my sin
x
r
2m v = 2m v j = 2m(z cos + x sin ),
y
r
2m v = 2m v k = 2my cos ,
z
luego las ecuaciones de Lagrange son
x = 2y sin
y = 2(z cos + x sin )
z = g + 2y cos .
Pndulo esfrico con. El hilo de longitud l tiene u extremo fijo en el

origen. El ngulo con la vertical es y el ngulo acimutal es .
cos + sin j,
=
z l cos ,
=
x =
l sin cos ,
y =
l sin sin ,
1 2 2
L = m(l2 + l2 sin2 ) + mgl cos ,
2
las ecuaciones que resultan son
1 2 r
ml2 ( m(l2 sin2 ) + mgl cos ) = 2m v
2
d r
m(l2 sin2 ) = 2m v
dt
Pero
r r
= r, = r sin ,

luego, con bastante lgebra
2
l l sin cos + g sin = 2 v
= 2l sin (cos cos sin + sin cos ),
d
(l sin2 ) = 2 sin v
dt
= 2l sin (cos cos sin + sin cos ),
Si se elimina el lado derecho, se obtiene un importante resultado

2 g d
sin cos + sin + ( sin2 ) = 0,
l dt
g 2 2
+ sin + sin + sin cos = 0,
l
d 1 2 g 1 2
( cos + sin2 ) = 0,
dt 2 l 2
o sea
1 2 2
E = m(l2 + l2 sin2 ) mgl cos .
2
Verifiquemos esto directamente. Sabemos que
ma = mgk 2m v,
El trmino 2m v puede ser considerado una fuerza, y por ser perpen-

dicular a la velocidad no realiza trabajo. En efecto multiplicando dr
dr
mdv = mgdz 2m v dr
dt
1 dr
d( mv 2 + mgz) = 2m dr = 2m v vdt = 0.
2 dt
A pesar de la rotacin terrestre,
1 2
mv + mgz = E = constante.
2
Verifiquemos tambin en coordenadas cartesianas. Puede establecerse que,
cuerda de longitud L fija al punto (0, 0, L), las ecuaciones de movimiento son
x
x = T + 2y sin ,
mL
y
y = T 2(x sin + z cos ),
mL
Lz
z = T g + 2 y cos .
mL
Luego
xdx
xdx = T + 2y sin dx,
mL
ydy
ydy = T 2(x sin + z cos )dy,
mL
Lz
zdz = T dz gdz + 2 y cos dz.
mL
Sumando todo los trminos con T se cancelan
1 1 1
xdx + ydy + zdz = d( x2 + y 2 + z 2 )
2 2 2
= gdz + 2 y sin dx
2(x sin + z cos )dy + 2 y cos dz.
Veamos el trmino con .
y sin dx (x sin + z cos )dy + y cos dz =

(ydx xdy) sin (zdy ydz) cos =
((y x xy) sin (z y y z) cos )dt = 0.
O sea, hemos probado que

1 2 1 2 1 2
mx + my + mz + mgz = E = constante.
2 2 2
1.4.8. Teorema de Noether

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la
transformacin identidad, es decir
qj Qj = Qj (q, s), siendo qj = Qj (q, 0).
Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el

lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q, t) es invariante bajo esa trans-
formacin, es decir si
L(Q(q, s), Q(q, s), t)
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma ms precisa
I Teorema 1.5 (Noether)

Si el Lagrangiano es invariante a la transformacin
qj Qj (q, s) con qj = Qj (q, 0),
o sea
d
L(Q(q, s), Q(q, s)) = 0
ds
entonces
X L dQj (q, s) X dQj (q, s)
I(q, q) = = pj = constante. (1.16)
qj ds ds
j s=0 j s=0
Demostracion 1
La demostracin (ver [7], pag. 102) sigue de
d
0= L(Q(q, s), Q(q, s)),
ds
o sea
X L dQj X L dQj
0= + ,
Qj ds Qj ds
donde
dQj d dQj
= ,
ds dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
L L L L d L
, = ,
Qj qj Qj qj dt qj
de modo que se obtiene
X L d dQj X d L dQj
0= + ,
qj dt ds dt qj ds s=0
o bien
d X L dQj
= 0,
dt qj ds s=0
que prueba el teorema.
1.4.9. Ejemplos
Ejemplo 1.4.4 Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q) es dependiente
de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente inva-
riable, en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
Qj = qj + saj ,
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva

X L
I(q, q) = aj ,
j
qj
y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos

los momentos cannicos
L
pj = .
qj
Ejemplo 1.4.5 Si el lagrangiano L = L(q, q) no depende de una de las

coordenadas generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la
transformacin
Qj = qj + s jk ,
entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que
X L d X L
L
Qj (q, s) = j,k = = pk .
j
qj ds s=0 j
qj qk
Ejemplo 1.4.6 Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin

infinitesimal
r 0 = r + d n r,
entonces se conserva
L
(n r),
r
o sea la cantidad conservada es
r p n,
que es la componente n del momentum angular.
Ejemplo 1.4.7 Suponga un sistema de dos grados de libertad con Lagran-

giano invariante a la transformacin (una rotacin finita)
Q1 = q1 cos + q2 sin
Q2 = q1 sin + q2 cos ,
entonces

d
Q1 (q, ) = q2 ,
d =0

d
Q2 (q, ) = q1 ,
d =0
por lo tanto se conserva una componente del momentum angular
L3 = p1 q2 p2 q1 .
Un Lagrangiano con tal invariancia sera algo como

1
L = m(q12 + q22 ) V (q12 + q22 ).
2
Ejemplo 1.4.8 Suponga el Lagrangiano
1
L = m(q12 + q22 ) V (q2 q1 ),
2
que es obviamente invariante a la transformacin
Q1 = q1 + s,
Q2 = q2 + s,
luego

d
Q1 (q, s) = 1,
d s=0

d
Q2 (q, s) = 1,
d s=0
luego se conserva
p1 + p2 .
Constatemos esto. Las ecuaciones de Lagrange seran
d
p1 = V (q2 q1 ) = V 0 (q2 q1 ),
dt q1
d
p2 = V (q2 q1 ) = V 0 (q2 q1 ).
dt q2
de donde
d
(p1 + p2 ) = 0.
dt
En realidad, fsicamente se trata de dos cuerpos movindose slo con una
fuerza de interaccin, por lo tanto el momentum total es conservado.
Ejemplo 1.4.9 Similarmente el Lagrangiano
1X 1 XX
L= mi vi2 V (|ri rj | ,
2 i 2 i j
es invariante bajo la rotacin infinitesimal
ri Ri = ri + n ri ,
con n arbitrario. Adems

d
Ri = n ri ,
d =0
luego se conserva
X X
Ln = pi n ri = mi ri vi n,
i
y como n es arbitrario, se conserva

X
L0 = mi ri vi .
i
Ejemplo 1.4.10 Mismo resultado se obtiene bajo invariancia a la rotacin

finita
ri Ri = ri + sin n ri + (1 cos )n (n ri ),
con n arbitrario porque igual resulta

d
Ri = n ri ,
d =0
Rs
Ejemplo 1.4.11 Sea Qj = qj + 0
qi (t)dt
1X
L(Q, Q) = mi (qj + cqi )2 V (qj + cqi )
2 i
X
H= pi qi L
1.5 Las ecuaciones de Hamilton 27
1.5. Las ecuaciones de Hamilton

Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tam-
bin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (1.13) y (1.14) para las 2n
variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se
define como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos
cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda en-
tonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en
el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es repre-
sentada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio
de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomos donde H no depende del
tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los
sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita
que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est confinada en
el subespacio H(q, p) = E = constante.
1.5.1. Sistemas autnomos

Para estos sistemas, conservativos, H = H(q, p) = E, las ecuaciones de
Hamilton
H H
= qi y = pi ,
pi qi
determinan la evolucin del sistema, confinado al subespacio de energa cons-
tante. Ms en general tal sistema de ecuaciones podra escribirse como
x = F(x, ),
donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y representa uno o ms

parmetros.
1.5.2. Puntos crticos o de equilibrio

En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a
que entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la
evolucin futura del sistema no est determinada unvocamente. La excepcin
la constituyen los puntos de equilibrio donde por definicin son cero todas las
derivadas qi y pi . Esto corresponde a sistemas que estn en estados que no
evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender de
perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos crticos corresponde
a estados donde las velocidades son cero q = 0 y tambin las aceleraciones

son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos crticos x0 satisfacen
F(x, ) = 0.
Estabilidad de los puntos crticos

Una clasificacin ms detallada de las caractersticas de los puntos crticos
se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema
autnomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones,
que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuacin.
Linealizacin
Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de li-
bertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones
H(q, p) H(q, p)
q = y p = . (1.17)
p q
Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo
que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr
hasta primer orden

H(q, p) 2 H(q, p) 2 H(q, p)
q = ' q+ p,
p pq 0,0 p2 0,0

H(q, p) 2 H(q, p) 2 H(q, p)
p = ' q p,
q q2 0,0 qp 0,0
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
vecindad del punto crtico
q = H12 q + H22 p,
p = H11 q H12 p,
que puede ser escrito como sistema autnomo lineal

d q H12 H22 q
= . (1.18)
dt p H11 H12 p
La notacin distingue las derivadas parciales con ndices: 1 = q, 2 = p. En

el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y no
ser tratado aqu. Note adems que para el caso considerado H12 = H21 .
Como veremos, una caracterizacin de los puntos crticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de
equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios
de esa matriz involucrada en la ltima relacin. Para no perder generalidad
supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Adems
cambiaremos a notacin x = q, y = p de modo que el sistema a considerar
es:
d x a b x x
= =A . (1.19)
dt y c d y y
Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ,
que llamaremos 1 , 2 . Supongamos que los valores propios son 1 y 2 y
sean
1 2
, ,
1 2
los vectores propios. Suponga adems que la solucin es exponencial de la
forma
x(t) 1 1 t 2
= c1 e + c2 e2 t
y(t) 1 2
al sustituir en la ecuacin diferencial

1 1 t 2 2 t a b 1 1 t 2 2 t
1 c1 e + 2 c2 e = c1 e + c2 e
1 2 c d 1 2

1 1 t 2
= 1 c1 e + 2 c2 e2 t ,
1 2
se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir

los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0.
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable.
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.

Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable.
Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable.
Valores propios reales

Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t), se encuentra que la so-
lucin general es de la forma

x(t) 1 1 t 2
= c1 e + c2 e2 t , (1.20)
y(t) 1 2
donde los vectores de componentes , son los vectores propios asociados a

los valores propios 1 y 2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca
del punto crtico, x, y 0, es necesario ver que trmino predomina y en qu
tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el trmino con 1
cuando t . Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintticamente
al punto crtico por la direccin de la recta definida por el correspondiente
vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t el sistema puede
aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta asociada al valor
propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t por la recta
asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial fuera de
la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga, la parte
asociada al positivo, ver figura (1.2).
Valores propios complejos
Los valores propios complejos, de la forma = uiv, merecen otra forma

de anlisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se de-
nomina su forma cannica. Es conocido que todo problema bidimensional
Real 1 Real 2 Real 3
Real 4 Real 5
Figura 1.2: Autovalores reales
lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un

cambio de coordenadas a su llamada forma cannica

d x m n x x
= =A . (1.21)
dt y n m y y
siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in. Si adems
se utilizan coordenadas polares, x = r cos y y = r sin , las ecuaciones se
desacoplan
dr d
= mr, = n, (1.22)
dt dt
con solucin
r = r0 emt , = 0 nt, (1.23)
por lo cual, la solucin general de (1.21) est dada por:
x(t) = r0 emt cos(0 nt), y(t) = r0 emt sin(0 nt), (1.24)
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que
divergen si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y
crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver figura (??)
Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable.

Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable.
Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.
Complejo 1 Complejo 2 Complejo 3
Figura 1.3: Autovalores complejos
Ejemplo 1.5.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma

cannica.
Solucin. Consideremos el sistema lineal

x0 a b x
= ,
y0 c d y
donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de
(a )(d ) bc = 0,
se deduce
1 1 1 p
= a + d i (a d)2 4cb) = m in.
2 2 2
Considere ahora la siguiente transformacin lineal

u i 0 x
= ma ,
v in
inb y
con inversa

x i 0 u
= ,
y i ma
b
i
b
n v
por lo tanto
0
u i 0 x0
= ma
v 0
inb y0
in
i 0 a b x
= ma
inb c d y
in
i 0 a b i 0 u
= ma
inb c d i ma
b
i
b
n v
in
m n u
= ,
n m v
que prueba el teorema. Usted podra preguntarse cmo es que se adivin
la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos
orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse
A = aA + bB,
B = cA + dB,
se obtienen los autovalores
= 1 , 2 = m in,
y la razn de amplitudes
B a
= ,
A b
de donde la solucin es
x = A1 e1 t + A2 e2 t ,
1 a 2 a
y = A1 e1 t + A2 e2 t
b b
ma n
= (A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t ),
b b
y hacer
u = i(A1 e1 t + A2 e2 t ),
v = (A1 e1 t A2 e2 t ),
de modo que
x = iu
ma n
y = i u i v.
b b
N
1.5.3. Algunos retratos de sistemas
El mnimo de energa potencial de un pndulo simple con ngulo = x

ocurre en x = 0. El Hamiltoniano es
p2
H= mgL cos x,
2m
y las ecuaciones de Hamilton son
p
x = , p = mgL sin x,
m
sistema que tiene el retrato:
El mximo de energa potencial de un pndulo simple con ngulo = x

ocurre en x = 0. Si el Hamiltoniano es
p2
H= + mgL cos x,
2m
y las ecuaciones de Hamilton son
p
x = , p = mgL sin x,
m
sistema que tiene el retrato:
Un sistema que no puede ser linealizado sera el siguiente

p2 1
H= + kx3 ,
2m 3
que tiene como ecuaciones de Hamilton
p
q = ,
m
p = kx2 ,
y un punto crtico en x = 0, p = 0. El retrato de esta sistema (obtenido
mediante el programa retratos.exe que se acompaa) es
1.5.4. Bifurcaciones
Como una regla la conducta dinmica de un sistema es dependiente de
algunos parmetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la
conducta de sistemas que tienen un parmetro que llamaremos . Este pa-
rmetro tambin es conocido como parmetro de control. Puede ocurrir que
para valores pequeos del parmetro el sistema presente una configuracin de
equilibrio estable. Si el parmetro se incrementa, tal situacin de equilibrio
puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas.
Tal fenmeno se conoce como bifurcacin. Supongamos que la dinmica esta
dada por
x = F(x, ), (1.25)
y que la situacin de equilibrio o punto x0 crtico satisface
x = F(x0 , ) = 0.
Esto es una determinacin implcita del punto de equilibrio
x0 = x0 ().
Un teorema sobre funciones implcitas requiere que la matriz de Jacobi

Fi
Mij =
xj
sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si
linealizamos 1.25 en torno a la posicin de equilibrio
x = x0 +y,
entonces
X Fi
yi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ yj ,
j
xj 0
de donde es posible despejar los yj si

Fi
det( ) 0.
xj
1.6 Bifurcaciones 37
1.5.5. Estabilidad de un punto de equilibrio

Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por
x = F(x0 , ) = 0,
Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de

equilibrio, la evolucin puede ser hacia el punto de equilibrio. Si eso es as
tal punto de equilibrio se denomina estable. Para ver bajo que condiciones
ocurre esto, hagamos una expansin
x = x0 +y,
entonces
X Fi
yi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ yj ,
j
xj 0
o en lenguaje matricial
y = M0 y
si se buscan soluciones exponenciales
y = aept ,
resulta
M0 a = pa.
Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y
positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la
matriz Jacobiano
Fi
Mij =
xj
son negativos.
1.6. Bifurcaciones
1.6.1. La bifurcacin de Saddle point
El sistema dinmico gobernado por
x = F = x2 ,
tiene un punto de equilibrio o punto crtico cuando

x20 = 0,
pero x0 no existe si es negativo. Luego el nmero de puntos crticos pasa
de 0 a 2, cuando pasa de negativo a positivo.
estable
inestable
Figura 1.4:
F
M= = 2x = 0 x = 0.
x
La estabilidad de los puntos crticos

x0 = ,
puede analizarse haciendo una perturbacin

x = + x,
con x pequeo. Resulta

x) = ( + x)2

= ( x)2

= 2 x (x)2

' 2 x
O sea, para el signo + una desviacin positiva x ocasiona una disminucin

de x, esto es estabilidad. Para el signo una desviacin positiva x causa
una desviacin positiva de x, esto es inestabilidad.
1.6.2. Anlisis de estabilidad ms en general

Considere el sistema dinmico
x = F (x, ),
donde el punto crtico satisface
F (x0 , ) = 0.
Expanda para una vecindad del punto de equilibrio
x = x0 + x,
resultando

F
x = F (x0 + x, ) ' F (x0 , ) + x
x x0

F
x = x .
x x0
Claramente
estabilidad significa que x y x tienen distinto
signo, esto es
F F
x x0
< 0 mientras que inestabilidad significa que x x0 > 0. O sea el
punto crtico es estable si

F
M= < 0,
x x0
y es inestable si
F
M= > 0.
x x0
1.6.3. La bifurcacin de pitchfork

El sistema dinmico gobernado por
x = F = x x3 ,
tiene un punto de equilibrio o crtico cuando
x0 x30 = 0,

Hay tres puntos crticos x0 = 0, para todo valor de , x0 = si > 0. El
nmero de puntos crticos pasa de 1 a 3 cuando pasa de negativo a positivo.
La matriz de Jacobi es
F
M= = 3x2
x
Estabilidad
M(0) = estable si < 0

M( ) = 3 = 2 estable si > 0
estable
estable
inestable
estable
1.6.4. La bifurcacin de Hopf

Una bifurcacin de Hopf genera un ciclo lmite partiendo de un punto
fijo. Considere el sistema de dos dimensiones
x = y + x( (x2 + y 2 )) = F1 ,
y = x + y( (x2 + y 2 )) = F2 ,
la matriz Jacobiano es
" #
F1 F1
x y 3x2 y 2 1 2xy
M= F2 F2 =
x y
1 2xy x2 3y 2
El punto fijo corresponde a
y + x( (x2 + y 2 )) = 0,
x + y( (x2 + y 2 )) = 0,
una solucin es el punto (0, 0). Para ese punto crtico la matriz de Jacobi se
reduce a
1
M0 = ,
1
con valores propios
i,
+ i,
recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable.

Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro,
estable.
Cambiando a coordenadas polares
x = r cos , y = r sin
se tiene
x = y + x( r2 ),
y = x + y( r2 ),
o sea
r cos r sin = r sin + r cos r3 cos ,

r sin + r cos = r cos + r sin r3 sin ,
que se desacoplan a
r = r r3 , (1.26)
= 1,
de modo que
x = r cos t,
y = r sin t,
La solucin de la ecuacin radial 1.26 puede ser obtenida y es

1 p
r (t) = (1 + e2t C1 ) , r
1 + e2t C1

que tiende a un ciclo lmite de radio cuando es positivo. En el grfico
que sigue se ilustra la convergencia al ciclo lmite para = 0,5, r = 0,5 =
0,71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0,4.
0.6
0.4
0.2
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

-0.2
-0.4
-0.6
Figura 1.5:
1.6.5. Anlisis de estabilidad

Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de
equilibrio.
Ejemplo 1.6.1 (Adaptado de Fetter) Considere una partcula de masa m

que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de
radio R y cuyo plano es vertical. El alambre rota en torno a su dimetro ver-
tical con velocidad angular constante . Usando el ngulo entre el radio que
contiene la partcula y la vertical descendente. (a) Encuentre el lagrangiano,
Figura 1.6:
escriba la ecuacin de movimiento y su primera integral. (b) Determine todas

las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasif-
quelas como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, encuentre
la frecuencia de oscilaciones pequeas.
Solucin. Con respecto a la figura
tenemos que el Lagrangeano es

1 2
L = mv + mgR cos ,
2
1 2
= m(R2 + R2 2 sin2 ) + mgR cos .
2
De aqu sale la ecuacin de movimiento
d L L
=
dt
= mR2 mR2 2 sin cos + mgR sin = 0.
El lagrangeano es independiente del tiempo, luego una primera integral es

H = constante. Calculando
2 1 2
H = p L = mR2 m(R2 + R2 2 sin2 ) mgR cos ,
2
2
p = mR ,
1 p2 1
H = 2
mR2 2 sin2 mgR cos
2 mR 2
Las ecuaciones de Hamilton son
H p
= = ,
p mR2
H
p = = mR2 2 sin cos mgR sin ,

las posiciones de equilibrio son = 0, p = 0 y los ngulos satisfacen
R2 sin cos g sin = 0,
con soluciones
= 0, =
g
y otra que existe si R2
< 1.
g
cos = .
R2
Linealizacin

d H12 H22
=
dt p H11 H12 p
1

0 mR2

=
(2mR cos mR2 2 mgR cos )
2 2 2
0 p
los valores propios de la matriz son

1p
= R (2R2 cos2 R2 g cos ).
R
Para los valores de equilibrio calculamos
N
p
a) = 0, = R1 R (R2 g), imaginario puro si g > 2 R y es en ese
caso centro estable.
p
b) = , = R1 R (R2 + g) reales positivo y negativo, punto montura
inestable.
r
g 1 g2 2 , imaginario puro si g < 2 R
c) cos 0 = R2 , = R R R 2 R
y es en ese caso centro estable.
Oscilaciones pequeas en torno a ' 0 y ' 0

Expansin en torno a (0, 0)
p
= ,
mR2
p = mR R2 g ,
g
= 2
R
g
2 = 2 .
R
g
Expansin en torno a cos 0 = R2
p
= ,
mR2
m
p = 2
g R2 g + R2 ,

1 g 2
g
2

= + ,
2 R R
1 2 g 2 g
2 = + .
2 R R
Ejemplo 1.6.2 Una partcula se mueve en una rbita circunferencial bajo
un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condicin para que una
rbita circular sea estable.
Solucin. Estabilidad de una rbita circular. En coordenadas polares r
y el lagrangeano es
1 2
L = m(r2 + r2 ) V (r),
2
de donde las ecuaciones de Lagrange son

d2 r 2 V 0 (r)
r = (1.27)
dt2 m
2
r = constante = h. (1.28)
N
La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales
r(0) = R,
r(0) = 0,
v(0) = R(0),
r
RV 0 (R)
v(0) = ,
r m
RV 0 (R)
h = R .
m
La ecuacin radial puede escribirse
d2 r h2 V 0 (r)
=
dt2 r3 m
2 3 0
d r R V (R) V 0 (r)
= .
dt2 mr3 m
Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R + u,
luego
d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u)
= ,
dt2 m(R + u)3 m
expandiendo hasta primer orden en u

d2 u V 0 (R) 3 V 0 (R) u
2
1 u = V 00 (R),
dt m R m m
que se simplifica a

d2 u 3V 0 (R) 1 00
+ + V (R) u = 0.
dt2 Rm m
La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas

de pequea amplitud y ello ocurre si
3V 0 (R)
2 = + V 00 (R) > 0
R
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita .
3
V 00 (R) > V 0 (R).
R
Si el potencial es del tipo
c
V (R) = , con c > 0
Rn
resulta
nc
V 0 (R) = ,
Rn+1
n(n + 1)c
V 00 (R) = ,
Rn+2
luego
n(n + 1)c 3 nc
> ,
Rn+2 R Rn+1
de aqu una condicin que debe cumplir n
(n + 1) < 3 n < 2,
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
GMm
V (r) = ,
r
3V 0 (R) 1 3 GMm 1 2GMm GM
2 = + V 00 (R) = + ( ) =
Rm m Rm R2 m R3 R3
y entonces el periodo de oscilacin ser
2 2 2R
T = =q = ,
GM v(0)
R3
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin pertur-

bada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
1.6.6. Otro punto de vista

La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo
2
lO
U ef = + V (r),
2r2
tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser
2
lO
V 0 (R) = 0,
R3
3l2
V 00 (R) + O4 > 0
R
o bien, eliminando l02

3 0
V 00 (R) +
V (R) > 0
R
que es la misma condicin obtenida anteriormente.
1.6.7. Un caso inestable

La inestabilidad de la rbita circular para el caso de un potencia atractivo
inverso al cuadrado de la distancia (fuerza inversa al cubo de la distancia)
k 2k
V (r) = 2
, F (r) = 3
r r
es fcil de comprender. El Lagrangiano ser
1 1 2 k
L = mr2 + mr2 + 2 ,
2 2 r
de donde siguen las ecuaciones de movimiento
2 2k
mr (mr ) = 0.
r3
p = mr2 = constante.
Eliminando resulta
p2 1
mr = ( 2k) 3 .
m r
Para este caso el radio de la rbita circular R satisface

p2
2k = 0,
m
es decir
mR2 v2 (0) = 2k.
Si R se incrementa una cantidad pequea a R + entonces
p mv(0)(R + ),
y resulta
r > 0,
y si R se disminuye una cantidad pequea a R entonces
p mv(0)(R ),
y
r < 0,
es decir el radio crece hasta infinito o disminuye hacia cero. Obviamente
puede tambin constatarse que el potencial efectivo
1 p2 k
U ef = 2
+ 2,
2 mr r
no tiene un mnimo.
1.6.8. Otro caso estable

Para la fuerza elstica con
V (r) = kr2 ,
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es

2
lO
U ef = 2
+ kr2 ,
2r
luego la condicin de extremo en r = R da
s
2 2
lO 4 lO
+ 2kR = 0 R = ,
R3 2k
y la segunda derivada es
2
3lO
(U ef )00 = + 2k = 8k > 0.
R4
1
Esto es se trata de un mnimo. Un grfico de r2
+ r2 se muestra
10
6
y
4
0 1 2 3 4 5
r
1
Figura 1.7: grfico de r2
+ r2
1.6.9. El trompo dormido

Para el caso de un trompo cuyas ecuaciones son
s cos + = constante,
A sin2 + Cs cos = = constante,

1 2 1 2 1
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2 2 2
Existe un estado de equilibrio con = 0. Si eliminamos
Cs cos
= ,
A sin2
en la energa resulta
1 2 1 ( Cs cos )2 1 2
E = A + + Cs + mgh cos ,
2 2 A sin2 2
1.7 Principio variacional de Hamilton 51
Pero = Cs luego
1 2 1 (1 cos ) C 2 s2 1 2
E = A + + Cs + mgh cos
2 2 (1 + cos ) A 2
El potencial efectivo lo expandimos en torno a = 0

1 (1 cos ) C 2 s2 1 2 s2 1
ef
V = + mgh cos ' mgh + C mgh 2 ,
2 (1 + cos ) A 8 A 2
luego se trata de un mnimo si
1 2 s2 1
C mgh > 0
8 A 2
luego el trompo dormido es estable si
C 2 s2
> 4mgh.
A
1.7. Principio variacional de Hamilton
Las ecuaciones de Lagrange pueden ser obtenidas del llamado principio

variacional de Hamilton. La accin S de un sistema se define mediante
Zt2
S= L(q(t), q(t), t)dt , (1.29)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vncu-
los, y con las condiciones en t1 y t2 . Primero, su variacin con extremos fijos,
supuesta nula, conduce a las ecuaciones de movimiento.
1.7.1. Variacin de la accin

La accin puede considerarse una funcional de los posibles caminos qi (t)
compatible con los vnculos y las condiciones en t1 y t2 . El principio variacio-
nal de Hamilton establece que la accin es un extremo si y solo si el camino
es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento del sistema
(conservativo).
Demostracin:
En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos, prximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
variacin S sea cero, para variaciones qi (t) infinitesimal, compatibles con
los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la notacin , se tiene que
Zt2 X
L L
S = qi + qi dt ,
qi qi
t1
como
d
q = q, y qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variacin de la accin puede escribirse
Zt2 X
L d L
S = qi dt . (1.30)
qi dt qi
t1
Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange

en su forma original, es decir
X L d L
X
qi = QNC
i qi ,
qi dt qi
y si adems se trata de un sistema conservativo, donde por definicin
QNC
i = 0, i, entonces S = 0, lo que significa que S es un extremo.
Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos
Zt2 X
L d L
qi dt = 0 ,
qi dt qi
t1
o bien
X Z L
t2
d L
dtqi = 0 .
i
qi dt qi
t1
Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, seran cero los inte-

grandos. Sin embargo admitimos la posibilidad de que hayan vnculos
no holonmicos de un cierto tipo, satisfaciendo
X
Aji qi + Aj0 = 0, j = 1, 2, . . . , r.
i
Como las variaciones virtuales son a tiempo fijo se tiene

X
Aji qi = 0, j = 1, 2, . . . , r,
i
y tambin sern cero sus integrales
XZ
t2
Aji qi = 0, j = 1, 2, . . . , r, (1.31)
i t1
de modo que tenemos un problema de clculo variacional, con restric-

ciones adicionales (1.31), por lo que, haciendo uso de la tcnica de los
multiplicadores de Lagrange obtenemos
L d L X
= Qi + j Aji ,
qi dt qi j
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservati-

vos con vnculos adicionales no holonmicos del tipo que se estudiaron
anteriormente.
1.7.2. Variacin en los extremos

Consideremos variar la accin entre el camino extremal que satisface las
ecuaciones de lagrange y caminos cercanos sin restringirse a extremos fijos,
es decir
qi0 = qi + gi (t),
pero ahora
gi (t1 ) 6= 0 y gi (t2 ) 6= 0.
Resultar
Z t2
S = (L(q0 , q 0 , t) L(q, q, t))dt
t
Z 1t2 X L L d
= ( gi (t) + gi (t))dt.
t1 qi qi dt
Integrando por partes
Z t2 X X L t2 Z t2 X
L d L
S = gi (t)dt + gi (t) gi (t))dt.
t1 qi qi t1 t1 dt qi
Si la trayectoria es extremal, se satisfacen las ecuaciones de Lagrange cance-
lndose la primera y tercera integrales, resultando
X L X L

S =
gi (t) gi (t) .
qi qi
t2 t1
Si el Lagrangiano es invariante ante la transformacin qi qi0 = qi + gi (t),

entonces lo es tambin la accin por lo que S = 0 y en consecuencia
X L
gi (t) = constante,
i
qi
que constituye otra demostracin del teorema de Noether. Este fue estable-
cido en 1.16 como: Si el Lagrangiano es invariante a la transformacin
qi Qi (q, s) con qi = Qi (q, 0),

d X L dQj
= 0,
dt qj ds s=0
sera ahora Qi = sgi (t).
1.8. Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.8.1 Si se considera la transformacin
r = r(q1 , q2 , q3 ),
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d v2 v2 r
=a .
dt qj 2 qj 2 qj
1.8 Ejercicios resueltos 55
Solucin. Considere
X r
v= qi ,
qi
y
v2 r
=v v=v ,
qj 2 qj qj
luego
d v2 r d r
= a +v
dt qj 2 qj dt qj
r v
= a +v
qj qj
r v2
= a + ,
qj qj 2
N
Ejercicio 1.8.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para

obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Solucin. En coordenadas cilndricas , , z
r = z k +
r r r
= k, = , = =
z
2
v2 = z 2 + 2 + 2 ,
luego resultan
d v2 v2
az = = z,
dt z 2 z 2
d v2 v2 2
a = = ,
dt 2 2
2
d v2 v2 d 2
a = =
dt 2 2 dt 2
d 2
= = 2 + 2 .
dt
a = 2 + .
Similarmente, para coordenadas esfricas e, ,
r = rr
r r r
= r, = r, = r(sin )
r
2 2
v 2 = r2 + r2 + r2 (sin2 ) ,
luego resultan
d v2 v2
ar = = r,
dt r 2 r 2
2 2
d v2 v2 d r2 r2 (sin2 )
ra = = ,
dt 2 2 dt 2 2
d 2 2 2
= r r2 (sin cos ) = r2 + 2rr r2 (sin cos ) ,
dt
2
a = r + 2r r(sin cos )
2
d v2 v2 d r2 (sin2 )
r(sin )a = =
dt 2 2 dt 2
d 2
= r (sin2 ),
dt
a = r(sin ) + 2r(sin ) + 2r(cos )
Ejercicio 1.8.3 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente

sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la figura (1.8)
en torno de la vertical.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las

velocidades son pequeas.
3m
a
m
m
a
Figura 1.8:
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos

y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
x2 = x + a sin ,
y2 = a cos ,
x3 = x + a sin + a sin ,
y3 = a cos a cos ,
de donde
x2 = x + a cos ,
y2 = a sin ,
x3 = x + a cos + a cos ,
y3 = a sin + a sin ,
y luego
3 2 1 2
L = mx + m(x2 + a2 + 2xa cos )
2 2
1 2 2
+ m(x2 + a2 + a2 + 2xa cos + 2xa cos + 2a2 cos( ))
2
+2mga cos + mga cos ,
derivando
L
= 5mx + 2m(a cos ) + m(a cos ) = constante.
x
L
= 2ma2 + 3mxa cos + ma2 cos( ),

L
= ma2 + mxa cos + ma2 cos( ),

L
= 2mxa sin ma2 sin( ) 2mga sin ,

L
= mxa sin + ma2 sin( )) mga sin ,

y finalmente
2
0 = 2a + 3x cos + a cos( ) a sin( ) + 2g sin ,
2
0 = a + x cos + a cos( ) a sin( ) + g sin .
Ejercicio 1.8.4 Un disco de masa M y radio R puede rodar sin resbalar

sobre un plano horizontal. Una barra de masa m y largo 2a est fija radial-
mente a un punto del borde del disco y ella causa que el disco oscile respecto
a la psicin de
G1
G2
equilibrio = 0.
Ejercicio 1.8.5 Determine la ecuacin de movimiento y una expresin para

el periodo de oscilacin.
Solucin. La distancia de G1 a G ser llamada d

m(R + a)
d= ,
M +m
y el momento de inercia respecto a ese punto obtenido por el teorema de
Steiner ser
1 1
I = MR2 + Md2 + ma2 + m(R + a d)2
2 3
El momento de inercia respecto a G ser
1 1
IG = MR2 + ( ma2 + m(R + a)2 )
2 3
1 4 2
= MR + ma + mR2 + 2mRa,
2
2 3
Las coordenadas de G sern
m(R + a)
xG = R + sin
M +m
m(R + a)
yG = cos
M +m
m(R + a)
xG = R + cos ,
M +m
m(R + a)
yG = sin ,
M +m
luego el Lagrangiano ser
1 2 2 2mR(R + a) m2 (R + a)2
L = (M + m) (R cos + )+
2 M +m (M + m)2
1 1 4 2 m(R + a)
( MR2 + ma2 + mR2 + 2mRa) + (M + m) cos ,
2 2 3 M +m
la ecuacin de movimiento ser
d m2 (R + a)2 1 4
0 = ((M + m)R2 + + MR2 + ma2 + mR2 + 2mRa 2mR(R + a) cos ) + (M +
dt (M + m) 2 3
1 2 2mR(R + a)
(M + m) ( sin )
2 M +m
Para oscilaciones pequeas

m2 (R + a)2 1 4
0 = ((M+m)R2 + + MR2 + ma2 +mR2 +2mRa2mR(R+a))+m(R+a)
(M + m) 2 3
m(R + a)
2 = m2 (R+a)2 1
(M + m)R2 + (M+m)
+ 2
MR2 + 43 ma2 + mR2 + 2mRa 2mR(R + a)
: 6m (R + a) 9R2 M 2 +9R2 Mm+6R2 mM+m
2 +12m2 Ra+14m2 a2 +8ma2 M
Ejercicio 1.8.6 Una partcula est vinculada a una superficie lisa cnica
con semi ngulo en el vrtice y cuyo eje est vertical. Usando coordenada
cilndricas z,

z
O

escriba las ecuaciones de Lagrange. Hay rbitas circulares? Son estables?

Solucin. Las componentes de la velocidad son r, (r sin ) donde r cos =
z entonces las componentes de la velocidad son
z
, z tan
cos
y el Lagrangiano ser
1 z 2 2
L = m( 2 + z 2 tan2 ) mgz,
2 cos
derivando construimos las ecuaciones de Lagrange
z 2
m 2
mz tan2 + mg = 0,
cos
p = mz 2 tan2 = const.
p
La ecuacin para z se obtiene eliminando = mz 2 tan2
obtenindose
z p2
+ g = 0,
cos2 m2 z 3 tan2
que puede escribirse
p2 cos2 2 p2 cos2
z = 2 3 2
g cos = ( 2 2 2
+ gz cos2 ),
m z tan z 2m z tan
o sea el potencial efectivo en la direccin z es
p2 cos2
V (z) = + gz cos2 .
2m2 z 2 tan2
V
rbitas circulares, con z = z0 constante corresponde a z
= 0 o sea
p2 cos2
g cos2 = 0
m2 z03 tan2
La segunda derivada es
3p2 cos2
V 00 (z) = ,
m2 z 4 tan2
que es obviamente positiva. Luego el punto z = z0 corresponde a un mnimo
del potencial, luego se trata de una rbita estable. De
p2
= z03
m2 g tan2
podemos despejar el valor de adecuado
r
g
= .
z0 tan2
1
Un grfico ilustrativo. V (z) = z2
+z
N
Ejercicio 1.8.7 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,

unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un pla-
no vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la figura (1.10). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
10
6
y
4
0 1 2 3 4 5
z
1
Figura 1.9: V (z) = z2
+z
Figura 1.10:
Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra

con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son
x = l sin , y = z l cos ,
x = l cos , y = z + l sin ,
luego
1 1 2 1
L = mz 2 + m(z 2 2lz sin + l2 ) k(z l0 )2 + mgz,
2 2 2
o sea
1 2 1
L = mz 2 mlz sin + ml2 k(z 2 2zl0 + l02 ) + mgz,
2 2
L L mg
= mz ml sin , = k(z l0 ),
z z k
L L
= m(lz sin + l2 ), = mlz cos ,

si se define
mg
u = z l0 ,
k
las ecuaciones de lagrange sern
2 k
u l sin l cos + u = 0,
m
u sin + l = 0.
Ejercicio 1.8.8 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un

tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto fijo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar

estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto fijo, determine

la velocidad mnima que ella debe tener respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene

1
L = m(r2 + r2 2 sin2 ) mgr cos ,
2
de donde sigue
L L
= mr, = mr2 sin2 mg cos ,
r r
y luego
r = r2 sin2 g cos . ((a))
La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia
g cos
r= ((b))
2 sin2
del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos
1 2 1 2 1 2 2 2
r v0 = r sin gr cos ,
2 2 2
g cos
y la condicin es que r en r = 2 sin2
de modo que resulta
1 2 1 g cos g cos
v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos ,
2 2 sin sin
g cot
v0 = . ((c))

N
Ejercicio 1.8.9 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms

alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Si ella es perturbada levemen-
te, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio
a la partcula. Entonces la energa es
1
E = mv 2 + mgR cos = mgR,
2
de donde
v2 = 2gR(1 cos ).
La reaccin normal satisface
mv 2
N mg cos = ,
R
y se anula cuando
2
mg cos = m2g(1 cos ) cos = = 48. 189 7o .
3
N
Ejercicio 1.8.10 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el

punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la figura (1.11). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
R
M
x
Figura 1.11:
Solucin. Con relacin a la figura las coordenadas de la partcula P son
xP = x + R sin ,
yP = R cos ,
luego las componentes de la velocidad
xP = x + R cos ,
yP = R sin ,
de donde el Lagrangiano es
1 1 2
L = M x2 + M(x2 + 2xR cos + R2 ) MgR cos .
2 2
Hay dos cantidades conservadas
L
px = = 2M x + MR cos = 0, (1.32)
x
1 2
H = E = M x2 + M xR cos + MR2 + MgR cos = MgR.(1.33)
2
La condicin de despegue usualmente se impone haciendo la Normal cero.
Una alternativa es levantar el vnculo r = R constante y hacer uso de la tc-
nica de los multiplicadores de Lagrange para determinar N. Hay sin embargo
otra alternativa. Obviamente cuando se pierda el contacto ser
x = 0.
Se necesita entonces x(). Para ello en 5.5 elimine x
R
x = cos
2
obteniendo
2 4g (1 cos )
= .
R 2 cos2
Luego de la ecuacin 5.4 se obtiene
r
R R 4g (1 cos )
x = cos = cos ,
2 2 R 2 cos2
d
x = x,
d
luego la condicin de despegue ser
r
d (1 cos )
( cos ) = 0,
d 2 cos2
de donde sigue
cos3 6 cos + 4 = 0,
y evaluando numricamente resulta
cos = 0,732 051 = 42. 941 4o .
Ejercicio 1.8.11 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre

un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
m1 v0
VG = .
m1 + m2
Las velocidades iniciales relativas a G sern
m1 v0 m2 v0
v10 = v0 = ,
m1 + m2 m1 + m2
m1 v0
v20 = .
m1 + m2
Ellas describen circunferencias de radios
m2 L
r1 = ,
m1 + m2
m1 L
r2 = ,
m1 + m2
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera
partcula da
(v10 )2
T = m1 ,
r1
(v0 )2
= m2 2 ,
r2
y as resulta
m1 + m2 m2 v0 2 m1 m2 v02
T = m1 ( ) = .
m2 L m1 + m2 m1 + m2 L
N
Captulo 2
Sistema rgido de partculas
2.1. Cinemtica de un sistema rgido
Un cuerpo rgido es por definicin un sistema de partculas donde las

distancias entre ellas son invariables durante su movimiento. Tambin consi-
deraremos sistemas continuos rgidos donde uno se olvida de la discreticidad
de la materia y se considera un continuo donde las distancias entre sus pun-
tos son invariable. Tambin son considerados sistemas rgidos los sistemas
de coordenadas, donde si el sistema se mueve, las distancias entre sus pun-
tos permanecen invariables. Un cambio de posicin de un sistema rgido, sea
un cuerpo o un sistema de coordenadas, se conoce como un desplazamien-
to. Como veremos es suficiente estudiar dos tipos de desplazamientos, las
traslaciones paralelas y las rotaciones.
En el estudio de las rotaciones el sistema puede ser el objeto fsico, lo que
se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de
vista pasivo. Ambos puntos de vista difieren simplemente en el sentido de la
rotacin.
2.1.1. Rotaciones y traslaciones de un sistema de coor-

denadas
Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar
un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos
70 Sistema rgido de partculas
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una tras-

lacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T
de modo que
r 0 = r + T. (2.1)
Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los
puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar
el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 2.1
Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto fijo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin.
Un enunciado equivalente es:
I Teorema 2.2
Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (infinitamente extenso) manteniendo
fijo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
de Synge y Grith.[8]
2.1.2. Rotacin de un vector en un ngulo respecto

a un eje especificado por n
Considere una rotacin activa de un vector r en torno de un eje n en un
ngulo en el sentido de avance de n. (Esto equivale a una rotacin pasiva
con un ngulo de . ) De la figura (2.1) es posible demostrar que el vector
rotado r 0 puede escribirse
r 0 = r + (sin )n r + (1 cos )n (n r) . (2.2)

Para lo que sigue, estaremos slo interesados en el cambio de un vector cuando
es rotado en un ngulo infinitsimo. Si en la expresin anterior hacemos
d, tenemos que
r 0 = r + dn r,
o
dr = dn r,
es el cambio que experimenta un vector r al ser rotado en un ngulo infini-
tsimo d respecto al eje n. Esto ser usado en lo que sigue.
2.2 Descomposicin del movimiento 71
xr
n
C
r
r
C
r ) n

(n x x
Figura 2.1: Rotacin activa de vector
2.2. Descomposicin del movimiento

Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido,
puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin
pura, que lleva alguno de sus puntos A a su posicin final A0 , seguido de una
rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto ngulo.
Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al
cuerpo rgido, podr escribirse:

OP = OAtraslacion + AP rotacion .
Si el cambio de posicin es finito, nada podemos decir de las posiciones in-

termedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la final.
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
infinitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante

dOP = dOA + dAP ,
o sea

dOP = dOA + d n AP ,
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
puntos A, P del cuerpo rgido, es decir
d
vP = vA + n AP .
dt
Si definimos
d
=
n , (2.3)
dt
la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene

vP = vA + AP . (2.4)
Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su

eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su
determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de
adicin de velocidades angulares.
2.2.1. Teorema de adicin de velocidades angulares

Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen comn, y adems
un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto fijo en el origen comn, ver
figura (2.2), el siguiente teorema relaciona velocidades angulares relativas
(rel):
I Teorema 2.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
z
z'
y'
S0
S1
CR
y
x'
x
Figura 2.2: Adicin velocidades angulares
= CR/ S1 + S1 / S0 ,
donde con la notacin A/B indicamos angular de A respecto a B.

Demostracion 2
Sea P un punto del CR. Usando el teorema de adicin de velocidades lineales,
tenemos que

vP/S0 = vP/S1 + S1 / S0 OP ,
pero

vP/S0 = CR/ S0 OP ,

vP/S1 = CR/ S1 OP ,

de modo que para OP arbitrario se cumple que

CR/ S0 OP = CR/ S1 OP + S1 / S0 OP ,
de donde sigue el resultado
CR/ S0 = CR/ S1 + S1 / S0 .
Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las part-

culas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema
rgido de partculas. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede
hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamien-
tos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta
de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis varia-
bles necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo
tanto, es suficiente considerar solamente las seis ecuaciones escalares
dP
= F ext ,
dt
para el movimiento del centro de masas, y
dLO
= ext
O ,
dt
o
dLG
= ext
G ,
dt
es decir para punto fijo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
dLA
= ext
A M AG aA . (2.5)
dt
o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa,
si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales
que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de
un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema
de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos
puntos de un cuerpo rgido, ver fig.(2.3)
v = vA + r,
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que

mantiene un punto O fijo como
X
LO = mi ri ( ri ), (2.6)
i
o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O fijo

Z
LO = dmr ( r ). (2.7)
v = vA + x r
dm
v = xr
z A r
dm
r
O O
y
Figura 2.3: velocidades de un cuerpo rgido

Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz

0 az ay bx
a b = az 0 ax by = (a) b,
ay ax 0 bz
donde se ha definido la matriz antisimtrica (a) mediante

0 az ay
(a) = az 0 ax .
ay ax 0
Entonces cualquiera de las dos expresiones (2.6) o (2.7) puede escribirse, al
usar notacin matricial, de la siguiente forma
LO = HO .
donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por
definicin es Z
HO = dm (r)2 .
y para un sistema rgido de partculas
X
HO = mi (ri )2 .
La matriz (ri )2 puede calcularse y resulta ser

0 z y 0 z y
(r)2 = z 0 x z 0 x
y x 0 y x 0

z 2 y 2 yx zx
= yx z 2 x2 zy ,
2 2
zx zy y x
: de manera que

Ixx Ixy Ixz
HO = Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
R 2 2
R R
dm(z
R + y ) R dmyx R dmzx
= R dmyx 2 2
R + x ) R dmzy
dm(z .
2 2
dmzx dmzy dm(y + x )
:
2.2.2. Energa cintica y momentum angular

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:
Ejercicio 2.2.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partcu-

las, pruebe que:
LO = MrG vG + HG ,
LG = HG ,
1 2 1
K = MvG + HG
2 2
Ejercicio 2.2.2 En el caso que un punto 0 se mantenga fijo, pruebe que:
LO = MrG vG + HG = HO ,
LG = HG ,
1 2 1 1
K = MvG + HG = H0 .
2 2 2
2.2.3. Algunas propiedades de la matriz de inercia

La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende
del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes
las indicaremos de acuerdo a

Ixx Ixy Ixz
H = Iyx Iyy Iyz ,
Izx Izy Izz
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de

fuera de la diagonal, productos de inercia
Z Z
2 2
Ixx = dm(y + z ), Iyy = dm(x2 + z 2 ), etc.
Z
Ixy = Iyx = xydm, etc.
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser dia-
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano corres-
pondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de iner-
cia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de
modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
2.2.4. Teoremas
I Teorema 2.4
Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 2.5
Un eje perpendicular a un plano de simetra de reflexin, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 2.6
Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
2.2.5. El elipsoide de inercia

Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grfica. La for-
ma cuadrtica
r T HO r = 1,
o bien desarrollada explcitamente en la forma
x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del

cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver figura (2.4). Los semiejes
del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en
ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica
si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos
de inercia son iguales. Esta superficie, llamada elipsoide de inercia, que est
fija en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra
del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin
del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes
del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus
puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reflexin del
cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de
reflexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero
es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un
plano de simetra de reflexin es principal de inercia donde se intersectan con
el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en
el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra
de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma
propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares
a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de
inercia deben ser iguales.
z' z
y'
x x'
Figura 2.4: Elipsoide de inercia
Rotaciones de los ejes.

Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un siste-
ma ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e1 , e2 , e3 en el mismo
punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes
de acuerdo a
Ie1 e2 = e1T H e2 .
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido

es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de trans-

formacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los
orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida
como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que
Z
HO = dm (r)2 ,
siendo

y 2 z 2 xy xz
(r)2 = yz x2 z 2 yz .
zx zy x2 y 2
Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto

(a, b, c) entonces
x = x0 + a,
y = y 0 + b,
z = z 0 + b,
si consideramos adems que

Z Z Z
0 0
x dm = y dm = z 0 dm = 0,
entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0

o z 0 . As entonces (, significa equivalente bajo la integral)
xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab,

y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,
por lo tanto

y 2 + z 2 xy xz
(r)2 = yz x2 + z 2 yz
zx zy x2 + y 2
02
y + z 02 x0 y 0 x0 z 0
, y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 +
z 0 x0 z 0 y 0 x02 + y 02
2
c + b2 ab ac
ba a2 + c2 bc ,
ca cb a + b22
de donde se obtiene el teorema

c2 + b2 ab ac
HO = HG + M ba a2 + c2 bc ,
ca cb a + b2
2
donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O.
Ejercicio 2.2.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto

circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice .
Demuestre que:
a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B =

3m 2 2
20
(a + 4h2 ), C = 3ma
10
.
m 3ma2
b) En el centro de su base son A = B = 20
(3a2 + 2h2 ), C = 10
.
3mh2
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 4
(1 +
1
5
sec2 ) sin2 .
2.2.6. ngulos de Euler

Una de las diversas formas de parametrizar la orientacin de un cuerpo
rgido, es mediante los ngulos de Euler que definiremos de acuerdo a lo si-
guiente, ver figura (7.3).
Angulos de Euler
Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z0 original.
Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n) y
finalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de

la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z final.
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones
en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin
analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
R = Rz ()Rn ()Rz0 () = Rz0 ()Rx0 ()Rz0 () , (2.8)
de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser

cos sin 0 1 0 0 cos sin 0
sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 .
0 0 1 0 sin cos 0 0 1
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo

(rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasi-
vo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben
cambiarse de signo. Ms adelante se deduce la velocidad angular cuando
expresada vectorialmente.
2.2.7. Velocidad angular usando matrices

Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante
una rotacin matriz de rotacin R(t) del vector inicial r(0), es decir
r(t) = R(t)r(0)
tenemos que
dr(t) dR(t) dR(t) 1

= r(0) = R (t)r(t)
dt dt dt
dR(t) T
= R (t)r(t),
dt
pero
RRT = I,
de lo cual sale
dR T dRT
R +R = 0,
dt dt
o sea
dR T dRT dR
R = R = ( R)T ,
dt dt dt
que es una matriz antisimtrica (t) tal que
dr(t)
= (t)r(t) ,
dt
y que ello equivale a
dr(t)
= (t) r(t) ,
dt
donde (t) es llamado el vector velocidad angular. La matriz est dada
por
dR(t) T
(t) = R (t).
dt
2.2.8. Velocidad angular usando vectores

Mucho ms simple es usando vectores. En trminos de los ngulos de
Euler, la velocidad angular de un cuerpo puede expresarse
Angulos de Euler
= k + n + k0 ,
que nos proponemos expresar en la base fija (, j, k) y en la base que se mueve
junto al cuerpo (0 , j0 , k0 ), Para ello debemos relacionar vectores unitarios.
De la figura
n = cos 0 sin j0 ,
k0 = cos k + sin (cos j + sin ),
luego, para ejes fijos al cuerpo
= k + (cos sin j) + (cos k + sin (cos j + sin ))

= ( cos + sin sin ) + ( sin cos sin )j + ( cos + )k,
que prueba el primer grupo. Similarmente dado que la proyeccin de k en el

plano x0 y0 forma un ngulo con el eje y0 , se tiene
k = cos k0 + sin (sin 0 cos j0 ),

n = cos 0 + sin j0 ,
de donde, para ejes fijos en el espacio
= (cos k0 + sin (sin 0 cos j0 )) + (cos 0 + sin j0 ) + k0 ,

= ( sin sin + cos )0 + ( sin sin cos )j0 + ( + cos )k0 .
2.3. Lagrangiano de un cuerpo rgido

En general, si su usan como coordenadas generalizadas, las tres coordena-
das del centro de masa xG , yG , zG , y los tres ngulos de Euler, el Lagrangiano
de un cuerpo rgido ser
1 2 1
L = MvG + HG V.
2 2
Si los ejes fijos al cuerpo son principales de inercia tendremos
1 1
L = M(x2G + yG2 2
+ zG ) + Ixx ( cos + sin sin )2 +
2 2
1 1
Iyy ( sin + sin cos )2 + Izz ( cos + )2 (LagCR)
V
2 2
2.4. Ecuaciones dinmicas

Como se seal, las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de par-
tculas y en particular a un cuerpo rgido son
dP dLO
= F ext , = ext
O ,
dt dt
y se puede reemplazar la segunda por
dLG
= ext
G ,
dt
para el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces
dLA
= ext
A M AG aA . (2.9)
dt
2.4.1. Movimiento Plano

Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano
fijo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo ser de la forma
= k,
2.4 Ecuaciones dinmicas 85
y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por

Ixx Ixy Ixz 0
LG = Iyx Iyy Iyz 0 .
Izx Izy Izz
Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales
de inercia entonces

Ixx Ixy 0 0
LG = Iyx Iyy 0 0 = Izz k.
0 0 Izz
Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los
cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
(2.9). La utilizacin de la ecuacin (??) normalmente involucra calcular el
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser finalmente eliminada utili-
zando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo,
con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos.
.
Ejemplo 2.4.1 Pndulo de longitud 2b, masa M cuyo punto de suspensin

A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t.
Y
a sin(t)
X
O
G

Pndulo de Kapitza
Solucin. Para este caso tenemos que el Lagrangiano es

1 2 1 2
L = MvG + IG MgyG ,
2 2
donde
xG = b sin , yG = a sin t b cos ,
derivando
xG = b cos , yG = a cos t + b sin ,
resultando
1 2 1 2
L = M(2ab cos t sin + b2 ) + IG Mg(a sin t b cos ),
2 2
entonces
d
(M(ab cos t sin +b2 )+IG )(M(ab cos t cos )Mg(b sin )) = 0,
dt
o sea
(IG + Mb2 ) = Mgb sin + Mba 2 sin t sin .
Es ilustrativo comparar con el uso de
dLA
= ext
A M AG aA ,
dt
obteniendo en dos pasos
IA = Mgb sin + Mba 2 sin t sin .
N
Ejemplo 2.4.2 Pndulo de longitud 2b, masa M cuyo punto de suspensin
A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.
Y
a sin(t)
A X
O
Pndulo forzado
Solucin. Para este caso

1 2 1 2
L = MvG + IG MgyG ,
2 2
donde
xG = a sin t + b sin , yG = b cos ,
derivando
xG = a cos t + b cos , yG = b sin ,
de donde
1 2 1 2
L = M(2ab cos t sin + b2 ) + IG Mg(b cos ),
2 2
resultando
(Mb2 + IG ) = Mgb sin + a 2 b sin t sin .
Ejemplo 2.4.3 Pndulo de longitud 2a, masa M cuyo punto de suspensin

A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angu-
lar constante .
Y
A
aA
O t X
G
R
Barra extremo sobre circunferencia
Solucin. Para este caso tenemos
xG = R cos t + a sin , yG = R sin t a cos ,

derivando
xG = R sin t + a cos , yG = R cos t + a sin ,
luego
1 2 1 2
L = M(2Ra sin t cos + 2Ra cos t sin + a2 ) + IG Mg(R sin t a cos )
2 2
1 2
= RaM(sin( t) + (Ma2 + IG ) Mg(R sin t a cos ),
2
de donde
(Ma2 + IG ) = Mga sin + RaM 2 cos( t).
Ejemplo 2.4.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio

R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
2
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
y
C
h
R G
aA
X
A
Disco que rueda
Solucin. El punto de contacto tiene velocidad nula, luego

vG = |rG rA | = R2 + h2 2Rh cos ,
y el Lagrangiano ser
1 2 1 2
L = M(R2 + h2 2Rh cos ) + IG + Mgh cos .
2 2
De aqu
d 1 2
(M(R2 + h2 2Rh cos ) + IG ) ( M(2Rh sin ) Mgh sin ) = 0,
dt 2
o
2
(IG + M(R2 + h2 2Rh cos )) = Mgh sin MRh sin .
Ejemplo 2.4.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
C F
h
R G
aA
X
A
Disco tirado por fuerza
Solucin. Simplemente agregamos al lado derecho de la ecuacin de La-

grange
Q = F R,
obteniendo
2
(IG + M(R2 + h2 2Rh cos )) = Mgh sin MRh sin F R.
Ejemplo 2.4.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a

sobre un cilindro fijo de radio R.
a
C h
G

A
R

Rueda sobre cilindro
Solucin. Aqu la velocidad angular de la rueda est relacionada con el

ngulo mediante = (R + a)/a y R = a suponiendo que inicialmente
= 0, = 0. Adems
xG = (R + a) sin + h sin( + )
R
= (R + a) sin + h sin(1 + )
a
yG = (R + a) cos h cos( + )
R
= (R + a) cos h cos(1 + ).
a
Derivando
h R
xG = (R + a) cos + (R + a) cos(1 + ),
a a
h R
yG = (R + a) sin + (R + a) sin(1 + ).
a a
Calculamos el Lagrangiano
1 h R h R 2 1 2
L = M(( cos + cos(1 + ))2 + ( sin + sin(1 + ))2 ) (R + a)2 + IG
2 a a a a 2
R
Mg((R + a) cos h cos(1 + )),
a
que se simplifica a
1 h2 h R 2 1 2 R
L = M(R+a)2 (1+ 2 2 cos( )) + IG Mg((R+a) cos h cos(1+ )).
2 a a a 2 a
Entonces
h2 h R IG Mg h R hR 2 R
M(1+ 2
2 cos( ))+ 2
= (sin sin(1+ )))M 2 sin( ).
a a a (R + a) R+a a a a a
Ejemplo 2.4.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio

R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
G
R
a
A
a sin(t) A x
Rueda sobre plataforma mvil
Solucin. La coordenada
xG = a sin t + R,
xG = a cos t + R,
luego
1 2 1 2
L = M(2aR cos t + R2 ) + IG ,
2 2
lo cual conduce a
d
(M(aR cos t + R2 ) + IG ) = 0,
dt
o bien
(IG + MR2 ) = MaR 2 sin t.
N
2.5. Movimiento en tres dimensiones

2.5.1. Ecuaciones de Euler
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus
puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra
fuerza que realice algn torque respecto al punto fijo. Adems considere ejes
principales OXY Z mviles fijos al cuerpo rgido con origen en el punto fijo
O. Como sabemos, podemos escribir
dL0
= 0 , (2.10)
dt
pero, en ejes principales
L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k,
y su derivada ser
dL0
= Ixx x + Iyy y j + Izz z k + L0 ,
dt
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (2.10) se obtendr
con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
Ixx x (Iyy Izz )y z = ext

x
Iyy y (Izz Ixx ) z x = ext
y
Izz z (Ixx Iyy )x y = ext
z .
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad

angular del cuerpo si el torque es conocido.
2.5.2. Ecuaciones de Euler a partir de ecuaciones de

Lagrange
Cuando un cuerpo rgido se mueve manteniendo su centro de masa fijo
y se utilizan ejes principales de Inercia fijos al cuerpo rgido, se tiene que el
Lagrangiano es la energa cintica de rotacin. De ?? cambiando la notacin
2.5 Movimiento en tres dimensiones 93
A = Ixx , B = Iyy y C = Izz . Recordando que la velocidad angular de un

cuerpo puede expresarse en el sistema de ejes mviles fijos al cuerpo:
x = cos + sin sin ,

y = sin + sin cos ,
z = + cos .
el Lagrangiano se puede escribir
Trabajo virtual realizado por el torque para un cambio virtual es W =

z , luego Q = z . Considere
1 2 1 1
L = Ax + B 2y + C 2z =
2 2 2
1
A( cos + sin sin )2 +
2
1 1
B( sin cos sin )2 + C( cos + )2 .
2 2
De aqu
L
= Cz ,

L
= A x ( sin + sin cos ) + B y ( sin sin cos ),

= A x y By x ,
luego
d L L
= C z Ax y + B y x = Q = z .
dt
Como el eje z es simplemente uno de los ejes principales de inercia, se deduce

lo mismo para todos ellos
C z (A B)y x = z ,
A x (B A)y z = x ,
B y (C A) z x = y .
2.5.3. Torque nulo

Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de
masa fijo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente,
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin
es nulo. Adems considere ejes principales mviles fijos al cuerpo rgido con
origen en el punto fijo O. Usando las ecuaciones de Euler
Ixx x (Iyy Izz ) y z = 0

Iyy y (Izz Ixx ) z x = 0
Izz z (Ixx Iyy ) x y = 0.
Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reflejo de L0 =

constante. O sea
L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k = constante.
Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que

1 1 1
K = Ixx 2x + Iyy 2y + Izz 2z = constante. (2.11)
2 2 2
Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que
L0 = 2K = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano fijo perpendicu-

lar a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
agrega otra condicin (no es independiente)
L20 = Ixx
2
2x + Iyy
2 2 2 2
y + Izz z = constante. (2.12)
Ejercicio 2.5.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones

2.11 y 2.12.
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen fijas
y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta
del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de
dos elipsoides fijos al cuerpo.
Ixx 2x + Iyy 2y + Izz 2z = 2K
y
L20 = Ixx
2
2x + Iyy
2 2 2 2
y + Izz z = L20 ,
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como
explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
fijo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est es
n = Ixx x + Iyy y j + Izz z k o sea precisamente el momentum angular, de
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bas-
tante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para x , y , z resultan elpticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [8,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplifica si el slido rgido es de
simetra de revolucin.
2.5.4. Cuerpo simtrico

Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo
que
Ixx = Iyy = A,
Izz = C.
Ahora las ecuaciones de Euler se simplifican a
A x (A C) y z = 0
A y (C A) z x = 0
C z = 0.
de donde se desprende que
z = constante,
2x + 2y = constante.
Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z, ver figura (2.5) sigue
que

A>C
L
y
Figura 2.5: Cuerpo simtrico
q
= 2x + 2y + 2z = constante,
z = cos ,
q
x = 2x + 2y = sin ,
A
tan = tan
C
de modo que si se coloca
x = x cos ,
y = x sin ,
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
Ax sin (A C) x sin z = 0,
o sea
(C A)
= z ,
A
(C A)
= z t.
A
de modo que
(C A)
x = x cos z t,
A
(C A)
x = x sin z t.
A
Movimiento en el espacio
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad

angular del cuerpo respecto a ejes fijos al cuerpo. El movimiento del cuerpo
en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho
que el momentum angular es constante. La direccin del eje z, el momentum
angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos
constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea
del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se
forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a L0 ,
llamado cono del espacio porque es un cono fijo. El cono que describe en
torno al eje z, llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera
que el cuerpo. Las figuras siguientes ilustran esos conos para los dos casos,
A > C y A < C.
Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de L,
formando un cono fijo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a
z, rueda sin deslizar sobre el cono fijo al espacio. Rueda sin deslizar porque
todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver
figura (??).
L L

z z
A>C A<C
Figura 2.6: Conos del espacio y del cuerpo
L

z

Q
P M
G
Cono fijo y del espacio.
Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea la velocidad angular
de z en torno a L, entonces
vP = P M = P Q
pero
PQ
= sin ,
PG
PM
= sin ,
PG
por lo tanto
PQ sin
= = ,
PM sin
pero tan = (A/C) tan y puede obtenerse

p
sin 1 + tan2
= ,
tan
r
C2
= cos2 + sin2
A2
o bien con periodo
2
T = q .
C2 2
A2
cos2 + sin
Es el movimiento del cuerpo peridico?

Con respecto a la figura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede
descomponerse de la siguiente manera
= k + k0
donde k0 es unitario en la direccin de L0 . De modo que
k = + k0 k
o sea
= k0 k k
sin
= cos cos
sin
sin
= cos
tan
C A
= cos ,
A
como ya sabamos.
Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta completa en
un tiempo
2
T = q ,
C2 2 2
A2 cos + sin
pero en ese tiempo el plano que contiene z, L0 y ha girado respecto del

cuerpo un ngulo
(C A) (C A) 2 cos
= z t = q ,
A A C2 2 2
cos + sin
A2
que no es necesariamente un mltiplo de 2. Supongamos = /6, A =

1
4
MR2 , C = 12 MR2 , resulta
2 4
T = q = 13,
C2
cos2 + sin2 13
A2
(C A) 2 cos 2
= q = 3 13 = 0,960 769
A C2
cos2 + sin2 13
A2
Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje

El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto
Q describe una circunferencia de permetro
2GQ sin( ).
L

z

Q
P M
G
Cono fijo y del espacio.
Este permetro debe igualar a veces el radio de la circunferencia del cono
del cuerpo cuyo radio es
GQ sin .
Al igualar se obtiene
sin = 2 sin( ),
A
tan = tan
C
A
que junto con tan = C
tan , conduce a (haga el desarrollo)
(C A) 2 cos
= q ,
A C2
cos2 + sin2
A2
salvo un signo que es irrelevante.
2.5.5. Trompo simtrico.
Considere un trompo simtrico que mantiene su pa fija. Para los ngulos

, , indicados en la figura (2.7), siendo M su masa, h la distancia de la pa
al centro de masa y A, C, los momentos de inercia, para un eje perpendicular
al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el origen. Escriba las
ecuaciones de movimiento.
Se puede deducir que el lagrangiano es
1 2 1 2 1
L = A + A(sin2 ) + C( cos + )2 mgh cos ,
2 2 2
z0
x
G
h
y0
y Mg

x0
Figura 2.7: Trompo simtrico

Solucin. de all
p = A ,
p = A(sin2 ) + C( cos + ) cos ,
p = C( cos + ) ,
considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el

tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto,
tenemos
A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1 2 1 2 1
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2 2 2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo , puede obtenerse al eliminar a travs de en la ecuacin de la
energa. Si se define u = cos , se obtiene (ver apndice)
2
2 2 1 u2 Csu
u = f (u) = (2E Cs 2mghu) ,
A A
polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la deter-

minacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. Nuevo hasta
aqu
2
2 2 1 u2 Csu
u = f (u) = (2E Cs 2Mghu) ,
A A
polinomio cbico en u, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en
la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En
las figuras siguientes se muestran tres casos particulares donde la forma de
f (u), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo
de movimiento que se realiza.
f(u)
1 1
Races de f (u), caso genrico
En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1, 1 y la tercera, como

es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos races.
f(u)
-1 u0 1
Precesin uniforme
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del

trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) =
0 y f 0 (u0 ) = 0.
f(u)
-1 1 u
Trompo dormido
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es de-

cir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser
f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se vi-

sualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la figura siguiente para tres casos posi-
bles. En el primero > 0, en el segundo se anula en el punto ms alto
precesin positiva movimiento cuspidal movimiento con loops

y en el tercero se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones
mximas y mnimas del eje del trompo.
La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complica-
da pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E, s y . La in-
clinacin del eje polar se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene
la forma
du
dt = p ,
f (u)
y que conduce a funciones elpticas. En efecto f (u) que es un polinomio
cbico puede escribirse
2Mgh
f (u) = (u u1 )(u u2 )(u u3 ),
A
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a
1 < u1 < u2 < 1 < u3 .

Sea adems z = u u1 de modo que 2z z = u entonces
2Mgh 2 2
f (u) = (z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 ),
A
du = 2zdz
de modo que
s
2A dz
dt = p ,
Mgh (z (u2 u1 ))(z 2 (u3 u1 ))
2
que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice)

2
dy
= (1 y 2 )(1 k2 y 2 ), (0 < k2 < 1).
dx
Para ello la escribimos
2
2A dz
= ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 ),
Mgh dt
p
sea adems z = (u2 u1 )w entonces
2
2A dw u2 u1 2
= (1 w2 )(1 w ),
Mgh(u3 u1 ) dt u3 u1
de aqu, puede obtenerse
w = sn(p(t t0 ),
donde p y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por
Mgh(u3 u1 )
p2 = ,
2A
u2 u1
k2 = .
u3 u1
As finalmente la solucin ser
cos = u1 + z 2
= u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ).
Ejemplo 2.5.1 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,

A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores
iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesin se anule en el intervalo.
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 ,
una primera condicin es que se anule en 1 y 2 , de donde las constantes
del movimiento son
2
2E Cs2 = A1 sin2 1 + 2mgh cos 1
2
= A2 sin2 2 + 2mgh cos 2
= A(sin2 1 )1 + Cs cos 1
= A(sin2 2 )2 + Cs cos 2
de modo que al eliminar 2 y simplificando se puede obtener

Cs 2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )
(cos 1 + cos 2 )2 2 + = 0,
A A sin2 1 A2 sin2 1
ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial 1 = con

el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como

Cs sin 2 p
= 1 1 2a (cos 1 + cos 2 ) .
A (cos 1 + cos 2 ) sin 1
La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 12 a. Pue-
de adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
Cs 2mgh
2 cos + = 0.
A A
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las con-
diciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
N
Ejemplo 2.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,

A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que baila dormido
con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
2
2E Cs2 = A1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh,
= A(sin2 ) + Cs cos = Cs,

de donde
2
2 1 u2 Cs Csu
u = f (u) = (2mgh 2mghu) ,
A A
o bien
2 2
2mgh 2 C s
f (u) = (1 u) u 1
A 2mghA
2mgh
= (1 u)2 (u u3 ).
A
El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1,
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)
1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
r
du 2mgh p
= (1 u) (u u3 ),
dt A
que integraremos como sigue
s Z u
A du
t= .
2mgh 1 (1 u) u u3
Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces

s Z
A 2(1 u3 )d
t= p ,
2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )
o bien Z
2A d
t= p = ,
2mghA (1 u3 ) 0 sin
o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
cos = C 2 s2 /(2mghA) 1.
N
2.5.6. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su

centro a una fuerza
Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin desli-
zar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, kr, adems del peso, la reaccin normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no rea-

liza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver figura (2.8). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en trminos de los
ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es
1 2 1
L = MvG + I2 ,
2 2
R G y
R
x
P
Figura 2.8: Esfera atraida hacia el origen
o sea
1 1
L = M(x2 + y 2 ) + I(2x + 2y + 2z ) ,
2 2
y las restricciones adicionales no holonmicas debido a que el punto de con-
tacto tiene velocidad cero son
vP = vG + (Rk) = 0 ,
es decir
x R y = 0, y + Rx = 0 . (2.13)
Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes fijos al espacio
en trminos de los ngulos de Euler
x = sin sin + cos ,

y = cos sin + sin ,
z = cos + .
El lagrangiano resulta
1 1 2 2 1
L = M(x2 + y 2 ) + I(2 + + + 2 cos ) k(x2 + y 2 ) ,
2 2 2
y las dos relaciones de vnculos
x R( cos sin + sin ) = 0 ,
y + R( sin sin + cos ) = 0.
Adems
d L L
= M x + kx,
dt x x
d L L
= M y + ky,
dt y y
d L L
= I + I sin ,
dt
d L L d
= I (( + cos ))
dt dt
d L L d
= I ( + cos )
dt dt
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
M x + kx = 1 , (2.14)
M y + ky = 2 , (2.15)
I( + sin ) = 1 R sin + 2 R cos , (2.16)
d
z = ( + cos ) = 0 , (2.17)
dt
I( + cos sin ) = 1 R cos sin + 2 R sin sin . (2.18)
De aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (2.17) obtenga
= cos + sin
y reemplacemos en la ecuacin (2.18). En seguida, de las ecuaciones (5.27) y
(2.18) obtenga 1 y 2 . Despejemos
I
1 sin + 2 cos = ( + sin ) ,
R
I
1 cos + 2 sin = ( sin + cos )
R
Compruebe que se obtiene
I
1 = ( sin cos + cos cos sin sin cos sin ),
R
I
2 = ( sin sin + sin cos + cos sin sin + cos ),
R
o sea
I I I I
1 = y = 2 x, 2 = x = 2 y , (2.19)
R R R R
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecua-
ciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir
I
M + 2 x + kx = 0 , (2.20)
R

I
M + 2 y + ky = 0 , (2.21)
R
que, para el caso especial de la esfera con I = 25 MR2 y una fuerza F =
(Fx , Fy ) es
5
MaG = F ,
7
para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano ho-
rizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las anali-
zaremos aqu.
Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento usual, newto-
niano.
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce,
entonces
MaG = F + f, (2.22)
d
I = Rk f, (2.23)
dt
adems aplica la restriccin de no resbalamiento
0 = vG + (Rk) . (2.24)
Derivando la (2.24) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleracio-
nes, se obtiene
MR2
0=F + 1+ f, (2.25)
I
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:

F
MaG = .
1 + I/(MR2 )
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplifica el problema.
Nota 2.1 La esfera que resbala, no es susceptible de un tratamiento con el

mtodo de Lagrange.
Ejemplo 2.5.3 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el

mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo
sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo
de inclinacin definido con la barra horizontal OB de longitud b la cual
gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB
permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad
angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo .
Solucin. En la figura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) fijos a la
barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
z
O
b
y
z
A

x R G
1 3
B 2a 3
2
2
N
Solucin. Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es
= k + e1
= (cos e3 + sin e2 ) + e1 .
La velocidad del centro de masa puede escribirse
vG = vA + (ae2 )
= be1 + ( cos e3 + e1 ) (ae2 )
= (a cos b)e1 + ae3 .
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular a

ella en G, entonces
1 2 1
K = m((a cos b)2 + a2 ) + I(21 + 23 )
2 2
1 2 1 2
= m((a cos b)2 + a2 ) + I( + 2 cos2 ),
2 2
luego el Lagrangiano es
1 2 1 2
L = m((a cos b)2 + a2 ) + I( + 2 cos2 ) + mga sin ,
2 2
luego
L
= ma2 + I ,

L
= m(a cos b)a sin I(2 cos sin ) + mga cos ,

y resulta la ecuacin de movimiento
(ma2 + I) + m(a cos b)a sin + I( 2 cos sin ) mga cos = 0,
que puede simplificarse a
(ma2 + I) + 2 (ma2 + I) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0.
2.6. Ejemplos
Ejemplo 2.6.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en /2. Con un movimiento
de spin s. Determine la precesin inicial (0) = para el trompo pase por
= 0.
2.6 Ejemplos 113
Solucin. Podemos evaluar las constantes
A sin2 + Cs cos = A
1 2 1 2 1
E = A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2
2 2 2
1 2 1 2
= Cs + A
2 2
entonces
2
2 (1 u2 ) A Csu
f (u) = (A 2Mghu) .
A A
Una raz es
u1 = 0,
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0.

y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movi-
miento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
A sin2 + Cs cos = Cs,
1 2 1 2 1
2 2 2
1 2
= Mgh + Cs ,
2
entonces
2
(1 u2 ) Cs Csu
f (u) = (2Mgh 2Mghu) ,
A A
(1 u2 ) C 2 s2
= 2Mgh(1 u) 2 (1 u)2 ,
A A
(1 u)2 C 2 s2
= 2Mgh(1 + u) .
A A
O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es
C 2 s2
u3 = 1.
2MghA
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera
entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone
C 2 s2
> 2.
2MghA

y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un
movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine la
condicin para que en el movimiento no vare.
Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos

evaluar las constantes
A sin2 + Cs cos = A,
1 2 1 2 1
2 2 2
1 1
= A2 + Cs2 ,
2 2
2.6 Ejemplos 115
entonces
2
2 (1 u2 ) A Csu
f (u) = (A 2Mghu) ,
A A
2
2 (1 u2 ) Cs
= (A 2Mghu) u .
A A
Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = /2. Para que no

vare, f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0)
sea un mximo relativo. Entonces la condicin es
f 0 (0) = 0.
Haciendo el clculo correspondiente resulta
1 2Cs
(2Mgh) + = 0
A A
Cs = Mgh
Ejemplo 2.6.4 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados

M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un
movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine la
condicin para que en el movimiento no vare, aumente o disminuya.
Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones ini-
ciales, esto es
A sin2 0 + Cs cos 0 ,
2E Cs2 = A(sin2 0 )2 + 2Mgh cos 0 ,
luego f (u) ser
1 u2
f (u) = (A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 2Mghu)
A
2
A sin2 0 + Cs cos 0 Csu
.
A
Como f (u0 ) = 0, 0 es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde

f (u) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser f 0 (u0 ) = 0, f 0 (u0 ) <
0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando
en u0 = cos 0 resulta
0 1 u20 2u0 2Cs

f (u0 ) = (2Mgh) + (A2 sin2 0 ) + 2 A sin2 0
A A A
2 sin2 0
= Mgh (A2 )u0 + Cs ,
A
entonces si
A2 u0 + Cs Mgh = 0,
hay precesin uniforme con = 0 , si
A2 u0 Cs + Mgh > 0,
el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye.
Ejemplo 2.6.5 Un trompo con A = Mh2 , C = 2Mh2 , baila con precesin

uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se du-
plica, determine el movimiento siguiente.
Solucin. Para precesin uniforme tenemos
A2 u0 + Cs Mgh = 0,
u0 = 0,
de donde despejamos el spin
Mgh
Cs = .

Calculamos ahora con 0 = /2, 0 = 2
A sin2 0 + Cs cos 0 = 2A,

2E Cs2 = 4A2 ,
2.6 Ejemplos 117
luego
2
1 u2 2A Csu
f (u) = 4A2 2Mghu ,
A A
!2
1 u2 2A Mgh u
= 4A2 2Mghu
,
A A
2A2 u Mgh
= Mghu 2A2 u ,
2 A2
de donde las races son
u1 = 0,
2A2 2h2
u2 = = ,
Mgh g
Mgh g
u3 = 2
= .
2A 2h2
Adems
A sin2 = 2A Cs cos ,
g
= 2Mh2 cos .
2h
Hay dos casos:
N
2h2
g
> 1, las races son que dan los extremos son
u1 = 0,
g
u3 = < 1.
2h2
2Mh2 g
(3 ) = cos 3 ,
A sin2 3 2h

2Mh2 g2
= 2 3 ,
A sin2 3 4h
2
2

2Mh g
2 1 2 4 > 0.
A sin 3 4h
Ejemplo 2.6.6 Solucin.

g
2h2
> 1,las races que dan los extremos son
u1 = 0,
2h2
u2 = < 1.
g
2Mh2 g
(2 ) = cos 2 ,
A sin2 2 2h

2Mh2 g 2h2
= = 0,
A sin2 2 2h g
es un movimiento cuspidal
2.7. Movimiento con loops

Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca
en movimiento con su eje inclinado en ngulo 1 , con 1 = 0, con un cierto
spin s y precesin inicial (0) = . La condicin para que debe cumplirse
para que en el movimiento siguiente el trompo haga loops puede establecerse
de la siguiente forma. Supongamos que las races estn ordenadas de modo
que u1 > u2 . Las constantes sern
2 2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 sin2 1 + 2mgh cos 1 ,
= A sin2 + Cs cos = A sin2 1 + Cs cos 1 = A3 + Csu3 ,
donde u3 corresponde al valor intermedio u1 > u3 > u2 donde 3 = 0. En

resumen queremos que
A sin2 1 + Cs cos 1 Csu3

(u3 ) = = 0,
A(1 u23 )
f (u3 ) > 0.
2.7 Movimiento con loops 119
La segunda condicin corresponde a que u3 est entremedio. Entonces

f (u3 ) debe ser positivo, de otra manera ese ngulo no se alcanzara durante
el movimiento.
2
2
1 u23 Csu3
f (u3 ) = 2E Cs 2mghu3 > 0,
A A
1 u23
0 < 2E Cs2 2mghu3 ,
A
0 < A2 sin2 1 + 2mgh cos 1 2mghu3 ,
pero
A sin2 1
cos 1 u3 =
Cs
entonces la condicin es
2 2 A sin2 1
0 < A sin 1 + 2mgh( ),
Cs
2mgh
0 < ( ),
Cs
2mgh
s > .
C
pg
Veamos un clculo numrico. Sean A = 54 mh2 , C = 1
2
mh2 , = h
,
s > 1 2mgh
2
g = 4 ggh , s = 8 ggh , 1 = 6 , 1 = 0.
2
mh h
calculando resultan
5
2E Cs2 = ( + 3)mgh
16
1 3

= mh 2 g 5 + 32 3
16
luego f (u) resulta

1 2
2u 3
f (u) = g 320u 2098u + 999 3 ,
400 h
con races
u1 = 0,967 53,
1
u2 = 3 = 0,866 03.
2
La velocidad angular de precesin ser

r
1 g 5 + 32 3 64u
= ,
20 h 1 u2
y evaluando
(0,967 53) = 1. 171 1,

(0,866 03) = 0,999 97.
2.7.1. Movimiento cuspidal

Una forma trivial de hacer bailar un trompo con movimiento cuspidal,
es colocndolo en alguna posicin con un spin solamente, esto es (0) = 0,
(0) = 0. No tan trivial es hacerlo bailar en forma cuspidal pero partiendo de
otra posicin con 2 , 2 (0) = 0 y (2 ) = 6= 0. Por ejemplo hacerlo iniciar
su movimiento de la posicin de mxima inclinacin respecto a la vertical.
Como veremos basta que el spin sea
2mgh
s= .
C
Verifiquemos esto. Las constantes sern
2 2
2mgh
= A sin2 + Cs cos = A sin2 2 + C cos 2 .
C
Debemos verificar que (1 ) = 0 siendo 1 el otro extremo. Evaluemos

2
2
1 u2 Csu
f (u) = 2E Cs 2mghu ,
A A
2
2 2 2mgh 2 2 2mgh
= sin 2 + (cos 2 u) (1 u ) sin 2 + (cos 2 u) .
A A
Es simple verificar que una raz es
u2 = cos 2 .
Con algo de lgebra, las otras races satisfacen

2mgh
u3 = cos 2 ,
A2
A2
u1 = sin2 2 + cos 2 .
2mgh
Evaluemos en u1 = cos 1 . Resulta

2mgh 2mgh
A sin2 = A sin2 2 + cos 2 u1 = 0.

Sin embargo debe cumplirse que
A2
u1 = sin2 2 + cos 2 < 1,
2mgh
y de all
2mgh
2 < .
A(1 + cos 2 )
Ejercicio 2.8.1 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre

un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la figura (2.9) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
2 6g(h a cos a sin )
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto
de apoyo de la barra al centro de masa es
s = a,
luego
xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin ,
luego
xG = a sin , yG = a cos ,
2l
Figura 2.9:
entonces la energa ser

1 2 11 2 2
E = ma2 2 + ml + mg(a cos + a sin ),
2 23
de donde despejamos
6E
2 m
6g(a cos + a sin )
=
(3a2 2 + l2 )
E
6g( mg a cos a sin )
= .
(3a2 2 + l2 )
N
Ejercicio 2.8.2 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en

un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
xG = x + a sin , yG = a cos ,
de donde
2 2
xG = x + a cos , yG = a sin , vG = x2 + 2ax cos + a2 ,
y entonces el lagrangiano ser

1 2 11 2 2
L = m(x2 + 2ax cos + a2 ) + ma + mga cos ,
2 23
de donde calculamos
L L 4
= mx + ma cos , = max cos + ma2 ,
x 3
L L
= 0, = max sin mga sin ,
x
de donde
mx + ma cos = constante,
4 2
ma + max cos + mga sin = 0.
3
N
Ejercicio 2.8.3 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado

sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la figura (2.10). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo fija
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
Figura 2.10:
3g
= 2 sin cos sin .
2l
Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior

de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra,
x perpendicular a la barra y horizontal.
z

x
t
tenemos
x = , y = cos , z = sin ,
entonces
11 2 2 l
L= ml ( + 2 sin2 ) + mg cos ,
23 2
de donde
L 1 2 L 1 2 2 l
= ml , = ml ( sin cos ) mg sin ,
3 3 2
y sigue
1 2 1 l
ml ml2 (2 sin cos ) + mg sin = 0,
3 3 2
o sea
3g
= 2 sin cos sin .
2l
N
Ejercicio 2.8.4 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontal-

mente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba le-
vemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Solucin. Con respecto a la figura

R
x
usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x

del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera
que
xG = x + R sin R cos ,
yG = R cos + R sin ,
y luego
xG = x + R cos R cos + R sin = x + R sin ,
yG = R sin + R sin + R cos = R cos ,
2
2
vG = x2 + 2xR sin + R2 2 ,
entonces el lagrangiano ser
1 1 2 1 1 2
L = M x2 + M(x2 +2xR sin +R2 2 )+ ( Ma2 ) Mg(R cos +R sin ),
2 2 2 3
derivando
L
= 2M x + M xR sin ,
x
L 1
= M(xR sin + R2 2 ) + ( Ma2 ),
3
L
= 0,
x
L 2
= M(xR cos + R2 ) Mg(R cos ),

y finalmente resultan las ecuaciones de movimiento
2 2
2x + xR sin + xR sin + xR sin + xR cos = 0,
2 1
xR sin + xR sin + R2 + R2 2 + a2 + gR cos = 0.
3
Ejercicio 2.8.5 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el

sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho-
lonmico con la restriccin adicional: x r = 0.
Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y

1 1 1 2 3
L = mx2G + ( mr2 ) = mx2G ,
2 2 2 4
de donde sigue
3
mxG = F.
2
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1 1 1 2
L = mx2G + ( mr2 ),
2 2 2
y la restriccin adicional
xG = r,
o
xG r = 0,
luego la expresin
X d
X
K K qj = Qj qj ,
j
dt qj qj j
se reduce a
X d
X
K K qj = Qj qj
j
dt qj qj j
1
mxG xG + mr2 = F xG ,
2
xG r = 0,
multiplicando por y sumando

1
(mxG F + )xG + ( mr2 r) = 0,
2
de modo que
mxG F + = 0,
1 2
mr r = 0,
2
la ltima da
1
mxG = 0,
2
y luego
1 3
mxG F + mxG = 0 mxG = F.
2 2
N
Ejercicio 2.8.6 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo

apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la figura
(2.11). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
Figura 2.11:
Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
vCM = (R + a) = a,
de donde
R+a
= ,
a
El lagrangiano ser
2
1 2 2 11 2 R+a
L = m(R + a) + ma mg(R + a) cos
2 22 a
3 2
= m(R + a)2 mg(R + a) cos
4
de donde la ecuacin de movimiento ser
3
(R + a) g sin = 0,
2
2g sin
= .
3(R + a)
Por integracin podemos obtener
2 4g(1 cos )
= ,
3(R + a)
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
N = 0,
pero
2
N mg cos = (R + a)2 ,
de donde
4mg(1 cos )
mg cos = 0,
3
de donde
4
cos = , = 55. 150 1o
7
N
Ejercicio 2.8.7 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz

de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
5g sin
+ sin = 0.
l(1 + 5 cos2 )
Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a
su generatriz en el vrtice es I = 34 mH 2 (1 + 15 sec2 ) sin2 , la magnitud de
la velocidad angular es = cot , la energa del cono puede escribirse como
E = 12 I 2 + mg 34 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.
N
Ejercicio 2.8.8 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir

con A = B) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente,
ver fig.(2.12), pruebe que:
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular del cuerpo describe un cono en torno del eje
de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
n = (C A) z k/A.
c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direc-
pdel2momentum angular LG , con velocidad angular de magnitud
cin fija
= sin + (C/A)2 cos2 siendo el ngulo constante que forma
con el eje z.
Solucin. Para ejes principales GXY Z fijos al cuerpo, podemos utilizar
las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto
dLG
= G = 0 LG = constante.
dt
En componentes
A x (B C)y z = 0,
B y (C A)z x = 0,
C z (A B)x y = 0,
L L

z z
A>C A<C
Figura 2.12: Conos del espacio y del cuerpo
pero A = B, de modo que

Ax (A C) y z = 0,
Ay (C A) z x = 0,
C z = 0,
de aqu se deduce z es constante. De las dos primeras se deduce que
x x + y y = 0,
de donde
2x + 2y = constante,
y luego q
= 2x + 2y + 2z es constante.
La figura
z
y

x
nos dice entonces que
x = sin cos ,
y = sin sin ,
reemplazando en la primera ecuacin de Euler A x (AC) y z = 0 resulta
A sin (sin ) (A C)( sin sin )( cos ) = 0,
de donde
(C A)( cos ) (C A) z
= = .
A A
N
Ejercicio 2.8.9 (Synge y Grith, [8]) Un cono slido de altura b y semi

ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano ru-
goso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la superficie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3 k2 2
b cos + cot
4 g
de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es
q
1
gb(1 + 3 sin2 ) sin .
2k cos
Solucin. Con relacin a la figura
z0
z
C y
y0
x
x0 P
usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma

Ixx 0 0
0 Iyy 0 , con Ixx = Izz .
0 0 Izz
La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de con-

tacto de modo que
= cos j sin k,
y resulta
L0 = Iyy cos j Izz sin k.
Las derivadas de los vectores unitarios son
dj
= k0 j = sin(90 ),
dt
dk
= k0 k = sin(),
dt
y entonces
dL0
= Iyy cos ( sin(90 )) Izz sin ( sin())
dt
= (Iyy cos2 + Izz sin2 ).
Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la
reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal 34 b cos del
vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos
que
3
= (mg b cos + Rh) = (Iyy cos2 + Izz sin2 ),
4
de aqu, usando R = mg, despejamos h
3 Iyy cos2 + Izz sin2

h = b cos ( ).
4 g m
Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono

ella es
b sin = b cos ,
luego
3 2 cos Iyy cos2 + Izz sin2
h = b cos + ( ).
4 g sin m
Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es

0
I = 0 cos sin H0 cos = Iyy cos2 + Izz sin2 ,
sin
lo que prueba lo solicitado
3 k2 2
h = b cos + cot .
4 g
Obviamente h 5 OP = b
cos
de manera que
3 k2 2 b
b cos + cot 5 ,
4 g cos
de donde
g tan 3
2 5 (b b cos tan ),
k2 cos 4
gb 3
= 2 2
(sin cos2 sin ),
k cos q 4
1 p
5 gb 4 sin 3(1 sin2 ) sin
2k cos
1 p p
= gb sin + 3 sin3 .
2k cos
N
Ejercicio 2.8.10 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje

a, b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est fijo.
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
Z
1
T =2 p dx,
4
0
x4
siendo
n2 a2 b2
2 = .
2 a2 + b2
Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A + B
Ax (B A B) y z = 0,
B y (A + B A) z x = 0,
(A + B)z (A B) x y = 0,
o bien
x + y z = 0,
y z x = 0,
(A + B)z (A B) x y = 0,
de las dos primeras
x x + y y = 0,
de donde
2x + 2y = constante = n2 .
Sea adems
x = n cos /2, y = n sin /2
sustituimos en x + y z = 0 y obtenemos

n sin + n sin z = 0 z = ,
2 2 2 2
sustituimos en la tercera ecuacin de Euler

(A + B) (A B)n2 cos sin = 0, con (0) = 0, (0) = .
2 2 2 2
que puede escribirse
(B A)n2
+ sin = 0, con (0) = 0, (0) = .
(A + B) 2
2
que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con 2 = (BA)n
(A+B)
que
parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo
d
2 22 cos = 0 = = 2 cos
dt
reordenando
d
= 2dt
cos
y el tiempo necesario para que /2 ser
Z 0 Z /2
1 d 2 d
T = 2 = .
2 /2 cos 2 0 cos
Si elegimos los semiejes de la elipse como eje X, Y los momentos de inercia
sern
Z Z
2
A = Ixx = y dm, B = Iyy = x2 dm, C = Izz = Ixx + Iyy ,
R R
notemos que para la frontera R de la regin de integracin

x2 y 2
+ 2 = 1,
a2 b
adems
Z
M
A = Ixx = y 2 dxdy,
ab R
Z
M
B = Iyy = x2 dxdy
ab R
para reducir la regin a un crculo unitario R0 tomemos x = ax0 , y = by 0
luego
Z Z
Mb2 02 0 0 Mb2 1 Mb2
A = Ixx = y dx dy = r02 r0 dr0 d = ,
R0 2 R0 4
Z
Ma2 Ma2
B = Iyy = x02 dx0 dy 0 = .
R0 4
R R R
(Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 12 R0 r02 r0 dr0 d ). Entonces
(a2 b2 )n2
2 = = 22
(a2 + b2 )
o sea nuestro resultado es
Z 0 Z /2 Z
1 d 2 d 1 /2 d
T = 2 = = .
2 /2 cos 2 0 cos 0 cos
El resultado propuesto es
Z Z1
1 2 1
T =2 p dx = dx0
4
x4 1 x04
0 0
Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales
porque
Z /2 Z1
d 1
= 2. 622 06, 2 dx = 2. 622 06.
0 cos 1 x4
0
Ejercicio 2.8.11 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las superficies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver fig.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque
elstico) y coeficiente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la
V2
V1
J
1 J G2 2
G1
Figura 2.13: Choque cuerpos rgidos
dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo sim-
trico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en
el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general,
ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos

que
M1 (v1+ v1 ) = J , (2.26)
M2 (v2+ v2 ) = J , (2.27)
H1 ( +
1 1 ) = G1 P J , (2.28)
H2 (+
2 2 ) = G2 P J , (2.29)
y conservacin de energa
1 1 1 1 +
M1 v1+2 + M2 v2+2 + + + +
1 H1 1 + 2 H2 2 =
2 2 2 2
1 1 1 1
M1 v12 + M2 v22 +
1 H1 1 + 2 H2 2 . (2.30)
2 2 2 2
De las ecuaciones (7.5) y (7.6) se obtiene
+ + +
1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J ,
+ + +
2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin

de la energa
(v1+ + v1 ) J (v2+ + v2 ) J = ( +
1 + 1 ) G1 P J +
+( +
2 + 2 ) G2 P J ,
pero
vP+1 = v1+ + +
1 G1 P ,
y similarmente las otras, entonces
(vP+1 + vP1 vP+2 vP2 ) J ,
es decir
(vP+1 vP+2 ) J = (vP1 vP2 ) J .
que significa coeficiente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N
Ejercicio 2.8.12 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre

un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la superficie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la
rapidez
q angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son =
15
8
g/a, v = 38 a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento
45
siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos1 ( 128 ).
Solucin.
El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro fijo, y la nica fuerza que realiza torque
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda figura es el ngulo que ha
girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces
3
IC = Mg a cos ,
8
donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego
2Ma2 3
= Mg a cos ,
5 8
o sea
15 g
= cos ,
16 a
que podemos integrar porque
1 d 2
= ,
2 d
obteniendo
1 2 15 g
= sin ,
2 16 a
y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando
r
15 g
= = ,
8 a
y
3
vCM = a.
8
Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa
inicial (respecto a la posicin inicial del centro)
1 2 3
E = I Mg a = 0,
2 8
y su momentum en la direccin horizontal es
r
3 3 15 g
Px = M a = M a .
8 8 8 a
Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa
se puede escribir
1 2 1 2 3a
E = MvCM + ICM Mg cos = 0,
2 2 8
adems
r
3 15 g
M x = M a ,
8 8 a
3a
yCM = cos ,
8
3a
yCM = sin .
8
Cuando sea un extremo, = 0, y en ese caso, yCM = 0 y la ecuacin de
energa da r
1 3 15 g 2 3a
M( a ) Mg cos = 0
2 8 8 a 8
que se reduce a
45
cos = ,
128
o sea = 69. 417 o .
N
Ejercicio 2.8.13 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapi-
dez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal
donde el coeficiente de roce cintico es . Si la superficie se apoya unifor-
memente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
3
4
a/(g).
Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que
acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser
mg
dN = 2 rdrd,
a
la cual produce un torque retardador
mg
d = rdN = 2 r2 drd,
a
siendo el torque total
mg a3 2
= 2
2 = mga
a 3 3
luego la desaceleracin angular estar dada por
1 2 2 4 g
ma = mga = ,
2 3 3 a
luego frena cuando
4 g 3a
0= tt= .
3 a 4g
N
Ejercicio 2.8.14 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las superficies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
2 12g(1 cos )
= .
a(17 + 4 cos 4 cos2 )
Solucin. La figura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ngulo ,

el de arriba gira un ngulo 2 + . Note que los arcos azules son iguales.
(2)
R

R
(1)
Las coordenadas de los centros de masa son

x1 = R,
y1 = R,
x2 = R + 2R sin ,
y2 = R + 2R cos ,
luego las componentes de velocidad son
x1 = R,
y1 = 0,
x2 = R + 2R cos ,
y2 = 2R sin .
luego la energa cintica ser
1 2 1 1 2 1
K = MR2 + ( MR2 ) + M((R + 2R cos )2 +
2 2 2 2
2 1 1
4R2 sin2 ) + ( MR2 )(2 + )2 ,
2 2
3 2 2
= MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 ,
2
y la potencial ser
V = Mg2R cos ,
de aqu
3 2 2
L = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 Mg2R cos ,
2
luego se conserva
L
p = = 3MR2 2MR2 cos + MR2 = 0,

despejamos
2 1
= cos ,
3 3
la energa tambin es constante
3 2 2
E = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 + Mg2R cos = Mg2R,
2
reemplazamos resultando
3 2 1 2 2 1 2 1 2g 2g
( cos )2 +3 2( cos ) cos +( cos ) = cos ,
2 3 3 3 3 3 3 R R
de donde sigue que
2 1 cos
= 12g
R (17 + 4 cos 4 cos2 )
Ejercicio 2.8.15 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C =

Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es
dado. Determine los valores de la precesin inicial (0) = para los cuales
aumentar, disminuir o permanecer constante.
Solucin. como siempre se evalan las constantes
2 2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 ,
= A sin2 + Cs cos = A,
luego
1 u2 Csu 2
f (u) = (2E Cs2 2mghu) ( )
A A
1 u2 A Csu 2
= (A2 2mghu) ( )
A A
como se ilustra en la figura

f(u)
(b)
(a)
/2 0
u
-1 0 1
(c)
aumentar (b) si f (0) < 0, permanecer constante si (c) f 0 (0) = 0, dismi-
0
nuir (a) si f 0 (0) > 0. Evaluamos
1 2Cs 2Cs mgh

f 0 (0) = (2mgh) + () = ( ),
A A A Cs
mgh mgh
de donde aumentar si < Cs
, permanecer constante si = Cs
,
disminuir si > mgh
Cs
.

Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es
dado. Si la precesin inicial es (0) = 0 determine los extremos del ngulo
para el movimiento siguiente.
Solucin. Similarmente resulta

2 2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 0,
= A sin2 + Cs cos = 0,
luego
1 u2 Csu 2
f (u) = (2E Cs2 2Mghu) ( )
A A
1 u2 Csu 2 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA
= (2Mghu) ( ) =u
A A A2
una raz es u1 = 0 (1 = /2) y las otras satisfacen
0 = 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA,
0 = 10gu2 hs2 u 10g
s
2
sh s4 h2
cos 2 = 1+ .
20g 400g 2

Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = /3. El spin s
es dado. Si la precesin inicial es (0) = 0 determine los extremos del ngulo
para el movimiento siguiente.
Solucin. De nuevo la misma rutina

2 2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 2Mgh cos = Mgh,
3
1
= A sin2 + Cs cos = Cs cos = Cs,
3 2
luego
1 u2 Csu 2
f (u) = (2E Cs2 2Mghu) ( )
A A
1 u2 C 2 s2
= Mgh(1 2u) (1 2u)2
A 4A2
4MghAu2 4MghA + C 2 s2 2C 2 s2 u
= (1 + 2u)
4A2

de donde 1 = 3
y las otras satisfacen
5Mh2 2 M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2
0 = 4Mgh u 2 s u 4Mgh + s,
4 4 4 4
0 = 2s2 uh + s2 h + 20gu2 20g
1 2 p
4 2 2 2

cos 2 = s h s h 20s hg + 400g .
20g
N
Ejercicio 2.8.18 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados

M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la
relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial (0) = para
que el ngulo no vare. (Precesin uniforme)
Solucin. Sea 0 el ngulo constante. Debe ser
f 0 (u0 ) = 0.
Derivando
2u 1 u2 2Cs
f 0 (u) = (2E Cs2 2Mghu) + (2Mgh) + 2 ( Csu),
A A A
Pero
2E Cs2 = A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 ,
= A sin2 0 + Cs cos 0 ,
evaluando en u0 = cos 0 resulta
0 2 22 cos 0 sin2 0 2Cs
f (u0 ) = (A sin 0 ) + (2Mgh) + 2 (A sin2 0 )
A A A
0 = A2 (cos 0 ) Cs + Mgh.
la relacin pedida,
N
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento
cuspidal)
Solucin. Nuevamente
2 2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = 2mgh cos 0 ,
= A sin2 + Cs cos = Cs cos 0 ,
luego
2 1 u2 Csu 2
f (u) = (2E Cs 2mghu) ( ),
A A
1 u2 Cs cos 0 Csu 2
= (2mgh cos 0 2mghu) ( ),
A A
( cos 0 + u)
= (2mghAu2 2mghA + C 2 s2 cos 0 C 2 s2 u),
A2
de donde 1 = 0 y las otras satisfacen
0 = 2mghAu2 C 2 s2 u 2mghA + C 2 s2 cos 0 ,
de donde resulta
1 p
2 2 4 4 2 2 2 2 2 2
cos 2 = C s C s + 16m g h A 8mghAC s cos 0 .
4mghA
N

M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Solucin. Evaluamos
2 2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 2Mgh,
= A sin2 + Cs cos = Cs,
luego
1 u2 Cs Csu 2
f (u) = (2Mgh 2Mghu) ( ),
A A
2MghAu C 2 s2 + 2MghA
= (1 u)2
A2
donde hay dos races repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
1 C 2 s2 2MghA
u= > 1 = C 2 s2 > 4MghA.
2 MghA
N

M y h baila en precesin uniforme = con su eje inclinado un ngulo
0 . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ngulos extremos
de inclinacin del eje del trompo.
Solucin. Para precesin uniforme en ngulo 0 se tiene que
0 = A2 (cos 0 ) Cs0 + Mgh.
de donde
q
1 2
= Cs0 C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) ,
2A (cos 0 )
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern
q
1 2 2
= Cs0 C s0 4AMgh (cos 0 ) ,
2A (cos 0 )
s = 2s0 , (0) = 0 , (0) = 0.
Ahora evaluamos
2 2
= A sin2 + Cs cos = A sin2 0 + Cs cos 0 ,
entonces
1 u2 Csu 2
f (u) = (2E Cs2 2Mghu) ( ),
A A
1 u2
= (A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 2Mghu)
A
2
A sin 0 + Cs cos 0 Csu 2
( ),
A
f (u) puede ser factorizada por cos 0 u y la otra solucin satisface

0 = 2MghAu2 + C 2 s2 A2 2 sin2 0 u + C 2 s2 cos 0 2ACs cos2 0
A2 2 cos 0 + A2 2 cos3 0 + 2ACs 2MghA.
Lamentablemente
esto no se simplifica nada
an sin reemplazamos =
1
p
2
2A(cos 0 )
Cs0 + C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) y
s = 2s0 .
N
Captulo 3
Oscilaciones pequeas
3.1. La energa potencial

Estudiaremos el movimiento de sistemas conservativos holonmicos con
vnculos constantes cerca de una posicin de equilibrio estable. En trminos
de las coordenadas generalizadas qi , la energa potencial del sistema que es
independiente del tiempo ser escrita
V (q) = V (q1 , q2 , . . . , qn ).
Los valores de las coordenadas generalizadas en la posicin de equilibrio los

denotaremos por qi0 .
3.2. La energa cintica

Como se sabe, la energa cintica es
X1
K= mi |vi |2 ,
2
que expresada en trminos de coordenadas generalizadas qi solamente de

acuerdo a
ri = ri (q),
150 Oscilaciones pequeas
que no depende explcitamente del tiempo porque los vnculos son constantes.
Entonces podemos escribir
X1 ri (q) ri (q)
K= mi qj qk ,
i,j,k
2 qj qk
expresin que escribiremos
1 XX
K= Kjk (q)qj qk , (3.1)
2 j k
siendo
X1 ri (q) ri (q)
Kjk (q) = mi = Kkj (q),
i
2 qj qk
elementos de una matriz simtrica, positiva definida porque la energa cin-

tica no puede ser negativa. Esta expresin para la energa cintica la aproxi-
maremos tomando en las coordenadas los valores de equilibrio, es decir
1 XX
K' Kjk (q0 )qj qk ,
2 j k
La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable,

es que V (q) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de
Lagrange que para este caso son
d X V (q)
( Kjk (q0 )qk ) + = 0,
dt k qj
X V (q)
Kjk (q 0 )qk = . (3.2)
k
qj
Posicin de equilibrio significa que si el sistema es colocado all con veloci-

dades nulas qj = 0, el sistema permanezca ah, es decir que las aceleraciones
son todas nulas, qk = 0. Las ecuaciones 3.2 implican para una posicin de
equilibrio q 0
V
0= = 0.
qj qo
j
3.2 La energa cintica 151
3.2.1. Posicin de equilibrio

Configuracin de equilibrio significa que el sistema permanece con sus
coordenadas iniciales qko sin variar, si se coloca all con velocidades nulas. Es
decir que ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que para qk0 (0) = 0
debe tenerse qk0 (0) = 0. De las ecuaciones de Lagrange se deduce entonces
que tales puntos se caracterizan por

V
= 0.
qj o qj
De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de

equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.
3.2.2. Estabilidad
El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema
para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj0 + qj , qj (0) = 0, con qj >
0, entonces qj (0) < 0, j, es decir las coordenadas deben variar hacia los
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial.
Utilizando la ecuacin (??), se tiene
X V (q)
Kjk (q0 )qk = .
k
q j
y colocando
qj = qj0 + qj ,
qj = 0,
X X 2 V
0
V (qj0 + qj ) V qk .
Kjk (q ) qk = =
k
qj qj qo k
q
j qk q 0
j
O sea
X X 2 V
Kjk (qj0 ) qk ' qk .
qj q
k q0
k k
Pero Kjk es positiva definida. El equilibrio ser estable si qk y qk tienen
distinto signo. Se deduce entonces que

2 V
> 0, j, k,
qj qk 0 q
es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.
3.3. Linealizacin
De aqu en adelante, salvo que se advierta lo contrario, se usar la no-
tacin donde ndice repetido significa sumatoria sobre es ese ndice. Para
movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable con ,
qi = qi0 + i (t),
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeas i
1
K = Kjk (q 0 ) j k ,
2
0 V 1 2 V
V = V (q ) + + ,
qj q0 j 2 qj qk q0 j k
donde podemos olvidar el trmino constante V (q 0 ), y los coeficientes de los

trminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada
ser
1 2 V
V = ,
2 qj qk q0 j k
3.4. El lagrangiano aproximado

Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano

1 0 1 2 V
L = Kjk (q ) j k ,
2 2 qj qk q0 j k
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas
1 1
L = Kjk j k Vjk j k ,
2 2
siendo

0
X1 ri (q) ri (q) 2 V
Kjk (q ) = mi , Vjk = ,
i
2 qj qk 0 qj qk q0
q
3.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento 153
elementos de matriz constantes, simtricos Kjk positiva definida y Vjk > 0. De

aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas
Kjk k + Vjk k = 0, (3.3)
que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y suficientemente

pequeos.
3.5. Solucin de las ecuaciones de movimien-

to
Un primer paso hacia la solucin del sistema (3.3) consiste en eliminar
la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solucin de la forma
k = ak eit ,
siendo los ak complejos constantes y se entiende adems que la solucin final

es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
2 Kjk ak + Vjk ak = 0,
que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial

si los coeficientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una com-
binacin lineal de las otras, lo que significa adems que dichas ecuaciones
no pueden determinar todas las incgnitas ak . En trminos matriciales, si a
denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones
es
2 Ka = Va. (3.4)
3.5.1. Los 2 son reales

Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera
consecuencia que 2 debe ser real. En efecto considere
X X
2 Kjk ak = Vjk ak ,
k k
si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que

X X
(2 ) ak Kkj = ak Vkj .
k k
De ambas siguen X X
2 aj Kjk ak = aj Vjk ak , (3.5)
jk jk
y X X
( 2 ) ak Kkj aj = ak Vkj aj . (3.6)
jk jk
Pero las sumatorias son iguales de modo que
X
(( 2 ) (2 )) aj Kjk ak = 0.
jk
Con el siguiente desarrollo donde uj , y vj son las partes real e imaginaria de

aj , veremos que en realidad los aj son reales. Desarrolle
X X
aj Kjk ak = (uj ivj )Kjk (uk + ivk )
jk jk
X X X X
= Kjk uj uk + Kjk vj vk + i( Kjk uj vk Kjk vj uk )
jk jk jk jk
X X
= Kjk uj uk + Kjk vj vk > 0,
jk jk
X
Que muestra que aj Kjk ak es real y positivo definido. De all sigue
jk
2 = ( 2 ) ,
o sea los 2 son reales. Si el sistema lineal se escribe
2
Kjk Vjk ak = 0,
los n valores reales de 2 estn determinados por la condicin de que el
determinante de los coeficientes sea cero, es decir

det 2 Kjk Vjk = 0.
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
debido a que los valores 2 son todos reales, el sistema (3.4) tiene soluciones
reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
3.5.2. Diagonalizacin
Para valores distintos de , k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solu-
cin ak dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un
segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As ajk indica
la solucin aj para = k . En trminos ms precisos
X X
2l Kjk akl = Vjk akl .
k k
Si consideramos otro m y trasponemos se obtiene similarmente

X X
2m akm Kkj = akm Vkj
k k
de donde siguen
X X
2l ajm Kjk akl = ajm Vjk akl ,
j,k j,k
X X
2m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl ,
j,k j,k
y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas como

2l AT KA ml = AT VA ml , (3.7)

2m AT KA ml = AT VA ml ,
donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores
se restan, resulta 2
l 2m AT KA ml = 0.
Esto significa que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de
la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo),
podemos fijar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
AT KA = I. (3.8)
De la relacin (3.7), se tiene que la matriz AT VA tambin es diagonal con
elementos 2i en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse
T
A VA ij = 2i ij .
3.5.3. Solucin del sistema

Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.
2 Ka = Va,
donde la condicin para solucin no trivial

det 2 Kjk Vjk = 0,
nos conduce a n diferentes 2 . En cada conjunto solucin hay uno que est in-
determinado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas
de A) de modo que
T
A KA ij = ij ,
T
A VA ij = 2i ij .
entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las

soluciones correspondientes a los diversos .
X X
k = Re akj Cj eij t = akj Re Cj eij t ,
j j
faltando considerar las condiciones iniciales.
Condiciones iniciales
Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y k (0) que permiten
determinar finalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck .
As resultar
X
k (0) = akj Re (Cj ) ,
j
X X
k (0) = akj Re (ij Cj ) = akj j Im (Cj ) .
j j
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para

la parte real e imaginaria de Ck en trminos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuacin. En efecto si definimos una matriz columna c1 con
componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes j Im (Cj ),

las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
(0) = Ac1 , (0) = Ac2 ,
de modo que al usar (3.8) se obtendr
c1 = AT K(0), c2 = AT K(0),
que al ser desarrolladas en componentes determinan

X 1 X
Re Cj = akj Kkl l (0), Im Cj = akj Kkl l (0),
k,l
j k,l
donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro

que no se suma en el ndice j. As se tiene finalmente la solucin de nuestro
sistema
X X
k (t) = akj (Re Cj eij t ) = akj (Re Cj cos j t + Im Cj sin j t) .
j j
No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repeti-

dos de k .
3.5.4. Coordenadas normales

Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es
X
k = akj Cj eij t
j
y si llamamos
j = Cj eij t
tenemos que
X X
k = akj j , k = akj j , (3.9)
j j
de modo que en trminos de estas variables resulta
1X
K = Kjk j k ,
2 j,k
1 X
= Kjk ajl l akm m ,
2 j,k,l,m
1 X T
= A KA lm l m ,
2 l,m
1X 2
= ,
2 l l
y similarmente
1X
V = Vjk j k
2 j,k
1 X
= Vjk ajl l akm m
2 j,k,l,m
1 X T
= V KV lm l m
2 l,m
1X 2
= lm l m
2 l,m l
1X 2 2
= .
2 l l l
3.5.5. El sistema general de dos grados de libertad

Hemos intentado, pero no se logra simplificacin especial. Para tal sistema
tendremos

K11 K12
K = ,
K12 K22

V11 V12
V =
V12 V22
1 1
L = K11 21 + K12 1 2 + K22 22 +
2 2
1 1
V11 21 V12 1 2 V22 22 ,
2 2
de donde las ecuaciones de movimiento son
K11 1 + K12 2 + V11 1 + V12 2 = 0,
K12 1 + K22 2 + V12 1 + V22 2 = 0.
De aqu
V11 a1 2 K11 a1 + V12 a2 2 K12 a2 = 0,
V12 a1 2 K12 a1 + V22 a2 2 K22 a2 = 0.
la condicin de determinante nulo es

2 K11 + V11 2 K12 + V12
det =0
2 K12 + V12 2 K22 + V22
o bien
4 (K22 K11 K12
2
) + 2 (2K12 V12 K22 V11 K11 V22 ) + V11 V22 V122 = 0.
Llamemos
2
K11 K22 K12 = k,
2
V11 V22 V12 = v,
(2K12 V12 K22 V11 K11 V22 ) = q
luego
4k 2q + v = 0
entonces
2 1 p
2

= q q 4kv
2k

a1 (2 K12 V12 )
=
a2 (V11 2 K11 )
p
1 p
a1 ( 2k q + q 2 4kv K12 V12 ) (q q 2 4kv)K12 + 2kV12
= p = p
a2 + (V11 2k1
q + q2 4kv K11 ) 2V11 k K11 q K11 q 2 4kv
:
3.5.6. Acoplamiento a travs de la energa potencial:

K12 = 0
La condicin anterior se reduce a
4 K22 K11 2 (K22 V11 + K11 V22 ) + V11 V22 V122 = 0

p
K22 V11 + K 11 V22 + (K22 V11 + K11 V22 )2 4K11 K22 (V11 V22 V122 )
2 = .
2K22 K11

a1 (2 K12 V12 ) V12
= 2
=
a2 (V11 K11 ) (V11 2 K11 )
q
a1 1
= (K22 V11 K11 V22 + (K22 V11 K11 V22 )2 + 4K22 K11 V122 )
a2 + 2V12 K11
sea
V12 = f
3.5.7. Acoplamiento a travs de la energa cintica:

V12 = 0
La condicin anterior se reduce a
4 (K22 K11 K12 2

) 2 (K22 V11 + K11 V22 ) + V11 V22 = 0
p
2
(K22 V11 + K 11 V22 ) + (K22 V11 + K11 V22 )2 4V11 V22 (K22 K11 K12 )
2 = 2
.
2(K22 K11 K12 )

a1 (2 K12 V12 )
=
a2 (V11 2 K11 )

a1
=
a2 +
sea
2
K12 = f K22 K11
p
(K22 V11 + K11 V22 ) + (K22 V11 + K11 V22 )2 4V11 V22 K22 K11 (1 f )
2 =
2K22 K11 (1 f )
no se simpliifica nada.
3.6 Oscilaciones forzadas 161
3.5.8. Las ecuaciones de Lagrange se desacoplan

De modo que en estas coordenadas l , denominadas coordenadas norma-
les, el lagrangiano es
1X 2 1X 2 2
L= ,
2 l l 2 l l l
que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada

una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo
a
l + 2l l = 0.
Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se ob-
tiene invirtiendo la ecuacin (3.9), es decir
= AT K,
o en forma explcita como

X
k (t) = ajk Kjm m (t).
j,m
3.6. Oscilaciones forzadas

El sistema que oscila puede estar sometido a fuerzas externas perturba-
doras. Considere por ejemplo un sistema de dos bloques unidos a resortes
que pueden oscilar sobre un plano horizontal liso. Si el extremo izquierdo del
resorte de constante elstica k1 est fijo, podemos tener oscilaciones libres.
Si en cambio, el extremo izquierdo se mueve de alguna manera conocida
x = f (t),
tendremos oscilaciones forzadas. Mediante este ejemplo explicaremos concep-

tos ms o menos generales.
Si x1 y x2 representan los desplazamientos de los bloques a partir de sus
posiciones de equilibrio sin perturbacin, el Lagrangiano ser
1 1 1 1
L = M1 x21 + M2 x22 k1 (x1 f (t))2 k2 (x2 x1 )2 ,
2 2 2 2
M1
M2
k1 k2
x1 x2
x
Figura 3.1:
de aqu las ecuaciones de movimiento resultan ser
M1 x1 + k1 (x1 f (t)) k2 (x2 x1 ) = 0

M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0
o bien
M1 x1 + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = k1 f (t),
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0,
ecuaciones en general similares a las de oscilaciones libres, pero no homo-

gneas. Como es bien sabido, la solucin general es la solucin de la parte
homognea (oscilaciones libres) ms una solucin particular de las ecuacio-
nes no homogneas. Para la parte homognea, al igual que antes, se suponen
soluciones exponenciales
x1 = Aeit ,
x2 = Beit ,
resultan entonces dos ecuaciones algebraicas homogneas para A, B
(k2 + k1 M1 2 )A k2 B = 0,
k2 A + (k2 M2 2 )B = 0,
que con la condicin de determinante nulo conduce a

k2 2 k1 k2 k1 2 k2
+ 2 + 4 = 0.
M1 M1 M2 M1 M2
Sean
k2 k1 k2
221 = , 21 = , 22 = ,
M1 M1 M2
entonces las frecuencias propias o normales son las races de
4 (221 + 21 + 22 ) 2 + 21 22 = 0,
y son p
21 = 12 221 + 12 21 + 12 22 + 12 (21 + 221 21 2 + 22 ) (21 + 221 + 21 2 + 22 ),
p
22 = 12 221 + 12 21 + 12 22 12 (21 + 221 21 2 + 22 ) (21 + 221 + 21 2 + 22 )
.
Las soluciones son
x1 = Re(A1 ei1 t + A2 ei2 t ),

x2 = Re(B1 ei1 t + B2 ei2 t ),
donde las razones entre A y B para 1 y 2 resultan ser

A1 22 21
= = r1 ,
B1 22
A2 22 22
= = r2 ,
B2 22
luego la solucin homognea es
x1 = r1 B1 ei1 t + r2 B2 ei2 t ,
x2 = B1 ei1 t + B2 ei2 t ,
en general resultarn
B1 = |B1 | ei1 , B2 = |B2 | ei2
luego
x1 = r1 |B1 | cos( 1 t + 1 ) + r2 |B2 | cos( 2 t + 2 )

x2 = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos( 2 t + 2 )
3.6.1. Movimiento forzado

Un caso particular pero importante ocurre si la perturbacin es armnica
x = C sin t,
M1 x1 + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = k1 f (t),
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0,
dividiendo por las masas y usando las definiciones previas las podemos escri-
bir
x1 + 21 x1 221 (x2 x1 ) = 21 C sin t,

x2 + 22 (x2 x1 ) = 0,
probamos una solucin particular de la forma
x1 = D sin t, x2 = E sin t,
y al sustituir resulta
2 D + 21 D 221 (E D) = 21 C,
2 E + 22 (E D) = 0,
que resolvemos para E y D

22 21
E = C
(2 21 )(2 22 )
21 (22 2 )
D = C
(2 21 )(2 22 )
3.6.2. Resonancia
La resonancia ocurre cuando la frecuencia forzadora coincide con alguna
de las frecuencias propias 1 o 2 . Algunos textos dicen que entonces E,
D tienden a infinito. Sin embargo un anlisis ms cuidadoso debe ser hecho.
Cmo se van a infinito?
La solucin general, parte forzada ms solucin no forzada ser la suma
21 (22 2 )
x1 = r1 |B1 | cos( 1 t + 1 ) + r2 |B2 | cos( 2 t + 2 ) + C sin t,
(2 21 )(2 22 )
22 21
x2 = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos( 2 t + 2 ) + 2 C sin t,
( 21 )(2 22 )
0 = 4 (221 + 21 + 22 ) 2 + 21 22
Supongamos que inicialmente el sistema est en la posicin de equilibrio

y en reposo
x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, x1 (0) = 0, x2 (0).

Esto determina las constantes |B1 | , 1 , |B2 | , 2
0 = r1 |B1 | cos(1 ) + r2 |B2 | cos(2 ),

0 = |B1 | cos(1 ) + |B2 | cos(2 ),
21 (22 2 )
0 = r1 |B1 | 1 sin(1 ) r2 |B2 | 2 sin(2 ) + C,
(2 21 )(2 22 )
22 21
0 = |B1 | 1 sin(1 ) |B2 | 2 sin(2 ) + 2 C,
( 21 )(2 22 )
de donde resultan 1 = 2 , 2 =
2
y
21 (22 2 )
0 = r1 |B1 | 1 r2 |B2 | 2 + C,
(2 21 )(2 22 )
22 21
0 = |B1 | 1 |B2 | 2 + 2 C,
( 21 )(2 22 )
que se resuelven
r1 22 + 2 22
|B2 | = 21 C ,
2 (2 21 )(2 22 ) (r1 r2 )

|B1 | = 2 22 + 22 r2 21 C 2 ,
( 1 )( 22 ) 1 (r1 r2 )
2 2
pero
22 21
= r1 ,
22
22 22
= r2 ,
22
22 21
r1 r2 = ,
22
luego
2 21
|B2 | = 21 22 C,
2 (2 21 )(2 22 )( 22 21 )

|B1 | = 2 22 21 22 C ,
1 (2 1 )(2 22 )( 22 21 )
2
y finalmente despus de bastante lgebra se obtiene la solucin completa.

(22 21 )(2 22 )
C21 1 (22 21 )
sin( 1 t) ,
x1 = 2 2 2 2
(2 21 )(2 22 ) ( )( )
22 (2 2 2 ) 1 sin(2 t) + (22 2 ) sin t
2 1

(2 22 )
C22 21 1 (22 21 )
sin( 1 t) ,
x2 = 2 21
(2 21 )(2 22 ) sin(2 t) + sin t
2 ( 22 21 )
3.6.3. resonancia = 1
Es necesario tomar lmite. Al aplicar LHopital, aparecen trminos lineales
en el tiempo t y esas amplitudes crecen con el tiempo.
2
!
C21 ( 22 21 ) (22 21 ) t cos 1 t + 2 (22 22 ) 12 sin 2 t
x1 = 2 ( 2 3 2 )2 +( 2 +3 2 +2) 21 ,
21 ( 22 21 ) + 2 1 2 1 2 1 sin 1 t
2
!
C22 21 ( 22 21 ) t cos 1 t + 2 12 sin 2 t
x2 = 2 2
+3 2 ,
21 ( 22 21 ) 21 1 sin 1 t
3.6.4. resonancias = 2
tambin es necesario tomar lmite. Al aplicar LHopital, aparecen trmi-
nos lineales en el tiempo t y esas amplitudes crecen con el tiempo.

C21 2 2
2 2
2 2
2 2 322 22 +
x1 = 2 2 2 2 1 t (cos 2 t) + 2 2 1 sin 1 t +
2 (22 21 ) 2 1

2 2
C2 1 2 2
2
2 2 2
3 2 1
x2 = 2 2 1 t cos 2 t + 2 sin 1 t sin 2 t ,
2 (22 21 ) 2 1 2
3.7 Ejemplos 167
3.6.5. Para tiempos largos
Para tiempos largos, podemos quedarnos slo con las partes cuyas ampli-
tudes crecen sin lmite proporcionalmente al tiempo
1. resonancias = 1
C21 (22 21 )
x1 = t cos 1 t,
21 ( 22 21 )
C22 21
x2 = t cos 1 t,
2 1 ( 22 21 )
2. resonancias = 2
C21 (22 22 )
x1 = t cos 2 t,
2 ( 22 21 ) 2
C22 21
x2 = t cos 2 t.
2 ( 22 21 ) 2
3.7. Ejemplos
Ejemplo 3.7.1 Considere el pndulo doble indicado en la figura (3.2), donde
el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin de
las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud
de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de
equilibrio = 0 y = 0.
Solucin. Para valores pequeos de y , la energa cintica es
1 2 2
K = mL2 ( + ),
2
y la energa potencial es
1 1
V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 ,
2 2

L L
Figura 3.2:
por lo cual las matrices K y V son

mL2 0
K= ,
0 mL2

mgL + kL2 kL2
V= 2 ,
kL mgL + kL2
de aqu el sistema lineal de ecuaciones es

2 mL2 0 a1

0 mL2 a2
2

mgL + kL kL2 a1
= ,
kL2 mgL + kL2 a2
y las frecuencias propias satisfacen

2
(mL2 ) mgL kL2 kL2
det = 0,
kL2 2 (mL2 ) mgL kL2
con soluciones
g
21 = ,
L
g 2k
22 = + .
L m
3.7 Ejemplos 169
Bajo estas condiciones, una fila del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2
o bien, para cada frecuencia
g
mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 ,
L

g 2k
+ mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 ,
L m
que se simplifican a
a11 = a21 , a12 = a22 ,
por lo cual la matriz A sin normalizar aun es

a11 a12
A= .
a11 a12
Normalizacin requiere que

a11 a11 mL2 0 a11 a12
= I,
a12 a12 0 mL2 a11 a12
o bien
2 a11 a11 a11 a12 1 0
mL = ,
a12 a12 a11 a12 0 1
de donde sigue
mL2 a211 = 1, mL2 a212 = 1.
De donde finalmente, la matriz A ha sido determinada

1 1 1
A = .
mL2 1 1
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coor-
denadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
1
= Re(C1 ei1 t + C2 ei2 t ),
mL2
1
= Re(C1 ei1 t C2 ei2 t ).
mL 2
Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por

T 1 1 1 mL2 0
= A K = 2 ,
mL 2 1 1 0 mL
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
1 = + ,
2 = .
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y
2 . Es decir
r
g
+ = D cos t ,
L
r !
g 2k
= E cos + t ,
L m
con constantes D, E, , determinables con las condiciones iniciales que se

tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor
frecuencia.
Ejemplo 3.7.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora ge-
neral elaborada.
Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin
directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano
1 2 2 1 1
L = mL2 ( + ) mgL(2 + 2 ) kL2 ( )2 ,
2 2 2
siguen las ecuaciones de Lagrange
g k k
+ ( + ) = 0,
L m m
g k k
+ ( + ) = 0,
L m m
3.7 Ejemplos 171
de donde por simple inspeccin resultan

g 2k
+ ( + )( ) = 0,
L m
g
+ + ( + ) = 0,
L
que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general.
N
Ejemplo 3.7.3 Con relacin a la figura (3.3), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k,
de modo que los extremos exteriores de los resortes estn fijos. Analice las
oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.
Figura 3.3:
Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a

sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1
K = (mx21 + mx22 ),
2
1 1 1
V = kx21 + k(x2 x1 )2 + kx22 .
2 2 2
De all las matrices K y V son

1 0
K = m ,
0 1

2 1
V = k ,
1 2
por lo cual los valores propios satisfacen

2 1 0 2 1
det m k = 0,
0 1 1 2
o bien
4 m2 42 mk + 3k2 = 0,
de donde resulta
k k
21 = , 22 = 3 .
m m
El sistema de ecuaciones lineales es

2 1 0 a1 2 1 a1
m =k ,
0 1 a2 1 2 a2
de donde se obtiene
a11 = a21 ,
a12 = a22 .
Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual

a11 a11 a11 a22
m = I,
a22 a22 a11 a22
entonces 2ma211 = 1 y 2ma222 = 1, obteniendo

1 1 1
A = ,
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son
1
x1 = Re C1 e1 t C2 e2 t ,
2m
1
x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t .
2m
Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser
r
m
1 = (x1 + x2 ) ,
2
r
m
2 = (x1 + x2 ) .
2
3.7 Ejemplos 173
Ejemplo 3.7.4 Con relacin a la figura (3.3), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k
los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de
los resortes estn fijos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en
torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 3.4:
Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a

sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1
K = (mx21 + mx22 ),
2
1 1 1
V = kx21 + k1 (x2 x1 )2 + kx22 .
2 2 2
De all las matrices K y V son

1 0
K = m ,
0 1

k + k1 k1
V = ,
k1 k + k1
por lo cual los valores propios satisfacen

2 1 0 k + k1 k1
det m = 0,
0 1 k1 k + k1
o bien
4 m2 2 2 mk 22 mk1 + k2 + 2kk1 = 0,
de donde resulta
k k + 2k1
21 =
, 22 = .
m m
El sistema de ecuaciones lineales es

2 1 0 a1 k + k1 k1 a1
m = ,
0 1 a2 k1 k + k1 a2
de donde se obtiene
(k + k1 ) k1
( 2 )a1 = a2 ,
m m
k1
m
a1 = a2 ,
( (k+k
2
m
1)
)
y para las dos frecuencias propias resulta
k1
a11 = k m(k+k1 ) a21 = a21 ,
(m m )
k1
a12 = k+2k m (k+k1 ) a22 = a22 .
( m1 m )

a11 a11 a11 a22
m = I,
a22 a22 a11 a22
entonces 2ma211 = 1 y 2ma222 = 1, obteniendo

1 1 1
A = ,
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son
1
x1 = Re C1 e1 t C2 e2 t ,
2m
1
x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t .
2m
Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser
r
m
1 = (x1 + x2 ) ,
2
r
m
2 = (x1 + x2 ) .
2

Ejercicio 3.8.1 Considere un aro liso de masa M y radio R el cual puede
oscilar en torno de un punto de su periferia bajo la accin de la gravedad.
Vinculada al aro hay una partcula de masa M que puede moverse libremente
sobre el aro. Determine las frecuencias propias de oscilacin y las coordena-
das normales.
Solucin. Usemos las coordenadas y indicadas en la figura.
R
C
M
Las coordenadas de la partcula son
x = R sin + R sin ,
1 1
y = R cos R cos ' R2 + R2 ,
2 2
de donde, aproximando para oscilaciones pequeas
x = R cos + R cos ' R + R,
y = R sin + R sin ' 0.
Similarmente
xC = R cos ' R,
yC = R sin ' 0,
de modo que el Lagrangiano aproximado ser
1 1 2 1 1 1 1
L = M(R)2 + (MR2 ) + M(R + R)2 Mg( R2 + R2 ) Mg( R2 )
2 2 2 2 2 2
3 2 1 2 1
= MR2 + MR2 + MR2 Mg(R2 + R2 )
2 2 2

3MR2 MR2
K = ,
MR2 MR2

2MgR 0
V = ,
0 MgR
de donde las frecuencias propias satisfacen

2 3MR2 MR2 2MgR
det = 0,
MR2 MR2 MgR
o sea
2M 2 R4 4 5M 2 R3 2 g + 2M 2 g2 R2 = 0,
de donde las frecuencias propias son
r r
1g 2g
1 = , 2 = .
2R R
Las ecuaciones algebraicas (la primera fila solamente)
2l Kjk akl = Vjk akl ,
son
1g
(3MR2 a11 + MR2 a21 ) = 2MgRa11 ,
2R
22 (3MR2 a12 + MR2 a22 ) = 2MgRa12 ,
que se simplifican a
a21 = a11 ,
a22 = 2a12 ,
luego
a11 12 a22
A=
a11 a22

a11 a11 3MR2 MR2 a11 12 a22
I =
1 a22 a22 MR2 MR2 a11 a22
22
6a11 MR2 0
= 3 2 ,
0 a
4 22
MR2
de donde r r
1 4
a11 = , a22 = .
6MR2 3MR2
Tambin indicaremos las coordenadas normales = AT K o sea
q q
1 1 2 2

6MR 2 6MR 2 3MR MR
= q q 2 2
1
2 3MR24 4 MR MR
3MR2
2
6 + 1
6
= R M 3 3 ,
13 3 + 13 3
: o sea
1
1 = R 6M(2 + ),
3
1
1 = R 3M( + ).
3
N
Ejercicio 3.8.2 Una molcula consiste en tres tomos iguales localizados

en los vrtices de un tringulo rectngulo issceles estando cada par de to-
mos unidos por un resorte de constante elstica k. Estudie las oscilaciones
pequeas y demuestre que hay tres modos degenerados con = 0. Determine
su significado y determine las tres frecuencias propias distintas de cero.
Y
(2)
X
G
45 45 (3)
(1)
Solucin. Por razones fsicas, hay tres frecuencias cero asociadas a los
posibles desplazamientos como un todo, en la direccin X, en la direccin Y
y una rotacin como un todo en la direccin del eje Z. Para eliminar esos
modos restringimos el sistema a tener el centro de masa en el origen con
velocidad cero y cero momentum angular respecto al centro de masa. Esto
significa
x1 + x2 + x3 = 0,
y1 + y2 + y3 = 0.
para oscilaciones pequeas pueden considerarse los ri como sus valores de

equilibrio y sus desplazamientos pequeos ui de modo que
ri = ri0 + ui .
luego el momentum angular puede aproximarse a

d d d
LG = mr10 u1 + mr20 u2 + mr30 u3 = 0,
dt dt dt
que se satisface si
r10 u1 + r20 u2 + r30 u3 = 0. (momang)
O sea tenemos estas restricciones
u1x + u2x + u3x = 0,

u1y + u2y + u3y = 0

Pero, si a denota la arista 1-2 del tringulo la altura es h = 12 a 2
11 21
y1 = y3 = a 2, y2 = a 2,
32 32
1
x1 = x3 = a 2, x2 = 0,
2
luego la relacin ?? puede reducirse a
11 1 21
(u1x + u3x ) a 2 + (u3y u1y ) a 2 u2x a 2 = 0,
32 2 32
(u1x + u3x ) + 3(u3y u1y ) 2u2x = 0.
Hay desde luego slo tres coordenadas pequeas independientes. Falta esta-
blecer cual es el cambio
de las longitudes producto de estas variaciones. Para
sin 45 = cos 45 = 12 2, resulta
1 1
l12 = (u2x u1x ) 2 + (u2y u1y ) 2,
2 2
1 1
l23 = (u2x u3x ) 2 + (u2y u3y ) 2,
2 2
l13 = u3x u1x .
Introducimos las siguientes tres coordenadas
q1 = u3x + u1x
q2 = u3x u1x
q3 = u1y + u3y .
de donde, con bastante lgebra resultan
1 1 1
u1x = (q1 q2 ), u1y = ( q3 + q1 ),
2 2 6
u2x = q1 , u2y = q3 ,
1 1 1
u3x = (q1 + q2 ), u3y = ( q3 q1 ),
2 2 6
La energa cintica ser
1
K = m(u21x + u21y + u22x + u22y + u23x + u23y ) =
2
1 1 1 1 1 1 1
= m( (q1 q2 )2 + ( q3 + q1 )2 + q12 + q32 + (q1 + q2 )2 + ( q3 q1 )2 )
2 4 2 6 4 2 6
1 2
= m 28q1 + 9q22 + 27q32 ,
36
las deformaciones de los resortes son
5 1 3
l12 = 2q1 + 2q2 2q3 ,
6 4 4
5 1 3
l23 = 2q1 + 2q2 2q3 ,
6 4 4
l13 = q2 .
la energa potencial ser

1 5 1 3 5 1 3
V = k(( 2q1 + 2q2 2q3 )2 + ( 2q1 + 2q2 2q3 )2 + (q2 )2 )
2 6 4 4 6 4 4
1
= k 100q12 + 45q22 54q2 q3 + 81q32
72
Entonces el Lagrangiano ser
1 1
L = m 28q12 + 9q22 + 27q32 k 100q12 + 45q22 54q2 q3 + 81q32
36 72
r
25 2 25
q1 + 0 q1 = 0, 1 = 0.
14 14
1
q2 + 20 (5q2 3q3 ) = 0,
2
q3 2 20 (q2 3q3 ) = 0,
k
con 20 = m
. Las otras frecuencias satisfacen
1
2 a2 + 20 (5a2 3a3 ) = 0,
2
a3 2 20 (a2 3a3 ) = 0,
2
debe ser
2 + 52 20 32 20
det 2 = 0,
2 0 2 + 6 20
de donde
r
17 1
2 = + 97 0 ,
4 4
r
17 1
3 = 97 0 ,
4 4
Note que
a2 3 20
= ,
a3 2 (2 52 20 )
a22 3 1 6
= 17 1 5
= = 0,356 11
a32 2 ( 4 + 4 97 2 ) 7 + 97
a23 3 1 6
= 17 1 5
= = 2. 106 1
a33 2 ( 4 4 97 2 1) 7 + 97
luego, las coordenadas normales 1 , 2 , 3 satisfacen
q1 = 1 = u3x + u1x
6 6
q2 = 2 + 3 = u3x u1x
7 + 97 7 + 97
q3 = 2 + 3 = u1y + u3y = u2y
1 1 4 4
3 = u2y + 97u2y + u3x u1x ,
2 14 7 7
1 1 4 4
2 = u2y 97u2y u3x + u1x .
2 14 7 7
N
Ejercicio 3.8.3 Una molcula consiste en dos tomos (A) una lnea rec-
ta unidos por resortes a otro tomo (B), de igual constante elstica k. A y
C tienen la misma masa. Estudie las oscilaciones pequeas en el plano xy.
Determine las frecuencias propias distintas de cero para oscilaciones longi-
tudinales (eje X)..
Y
mB (B) (C)
(A)
X
mA G
mA
Solucin. Por razones fsicas hay una frecuencias cero asociada al des-
plazamientos como un todo, en la direccin X. Para eliminar ese modo res-
tringimos el sistema a tener el centro de masa en el origen con velocidad cero.
Esto significa
mA xA + mB xB + mA xC = 0.
para oscilaciones pequeas pueden considerarse los ri como sus valores de

equilibrio y sus desplazamientos pequeos ui de modo que
ri = ri0 + ui .
mA uAx + mB uBx + mA uCx = 0.

Pero, si a denota la separacin de equilibrio de los tomos
xA = xC = a, xB = 0,
El Lagrangiano ser
1 1 1
L = mA (u2Ax + u2Bx ) + mc u2Cx k((uCx uBx )2 + (uAx uBx )2 ).
2 2 2
Introduzcamos dos nuevas variables
q1 = uCx + uAx ,
q2 = uCx uAx ,
luego
1
uCx = (q1 + q2 ),
2
1
uAx = (q1 q2 )
2
pero
mA mA
uBx = (uAx + uCx ) = q1 ,
mB mB
luego luego la Energa cintica resulta ser
1 1 1 1 mA 2
K = mA (( (q1 q2 ))2 + ( (q1 + q2 ))2 ) + mB ( q1 ) =
2 2 2 2 mB
1 1 m2 1
= ( mA + mB 2A )q12 + mA q22 .
4 2 mB 4
La energa potencial es
1 1 mA 2 1 mA 2
V = k(( (q1 + q2 ) + q1 ) + ( (q1 q2 ) + q1 ) )
2 2 mB 2 mB
1 k k 1
= ( k+ mA + 2 m2A )q12 + kq22 .
4 mB mB 4
El Lagrangiano est desacoplado y es
1 1 m2 1 1 mA m2A 2 1 2
L = ( mA + mB 2A )q12 + mA q22 k( + + )q kq .
4 2 mB 4 4 mB m2B 1 4 2
De aqu resultan las ecuaciones para los modos normales
1 1 m2 1 mA m2A
( mA + mB 2A )q1 + k( + + )q1 = 0,
4 2 mB 4 mB m2B
k
q2 + q2 = 0,
mA
donde las frecuencias propias son
s
(mB + 2mA ) k
1 = ,
mA mB
r
k
2 = .
mA
N
Captulo 4
Sistemas con muchos grados de

libertad
En el captulo anterior se explic el mtodo para analizar oscilaciones

pequeas de un sistema de un nmero pequeo de grados de libertad. Cuando
el nmero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
habra dificultades, la resolucin de las ecuaciones de valores propios se torna
poco prctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetras, el
problema puede resolverse para un nmero arbitrario de grados de libertad.
Pondremos atencin en algunos casos particulares de solucin simple y luego
generalizaremos los resultados a sistemas con infinitos grados de libertad, los
sistemas continuos.
4.1. Oscilaciones longitudinales

Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de N
partculas de igual masa que m que estn unidas en lnea recta por resortes de
constante elstica K, y largo natural a. Si denotamos por qi las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver figura (4.1).
El lagrangiano del sistema es
X
N
1 X
N
1
L= mqi2 K(qi qi1 )2 ,
i=1
2 i=1
2
186 Sistemas con muchos grados de libertad
m m m
qi
Figura 4.1: osciladores acoplados
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
qj = 2 (qj+1 + qj1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N.

r
K
= .
m
Estas ecuaciones pueden ser resueltas en dos casos.
4.1.1. (a) Extremos fijos

Para el caso N partculas pueden moverse y dos ms de los extremos
estn fijas tomaremos q0 , qN +1 = 0 para las fijas. Podemos adems adivinar
dependencias temporales de la forma
qj (t) = aj ei t , j = 1, 2, , n.
Al derivar y reemplazar resultan para las constante aj las ecuaciones lineales
2 aj = 2 (aj+1 + aj1 2aj ), j = 1, 2, . . . , N.
o bien
K
2 aj1 + ( 2 22 )aj + 2 aj+1 = 0 , con 2 = , (4.1)
m
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coeficientes es cero. Si hacemos
para simplificar
22 2
= ,
2
tenemos que
aj1 + aj aj+1 = 0 (4.2)
4.1 Oscilaciones longitudinales 187
el sistema de N ecuaciones puede escribirse con extremos fijos a0 = aN+1 = 0
a1 a2 = 0,
a1 + a2 a3 = 0,
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0,
..
.
aN2 + aN 1 aN = 0,
aN1 + aN = 0.
Este sistema lineal homogneo tiene solucin no trivial si el determinante

de los coeficientes es nulo. Entonces los deben satisfacer

1 0 0
1 1 0
..

det 0 1 . = det(DN ) = 0.
. ...
.. 1
0 0 1
Determinante que puede ser evaluado. Si lo llamamos DN , podemos obtener

una relacin de recurrencia desarrollando el determinante de acuerdo a la
primera fila

1 1 0
.
0 1 ..
DN = DN1 + det .. . (4.3)
. 1 . . 1
0 0 1
= DN1 DN2 ,
siendo los dos primeros
D1 = , D2 = 2 1.
La relacin de recurrencia 4.3 puede resolverse suponiendo
DN = ApN ,
y reemplazando en la relacin de recurrencia. Esto conduce a
p2 p + 1 = 0,
de donde s
2
p= i 1 = ei ,
2 4
con
2
cos = =1 .
2 22
Entonces
DN = A1 eiN + A2 eiN .
Si consideramos los dos primeros valores D1 = ,y D2 = 2 1 se obtiene
= 2 cos = A1 ei + A2 ei ,
2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i .
que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo
ei ei
A2 = , A1 = ,
2i sin 2i sin
y finalmente
ei iN ei iN sin(N + 1)
DN = e e = .
2i sin 2i sin sin
Entonces, DN = 0 implica
n
n = con n = 1, 2, ..., N.
N +1
Las llamadas frecuencias propias resulta entonces que satisfacen
22 2n n
2
= n = 2 cos ,
N +1
entonces
n n
2n = 22 (1 cos ) = 42 sin2 ,
N +1 2(N + 1)
y finalmente las frecuencias posibles son

n
n = 2 sin con n = 1, 2, ..., N.
2(N + 1)
Las posiciones sern X
qj = Re ajn Cn ein t ,
n
donde hemos usado un segundo ndice en ajn para indicar a cual frecuencia
se refiere. En la seccin siguiente se determinan.
4.1.2. Las posiciones

Para cada n la relacin 4.2 determina las razones de los coeficientes.
Recuerde que
n
n = 2 cos , con n = 1, 2, ..., N.
N +1
Adems se introduce un segundo ndice en los coecientes para indicar la
frecuencia de que se 6trata. Las ecuaciones de recurrencia para los aj,n 4.2
son, olvidando la ltima con a0 , aN+1 = 0
n a1,n a2,n = 0,
a1,n + n a2,n a3,n = 0,
..
.
aj1,n + n aj,n aj+1,n = 0,
..
.
aN2,n + n aN1,n aN,n = 0,
aN 1,n + n aN,n = 0.
En resumen
aj1,n + n aj,n aj+1,n = 0.
Intentamos nuevamente solucin exponencial
aj,n = Apj ,
y al reemplazar
n
p1 + 2 cos p = 0,
N +1
n n
p + p1 n ei N +1 + ei N +1
= cos = ,
2 N +1 2
de donde es obvio que n

p = ei N +1 ,
luego
aj,n = An e+ijn + Bn eijn ,
n n
aj,n = An e+ij N +1 + Bn eij N +1 .
Las condiciones de extremos fijos imponen para cada frecuencia que se cumple
a0,n = An + Bn = 0,
aN +1,n = An e+in + Bn ein = 0
que se satisfacen si An = Bn luego con alguna constante indeterminada Cn
n
aj,n = Cn sin j ,
N +1
entonces X X n in t
qj = Re aj,n ein t = Re Cn sin j e ,
n n
N + 1
si finalmente colocamos
Cn = an ibn ,
la solucin general ser
X n
qj = Re (an ibn ) sin j (cos n t + i sin n t),
n
N +1
XN
n n
qj = (an cos n t + bn sin n t) sin j , n = 2 sin
n=1
N +1 2(N + 1)
debindose evaluar an , bn segn las condiciones iniciales.
4.1.3. Condiciones iniciales

Los coeficientes an y bn pueden evaluarse imponiendo las condiciones ini-
ciales
XN
n
qj (0) = an sin j ,
n=1
N + 1
X
N
n
qj (0) = bn n sin j ,
n=1
N +1
y haciendo uso de la transformada discreta de Fourier
X
N
n 2 X
N
n
qj = an sin j , an = qj sin j
n=1
N +1 N + 1 j=1 N +1
de manera que pueden evaluarse los coeficientes an y bn mediante
2 X
N
n
an = qj (0) sin j ,
N + 1 j=1 N +1
2 XN
n
bn = qj (0) sin j .
(N + 1) n j=1 N +1
Finalmente
XN
n
yj (t) = (an cos n t + bn sin n t) sin j .
n=1
N +1
4.1.4. Coordenadas normales

En la expresin (sin tomar parte real)
X n in t
qj = Cn sin j e ,
n
N +1
definimos las coordenadas normales a
n = Cn ein t ,
de manera que X n
qj = sin j
n
N +1 n
que pueden invertirse
2 X
N
n
n = qj sin j .
N + 1 j=1 N +1
Como ejemplo numrico, tomemos N = 3

X
N

2
1 = N+1
qj sin j N+1 = 14 q1 2 + 12 q2 + 14 q3 2 = 0,354 q1 + 0,5q2 +
j=1
0,354 q3
X
N
2 2
2 = N+1
qj sin j N+1 = 12 q1 12 q3 = 0,5q1 0,5q3
j=1
XN

2 3
3 = N+1
qj sin j N+1 = 14 q1 2 12 q2 + 14 q3 2 = 0,354 q1 0,5q2 +
j=1
0,354 q3
4.1.5. (b) Condiciones peridicas

Aqu tomaremos q0 = qN +1 , q1 = qN de modo que tendremos
aN + a0 a1 = 0
a0 + a1 a2 = 0
a1 + a2 a3 = 0
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0
aN1 + aN a0 = 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen

1 1
1 1 0
.

det 0 1 1 .. = 0,
. ...
.. 1
1 0 1 N+1
que es ms dificil de resolver.
4.1.6. Solucin alternativa de (b)

Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales del sis-
tema. Para ello suponga con por determinar
aj = Cei (j ) .
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones
aj1 + aj aj+1 = 0
se tiene que
ei (j1) + ei (j ) ei (j+1) = 0,
de donde se obtiene
ei + ei = 0,
o sea
= 2 cos .
Entonces de
22 2
= ,
2
resulta

= 2 sin ,
2
y
aj = Cei (j ) .
Debe adems tenerse que
a0 = aN +1
o sea
ei (N+1) = 1,
por lo cual, las soluciones admisibles para son
2n
= , con n = 0, 1, 2, ..., N.
N +1
luego

n
n = 2 sin , con n = 1, 2, ..., N.
N +1
4.2. Oscilaciones transversales

Consideremos ahora partculas de igual masa m unidas por resortes sin
masa de la misma longitud natural y constante elstica k de modo que en la
situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes sometidos a
una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estarn
sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
Ti
i
i-1
Ti-1
yi-1 yi yi+1
a a
Oscilaciones transversales
myi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ,

mxi = Ti+i cos i+1 Ti cos i ,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son
pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
myi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ,
0 = Ti+i Ti
de modo que
Ti = ,
myi (tan i+1 tan i ),
yi+1 yi yi yi1
( ),
a a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada

yi = (yi+1 + yi1 2yi ).
ma
Las frecuencias propias

Si los extremos estn fijos y0 = yN+1 = 0. Adems si suponemos para los
modos normales de oscilacin
yj = aj eit ,
4.2 Oscilaciones transversales 195
tenemos que
ma 2
(2 )aj aj+1 aj1 = 0.

Si llamamos ahora
ma 2
=2 ,

tenemos un problema anlogo, es decir un sistema de la forma
aj1 + aj aj+1 = 0,
que ms explcitamente lee
a1 a2 = 0
a1 + a2 a3 = 0
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0
aN 1 + aN = 0
de modo que

1 0 0
1 1 0
.. sin(N + 1)

det 0 1 . = = 0,
. . sin
.. . . 1
0 0 1
n
con cos = /2 y n = N+1
se obtiene
n ma2n
n = 2 cos n = 2 cos =2 ,
N +1
de modo que
2 n
2n = (1 cos ),
m
r N +1
4 n
n = sin .
m 2(N + 1)
4.2.1. Las coordenadas

Para cada frecuencia las coordenadas se obtienen resolviendo
aj1,n + n aj,n aj+1,n = 0,
n
aj1,n + 2 cos aj,n aj+1,n = 0.
N +1
Pruebe una solucin
aj,n = An pj ,
resultando entonces
p + p1 n
= cos ,
2 N +1
de donde es obvio que n
p = ei N +1 ,
en consecuencia n n
aj,n = An e+ij N +1 + Bn eij N +1 .
Tenemos adems que
a0,n = An + Bn = 0,
aN +1,n = An e+in + Bn ein = 0
que se satisfacen si Bn = An luego
n
aj,n = Cn sin j ,
N +1
entonces
X X n in t
yj = Re aj,n ein t = Re Cn sin j e ,
n n
N +1
si finalmente colocamos
Cn = an ibn ,
la solucin general ser
X n
yj = Re (an ibn ) sin j (cos n t + i sin n t),
n
N +1
X
N
n
yj = sin j (an cos n t + bn sin n t),
n=1
N +1
debindose evaluar an , bn segn las condiciones iniciales.
4.2 Oscilaciones transversales 197
4.2.2. Transformada discreta de Fourier

Puede probarse que
2 X
N
nk nk 0
sin sin = kk0
N + 1 n=1 N +1 N +1
luego en la expresin
X
N
nk
yk = an sin ,
n=1
N +1
pueden evaluarse los coeficientes mediante
2 X
N
nk
an = yk sin .
N + 1 k=1 N +1
Esto permite evaluar los an , bn de la seccin anterior

X
N
nk
yk (0) = sin an , k = 1, 2, , N
n=1
N +1
XN
n
yk (0) = sin j n bn ,
n=1
N +1
2 X
N
nk
an = yk (0) sin ,
N + 1 k=1 N +1
2 X
N
nk
n bn = yk (0) sin .
N + 1 k=1 N +1
4.2.3. Un ejemplo numrico

Supongamos N = 4, yk (0) = 0, y1 (0) = 1, y2 (0) = 2, y3 (0) = 2, y4 (0) =
1. Tendremos
bn = 0,
2 n 2n 3n 4n
an = (sin + 2 sin + 2 sin + sin ),
5 5 5 5 5
entonces pueden calcularse
a1 = 1. 991 9, a2 = 0, a3 = 0,179 61, a4 = 0.
q
4
Adems si hacemos m
=1

1 = sin = 0,309 02,
10
3
3 = sin = 0,809 02.
10
Finalmente se calculan los desplazamientos en funcin del tiempo. Por la
simetra de la condicin inicial resultan y1 = y4 , y2 = y3 ,
3
yj = (sin j )(1. 991 9 cos 0,309 02t) (sin j )(0,179 61 cos 0,809 02t),
5 5
y1 = 1. 170 8 cos 0,309 02t 0,170 82 cos 0,809 02t,
y2 = 1. 894 4 cos 0,309 02t + 0,105 57 cos 0,809 02t,
y3 = 1. 894 4 cos 0,309 02t + 0,105 57 cos 0,809 02t,
y4 = 1. 170 8 cos 0,309 02t 0,170 82 cos 0,809 02t,
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
-1
-2
4.3. Ejercicios
Captulo 5
Sistemas continuos
5.1. Principio variacional de Hamilton
La accin de un sistema mecnico se define por:
Zt2
S= L(q(t), q(t), t)dt , (5.1)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vncu-
los, y con las condiciones en t1 y t2 . La accin, como veremos, tiene un doble
e importante rol:
Primero, su variacin a extremos fijos, supuesta nula conduce a las

ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales.
Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecua-

ciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,

que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton Jacobi.
200 Sistemas continuos
5.1.1. Principio variacional de Hamilton

La accin puede considerarse una funcional de los posibles caminos qi (t)
compatible con los vnculos y las condiciones en t1 y t2 . El principio variacio-
nal de Hamilton establece que la accin es un extremo si y solo si el camino
es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento del sistema
(conservativo).
Demostracin:
En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos, prximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
variacin S sea cero, para variaciones qi (t) infinitesimal, compatibles con
los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la notacin , se tiene que
Zt X
L L
S = qi + qi dt ,
qi qi
t1
como
d
q = q, y qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variacin de la accin puede escribirse
Zt X
L d L
S = qi dt . (5.2)
qi dt qi
t1
Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange

en su forma original, es decir
X L d L

qi = 0,
qi dt qi
y si adems se trata de un sistema conservativo, donde por definicin

QNC
i = 0, i, entonces S = 0, lo que significa que S es un extremo.
Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos

Zt X
L d L
qi dt = 0 ,
qi dt qi
t1
o bien
X Z L
t
d L
dtqi = 0 .
i
qi dt qi
t1
Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, sern cero los inte-

grandos.
L d L
= 0,
qi dt qi
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservati-
vos. .
5.1.2. Variacin en los extremos

Si variamos las trayectorias haciendo qi qi + qi
d
qi = qi , y qi (t1 ) 6= 0, qi (t) 6= 0, t1 6= 0, t 6= 0
dt
la variacin de la accin ser
Zt
S = L(q(t), q(t), t)dt
t1
= L(q(t), q(t), t)t L(q(t1 ), q(t1 ), t1 )t1 +
Zt X
L L d
+ qi + qi dt
qi qi dt
t1
X L X L
= L(q(t), q(t), t)t L(q(t1 ), q(t1 ), t1 )t1 + qi qi
qi t qi t1
Zt X
L d L
+ qi dt .
qi dt qi
t1
Si las coordenadas generalizadas satisfacen las ecuaciones de Lagrange
L d L
=0
qi dt qi
entonces
X L X L
S = L(q(t), q(t), t)tL(q(t1 ), q(t1 ), t1 )t1 + qi qi .
qi t qi t1
(5.3)
Si la accin se conociera como funcin de qi (t), qi (t1 ), t y t1 entonces
S = S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ),
la ecuacin anterior implica

S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ) L
= = pi (t), (5.4)
qi (t) qi t

S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ) L
= = pi (t1 ), (5.5)
qi (t1 ) qi t1
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
= L(q(t), q(t), t), (5.6)
dt
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
= L(q(t1 ), q(t1 ), t1 ). (5.7)
dt1
Por ltimo considere que

dS dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ) S X L
=L= = + qi ,
dt dt t qi
o bien
X L S S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
L qi = = H(qi (t), , t)
qi t qi (t)
la famosa ecuacin de Hamilton Jacobi para la accin S
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ) S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )

= H(qi (t), , t).
t qi (t)
5.1.3. Ejemplos simples

Partcula libre 1
Zt
1 (q q1 )2 1 (q q1 )2
S= m dt = m .
2 (t t1 )2 2 (t t1 )
t1
La ecuacin (5.5)
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= p(t1 )
q(t1 )
se convierte en
(q q1 )
m = mv1 ,
(t t1 )
que efectivamente resuelve el problema pues resulta
q = q1 + v1 (t t1 ).
Partcula libre 2 Si se trata de resolver la ecuacin de Hamilotn Jacobi

2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) 1 S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= ,
t 2m q(t)
intente
S = (t t1 ) + W (q(t) q(t1 )),
resulta
1 2
(W 0 (q(t) q(t1 ))) =
2m
o bien
W (q(t) q(t1 )) = 2m(q(t) q(t1 )),
y la accin
S = (t t1 ) + 2m(q(t) q(t1 ))
pero
1 (q q1 )2
=E= m
2 (t t1 )2
luego se obtiene
s
2
1 (q q1 ) 1 (q q1 )2
S = (t t1 ) m + 2m m (q(t) q(t1 )),
2 (t t1 )2 2 (t t1 )2
(q q1 )2 1 (q q1 )2 1 (q q1 )2
= m m = m
(t t1 ) 2 (t t1 ) 2 (t t1 )
Fuerza constante
Una fuerza constante puede ser representada por un potencial
V = F q,
de manera que la accin ser
Zt
1 p2
S = ( + F q)dt,
2m
t1
p = p1 + F (t t1 ),
p1 F
q = q1 + (t t1 ) + (t t1 )2 . (5.8)
m 2m
Zt
1 (p1 + F (t t1 ))2 p1 F
S= ( + F (q1 + (t t1 ) + (t t1 )2 ))dt
2 m m 2m
t1
el integrando se simplifica a
1 2 F F2
p1 + 2p1 (t t1 ) + F q1 + (t t1 )2 ,
2m m m
luego
1 2 F F2
S= p1 (t t1 ) + p1 (t t1 )2 + F q1 (t t1 ) + (t t1 )3 ,
2m m 3m
eliminamos p1 sacndolo de 5.8
q q1 F
p1 = m (t t1 ),
t t1 2
obteniendo
1 q q1 F q q1 F F F2
S= (m (tt1 ))2 (tt1 )+(m (tt1 )) (tt1 )2 +F q1 (tt1 )+ (tt1 )3
2m t t1 2 t t1 2 m 3m
que se reduce a
1 (q q1 )2 1 F2
S= m + F (t t1 )(q + q1 ) (t t1 )3 .
2 t t1 2 24m
La ecuacin (5.5)
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= p(t1 ),
q(t1 )
se reduce a
(q q1 ) 1
m + F (t t1 ) = mq1 ,
(t t1 ) 2
1F
q = q1 + q1 (t t1 ) + (t t1 )2 ,
2m
que es la solucin del problema.
Oscilador armnico
Obtendremos tambin la accin S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) para el caso del oscila-
dor armnico. Este clculo requiere conocer la solucin de las ecuaciones de
movimiento. Tenemos
1
L = m(q2 2 q 2 ),
2
y como es bien sabido
q(t1 )
q(t) = q(t1 ) cos (t t1 ) + sin (t t1 )

q(t) = q(t1 ) sin (t t1 ) + q(t1 ) cos (t t1 )
resulta
1
L = m(q(t1 )2 2 q 2 (t1 )) cos 2 (t t1 ) mq(t1 )q(t1 ) sin 2 (t t1 )
2 Z
t
1
S = m (q(t1 )2 2 q2 (t1 )) cos 2 (t t1 ) 2q(t1 )q(t1 ) sin 2 (t t1 ) dt
2 t1
1 (q2 (t1 ) 2 q 2 (t1 )) 1
= m sin 2 (t t1 ) + mq(t1 )q(t1 )(cos 2 (t t1 ) 1)
2 2 2
debemos eliminar
q(t) q(t1 ) cos (t t1 )

q(t1 ) =
sin (t t1 )
resultando
1 mqq1
S = m(q 2 + q12 ) cot (t t1 ) .
2 sin (t t1 )
Note que debe ser (t t1 ) 6= n.
La ecuacin de Hamilton Jacobi para el Oscilador armnico
2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) 1 S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) 1
+ + kq 2 (t),
t 2m q(t) 2
al hacer
S = Et + W (q(t)),
se obtiene
1 2 m
E= (W 0 (q(t))) + 2 q 2 (t)
2m 2
o sea Z p
W (q) = 2mE m2 2 q 2 dq
Z r
m 2 q2
S = Et + 2mE 1 dq
2E
Pero la solucin sale de

S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) L
= = p(t1 )
q(t1 ) q t1
luego
5.2 Oscilaciones transversales
207
5.1.4. La ecuacin independiente del tiempo
En la ecuacin de Hamilton Jacobi para un grado de libertad
2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) 1 S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= + V (q(t)),
t 2m q(t)
al hacer
S = E(t t1 ) + W (q(t) q(t1 )),
se obtiene
1 2 1
(W 0 (q(t) q(t1 ))) + V (q(t)) = E = (p1 )2 + V (q(t1 ))
2m 2m
o sea Z q
W (q(t) q(t1 )) = 2m(V (q(t1 ) V (q(t)) + (p1 )2 dq
y entonces
s
1 2
Z (p1 )2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) = ( (p1 ) +V (q(t1 )))(tt1 )+ 2m + V (q(t1 ) V (q(t))dq.
2m 2m
pero la solucin sale de
5.2. Oscilaciones transversales
Revisaremos de nuevo al sistema de N partculas de igual masa m unidas

por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elstica k de
modo que en la situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes
sometidos a una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateral-
mente, estarn sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton
conduce a
Ti
i
i-1
Ti-1
yi-1 yi yi+1
a a
myi = Ti sin i Ti1 sin i1 ,

mxi = Ti cos i Ti1 cos i1 ,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son

pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
myi = Ti sin i Ti1 sin i1 ,

0 = Ti Ti1
de modo que
Ti = ,
myi (tan i tan i1 ),
yi+1 yi yi yi1
( ),
a a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada

yi = (yi+1 + yi1 2yi ).
ma
Es fcil ver que estas ecuaciones se derivan de un Lagrangiano
N 2
1X 1 X yi+1 yi
N
2
L= myi a ,
2 i=1 2 i=1 a
que en una prxima seccin se considerar de nuevo.
5.3. Lmite continuo

Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N , a 0, y las masas
tender a cero de modo que
m
,
a
siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de
movimiento

yi = (yi+1 + yi1 2yi ),
ma
5.3 Lmite continuo 209
pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin
yi y(x, t),
siendo
y(x, t) 1 2 y(x, t) 2
yi+1 y(x + a, t) = y(x, t) + a+ a,
x 2 x2
y(x, t) 1 2 y(x, t) 2
yi1 y(x a, t) = y(x, t) a+ a,
x 2 x2
de modo que obtenemos
2 2 y(x, t) 2
y(x, t) = a
t2 ma x2
a 2 y(x, t)
= ,
m x2
y finalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa
uniforme:
2 y(x, t) 2 y(x, t)
= 0.
t2 x2
5.3.1. Lagrangiano para la cuerda continua

Para el caso de las N partculas, antes de pasar al lmite continuo, el
Lagrangiano del sistema es
N 2
1X 1 X yi+1 yi
N
2
L= myi a ,
2 i=1 2 i=1 a
pues el da correctamente las ecuaciones de movimiento. En efecto
L
= myi ,
yi
L
= + (yi+1 yi ) (yi yi1 ) ,
yi a a
luego

yi = (yi+1 + yi1 2yi ).
ma
Para pasar al lmite continuo debemos hacer m, a infinitsimos pero con la

razn = m
a
dmdx
la densidad lineal de masa
a dx,
m dm
yi (t) y(x, t),
dm
,
dx
yi+1 yi y(x, t)

a x
y(x, t)
yi ,
t
luego el lagrangiano ser:
N 2
1Xm 2 1 X yi+1 yi
N
L = y a a,
2 i=1 a i 2 i=1 a
Z 2 Z 2
y(x, t) y(x, t)
= dx dx.
2 t 2 x
5.3.2. Densidad Lagrangiana

Para el caso analizado anteriormente, definimos la densidad lagrangiana
(por unidad de longitud) mediante
2 2
y(x, t) y(x, t)
= ,
2 t 2 x
5.3.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos

Admitiendo densidades Lagrangianas del tipo analizado en la seccin an-
terior
y y
= (y, , ),
x t
la accin ser Z Z t2
S= dt dx,
t1
y el principio de Hamilton establece que la variacin, a extremos fijos es nula,

es decir
Z t2 Z
S = dt dx,
t1
y haciendo uso del formalismo de las variaciones , esto puede escribirse

Z t2 Z
S = dt dx =
t
Z 1t2 Z

= dt y + (y/x) + (y/t) dx,
t1 y (y/x) (y/t)
pero

(y/x) = y, (y/t) = y.
x t
Entonces
Z t2 Z

S = dt y + y + y dx.
t1 y (y/x) x (y/t) t
La segunda integral puede ser integrada parcialmente respecto a x, la tercera

parcialmente respecto a t, la parte integrada se anula por la condicin de
extremos fijos
y = 0 en t = t1 y t = t2 ,
resultando
Z t2 Z

S = dt ydx = 0,
t1 y x (y/x) t (y/t)
de donde, como y es arbitrario en el intervalo

+ = 0,
x (y/x) t (y/t) y
son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo con densidad La-
y y
grangiana (y, x , t ).
Otro tipo de Funcional

Considere Z x2
S= F (x, y(x), y 0 (x))dx.
x1
Su variacin con variaciones nulas en los extremos ser
Z x2
0 0 0
S = F (x, y(x), y (x))y + 0 F (x, y(x), y (x))y dx
x1 y y
Z x2
0 0 d
= F (x, y(x), y (x))y + 0 F (x, y(x), y (x)) y dx
x1 y y dx
x2

= 0
F (x, y(x), y 0 (x))y +
y x1
Z x2
0 d 0
F (x, y(x), y (x)) F (x, y(x), y (x)) ydx.
x1 y dx y 0
Como y|x1 = y|x2 = 0, S = 0 implica
d
0
F (x, y(x), y 0 (x)) F (x, y(x), y 0 (x)) = 0.
dx y y
I Teorema 5.1

Teorema de conservacin: Si x F (x, y(x), y 0 (x)) = 0 entonces

H = y0 F F es constante
y 0
Demostracion 3
Considere

dH = dy 0 F + y 0
d F dF
y 0 y 0
F F F
= dy 0 0 + y 0 d 0 F 0 dy 0 dy
y y y y
F
= y0 d 0 F dy
y y
F d F
= y0 d 0 ( )dy,
y dx y 0
luego
dH d F d F dy
= y0( 0
)( ) = 0.
dx dx y dx y 0 dx
Problema de la Braquistcrona
Si una partcula baja deslizando sin roce sobre una curva y = y(x), el eje
y hacia abajo, la rapidez depender de la energa de acuerdo a
1
E = mv 2 mgy
2
de manera que el tiempo de bajada desde x1 hasta x2 ser
Z x2 Z x2 p
ds 1 + y 02 dx
t= = q
x1 v x1 2
(E + mgy)
m
De acuerdo a lo anterior se conserva

p p
0 1 + y 02 1 + y 02
y 0q q = constante
y 2
(E + mgy) 2
(E + mgy)
m m
o sea
p
(y 0 )2 1 + y 02
p q q = constante
1 + y 02 m2 (E + mgy) 2
m
(E + mgy)
1
p q = constante
1 + y 02 m2 (E + mgy)
Si la partcula parti del reposo en el origen entonces E = 0 con y(0) = 0

entonces y 0 (0) =
1
p = constante = H
1 + y 02 2gy
r
1 dy
2
1 =
2gH y dx
Z
dy
x = q
1
2gH 2 y
1
Sea
1
sin2 = y.
2gH 2
1
dy = sin cos d.
gH 2
entonces
Z
1 sin cos
x = q d
gH 2 1
1
2
sin
Z
1
= sin2 d
gH 2
finalmente, la ecuacin paramtrica de la curva es
1
y = 2
sin2 ,
2gH
1
x = ( cos sin ).
2gH 2
Mediante parametric Plot de mapple, ploteamos
( cos sin )
sin2
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
Para el caso de la cuerda

Reemplazando
2 2
y(x, t) y(x, t)
= ,
2 t 2 x
es decir
y(x, t) y(x, t)
+ = 0,
x x t t
5.4 Soluciones de la ecuacin de onda 215
justo la ecuacin de onda
2 y(x, t) 2 y(x, t)
=0
t2 x2
5.4. Soluciones de la ecuacin de onda

La ecuacin de onda puede escribirse
2 y(x, t) 2
2 y(x, t)
v = 0, (5.9)
t2 x2 r

v = .

I Teorema 5.2
Las soluciones de la ecuacin de onda (5.9) son
y(x, t) = F (x + vt) + G(x vt),
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 4
Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir

= +
x x x

= +

= +
t t t

= v v ,

y tambin
2 2 2 2
= + + 2
x2 2 2
2 2 2 2
2 2 2
= v + v 2v ,
t2 2 2
de modo que
2 2
2
2
2
v = 4v .
t2 x2
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es
2y
= 0,

que es trivial integrar obteniendo
y
= f (),

y
y = F () + G() = F (x + vt) + G(x vt).
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se pro-
paga hacia la derecha
p G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
constante v = /. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer considera-
ciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0, t) = y(L, t) =
0 en el caso de extremos fijos.
5.4.1. Condiciones de frontera

Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las con-
diciones anteriores de extremos fijos y(0, t) = y(L, t) = 0 .
Mtodo de separacin de variables

Suponga una solucin de la forma
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien
G00 (t) X 00 (x)
= v2 ,
G(t) X(x)
5.4 Soluciones de la ecuacin de onda 217
de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por

lo tanto
G00 (t) X 00 (x)
= v2 = 2 ,
G(t) X(x)
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Ceit
y
X(x) = Deikx
donde hemos llamado

k= .
v
Para satisfacer la condicin de frontera X(0) = 0 debemos tomar
X(x) = D sin kx,
y para que X(L) = 0 debe ser
sin kL = 0,
de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, o sea

n
k= con n = 1, 2, 3
L
de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es
X
n n nx
y(x, t) = Re (Dn+ ei L vt + Dn ei L vt ) sin . (5.10)
n=1
L
5.4.2. Condiciones iniciales

La determinacin completa de los coeficientes Dn requiere de conocer la
forma inicial del hilo F (x) y su perfil de velocidad inicial V (x), es decir
supondremos conocidos
F (x) = y(x, 0),

y(x, t)
V (x) = .
t t=0
Considerando esto y haciendo t = 0 en 5.10 y su derivada se obtiene

X
nx
F (x) = (Dn+ + Dn ) sin ,
n=1
L
X
n nx
V (x) = i v(Dn+ Dn ) sin .
n=1
L L
Pero las funciones sin nx/L son ortogonales en el intervalo (0, L) de modo
que podemos despejar
Z L
2 nx
Dn+ + Dn = F (x) sin dx
L 0 L
Z L
2i nx
Dn+ Dn = V (x) sin dx,
nv 0 L
de donde
Z Z L
1 L nx i nx
Dn+ = F (x) sin dx V (x) sin dx
L 0 L nv 0 L
1 i
= Fn Vn
L nv
Z L Z L
1 nx i nx
Dn = F (x) sin dx + V (x) sin dx
L 0 L nv 0 L
1 i
= Fn + Vn ,
L nv
donde hemos llamado
Z L
nx
Fn = F (x) sin
dx
0 L
Z L
nx
Vn = V (x) sin dx.
0 L
As finalmente la solucin es
X
1 i n
y(x, t) = (( Fn Vn )ei L vt +
n=1
L nv
1 i n nx
( Fn + Vn )ei L vt ) sin ,
L nv L
5.5 Mtodo de las series de Fourier 219
que se reduce a
2X

n L n nx
y(x, t) = (Fn cos vt + Vn sin vt) sin . (5.11)
L n=1 L nv L L
Caso particular, la cuerda parte del reposo

Para este caso, lo anterior se reduce a
2X

nvt nx
y(x, t) = Fn cos sin ,
L n=1 L L
Z L
nx
Fn = F (x) sin dx
0 L
Ejercicio 5.4.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
1 X n n

y(x, t) = Fn sin (x + vt) + sin (x vt)
L n=1 L L
o sea, tal como lo establece el mtodo de DAlembert (vea ms adelante).
5.5. Mtodo de las series de Fourier

Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en
serie de Fourier como
X
nx
f (x) = bn sin
n=1
L
donde Z L
2 nx0 0
bn = f (x0 ) sin dx
L 0 L
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos
fijos puede expandirse as
X

nx
y(x, t) = bn (t) sin ,
n=1
L
que al sustituir en la ecuacin de onda da

X

nx X
n2 2 nx
b00n (t) sin +v 2
2
bn (t) sin = 0,
n=1
L n=1
L L
de donde por la independencia de las funciones base sin nx
L
permite obtener
v 2 n2 2
b00n (t) +bn (t) = 0,
L2
ecuacin del movimiento armnico simple con soluciones
vn vn
bn (t) = An cos t + Bn sin t
L L
de modo que

X vn vn nx
y(x, t) = An cos t + Bn sin t sin .
n=1
L L L
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere
X
nx
y(x, 0) = F (x) = An sin ,
n=1
L
X
y(x, t) vn nx
= V (x) = Bn sin ,
t t=0 n=1
L L
de donde los coeficientes son
Z
2 L nx
An = F (x) sin dx
L 0 L
Z L
2 nx
Bn = V (x) sin dx
vn 0 L
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (5.11).
5.6. Solucin de DAlembert
Para una forma inicial y perfil inicial de velocidades conocido

y(x, 0) = F (x), 0 x L

y(x, t)
= V (x), 0 x L
t t=0
5.6 Solucin de DAlembert 221
es posible extender dichas funciones de modo que la solucin de la ecuacin

de onda es la forma propuesta por DAlembert
Z x+vt
1 1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)) + V (u)du. (5.12)
2 2v xvt
Esta obviamente satisface la ecuacin de onda por tratarse de funciones

de x vt. Sin embargo, las definiciones de F (x) y V (x) que originalmente
estn hechas en 0 x L, deben ser extendidas a < x < como se
explica a continuacin.
5.6.1. Condiciones iniciales.

La forma inicial de la cuerda y su perfil inicial de velocidad
y(x, 0) = F (x), 0 x L, (5.13)

y(x, t)
= V (x), 0 x L, (5.14)
t t=0
son satisfechas por 5.12 puesto que
1
F (x) = (F (x) + F (x))
2
y(x, t) 1 1
= (vF 0 (x + vt) vF 0 (x vt)) + (V (x + vt) + V (x vt)),
t 2 2
1
V (x) = (V (x) + V (x))
2
5.6.2. Condiciones de frontera

Como veremos la condicin de extremos fijos
y(0, t) = 0, (5.15)
y(L, t) = 0. (5.16)
Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos.

La 5.15 impone que

Z vt
1 1
0 = (F (vt) + F (vt)) + V (u)du,
2 2v vt
lo cual se satisface si se extiende el rango de definicin de F (x) y V (x) de

modo que ellas sean antisimtricas, es decir
F (x) = F (x),
V (x) = V (x).
La ecuacin 5.16 impone que

Z L+vt
1 1
0 = (F (L + vt) + F (L vt)) + V (u)du,
2 2v Lvt
cuestin que exige extender el rango de definicin de F (x) y V (x) de modo

que ellas sean antisimtricas y de periodo 2L, es decir
F (x + 2L) = F (x),
V (x + 2L) = V (x).
5.6.3. Casos particulares

El mtodo de DAlembert es especialmente til cuando F (x) y V (x) sean
dadas como funciones antisimtricas de periodo 2L.
Ejemplo 5.6.1 Como ejemplo supongamos que

nx
y(x, 0) = F (x) = A sin , 0 x L, (5.17)
L
y(x, t)
= V (x) = 0, 0 x L. (5.18)
t t=0
Esta F (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin

ser
1 n(x + vt) n(x vt)
y(x, t) = A sin + A sin ,
2 L L
que se reduce a n n
y(x, t) = A cos vt sin x,
L L
5.6 Solucin de DAlembert 223
que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo

2L
T = .
nv
y una longitud de onda
2L
= .
n
Note que

v= .
T
Ejemplo 5.6.2 Otro ejemplo es
y(x, 0) = F (x) = 0, 0 x L, (5.19)

y(x, t) nx
= V (x) = V0 sin , 0 x L. (5.20)
t t=0 L
Esta V (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin
ser
Z x+vt
1 nu
y(x, t) = V0 sin du,
2v xvt L
V0 L nx nvt
= sin sin .
nv L L
5.6.4. Extensin de F (x) o V (x)

Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. Sus
extensiones antisimtricas de periodo 2L son las series de Fourier
X

nx
F (x) = bn sin ,
n=1
L
X
nx
V (x) = b0n sin ,
n=1
L
donde los coeficientes estn dados por
Z
2 L nx
bn = F (x) sin dx,
L 0 L
Z
0 2 L nx
bn = V (x) sin dx.
L 0 L
La demostracin de esto descansa en la propiedad de .ortogonalidad" para

m, n enteros Z L
mx nx L
sin sin = mn .
0 L L 2
5.7. Ejemplos
5.7.1. Si la cuerda parte recta con un perfil de veloci-

dades iniciales
x
V (x) = V0 sin ,
L
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
y(x, t) = V (x)dx
2v xvt
V0 L x
= sin vt sin
v L L
V0 L x vt x + vt
= (cos cos ).
2v L L
Ejemplo 5.7.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
x
F (x) = A sin
L
esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces

A (x + vt) (x vt)
y(x, t) = sin + sin
2 L L

= A sin x cos vt.
L L
Ejemplo 5.7.2 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F (x)

es
X
nx
F (x) = bn sin
n=1
L
Z L
2 nx
bn = F (x) sin dx,
L 0 L
5.7 Ejemplos
225
luego

1X

n(x + vt) n(x vt)
y(x, t) = bn sin + sin
2 n=1 L L
X

x
= bn sin n cos n vt.
n=1
L L
Ejemplo 5.7.3 Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales

x
V (x) = V0 sin ,
L
determine la solucin de la ecuacin de onda.
Solucin. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
y(x, t) = V (x)dx
2v xvt
V0 L x
= sin vt sin
v L L
V0 L x vt x + vt
= (cos cos ).
2v L L
N
Ejemplo 5.7.4 Una cuerda de longitud L con extremos fijos comienza a

oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:

Ax/L si x < L/2
F (x) =
A(1 x/L) si x > L/2
Determine y(x, t).

Solucin. La solucin ser
X

vn nx
y(x, t) = An cos t sin .
n=1
L L
siendo Z L
2 nx
An = F (x) sin dx
L 0 L
donde evaluamos
Z L/2 Z L
2 nx 2 x nx
(Ax/L) sin dx + A(1 ) sin dx
L 0 L L L/2 L L
resultando
X

sin 1 n vn nx
2
y(x, t) = 4A cos t sin
n=1
n 2
2 L L
X

(1)k v(2k + 1)t (2k + 1)x
= 4A 2 2
cos sin .
k=0
(2k + 1) L L
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Ana-
licemos la solucin de DAlembert
1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)).
2
En la figura siguiente se ilustra la extensin peridica de F (x) corrida hacia

la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
vt vt
-L 0 L 2L
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F (x + vt) y F (x vt)

son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F (x). Ambas curvas las ana-
lizamos en el intervalo donde est la cuerda y las promediamos, obteniendo
la forma ilustrada en la figura siguiente:
5.8 Consideraciones energticas 227
-L 0 L 2L
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto me-

dio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucin anterior.
N
5.8. Consideraciones energticas

Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en
la figura (5.1). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda
de la cuerda es decir
y(x, t)
F = sin tan = .
x
Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
y(x, t)
vy = ,
t
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el
izquierdo) es
y(x, t)
P = F vy = y(x, t). (5.21)
x t
5.8.1. Cuerda con extremo libre

Supongamos que la cuerda tensa tiene su extremo derecho unido a una
masa M que puede moverse sobre un alambre liso paralelo a la direccin y
transversal a la cuerda. Entre x = 0 y x = L la coordenada y satisface la
ecuacin de onda. Qu condicin poner en x = L?
y(x,t)
Figura 5.1: Potencia en una onda.
La tensin ejerce una fuerza
y
Fy = sin ' tan =
x
sobre la masa M de manera que en x = L
2y y
M 2
= ,
t x
pero
2y 2
2 y
= v ,
t2 x2
luego
2y y
Mv 2 = en x = L
x2 x
Si colocamos
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien
G00 (t) X 00 (x)
= v2 ,
G(t) X(x)
de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por

lo tanto
G00 (t) X 00 (x)
= v2 = 2 ,
G(t) X(x)
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Ceit
y
X(x) = Deikx
donde hemos llamado

k= .
v
Para que X(x) = 0 se requiere
X(x) = D sin kx,
adems
2 D sin kx D sin kx
Mv 2 2
= en x = L
x x
o sea
cot kL M
= ,
kL L
determina un conjunto numerable de valores de kL. La solucin ser
X
y(x, t) = (Ck+ eikvt + Ck eikvt ) sin kx.
k
5.8.2. Potencia en ondas armnicas

Para una onda armnica sinusoidal del tipo
y = A sin(kx t),
resulta
P = A2 k cos2 (kx t).
Aqu se tienen las relaciones
2
k = ,
r

v = =v= ,
k
de modo que la potencia puede escribirse
P = 2 A2 v cos2 (kx t).
o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
1
< P >= 2 A2 v.
2
5.8.3. Membranas
Considere una membrana elstica tensionada y denotemos por
(x, y)
la densidad superficial de masa y mediante
u(x, y, t)
el desplazamiento vertical de la membrana a partir de su posicin de equili-

brio, como se indica en la figuraEl rea de equilibrio dA y el rea deformada
y

n
k
z
dS
u(x,y,t)
dA
x
Figura 5.2:
dS estn relacionadas mediante
k ndS = dA.
Si representa ahora la densidad superficial de masa, la energa cintica del

elemento de masa dA de membrana ser
2
1 u
dA .
2 t
Si (x, y) es la tensin superficial (fuerza por unidad de longitud N m1 ) o

equivalentemente la densidad de energa de superficie ( energa por unidad
de rea J m2 = N m1 ) la energa potencial es igual al trabajo de cambiar
el rea desde dA hasta dS es decir
1
(dS dA) = ( 1)dA,
k n
pero la normal est en la direccin del gradiente de la superficie. La ecuacin
de la superficie es
F (x, y, z, t) = z u(x, y, t) = 0,
y entonces
(z u(x, y, t)) k u(x, y, t)
n = = ,

|(z u(x, y, t))| k u(x, y, t)
pero u(x, y, t) est sobre el plano (x, y) de manera que
k u(x, y, t)
n = q ,
1 + |u|2
y su proyeccin ser
1
k n = q .
2
1 + |u|
Entonces
q
1
(dS dA) = ( 1)dA = ( 1 + |u|2 1)dA
k n
1
' ( |u|2 )dA,
2
de modo que la densidad Lagrangiana ser

2 2 2 !
2
u 1 u 1 u u
= ( |u|2 ) = +
2 t 2 2 t 2 x y
u u u
= ( , , ).
t x y
Si se supone que la membrana est fija en alguna curva cerrada C en el plano
x, y, el principio variacional de Hamilton con accin
Z t2 Z
u u u
S= ( , , )dxdydt,
t1 t x y
A
tiene por variacin

Z t2 Z

S = u/t + u/x + u/y dxdydt,
t1 (u/t) (u/x) (u/y)
A
Pero u(x, y, t1 ) = 0, u(x, y, t2 ) = 0 y u(x, y, t) = 0 sobre C. Entonces

podemos escribir
Z t2 Z

S = u + u + u dxdydt
t1 (u/t) t (u/x) x (u/y) y
A
La primera integral, integrada parcialmente respecto al tiempo dar

Z t2 Z

dxdydtu.
t1 t (u/t)
A
La segunda y la tercera respecto a xy pueden transformarse

Z

u + u dxdy
x (u/x) y (u/y)
A
Z

u u dxdy
x (u/x) y (u/y)
A
y haciendo uso del teorema de Green

I ZZ
Q P
(P dx + Qdy) = dxdy,
x y
C
las dos primeras se reducen a una integral sobre C

I

( udx + udy = 0
(u/y) (u/x)
C
por ser u = 0 sobre C. As resultar

Z t2 Z

S = dxdydtu,
t1 t (u/t) x (u/x) y (u/y)
A
dando como ecuacin de movimiento

0 = + + ,
t (u/t) x (u/x) y (u/y)
2 2 !
2
u 1 u u
= +
2 t 2 x y
o sea 2
2u u 2u
2 + = 0,
t x2 y 2
la ecuacin de onda en dos dimensiones. La velocidad de propagacin ser c
donde

c2 = .

5.8.4. Solucin para geometras especficas

Primero, buscaremos los modos normales de vibracin, es decir modos
donde todos los elementos de la membrana, excepto los que estn fijos,
oscilan con la misma frecuencia . Tendremos entonces
u(x, y, t) = (x, y) cos(t).
Al sustituir en la ecuacin de onda resulta
2
2 2 2
(x, y) 2 cos(t) = c cos(t) + ,
t x2 y 2
= 2 (x, y) cos(t),
o sea
2 (x, y) 2 (x, y) 2
+ + 2 (x, y) = 0,
x2 y 2 c
la llamada ecuacin de Helmholtz bidimensional.
Membrana rectangular
2
Llamando k2 = c2
debemos resolver

2 2
+ + k2 = 0.
x2 y 2
Usando la tcnica de separacin de variables
= X(x)Y (y),
resulta
1 d2 X 1 d2 Y
2
+ 2
+ k2 = 0,
X dx Y dy
por lo cual deben ser constantes
1 d2 X 2 1 d2 Y
= kx , = ky2 , k 2 = kx2 + ky2 .
X dx2 Y dy 2
Las soluciones que satisfacen bordes fijos en un rectngulo X(0) = X(a) = 0,

Y (0) = Y (b) = 0 son
r r
2 2 mx
X(x) = sin kx x = sin , m = 1, 2, 3 . . .
a a a
r r
2 2 ny
Y (y) = sin ky y = sin , n = 1, 2, 3 . . . .
b b b
donde las frecuencias de los modos normales (m, n) son
2n,m m2 2 n2 2
k2 = = + 2 .
c2 a2 b
La frecuencia ms baja, la fundamental es
r
1 12
1,1 = c + .
a2 b2
sin 2x sin 5y
1
0.5
0.2 0 0.2
0.4 0.4
0.6 x -0.5 y 0.6
0.8 -1 0.8
1 1
Membrana circular
Buscaremos nuevamente los modos normales de vibracin, es decir modos
donde todos los elementos de la membrana, excepto los que estn fijos, oscilan
con la misma frecuencia . Tendremos entonces usando coordenadas polares
u(r, , t) = (r, ) cos(t).
Al sustituir en la ecuacin de onda resulta

2
(r, ) cos(t) = c2 cos(t)2 ,
t2
= 2 (x, y) cos(t),
2
Ahora tenemos que resolver la ecuacin de Helmholtz con k2 = c2
2 + k2 = 0,
donde supondremos como condicin de borde = 0, en r = a.En coordenadas
polares r, la ecuacin de Hemholtz ser
1 1 2
r + 2 2 + k2 = 0,
r r r r
donde nuevamente, usando la tcnica de separacin de variables
= R(r)(),
conduce a
1 d d 1 d2
r r R + k2 r2 + = 0,
R dr dr d2
luego
d2
= m2 ,
d2
por lo tanto
1
= eim , m = 1, 2, 3 . . . ,
2
y la parte radial satisface
d d
r R + (k2 r2 m2 )R = 0,
r
dr dr
2
2 d d
r 2 R + r R + (k2 r2 m2 )R = 0,
dr dr
la cual puede ser reconocida como la ecuacin de Bessel. Como es bien sabido,
las soluciones regulares en el origen son
R = Jm (kr),
y la condicin de contorno fijo en r = a conduce a que

a
Jm (ka) = Jm ( ) = 0.
c
Denotemos por m,n el ensimo cero de Jm luego las frecuencias propias sern
m,n a
= m,n .
c
Las funciones de Bessel

Las de Bessel, Jv (z) = BesselJv (z) y Yv (z) = BesselYv (z) son soluciones
de primera y segunda clase de la ecuacin de Bessel
d2 w dw 2
z2 + z + z v 2
w = 0.
dz 2 dz
Las de primera clase son regulares en el origen y el grfico siguiente muestra
las tres primeras.
5.9 Elementos de mecnica de Fluidos 237
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
x
-0.2
-0.4
J0 (rojo), J1 (verde), J2 (azul)
5.9. Elementos de mecnica de Fluidos

Para estudiar la dinmica de los fluidos, se han seguido dos caminos. Uno
debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partcula de fluido a me-
dida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta.
Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las
coordenadas de cada partcula de fluido, y en vez, preocuparse de la den-
sidad y la velocidad del fluido en puntos fijos del espacio en cada instante
de tiempo. De este punto de vista, Euleriano, la atencin se pone en un
elemento de fluido que pasa a travs de un volumen de control el cual est
fijo en el espacio. Este es el mtodo que usaremos principalmente aqu. Se
definen (x, y, x, t) la densidad del fluido en un punto del espacio en tiempo
t y v(x, y, z, t) el vector velocidad de un elemento de fluido ubicado en ese
mismo punto y en ese mismo tiempo. Esta velocidad corresponde a la de las
partculas que estn pasando por el punto fijo x, y, z en el instante t. Las par-
tculas del fluido en el volumen de control cambian continuamente. A pesar
de que nos concentraremos en puntos fijos del espacio, las ecuaciones usuales
de la mecnica aplican a partculas y por lo tanto ser inevitable seguir el
movimiento de las partculas al menos por intervalos de tiempos cortos. As
estaremos interesados en dos tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x, y, z, t)
representa la presin en un punto x, y, z, en un tiempo t determinado, la
derivada Euleriana
p
t
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto fijo y la

derivada Lagrangiana
dp p p x p y p z
= + + +
dt t x t y t z t
p
= + v p,
t
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue
el movimiento de una partcula del fluido. Esto aplicar a cualquier funcin
de las coordenadas y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como
d
= + v .
dt t
5.9.1. Cambio del volumen

Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el fluido de
modo que contiene siempre el mismo nmero de partculas de fluido. Si el
fluido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen.
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
x, y, z. Entonces sus caras tienen velocidades vx , vy , vz . As el cambio de
volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en
x + x) ser
y
z
y
vx(x+x,t)
x
z x
Figura 5.3:
dV = yz(vx (x + x, t)dt vx (x + x, t)dt)

vx
= yzx dt,
x
o sea
dV vx
= yzx
dt x
vx
= V .
x
Ms en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene
dV vx vy vz
= V ( + + ),
dt x y z
o sea
dV
= vV. (5.22)
dt
Algunas propiedades del operador se explican en el apndice. Ms en
general, como se explica en la figura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del rea se puede expresar como (producto mixto)
(dr1 dr2 ) vdt = n vdtdS,
(basealtura)
luego la superficie cerrada completa cambia un volumen

I
dV = v ndtdS
IS
dV
= v ndS.
dt
S
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ltima expresin puede escribirse

como Z
dV
= vdV.
dt V
Si la regin es infinitesimal de volumen V , entonces la anterior se reduce a
d
V = vV,
dt
tal como se haba establecido anteriormente en 5.22.
Fluidos incompresibles
Si el fluido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determi-
nado de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior
sigue que
v = 0.
Ecuacin de continuidad
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del fluido no
vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica
de masa como
m = V = constante,
es decir
d d d
(V ) = V + V = 0
dt dt dt
d
V + vV = 0
dt
d
+ v = 0.
dt
pero
d
= + v ,
dt t
luego

+ v + v = 0,
t
o

+ (v) = 0. (5.23)
t
Esta ltima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un fluido. La

expresin
J = v, kg m2 s1
se denomina caudal msico, masa que cruza un elemento de rea perpen-
dicular a v por unidad de rea y de tiempo.
5.9.2. Lneas de flujo

Para visualizar el movimiento de un fluido se utilizan tres tipos de lneas,
llamadas lneas de velocidad, caminos y de trazadores.
1. Lneas de velocidad. Son las lneas del campo de velocidad v(x, y, z, t),
es decir lneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada
punto de coordenadas fijas x, y, z en un instante t. La ecuacin de las
lneas de velocidad se obtiene de
dx dy dz
= = .
vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)
Integrando estas ecuaciones para t fijo permitira encontrar las lneas

de velocidad. Puede ser til expresar las coordenadas en forma para-
mtrica x = x(s), y = y(s), z = z(s). Por ejemplo sean
vx = x(1 + 2t),
vy = y,
vz = 0,
luego se debe resolver

dx dy
= ,
x(1 + 2t) y
integrando
1
ln x = ln y,
(1 + 2t)
luego
x = y (1+2t) .
2. Caminos. Es la curva trazada por una partcula del fluido a medida que
ella se mueve. Ella satisface
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
ecuaciones que al ser integradas permitiran encontrar x(t), y(t), z(t).
Consideremos el mismo ejemplo anterior
dx
= vx = x(1 + 2t),
dt
dy
= vy = y,
dt
que son fcilmente integrables
x
ln = t + t2 ,
x0
y
ln = t,
y0
de manera que la trayectoria o camino es
x = x0 et(1+t) ,
y = y0 et .
3. Lneas de trazadores. Son las lneas que siguen trazadores continua-

mente inyectados al fluido. Ellos pueden ser humo, tinta, y otros. No
discutiremos este tema aqu.
5.10. Ecuacin de movimiento de un fluido

ideal
En un fluido ideal, por definicin, no actan otras fuerzas de un elemento
sobre otro de fluido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente
a las superficies de los elementos considerados. En los fluidos reales, actan
5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal 243
adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.

Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que
la fuerza que acta sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente
multiplicando la presin sobre el rea por el rea en cuestin. As, si se trata
de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas
x, y, z, la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser
Fx = p(x, y, z)yz p(x + x, y, z)yz

p
= xyz,
x
y en su forma vectorial para las tres componentes
F = pV.
Sea adems f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. Supon-
dremos que la fuerza externa es el peso, luego
f = gk
As la fuerza resultante sobre el elemento de volumen de masa m ser
F = pV + fV.
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la acele-
racin del elemento de volumen, o sea
dv
V = pV gkV,
dt
o bien
dv
= gk p,
dt
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
v
( + v v) = g k p, (5.24)
t
y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un fluido ideal:
v p
+ v v = gk . (5.25)
t
Teorema de Bernouilli
Cuando la fuerza que acta sobre el cuerpo del elemento de volumen es
conservativa, por ejemplo el peso
f = gk = gz,
la ecuacin de Euler puede ser integrada en dos situaciones. Tenemos
v p
+ v v = gz ,
t
adems de la identidad
1
v v v ( v) = v v,
2
de manera que
v 1 p
+ ( v v + gz + ) = v ( v),
t 2
que puede ser integrada en dos casos.
a) Flujo estacionario. Aqu, en cada punto fijo del espacio v no cambia
luego v
t
=0y
1 p
( v v + gz + ) = v ( v).
2
Si se integra esto a lo largo de una trayectoria paralela a v en todos sus
puntos, es decir sobre una lnea de corriente, desde un punto (1) a un
punto (2) entonces
Z2
1 p
( v v + gz + ) dr = 0,
2
1
o
Z2
1 p
d( v v + gz + ) = 0,
2
1
de donde se deduce que
1 2 p2 1 p1
v2 + gz2 + = v12 + gz1 + .
2 2
b) Flujo irrotacional, estacionario o no estacionario. Ahora, por definicin
v = 0,
entonces existe un potencial de velocidad tal que
v = ,
por lo tanto
v 1 p
+ ( v v + gz + ) = v ( v),
t 2
se reduce a
1 p
+ ( v v + gz + ) = 0,
t 2
entonces
1 p
+ ||2 + gz + = F (t), (5.26)
t 2
en todo punto del fluido.
5.10.1. Onda sonoras en un fluido

Supongamos un fluido en equilibrio a una presin p0 una densidad 0 y
sometido a una fuerza externa volumtrica f0 . Para esta situacin, la ecuacin
(5.25) se convierte en
f0 = p0 . (5.27)
Supongamos ahora que el fluido se somete a una perturbacin pequea de
modo que la presin y la densidad se alteran a
p = p0 + p0
= 0 + 0 ,
siendo p0 p y 0 y supondremos adems que la velocidad u sus

derivadas son tambin pequeas. Si sustituimos en (5.25) se obtiene
v f0 (p0 + p0 )
+ v v =
t 0 + 0 0 + 0
f0 (p0 + p0 )

0 0
si despreciamos trminos cuadrticos en v y en las cantidades pequeas p0 y

0 se obtiene
v f0 (p0 + p0 )
=
t 0 + 0 0 + 0
f0 (p0 + p0 ) p0
= .
0 0 0
o sea
v p0
= . (5.28)
t 0
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (5.23) se obtiene
0
0 = + ((0 + 0 )v)
t
0
+ (0 v),
t
o sea
0
= 0 v v 0 . (5.29)
t
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente cons-
tante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse
0
+ 0 v = 0. (5.30)
t
La compresibilidad y su recproco B
En termodinmica se definen la compresibilidad isotrmica

1 1 V
T = = ,
BT V p T
y la compresibilidad adiabtica

1 V 1
S = = ,
V p S BS
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.

Cuando una onda acstica pasa a travs de una substancia los cambios de
volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la

segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como

1 1 m/ 1
= S = = .
BS m/ p S p S
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas

por
1 1 0
= S =
BS 0 p0
0 p0
0 = .
BS
As podemos eliminar 0 de la ecuacin de continuidad (5.30) obteniendo
0 p0
= 0 v (5.31)
BS t
p0
= BS v. (5.32)
t
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (5.28) se obtiene finalmente
2 p0
= B S v
t2 t
BS
= p0 ,
0
es decir tenemos que las variaciones de la presin p0 satisfacen la ecuacin de

ondas en tres dimensiones
2 p0
2
v 2 2 p0 = 0, (5.33)
t
donde la velocidad de propagacin est dada por
s
BS
v= .
0
5.10.2. Ondas de canal

Consideraremos un fluido incompresible sometido a un campo gravitacio-
nal uniforme. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales), donde
la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal. En este
lmite, el movimiento principal de las partes del fluido es horizontal, de modo
que el fluido se mueve hacia adelante y hacia atrs. Cuando se acumula en
un punto, el nivel sube y aumenta la presin hidrosttica. El fluido entonces
fluye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical. El tratamien-
to que haremos desprecia trminos cuadrticos en la velocidad, desprecia la
aceleracin vertical y se supone un fluido sin viscosidad e incompresible.
Ecuaciones de movimiento
x
h
Figura 5.4:
Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . La

ecuacin de Euler es
dv
= f p,
dt
siendo la fuerza peso por unidad de volumen
f = gk,
luego
dv 1
= g k p.
dt
Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y acele-

racin despreciables y entonces la presin tiene el comportamiento esttico
habitual
1
g p'0
z
que nos indica la variacin de la presin con la altura o profundidad en el

fluido. A nivel z = (x, y, t) la presin es la atmosfrica p0 resultando por
integracin
p(x, y, z, t) = p0 g(z (x, y, t)).
Recordando que
dv v
= + v v,
dt t
Si se desprecian los trminos cuadrticos en la velocidad se tiene
dv v
' .
dt t
En las direcciones horizontales tenemos que las aceleraciones son causadas

por los gradientes horizontales de presin solamente, es decir
dvx vx 1
= = p = g (x, y, t),
dt t x x
dvy vy 1
= = p = g (x, y, t).
dt t y y
Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z.
Ondas unidimensionales
Simplificaremos an ms lo anterior suponiendo que el flujo de lqui-

do ocurre slo en la direccin x. Consideraremos una onda unidimensional,
viajando en un canal en la direccin x, de ancho b y de profundidad h,
= (x, t)
v(x)

h
b
v(x+dx)
dx
El fluido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la
ecuacin de continuidad, lo que se acumula provoca un cambio en la altura.
En efecto considere

+ v = 0.
t
Si esta ecuacin se integra con constante en el volumen fijo mostrado en la
figura anterior y llamamos m la masa contenida en el, se obtiene
Z
m
+ vdV = 0,
t
Z
m
+ v ndS = 0,
t
bdx(h + )
+ (vx (x + dx, t) vx (x, t)) (h + )b = 0
t
reduciendo
vx (x, t)
= (h + )
t x
o bien en la superficie libre aproximamos ' 0
vx (x, t)
' h.
t x
De la ecuacin de movimiento se deduce que la aceleracin en el eje x es
dvx vx 1
= = p = g (x, y, t)
dt t x x
o sea
vx (x, y)
= g (x, t),
t x
y
vx (x, t) 1
=
x h t
luego
v(x) 1 2
h = ,
t x h t2
vx (x, y) 2
= g 2 ,
x t x
Restando se obtiene
2 2
= gh
t2 x2
Que es la ecuacin de onda unidimensional con una velocidad de propagacin
p
c = gh.
El significado fsico es que a mayor profundidad, mayor velocidad de propa-

gacin de la onda.
5.10.3. Ondas de superficie en lquidos

Para profundidades mayores, un anlisis ms fino es necesario. Conside-
raremos ondas superficiales en dos dimensiones en un fluido tridimensional.
y
h
Respecto a la figura, el plano xy es el nivel de equilibrio del lquido en un

canal de profundidad h. El lquido ser considerado como incompresible con
densidad volumtrica constante de modo que la ecuacin de continuidad
(5.23) se reduce a
v = 0.
Supondremos tambin que el movimiento del fluido es irrotacional, es decir
que
v = 0.
Potencial de velocidades. Ecuacin de Laplace.

Cuando el movimiento del fluido es irrotacional, existe un campo de ve-
locidad del fluido que es derivable de un potencial de velocidades (r, t) tal
que
v(r, t) = (r, t).
En trminos de este potencial, la condicin de incompresibilidad ser
v = v = 2 (x, y, x, t) = 0, (5.34)
es decir el potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en el interior

del fluido en todo instante. En situaciones estacionarias, = (r), y las
lneas del campo de velocidad son fijas. Estas lneas del campo de velocidad,
denominadas lneas de corriente, son tangentes al campo de velocidades del
fluido en un cierto instante. No hay que confundirlas con las trayectorias
seguidas por una partcula determinada a medida que transcurre el tiempo.
En situaciones dinmicas como la que estudiamos, la propagacin de ondas
en un fluido = (r, t), las lneas de corriente irn cambiando como un todo
a medida que el tiempo progrese. El resto del anlisis intenta establecer las
condiciones de contorno que debe cumplir el potencial de velocidad para
resolver la ecuacin de Laplace. Obviamente en el fondo del canal la velocidad
normal debe anularse. Similarmente ocurre en las paredes laterales.
Condicin cinemtica
La superficie del fluido est especificada por una ecuacin
z (x, y, t) = 0,
de modo que si tomamos la derivada total tendremos

dz
= + v ,
dt t
que colocada en trminos del potencial de velocidad es

=
z t x x y y
o sea
(x, y, z, t) (x, y, t) (x, y, z, t) (x, y, t)
= +
z t x x
(x, y, z, t) (x, y, t)
+ sobre z = (x, y, t)
y y
Condicin dinmica
En la superficie libre del fluido tendremos condiciones adicionales ms
complicadas. La dinmica del fluido ideal est dada por la ecuacin de Euler
(5.24) que en presencia de la fuerza exterior peso es
dv 1
= gk p.
dt
De aqu se puede establecer el llamado teorema de Bernouilli. La fuerza f

representa a la fuerza externa por unidad de volumen.
Teorema de Bernouilli
La ecuacin de Euler puede ser escrita de otras manera
v f 1
+ v v = p.
t
Es una identidad matemtica que
1
v v v ( v) = v v
2
entonces la ecuacin de Euler puede escribirse como
v 1 1
+ v v v ( v) = gk p.
t 2
reemplacemos v = , v = 0 por ser el movimiento irrotacional
f = U(r, t),
se obtiene
1 p
+ v v = gz ,
t 2
p 1
( + gz + v 2 ) = 0.
2 t
En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es slo funcin del
tiempo
p 1
+ gz + v 2 = F (t).
2 t
El potencial de velocidad puede cambiarse
Z
(r, t) F (t)dt,
sin que se altere el campo de velocidades y entonces la funcin F (t) se cancela

obteniendo
p 1 (r, t)
+ gz + v2 = 0. (5.35)
2 t
En la superficie libre del fluido z = , la presin es la presin atmosfrica p0 .
Entonces
p 1 (x, y, z, t)
+ gz + v2 = 0 sobre z = (x, y, t),
2 t
y si despreciamos v2 , se obtiene
p0 (x, y, , t)
+ g = 0,
t
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
p0 t
(r, t) ,

luego
(r, t)
g = 0,
t z=
o bien, en la superficie libre se cumple

1 (x, y, , t) 1 (x, y, 0, t)
(x, y, t) = ' .
g t g t
O sea las variaciones de la altura del nivel libre del fluido (x, y, t) se deben
a que en la superficie el potencial de velocidad cambia con el tiempo. Note
que en la derivada hemos aproximado ' 0.
Condiciones de contorno
El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace
2 = 0,
y tiene como condiciones de contorno en una superficie fija, el fondo y los

costados
vn = n = 0,
y en la superficie libre z =

vz = = , (condicin cinemtica aproximada)
t z
1
= , (condicin dinmica de Bernouilli)
g t
que pueden combinarse en
1 2 (x, y, 0, t)
vz = = = .
z t g t2
Esta relacin permite determinar la velocidad de propagacin de las ondas,
como se explica en la seccin siguiente.
Relacin de dispersin
Consideremos como un ejemplo, una onda unidimensional que viaja con
velocidad c en la direccin x, siendo el ancho del canal constante b y la
profundidad h. Tratemos una solucin
(x, z, t) = Z(z) cos k(x ct),

coloquemos esto en la ecuacin de Laplace

2 2
cos k(x ct) Z(z) + Z(z) cos k(x ct) = 0,
z 2 x2
de donde
d2
Z(z) k2 Z(z) = 0,
dz 2
por lo cual
Z(z) = Aekz + Bekz ,
pero en el fondo del canal z = h, vz = 0 o sea
k Z(z) = 0,
Z 0 (h) = 0,
entonces
0 = kAekh kBe+kh ,
luego = B
Z(z) = Aekh (ekz+kh + ekhkz ),

= C cosh k(z + h),
pero tenamos que la condicin de frontera en la superficie libre es

1 2
vz = = = en la superficie libre
z t g t2
o sea
1 2
= , = C cosh k(z + h) cos k(x ct),
z g t2
conduce a
1
kC sinh kh cos k(x ct) = Ck2 cosh kh cos k(x ct),
g
o bien
1
k sinh kh ' k2 c2 cosh kh.
g
Note que
2
k= ,

entonces
g
c2 =tanh kh,
k
O sea la solucin para el potencial de velocidad es
= C cosh k(z + h) cos k(x ct),
con
g
c2 = tanh kh,
k
g 2h
c2 = tanh
2
Note que si h es pequeo respecto a la longitud de onda, se recobra la velo-
cidad de propagacin en aguas poco profundas
g 2 g 2
c2 = tanh h ' h = gh,
2 2
el resultado obtenido anteriormente. Haremos algunos clculos numricos,
tomando k = 2
, C = 1 , h = 2 , = 1 , g = 1.
r r
g g
c= tanh k( + h) ' tanh kh = 0,398 94
k k
q
g
c = 2 tanh 2h

= 0,398 94
c = 0,398 94
= C cosh k(z+h) cos k(xct) = cos (6. 283 2x 2. 506 6t) cosh (6. 283 2z + 12. 566)
= C cosh k(z+h) cos k(xct) = cosh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
La forma de la superficie
1 1
= = C cosh k(z + h) cos k(x ct)
g t g t
kc
' C cosh kh sin k(x ct)
g
v =
Para t, el vector v evaluado numricamente es

6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 2. 506 6t) ,
v= y me-
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
diante la opcin Vector Field Plot 2 D con muPad, se obtiene
Para t = 0

6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x)
0.2 0.4 x 0.6 0.8 1
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
z -1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
Para t = 0,1

6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 0,2 506 6) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 0,2 506 6)
0.2 0.4 x 0.6 0.8 1
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
z-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
= C cosh k(z + h) cos k(x ct),

con
g
tanh k( + h) = c2 .
k
Trayectoria de una partcula

Tenemos que el campo de velocidades es con = C cosh k(z +h) cos k(x
ct)
dx
vx = = = Ck cosh k(z + h) sin k(x ct),
dt x
dz
vz = = = Ck sinh k(z + h) cos k(x ct).
dt z
Si al lado derecho aproximamos x = x0 , z = z0 , estas son satisfechas por las
siguientes coordenadas
C
x = x0 + cosh k(z0 + h) cos k(x0 ct),
c
C
z = z0 + sinh k(z0 + h) sin k(x0 ct)
c
de donde 2 2
x x0 x x0 C2
+ = ,
cosh k(z0 + h) sinh k(z0 + h) c2
la ecuacin de una trayectoria elptica.
5.10.4. Ms sobre ondas de superficie

Primero recordemos las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un
fluido ideal, incompresible y con flujo irrotacional
1. El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en todo el

fluido (5.34)
2 = 0.
2. La ecuacin de Bernouilli es (5.35)
p 1 (r, t)
+ gz + v 2 = 0.
2 t
En la superficie libre del fluido z = , la presin es la presin atmosfrica

p0 . En la superficie libre z = y ahora no despreciamos v 2 , obteniendo
p0 1 (r, t)
+ g + v 2 = 0,
2 t
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad

p0 t
(r, t) ,

luego
1 (x, y, , t)
g + v 2 = 0,
2 t
1 (x, y, , t)
g + ()2 = 0, en la superficie libre.(5.36)
2 t
3. Sobre cualquier superficie fija que contenga al fluido
n = 0.
4. Condicin cinemtica en la superficie libre tiene una forma dada por
(x, y, z, t) (x, y, t) (x, y, z, t) (x, y, t)

= +
z t x x
(x, y, z, t) (x, y, t)
+ sobre z = (x, y, t)
y y
o ms abreviadamente

+ = 0, en la superficie libre del fluido. (5.37)
z t
5.10.5. Una ecuacin extendida para ondas de canal

Busquemos una solucin de la forma
Z
1
(x, z, t) = cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk.
2
Esta forma satisface la ecuacin de Laplace y la condicin de velocidad nor-

mal cero en el fondo. Esto es
Z
1
vz (z) = k sinh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
2
vz (h) = 0,
Adems (x, z, t) satisface la ecuacin de Laplace. Verifiquemos

Z
2 1
= k2 cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
x2 2
Z
2 1
= k2 cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk.
z 2 2
Luego
2 = 0.
Falta establecer la condicin de contorno en la superficie libre. Estas condi-
ciones son
1 (r, t)
g = ()2 + , en z = ,
2 t

= + , en z = .
t z
Si despreciamos los trminos no lineales ()2 y estas son
(r, t)
g = , en z = ,
t

= , , en z = .
t z
Aproximacin en la superficie libre para longitudes de onda grandes

respecto a h.
En esta aproximacin kh << 1, entonces en la superficie libre, z ' 0
Z Z
1 ikx e 1 k2 h2 ikx e
' cosh [k(z + h)] e f (k, t)dk ' (1 )e f (k, t)dk.
2 2 2
Z Z
1 ikx e 1 k3 h3 ikx e
= k sinh [k(z + h)] e f (k, t)dk ' k(kh + )e f (k, t)dk,
z 2 2 6
Llamemos Z
1
f (x, t) = eikx fe(k, t)dk,
2
luego las ecuaciones anteriores pueden escribirse
1 2
' (1 h2 2 )f (x, t). En la superficie libre,
2 x
2 1 4
' (h 2 + h3 4 )f (x, t). En la superficie libre.
z x 6 x
Sustituyendo en (5.37) y (5.36),
2 1 4
= (h 2 + h3 4 )f (x, t) + ,
t x 6 x
1 2 2 1
g = (1 h 2
)f (x, t) ()2 ,
t 2 x 2
obtenemos dos ecuaciones lineales

2 1 4
= (h 2 + h3 4 )f (x, t), (5.38)
t x 6 x
1 2 2
g = (1 h )f (x, t), (5.39)
t 2 x2
Ondas planas
Busquemos soluciones ondas armnicas simples
= 0 ei(kxt) ,
f = f0 ei(kxt) ,
al sustituir da
1
i 0 = (hk 2 + h3 k4 )f0 , (5.40)
6
1 2 2
g 0 = (i h k i)f0 , (5.41)
2
dividindolas
1 + 16 h2 k 2
2 = ghk 2 , (5.42)
1 + 12 h2 k 2
que constituye la relacin de dispersin.
5.10.6. Ecuacin no lineal efectiva

En la seccin anterior aproximamos
Z
1
= cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
2
tomando z = 0. Una simple generalizacin de los anterior expandiendo

[k(h + )] conducir a
1 2
' (1 (h + )2 2 )f (x, t),
2 x
2
1 4
' ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t)
z x 6 x
Sustituyendo en (5.37) y (5.36), y despreciando
2 1 4
= ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t) + ,
t x 6 x x x
2
2
1 2 1
g = (1 (h + ) )f (x, t) ,
t 2 x2 2 x
pero
1 2 f
' (1 h2 2 )f (x, t) ' ,
x x 2 x x
luego
2f 1 4 f f
= (h + ) 2 h3 4 + , (5.43)
t x 6 x x x
2
f 1 2 3f 1 f
g = h , (5.44)
t 2 tx2 2 x
que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales.
Ondas solitarias
Busquemos soluciones de la forma
(x, t) = (x ct),
f (x, t) = f (x ct).
Al sustituir en las ecuaciones 5.43, 5.44 se obtiene

1
c 0 = (h + )f 00 h3 f 0000 + f 0 0 ,
6
1 1 2
g = cf 0 + c h2 f 000 (f 0 ) ,
2 2
ecuaciones acopladas para f, . Afortunadamente la primera puede ser inte-
grada
1
c 0 = h3 f 0000 + hf 00 + f 0 0 + f 00
6
1 3 000 0
c + h f (h + )f = constante (5.45)
6
que debe ser resuelta junto con
1 1 2
cf 0 = g + c h2 f 000 (f 0 ) . (5.46)
2 2
5.10.7. Una solucin aproximada

Una solucin aproximada se logra haciendo algunas otras aproximaciones.
Primero mantener slo el primer trmino de 5.46
cf 0 = g.
Reemplace la velocidad de propagacin por su aproximacin de orden
cero (5.42)
2 1 + 16 h2 k2
c2 = 2 = gh ' gh.
k 1 + 12 h2 k2
Luego la ecuacin 5.45 puede ser escrita
1
c + h3 f 000 (h + )f 0 = constante
6
1
c2 + h3 (g 00 ) (h + )(g) = constante
6
gh 1 g
(1 2 ) + h2 00 2 = constante
c 6 gh
Haciendo algunas otras aproximaciones, vea [1, p 401] una solucin en forma
de onda solitaria se encuentra
1
(x, t) = 0 r .
2 3 0 xct
cosh h 2h
5.10.8. Algunas soluciones de la ecuacin de onda.

De acuerdo a las propiedades del operador puede probarse que son
soluciones de la ecuacin de onda tridimensional
2
2
v 2 2 = 0.
t
5.10.9. A) Ondas planas

Esta son soluciones de la forma
(x, y, x, t) = F (k r t) = F (kx x + ky y + kz z t),
donde F es una funcin arbitraria (diferenciable), v es la velocidad y k es un

vector constante cuya magnitud se denomina nmero de onda. Para demos-
trarlo basta considerar que
F (k r vt) = kF 0 (k r t),
2 F (k r vt) = k F (k r t)
2 = k2 F 00 (k r t),
2
= 2 k2 F 00 (k r t),
t2
que prueba lo establecido siempre y cuando

v= .
k
Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F (0) estn sobre el plano
k r = t
k r = vt,
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de

la onda v = /k, de all se justifica la denominacin de ondas planas.
r
vt
O
Onda plana
5.10.10. B) Ondas esfricas

En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice)
1 2 1 1 2
2 = r + sin + ,
r2 r r r2 sin r2 sin2 2
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan
de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser
2 1
2
v2 2 r2 = 0,
t r r r
pero usted puede establecer que
1 2 1 2
r = (r),
r2 r r r r2
de modo que la ecuacin de onda es
2 (r) 2
2
v (r) = 0,
t2 r2
de modo que
r(r, t) = F (kr t),
por lo cual una onda esfrica es de la forma
F (kr t)
(r, t) = ,
r
donde la velocidad de propagacin es ahora

v= .
k
5.10.11. Las ondas electromagnticas

Como ha sido bien establecido, los campos elctricos E y magntico B en
vaco satisfacen las cuatro ecuaciones de Maxwell
E = 0, (5.47)
B = 0, (5.48)
B
E+ = 0, (5.49)
t
E
B = 0 0 . (5.50)
t
Vaco significa la nada. Una solucin de estas ecuaciones diferenciales son lo
trivial, no hay nada E = 0, B = 0. Pero, hay soluciones no triviales. Veremos.
Tomemos el rotor de la tercera
B
( E) + = 0,
t
y reemplazando la cuarta
2E
( E) + 0 0 = 0,
t2
pero como consecuencia de la primera
( E) = ( E) 2 E = 2 E,
luego el vector campo elctrico satisface la ecuacin de onda tridimensional
2E
2 E 0 0 = 0,
t2
con velocidad de propagacin
1
c=
0 0
Considerando que 0 = 8,854187817 1012 F m1 y 0 = 1,2566370614

106 N A2 resulta c = 2. 997 9 108 ms la rapidez de la luz en el vaco. Simi-
larmente, tomando el rotor de la cuarta
E
( B) = 0 0 ,
t
reemplazando la tercera
2B
2 B = 0 0 ,
t2
es decir la misma ecuacin de onda
2B
2 B 0 0 = 0.
t2
5.10.12. Ondas electromagnticas planas

Probando soluciones de la forma
E = E0 ei(krt) ,
B = B0 ei(krt) ,
al sustituir en las cuatro ecuaciones de Maxwell se obtiene que
k E = 0,
k B = 0,
E0 ei(krt) iB0 ei(krt) = 0,
B0 ei(krt) = 0 0 i E0 ,
o bien
kE = 0,
kB = 0,
E0 k = B0 ,
B0 k = 0 0 E0 ,
que muestra que los vectores E0 , B0 y el vector de propagacin k son orto-

gonales y adems que
k2 1
2
= 0 0 = 2 ,
c
= ck.
Es la relacin de dispersin.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales (x, t) = A sin(kx
t + ) donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecua-
cin de onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma
velocidad v = /k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superpo-
sicin de ondas de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en
particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere
por ejemplo que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda
tambin es la misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende
de la diferencia de fase. En efecto, la superposicin ser
= A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ).
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = Aei(kxt) ,
esto es cierto si
A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 )
= ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ).
Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
A = |A| ei
donde
p
|A| = (A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2
q
= A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ),
A2 sin(2 1 )
tan = .
A1 + A2 cos(2 1 )
En resumen
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = |A| ei ei(kxt) ,
donde la superposicin de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la

ltima expresin, es decir
= A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 )
q
= A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx t + ).
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Constructiva: 2 1 = 2n, n = 0, 1, 2...,
= |A1 + A2 | sin(kx t).
b) Destructiva: 2 1 = (2n + 1), n = 0, 1, 2...,
= |A1 A2 | sin(kx t).
Pulsaciones
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
= A sin(k1 x 1 t) + A sin(k2 x 2 t),

1 2
v = =
k1 k2
que puede escribirse como
(k1 + k2 )x (1 + 2 )t (k1 k2 )x ( 1 2 )t
= 2A sin cos ,
2 2
esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades
1 + 2 1 2
v= =
k1 + k2 k1 k2
y que tienen frecuencias, una alta frecuencia

1 + 2
2
y otra que puede ser muy pequea
1 2
2
si las ondas que se superponen tienen frecuencias prximas. Este fenmeno
se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos
cuerdas de guitarra casi afinadas en la misma nota.
(k1 + k2 )(x vt) (k1 k2 )(x vt)
= 2A sin cos
2 2
1 + 2 (k1 + k2 )v
= ,
2 2
1 2 (k1 k2 )v
= .
2 2
5.10.13. Velocidad de grupo

La superposicin de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con
longitudes de onda parecidas tambin, causa el fenmeno de la formacin
de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se
superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas
frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal
como
= (k).
Esta relacin se denomina relacin de dispersin. En otras palabras estamos
suponiendo que la velocidad de propagacin v = (k)/k es alguna funcin
de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicin continua para algn rango continuo de valores de k
Z
= Ak sin(kx (k)t)dk.
Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k0 . Si

expandimos hasta primer orden
(k) = 0 + 00 (k k0 ),
entonces
Z k0 +
= Ak sin(kx (k)t)dk,
k0
Z k0 +
= Ak sin(kx ( 0 + 00 (k k0 ))t)dk,
k0
Z k0 +
= Ak sin(00 k0 t 0 t + k(x 00 t))dk,
k0
2A0
sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t)
x 00 t
donde hemos supuesto Ak Ak0 = A0 . O sea, la resultante
sin ((x 00 t))

= 2A0 sin (k0 x 0 t)
x 00 t
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase 0 /k0 modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo

d(k)
vg = 00 = .
dk k=k0
Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre

en
x = 00 t
Representaremos el grupo viajero para k0 = 10, = 1, A0 = 1, 00 = 1, 0 =

1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.
y1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
-1
-2
Grupo en t = 0.
y para t = 2
y1
-4 -2 2 x 4
-1
-2
Grupo en t = 2.
Nota 5.1 En realidad la formacin de grupos no se debe a la superposi-

cin de ondas que sean soluciones de una determinada ecuacin de onda. La
funcin considerada
Z
= Ak sin(kx (k)t)dk,
no satisface la ecuacin de onda. Ejemplo real donde se forman grupos se

har a continuacin.
5.10.14. Efecto Doppler clsico

Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
de propagacin v
(x, t) = A sin(kx t).
Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad
u < v, que onda es observada por el observador mvil? Para el observador
mvil llamaremos la coordenada x0 . Supondremos vlida la transformacin
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta
transformacin puede escribirse
x0 = x ut,
t0 = t.
As resulta
0 (x0 , t0 ) = (x, t) = (x0 + ut, t0 ),
= A sin(k(x0 + ut) t),
= A sin(kx0 ( ku)t)
es decir una onda armnica pero con frecuencia
0 = ku,
ku
= (1 ),

u
= (1 ),
v
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
u
0 = (1 + ),
v
una frecuencia mayor.
5.10.15. Efecto Doppler relativista

Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la
luz, debe aplicarse la transformacin de Lorentz
x0 = (x ut),
ux
t0 = (t 2 ),
c
5.11 Ejercicios propuestos. 275
p
donde c es la velocidad de la luz y = 1/ 1 u2 /c2 . As resulta
0 0 0 0 ux0
0 0
(x , t ) = (x, t) = ((x + ut ), (t + 2 )),
c
0
ux
= A sin(k(x0 + ut0 ) (t0 + 2 )),
c
u 0
= A sin((k 2 )x ( ku)t0 ,
c
es decir
u
k 0 = (k ),
c2
u
0 = ( ku) = (1 ),
v
0 ku vu
v0 = = = .
k0 k cu2 1 uv
c2
5.10.16. Efecto Doppler para ondas luminosas
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v0 = v = c y los

resultados anteriores se reducen a
1 u
0 = ( ku) = q (1 ),
1 u2 c
c2
s
1 uc
0 = .
1 + uc
5.11. Ejercicios propuestos.

Ejercicio 5.11.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones
impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresin
1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x vt))
2 Z x+vt
1
+ V (x)dx
2v xvt
satisface la ecuacin de onda y adems

y(x, 0) = F (x),

y(x, t)
= V (x),
t t=0
y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.
Esta solucin se denomina de DAlembert. Vea [1].
Ejercicio 5.11.2 Una cuerda elstica de largo L con extremos fijos parte
del reposo con una deformacin inicial

cx si x < L/2
y(0, x) =
0 si x > L/2
Resuelva para y(x, t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosa-
mente la forma de la onda para t = T /4, T = T /2, mediante la solucin de
DAlembert.
Ejercicio 5.11.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perfil de velocidades inicial

y(x, t) v0 x/L si x < L/2
=
t t=0 v0 (1 x/L) si x > L/2
Solucin. La forma inicial es cero y el perfil de velocidad inicial es

v0 x/L si x < L/2
V (x) ,
v0 (1 x/L) si x > L/2
que debe ser expandido
X

nx
V (x) = Bn sin ,
n=1
L
siendo entonces
Z
2 L nx
Bn = V (x) sin dx
L 0 L
Z Z
2v0 L/2 nx 2v0 L nx
= 2
x sin dx + 2 (L x) sin dx
L 0 L L L/2 L
4v0 1
= 2 2 sin n
n 2
luego
4v0 X 1

1 nx
V (x) = 2 2
sin n sin ,
n=1 n 2 L
y finalmente
Z
4v0 X 1
x+vt
1 1 nx
y(x, t) = 2 2
sin n sin dx,
2v xvt n=1 n 2 L
1 4v0 X L

1 n(x vt) n(x + vt)
= 3 3
sin n(cos cos ).
2v n=1 n 2 L L
Ejercicio 5.11.4 Obtenga una expresin general para la superposicin
= A1 cos(kx t + 1 ) + A2 cos(kx t + 2 ).
Solucin. Sea = kx t. Adems proponga
= A cos( + ) = A1 cos( + 1 ) + A2 cos( + 2 ).
coeficientes de cos y sin se obtienen
A cos = A1 cos 1 + A2 cos 2

A sin = A1 sin 1 + A2 sin 2 ,
de donde
p
A = (A1 cos 1 + A2 cos 2 )2 + (A1 sin 1 + A2 sin 2 )2
q
= A21 + A22 + 2A1 A2 cos (1 2 ),
y la fase
A1 sin 1 + A2 sin 2
tan = .
A1 cos 1 + A2 cos 2
N
Ejercicio 5.11.5 Obtenga la superposicin de las dos ondas
= 2A sin(kx t + /4) + A sin(kx t).

Solucin. Utilizando lo anterior la amplitud resultante es

r
A = 4A2 + A2 + 4A2 cos
4
q

= A 5 + 2 2,
y la fase dada por
2A sin 4
tan = = 2 2.
2A cos 4 + A
Ejercicio 5.11.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda

del problema anterior.
Ejercicio 5.11.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de

manera que sus dos coordenadas varan armonicamente como
x = A cos(t ),
y = B cos(t ),
entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de

esa elipse respecto al eje x.
Solucin. Para obtener la ecuacin cartesiana, es necesario eliminar el

tiempo entre x, y. Una forma de hacerlo es usando nmeros complejos. Con-
sidere
ei(t) = cos(t ) + i sin(t )

r
x x2
= + i 1 2.
A A
similarmente
ei(t) = cos(t ) i sin(t )

r
y y2
= i 1 2.
B B
Multiplicando ambas se obtiene

r r
i() x x2 y y2
e = ( + i 1 2 )( i 1 2 )
A rA B r B r r
xy i y2 i x2 x2 y2
= x 1 2 + y 1 2 + 1 2 1 2,
AB A B B A A B
tomando la parte real
r r
xy x2 y2
cos( ) = + 1 2 1 ,
AB A B2
reordenando r r
x2 y2 xy
1 2 1 = cos( ) ,
A B2 AB
finalmente, elevando al cuadrado y ordenando
x2 y2 xy
2
+ 2 2 cos( ) = sin2 ( ),
A B AB
que es la ecuacin de una elipse. Note que si = la curva se reduce a una
recta
xB yA = 0.
Ejercicio 5.11.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma

Z
= Ak sin(kx (k)t)dk.
no satisface la ecuacin de ondas a menos que
(k)
v=
k
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que
no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman
grupos son complejas. Vea([1, pag.370])
Ejercicio 5.11.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una

onda armnica y vg la velocidad de grupo, entonces
dv
vg = v + k .
dk
Solucin. Sea = (k) la relacin de dispersin. Tenemos, por definicin
d
v= , vg = .
k dk
Derivando la primera respecto a k resulta
d
dv d dk

= = 2
dk dk k k k
vg v
= ,
k k
que prueba lo solicitado.
N
Ejercicio 5.11.10 Si n() denota el ndice de refraccin de un material

transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
de grupo est dada por
c
vg = (1 + n0 ()).
n n
Solucin. El ndice de refraccin se define
c
n() = ,
v()
siendo v la velocidad de fase. O sea
c c
n() = = k,
k

o bien
ck
= .
n()
Derivando respecto a resulta
d d ck c ck d
vg = = = 2 n0 () ,
dk dk n() n() n () dk
que puede reordenarse

c k 0 d
vg = 1 n () ,
n n dk
pero
2
= ,
k
luego

c k 0 2
vg = 1+ n () 2
n n k

c 0
= 1+ n () .
n n
N
Ejercicio 5.11.11 Demuestre que

1
v v v ( v) = v v.
2
Solucin. Es til saber que (suma sobre ndices repetidos)

ab = ijk aj bk ,
i
ijk klm = mj li lj mi ,
donde el smbolo de Levi Civita

0 si hay dos o tres ndices iguales
ijk = 1 si ijk permutacin par de 123 .

1 si ijk permutacin impar de 123
Luego
(v ( v))i = ijk klm vj l vm

= vj i vj vj j vi
1
= i vj vj v vi ,
2
que prueban el resultado.

N
I ZZ
Q P
Problema 5.11.1 Demuestre el teorema de Green (P dx+Qdy) = x
y
dxdy,
ZZ IC
a partir del teorema de Stokes A ndS = A dr.
C
Solucin. En el teorema de Stokes tome la superficie en el plano Oxy y

A = P (x, y) + Q(x, y)j
calculamos
ZZ ZZ
Q P
A ndS = )dxdy =
(
x y
I I
= A dr = (P dx + Qdy).
C C
5.11.1. Calculo variacional

Ejercicio 5.11.12 Una cuerda de longitud fija L cuelga estando sus extre-
mos fijos en dos puntos. Obtenga la ecuacin para su forma con la condicin
de que su energa potencial es mnima.
Solucin. La longitud ser
Z x2 p
L= 1 + (y 0 )2 dx,
x1
y su energa potencial
Z x2 p
U = g y 1 + (y 0 )2 dx
x1
donde es la densidad lineal de masa. Variando la energa potencial

Z x2 p Z x2
y0 d
U = g 0 2
y 1 + (y ) dx + g yp ydx
x1 x1 1 + (y 0 )2 dx
Z x2 p Z x2
d yy 0
= g 0 2
y 1 + (y ) dx g p ydx = 0,
x1 x1 dx 1 + (y 0 )2
debe entonces satisfacerse

d yy 0 p
p = 1 + (y 0 )2
dx 1 + (y 0 )2
para integrar reordene

ydy d yy 0
p p = ydy,
1 + (y 0 )2 dx 1 + (y 0 )2
o bien
yy 0 yy 0
p dp = ydy
1 + (y 0 )2 1 + (y 0 )2
que puede integrarse tomando y 0 (0) = 0 y y(0) = c
1 y 2 (y 0 )2 1 1
0 2
= y 2 c2 ,
2 1 + (y ) 2 2
o bien
y2
= 1 + (y 0 )2
c2
cuya solucin es
x
y = c cosh ,
c
la ecuacin de una catenaria. El llamado parmetro c de la catenaria se
determina por
Z x2 p
x2 x1
L= 1 + (y 0 )2 dx = c sinh c sinh ,
x1 c c
siendo x1 y x2 las coordenadas de los puntos fijos.
N
Ejercicio 5.11.13 Se tiene una curva en el plano xy que va desde x1 , y1 a

x2 , y2 . Si esa curva se rota en 2 respecto al eje y se genera una cierta rea.
Determine esa curva para que el rea generada sea mnima.
Solucin. El rea generada ser
Z x2 Z x2 p
S= 2xds = 2 x 1 + (y 0 )2 dx.
x1 x1
La ecuacin de Euler Lagrange ser

d p 0 )2 )
p
(x 1 + (y x 1 + (y 0 )2 = 0.
dx y 0 y
Realizando las operaciones
d p
(x 1 + (y 0 )2 ) = 0
dx y 0
o sea
p
(x 1 + (y 0 )2 ) = c (constante),
y 0
luego
y0
xp = c
1 + (y 0 )2
cuya solucin es (una catenaria)
y
x = c cosh .
c
N
Ejercicio 5.11.14 Si una partcula baja deslizando sin roce sobre una curva
y = y(x), el eje y hacia abajo, la rapidez depender de la energa de acuerdo
a
1
E = mv 2 mgy
2
de manera que el tiempo de bajada desde x1 hasta x2 ser
Z x2 Z x2 p
ds 1 + y 02 dx
t= = q
x1 v x1 2
(E + mgy)
m
Determine la curva y(x) que da el mnimo tiempo de bajada.

02
1+y dx
Solucin. De acuerdo a lo explicado, el "Lagrangiano" 2 no
m
(E+mgy)
contiene x de manera que se conserva el "Hamiltoniano"
p p
1 + y 02 1 + y 02
y0 0 q q = constante
y 2
(E + mgy) 2
(E + mgy)
m m
o sea
p
(y 0 )2 1 + y 02
p q q = constante
1 + y 02 m2 (E + mgy) 2
m
(E + mgy)
1
p q = constante
1 + y 02 m2 (E + mgy)
Si la partcula parti del reposo en el origen entonces E = 0 con y(0) = 0

entonces y 0 (0) =
1
p = constante = H
1 + y 02 2gy
r
1 dy
2
1 =
2gH y dx
Z
dy
x = q
1
2gH 2 y
1
Sea
1
sin2 = y.
2gH 2
1
dy = sin cos d.
gH 2
entonces
Z
1 sin cos
x = q d
gH 2 1
1
2
sin
Z
1
= sin2 d
gH 2
finalmente, la ecuacin paramtrica de la curva es
1
y = sin2 ,
2gH 2
1
x = ( cos sin ).
2gH 2
( cos sin )
Mediante parametric Plot de mapple, ploteamos
sin2
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
Ejercicio 5.11.15 Determine la ecuacin de la curva que tiene la mnima

longitud entre x1 e x2 .
Solucin. La longitud de la curca ("la accin") ser

Z x2 p
S= 1 + (y 0 (x))2 dx.
x1
p
El "lagrangiano"L = 1 + (y 0 (x))2 no depende de y luego se conserva o es
constante
L y 0 (x)
p= 0 = p
y 1 + (y 0 (x))2
y 0 (x) = constante.
O sea se trata de la lnea recta. Esa distancia mnima ser
p
S(y2 , y1 , x2 , x1 ) = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 .
Problema 5.11.2 Con relacin al problema anterior verifique las ecuacio-

nes (5.4, 5.5, 5.6 y 5.7)
Solucin. En notacin puramente matemtica esas ecuaciones son

S(y2 , y1 , x2 , x1 )
= p(x2 ), (5.51)
y2
S(y2 , y1 , x2 , x1 )
= p(x1 ) (5.52)
y1
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
= L(y(x2 ), y 0 (x2 )), (5.53)
dx2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
= L(y(x1 ), y 0 (x1 )). (5.54)
dx1
y podemos calcular
S(y2 , y1 , x2 , x1 ) y2 y1
= p , (5.55)
y2 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
S(y2 , y1 , x2 , x1 ) y2 y1
= p (5.56)
y1 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 ) x2 x1
= p + (5.57)
dx2 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
(y2 y1 )y 0 (x2 )
p (5.58)
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 ) x2 x1
= p (5.59)
dx1 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
(y2 y1 )y 0 (x1 )
p (5.60)
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
y0
p(x2 ) = p , (5.61)
1 + (y 0 )2
y0
p(x1 ) = p (5.62)
1 + (y 0 )2
p
L(y(x2 ), y 0 (x2 )) = 1 + (y 0 )2 (5.63)
p
L(y(x1 ), y 0 (x1 )) = 1 + (y 0 )2 . (5.64)
Verifique las igualdades considerando que
y2 y1
y0 = .
x2 x1
Por ejemplo
2 1 y y
y0 x2 x1 y2 y1
p =q =p .
0
1 + (y )2 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
1 + ( xy22 y1 2
x1
)
Ejercicio 5.11.16 Suponga que una partcula se mueve sometida a un po-

tencial que repele a la partcula sobre el eje x
1
V = kx2
2
F = kx
y vinculada a un alambre liso de forma y = y(x) partiendo del origen con

velocidad nula. Determine la curva y(x) para alcanzar el punto x2 , y2 en un
tiempo mnimo.
Solucin. Tenemos
1 1
E = mv 2 kx2 = 0,
2 2
o sea
r
k ds
v= x= ,
m dt
y entonces el tiempo de viaje es
Z x2 Z x2 Z x2
p
ds 1 + (y 0 (x))2 dx
t= dt = q = q .
k k
x1 x1
m
x x1
m
x
Como el "lagrangiano"no depende de y(x) es constante

p
d 1 + (y 0 (x))2
q = c,
dy 0 k
x
m
r
y 0 (x) k
p = c x
1 + (y 0 (x))2 m
q
Z x c mk
x
y = r q dx
0 k
1 (c m
x)2
2
m m
(y )2 + x2 =
c k c k

Una circunferencia de radio R = cmk y centro C en el punto xC = 0, yC = R.
Pero debe pasar por el punto x2 , y2 luego
(y2 R)2 + x22 = R2

1 y22 + x22
R =
2 y2
C
R
R x2,y2
x
O

m 1 y22 + x22
=
c k 2 y2
N
Ms en general
1 2
mv + V (x) = 0
2
Z x2 Z x2 Z x2 p
ds 1 + (y 0 (x))2 dx
t= dt = q = q ,
x1 x1 m2 V (x) x1 m2 V (x)
luego se conserva
p
d 1 + (y 0 (x))2 y 0 (x)
p= 0 q =q p
dy m2 V (x) m2 V (x) 1 + (y 0 (x))2
1 + (y 0 (x))2 1 2p
0 2
= V (x)
(1 + (y (x)) ) m
1 2p
0 2
= V (x) + 1
(1 + (y (x)) ) m
1
(y 0 (x))2 = 2p 1
m
V (x) + 1
s
dy 2p
m
V (x)
= 2p
dx m
V (x) + 1
Supongamos
Captulo 6
Problemas complementarios
Ejercicio 6.0.17 Demuestre que el movimiento de una partcula en un

campo central V (r) = k/r + h/r2 con k y h constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para
energa negativa y cuando el trmino adicional es muy pequeo, la velocidad
de precesin de la rbita cuasielptica .
Ejercicio 6.0.18 Una partcula es disparada desde la superficie de la tierra,

supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando
un ngulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad
de la trayectoria est dada por

2 R2 V02 sen2 () 2 2GM
e =1+ V0 .
G2 M 2 R
la trayectoria es
R2 V02 sen2 ()
r= .
GM(1 + e cos())
cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
Ejercicio 6.0.19 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear

es el pozo rectangular, definido por:

0 si r a
V (r) = .
V0 si r < a
292 Problemas complementarios
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la

refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo r
E + V0
n= .
E
Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por
n2 a2 (n cos(/2) 1)(n cos())
() = .
4 cos(/2)(1 + n2 2n cos(/2))2
Ejercicio 6.0.20 Determinar la seccin eficaz para partculas que caen en
el centro en un potencial (Landau, Mecnica [5])

U = .
r2
Ejercicio 6.0.21 Determinar la seccin eficaz en el scattering para ngulos
pequeos, en un potencial central
a
U= , con n > 0.
rn
Ejercicio 6.0.22 Dos partculas se mueven bajo la accin de su atraccin
gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo .
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por

t= .
4 2
Ejercicio 6.0.23 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria
corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la superficie.
Ejercicio 6.0.24 Un cable flexible, cuyo peso por unidad de longitud es

uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, figura
(6.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energa
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud fija del cable.
Ejercicio 6.0.25 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f (x), de-

muestre entonces que si
293
Figura 6.1:
a) f (x) = x2 entonces g(p) = p2 /4.
b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m.
c) f (x) = x / entonces g(p) = p / con 1/ + 1/ = 1, si > 1 y

> 1.
Ejercicio 6.0.26 Demuestre, con la notacin del problema anterior que
px f (x) + g(p)
la desigualdad de Young, vlida para x > 0, p > 0, > 1, > 1, y 1/ +

1/ = 1.
Ejercicio 6.0.27 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los la-

grangianos
p
L(q) = 1 q 2 ,
L(q, q, t) = et (q 2 2 q2 )/2.
Ejercicio 6.0.28 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonia-

nos
H(q, p) = p2 /2 + p sin(q),
H(q, p) = p2 /2 + q 2 /2.
Ejercicio 6.0.29 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme

de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin de
su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar ver-
ticalmente con amplitud A y frecuencia angular , figura (6.2). Escriba la
ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
Figura 6.2:
Ejercicio 6.0.30 Con respecto a la situacin del problema anterior, ana-

lice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [4])
Ejercicio 6.0.31 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa

fija, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido, trompo bailando vertical, sea estable. Considere dados sus momen-
tos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la
pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
Ejercicio 6.0.32 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su

pa fija, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin s
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
295
Ejercicio 6.0.33 Considere una partcula movindose en un campo central

de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1 k
L = mv 2 + .
2 r
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
2m 2 k2
E= .
(Jr + J )2
Ejercicio 6.0.34 Para la versin relativista del problema anterior con la-
grangiano
p k
L = m0 c2 1 (v/c)2 + ,
r
demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen
m0 c2 (k/c)2
=1+ p .
E (Jr /2 + (Jr /2)2 (k/c)2 )2
Ejercicio 6.0.35 Si se indica con = e2 /(4 0 ~c) la constante de estructu-

ra fina y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h, Jr =
nr h,con n = 1, 2, 3, ..., nr = 0, 1, 2, ..., demuestre que hasta orden en 2 , la
energa est dada por

2 m0 c2 2 2 n 3
E = m0 c 1+ 2 ,
2n2 n n 4
siendo n = nr + n . Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac

2 m0 c2 2 2 n 3
E = m0 c 1+ 2 ,
2n2 n j + 1/2 4
siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin.
Ejercicio 6.0.36 Estudie la naturaleza de las rbitas que son posibles en el

modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas
anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro
de fuerza.
Ejercicio 6.0.37 Un lagrangiano est dado por
1 2
L = q 4 q 2 .
4 2
Para este caso, la definicin del momento cannico
p = q3 2 q
no permite resolver en forma unvoca para q. La evolucin en q(t) tiene una,

dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T
alcanza su mnimo 14 4 T para trayectorias zigzagueantes con q = , ver
figura (6.3).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
Figura 6.3: Mnimo de una accin
J.Zanelli. [6]
Ejercicio 6.0.38 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos

cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y
momentos son
F
{F, qi } = ,
pi
F
{F, pi } = .
qi
297
Ejercicio 6.0.39 Si L denota el momentum angular de una partcula, de-

muestre que
{L , L } = ijk Lk ,
i j
2
L , L n = 0.
Ejercicio 6.0.40 Demuestre que si F (q, p, t) y G(q, p, t) son constantes de

movimiento, tambin lo es su parntesis de Poisson.
Captulo 7
Problemas resueltos
Ejemplo 7.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el punto

ms alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar
sobre un plano horizontal liso, fig. (7.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone
el contacto con el hemisferio.
Solucin. Con relacin a la figura las ecuaciones de movimiento son
Figura 7.1:
d2 (x + R sin )
m = N sin ,
dt2
d2 (R cos )
m = N cos mg,
dt2
d2 x
M 2 = N sin
dt
300 Problemas resueltos
. Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo que

integrada una vez conduce a
2 2g 1 cos
= m .
R 1 m+M cos2
Considerando que la condicin para que exista despegue de la superficie es

N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d 2
( cos2 ) = 0,
d
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
efecto se tiene
m
p cos3 3 cos + 2 = 0, con p = .
m+M
La existencia de una solucin real en el intervalo (0, /2) se deduce del hecho
que si evaluamos f () = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta
f (0) = p 1 < 0
f (/2) = 2 > 0.
Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo

que
cos = A cos .
Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad
4 cos3 3 cos cos 3 = 0,
puede demostrarse que

2
A= , cos 3 = p.
p
De las tres soluciones para que se determinan numricamente, si son reales,
debe escogerse aquella que conduzca a cos 1. Por ejemplo si p = 1/2
resultan = 40o , 160o , 280o . Sirve la ltima para la cual se obtiene cos =
3 1, de donde el ngulo de despegue ser = 42. 94o

N
301
Nota 7.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior,

el uso de la identidad
d2 1 d 0 2
2
f (s) = 0 [f (s)s] . (7.1)
dt 2f (s) ds
Ejemplo 7.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el

suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial T (0) = 0.
A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
V0 . Demuestre que si V02 /gL < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si
V02 /gL > 2 la partcula inferior despegar del suelo.
Solucin.
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos

al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
mx = T sin ,
N + T cos mg = 0,
d2
m 2 (x + L sin ) = T sin ,
dt
d2
mg T cos = m 2 (L cos ),
dt
restando la tercera menos la primera eliminamos x resultando
m d2
T = (L sin )
2 sin dt2
reemplazando esta T en la cuarta resulta

m d2 d2
mg + cos (L sin ) = m (L cos ),
2 sin dt2 dt2
o, haciendo uso de (7.1)
L 1 d 2 1 d 2
g + cos cos2 = L sin2 ,
2 sin 2 cos d 2 sin d
2g d 2 1 d 2
sin = sin2 + cos2 ,
L d 2 d
V0
integrando entre 0 y considerando que (0) = L
resultar
2 1 2 1 V02 2g
sin2 + cos2 2
= (1 cos ),
2 2L L
luego despejamos
2 2
1 V0 1 V0
2 2 L2
+ 2g
L
(1 cos ) 2 L2
+ 2g
L
(1 cos )
= 2 = 1 .
sin + 12 cos2 1 2 cos2
Con este resultado podemos evaluar T
m d2 mL 1 d 2
T = 2
(L sin ) = cos2
2 sin dt 2 sin 2 cos d !
2
1 V0 2g
mL 1 d 2 + (1 cos )
= cos2 2 L L
2 sin 2 cos d 1 12 cos2
V02
sea z = cos y p = gL
2 !
1 V0
mL 1 d 2 2 L2 + 2g
L
(1 z)
T = z 1 2
2 2z dz 1 2z
p + 4 6z + z 3
= mg
(2 z 2 )2
entonces
p + 4 6z + z 3
N = mg zmg
(2 z 2 )2
2z 2 zp 4z + 4
= mg
(2 z 2 )2
303

Podemos ver que si V0 = gL la tensin inicial es cero, pero inmediatamente
se hace positiva. La reaccin normal no se anula y el sistema continua en
movimiento sin romper
ni un vnculo hasta que la partcula de arriba llega
al suelo. Si V0 > gL la tensin parte siendo positiva y se mantiene as. La
reaccin normal puede anularse. Si p = 2 la reaccin normal parte siendo
cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. Si p > 2 por
ejemplo sea p = 3
3+46+1
T (1) = mg = 2mg
(2 1)2
entonces inicialmente z = 1
234+4
N(1) = mg = mg
(2 1)2
lo cual significa que la partcula de abajo parte inmediatamente
perdiendo
el contacto con el suelo. Para velocidades menores que gL, la longitud del
hilo parte acortndose pero la distancia entre las dos partculas ser
r r
p 1 g2 t4
d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L gt2 )2 = L2 (Lg v02 )t2 + ,
2 4
g 2 t2
luego la cuerda se pone tensa cuando (Lg v02 ) + 4
= 0, o sea en
p
Lg v02
t=2 ,
g
y all recin la partcula de abajo inicia su movimiento.
N
Ejemplo 7.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el Po-

lo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las diversas
posibilidades.
Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es
disparado con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del
lugar, se tiene
1 GMm
lO = mRV0 sin , E = mV02 ,
2 R
de donde resulta
2

2 2ElO R2 V02 sen2 () 2 2GM
e =1+ =1+ V0 ,
mK 2 G2 M 2 R
y la ecuacin de la rbita ser
2
lO 1 R2 V02 sen2 ()
r= = .
mK 1 e cos( ) GM(1 e cos( ))
Si se coloca como condicin que r = R, en = 0, y en = /2, se obtiene

= /4 y
1 RV02 sen2 ()
1 e = ,
2 GM
denotando Ve2 = 2GM/R y x = (Ve /V0 )2 , puede obtenerse
q
1 4x(1 x) sin2 = 2(1 2x sin2 ),
que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven)
s !
1 1 + cos 2
x = (Ve /V0 )2 = 1 ,
2 cos 2 1 cos 2
pero
cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2

305
luego puede escribirse

1 ( sin cos )
(Ve /V0 )2 = ,
2 sin cos2 sin2
1 (cos + sin )
=
2 sin cos2 sin2
1 1
=
2 sin sin cos
1
= 2
2 sin 2 sin cos
1
= ( > /4)
1 cos 2 sin 2
o
1 (cos sin )
=
2 sin cos2 sin2
1 1
=
2 sin cos + sin
1
=
1 cos 2 + sin 2
en particular para = /2 (rbita circular) resulta como era de esperar
x = 1/2, o sea V02 = GM/R. Si = /4, la solucin es x = 1/4.
N
Ejemplo 7.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al cua-

drado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios tem-
porales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energa
potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
de la elipse.
Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
ZT
1 1 2
hKi = m(r2 + r2 )dt ,
T 2
0
ZT
1 K
hV i = dt .
T r
0
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ngulo si se utiliza

lO = mr2 , de la siguiente forma
Z2 2 !
1 1 dr 2 2 d
hKi = m + r ,
T 2 d
0
Z2
1 K d
hV i = .
T r
0
Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria

2
lO 1
r= ,
mK 1 e cos
se puede obtener
Z2 2 2
1 1 lO e sin lO
hKi = m( 2
+ r2 ) 2 d ,
T 2 mK (1 e cos ) mr
0
Z2 Z2
1 K mr2 Km 2
lO 1
hV i = d = d ,
T r lO T lO mK 1 e cos
0 0
que pueden ser simplificadas a
Z2
lO e2 sin2
hKi = ( + 1)d ,
2T (1 e cos )2
0
Z2
lO 1
hV i = d ,
T 1 e cos
0
utilizando la integral conocida
Z2
1 2
d = ,
1 e cos 1 e2
0
307
e integrando por partes la expresin para hKi, se obtiene

l0 2 l0 2
hKi = , hV i = .
2T 1 e2 T 1 e2
Estos resultados pueden expresarse en trminos de K, y a. Para ello recuerde
que
2 2
abm lO 1 lO 1 e2
T = , a= , b = ,
lO mK 1 e2 mK 1 e2
de donde resultar
K 2K
hKi = , hV i = .
a a
N
Ejemplo 7.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es

el pozo rectangular, definido por:

0 si r a
V (r) = .
V0 si r < a
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo p
n = (E + V0 )/E .
Solucin. La ecuacin de movimiento puede escribirse, en coordenadas
polares como
2
m(r r ) = V0 (r a) , mr2 = l0 ,
lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ) y la
componente radial cambia al pasar la esfera segn
2V0
r2 a+ r2 a = .
m
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver figura (7.2), se tiene que
V1 sin 1 = V2 sin 2 ,
(V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 /m ,
2
V12 = 2E/m ,
luego p
sin 1 = (E + V0 )/E sin 2 .
Figura 7.2:
Ejemplo 7.0.6 Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accin de

su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con
periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces
una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por

t= .
4 2
Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos

en torno de G, se puede establecer que

2R R
= ,
GM
siendo R = R1 + R2 , M = m1 + m2 . Para la situacin dinmica, una cayendo

hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
GM
r = ,
r2
siendo r = r1 + r2. Una primera integral conduce a
r
dr 1 1
= 2GM .
dt r R
309
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que

choquen, es decir para que r = R r = 0. Ese tiempo resulta

R R
t= ,
2 2GM
de donde es fcil establecer lo solicitado.
Ejemplo 7.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en /2 en torno

a los ejes cartesianos x, y, z en ese orden. Encuentre el eje y el ngulo de la
rotacin equivalente.
Solucin. La matriz de la rotacin resultante ser

0 1 0 0 0 1 1 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 1 ,
0 0 1 1 0 0 0 1 0
es decir
0 0 1
R = 0 1 0 ,
1 0 0
de donde 1 + 2 cos = T r(R) = 1, por lo tanto = /2. El eje se deduce de

0 0 2 0 nz ny
R RT = 0 0 0 = 2 sin nz 0 nx ,
2 0 0 ny nx 0
de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y.
Ejemplo 7.0.8 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que generaliza

el resultado del problema anterior
Rz ()Ry (/2)Rx () = Ry (/2) .

Solucin. La matriz de rotacin finita ha sido escrita en trminos de una

matriz que hemos llamado (n). Por una obvia propiedad de los vectores,
tenemos que
Ra b = R(a R1 b) ,
lo que significa que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(Ra) = R(a)R1 .
En consecuencia
RRn ()R1 = RRn ().
En particular se tiene
Ry (/2)Rx () = Ry (/2)Rx ()Ry1 (/2)Ry (/2)

= Rz ()Ry (/2) ,
de donde es claro el resultado.
Ejemplo 7.0.9 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involu-

cran los ngulos de Euler, ecuacin 4,7 con la notacin all indicada:
R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () .
Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del

problema anterior. Considere que
n = Rz () , k 0 = Rn ()k = RRz () ()k ,
por lo tanto se tiene
R = Rn ()Rz ()Rn ()Rn ()Rz ()

= Rz () Rx ()Rz () Rz ()Rz ()
= Rz () Rx () Rz ().
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
N
311
Ejemplo 7.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en

trminos de los ngulos de Euler son
a) En el sistema mvil
x0 = cos + sin sin ,
y0 = sin + sin cos ,
z0 = + cos .
b) En el sistema de ejes fijos:

x = sin sin + cos ,
y = sin cos + sin ,
z = cos + .
Figura 7.3:
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se

tiene que
= k + 00 + k0 , (7.2)
siendo 00 = cos + sin j =cos 0 sin j0 , entonces, para escribirla en
trminos de las direcciones fijas basta considerar que
k0 = cos k + sin (sin cos j),
entonces
= k + (cos + sin j) +
(cos k + sin (sin cos j)),
= ( sin sin + cos ) +
( sin cos + sin )j +
( cos + )k.
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (7.2)
= k + 00 + k0 ,
y ahora
k = cos k0 + sin (cos j0 + sin 0 ),
entonces
= (cos k0 + sin (cos j0 + sin 0 )) +
(cos 0 sin j0 ) + k0
= ( sin sin + cos )0 +
( sin cos sin )j0 +
( cos + )k0
N
Ejemplo 7.0.11 Considere una funcin escalar V (r). Determine la nueva

funcin escalar U(r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotacin en torno a un eje n en un ngulo .
Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto
r son los valores de la funcin original en el punto R1 r, es decir
U (r) = V (R1 r).
N
Ejemplo 7.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los
ejes cartesianos con ecuacin:
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1.
a2 b c
Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo y en un eje n.
313
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma

matricial
rT M r = 1,
siendo
1/a2 0 0
M = 0 1/b2 0 .
0 0 1/c2
De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser
(R1 r)T M(R1 ) r = 1,
o bien
rT Rn ()MRn () r = 1.
Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complica-
da. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar
2 2
x2 cos sin2 2 sin cos2
2
+ 2
+ 2 y + 2
+ 2
z2
a b c b c

1 1
+2 cos sin 2 2 z y = 1
b c
N
Ejemplo 7.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la ener-

ga en el choque, pruebe entonces que el coeficiente de restitucin es unitario.
Aqu, el coeficiente de restitucin debe ser definido respecto a la direccin en
que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J), ver figura (7.4).
Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
M1 (v1+ v1 ) = J , (7.3)
M2 (v2+ v2 ) = J , (7.4)
H1 ( +
1 1 ) = G1 P J , (7.5)
H2 (+
2 2 ) = G2 P J , (7.6)
Figura 7.4:
y conservacin de energa
1 1 1 1 +
M1 v1+2 + M2 v2+2 + + + +
1 H1 1 + 2 H2 2 =
2 2 2 2
1 1 1 1
M1 v12 + M2 v22 +
1 H1 1 + 2 H2 2 . (7.7)
2 2 2 2
De las ecuaciones (7.5) y (7.6) se obtiene
+ + +
1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J ,
+ + +
2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
de la energa
(v1+ + v1 ) J (v2+ + v2 ) J = ( +
1 + 1 ) G1 P J +
+( +
2 + 2 ) G2 P J ,
pero
vP+1 = v1+ + +
1 G1 P ,
y similarmente las otras, entonces
(vP+1 + vP1 vP+2 vP2 ) J ,
es decir
(vP+1 vP+2 ) J = (vP1 vP2 ) J .
que significa coeficiente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
315
Ejemplo 7.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa

fija, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas.
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
2 1
= A sin2 + Cs cos = Cs, E = Cs2 + mgh.
2
Entonces, la ecuacin para u2 (u = cos ) resulta
2
2 1 u2 Cs Csu
u = f (u) = (2mgh 2mghu) ,
A A
que admite como ndice u1 = 1, u2 = 1, y para la otra

2
1+u Cs
2mhg = 0.
A A
La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir
2
Cs 4mhg
.
A A
N
Ejemplo 7.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su

pa fija, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el momen-
tum angular varan slo los vectores unitarios , k. En efecto
L0 = A sin + Cs cos k ,
de donde
dL0 d d k
= A sin + Cs cos = mgh sin j .
dt dt dt
Las derivadas son
d d k
= cos j , = sin j ,
dt dt
por lo que resulta la condicin
2
A cos Cs + mgh = 0.
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin segn sea el signo del discriminante
C 2 s2 4Amgh cos .
N
Ejemplo 7.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que
debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesin uniforme en cualquier ngulo .
Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C 2 s2
4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser
C 2 s2 4Amgh.
N
Ejemplo 7.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R
que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical
que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver figura (7.5).
Solucin. Con relacin a la figura, se tiene
xG = R sin R cos , yG = R cos + R sin .
De all se obtiene
1 2 1 2 1
L = mR2 2 + I mg(R cos + R sin ) , I = ma2 ,
2 2 3
y
2
(I + mR2 2 ) + mR2 + mgR cos = 0 .
317
Figura 7.5:
N
Ejemplo 7.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un
plano. Las coordenadas elpticas y se definen por:
= r1 + r2 ,
= r1 r2 ,
siendo r1 y r2 las distancias de la partcula a dos puntos fijos en el pla-
no del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
hamiltoniano de la partcula libre est dado por:
2 4c2 2
2 4c
2
H = 2p2 + 2p 2 ,
2 2 2
siendo 2c la distancia entre los dos puntos fijos (focos), ver figura (7.6 ).
Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, p-
gina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la
notacin indicada en la figura, podemos escribir
r2 = r12 + c2 2r1 c cos(1 ) ,
r2 = r22 + c2 + 2r2 c cos(2 ) ,
4c2 = r12 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) ,
x = r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c ,
y = r1 sin 1 = r2 sin 2 ,
Figura 7.6: coordenadas elpticas
de las cuales se puede obtener
r12 r22
x = , y 2 = r12 (x + c)2 ,
4c
2
2 2 + 2
x = , y = c2 ,
4c 2 4c
de donde
ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 ,
con
2 2 2 2
a2 = , b2
= .
4( 2 4c2 ) 4(4c2 2 )
Como L = mv 2 /2, se obtiene
1 2
L = m(a2 + b2 2 ) ,
2
y finalmente
p2 p2
H= + .
2ma2 2mb2
N
319
Ejemplo 7.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano

de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros fijos.
Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros fijos ser de la
forma
k k r1 + r2 4
V = = k = k 2 ,
r1 r2 r1 r2 2
por lo tanto
p2 4( 2 4c2 ) p2 4(4c2 2 ) 4
H= 2 + 2 k 2 .
2m 2 2m 2 2
N
Ejemplo 7.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para una
partcula que es atrada hacia dos centros fijos, utilizando coordenadas elp-
ticas.
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracterstica,
con el tiempo separado, ser
W W
H(, , , ) = 1 .

Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar
2 2
2 W 2 2 2 W
( 4c ) + (4c2 2 ) k4
m m
2 2
= 1 ( ) ,
por lo cual, separando variables se tiene
2
2 W
( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 ,
m
2
2 W
(4c2 2 ) + 1 2 = 2 ,
m
que permiten escribir
r Z s
m k4 + 1 2 + 2
W = d
2 2 4c2
r Z s
m 1 2 2
+ d.
2 4c2 2
Ejemplo 7.0.21 Considere una partcula movindose en un campo central

de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1 k
L = mv 2 + .
2 r
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
2m 2 k2
E= .
(Jr + J )2
Solucin. Los momentos cannicos sern
pr = mr, p = mr2 ,
Para el movimiento peridico, con energa negativa, las variables de accin

son
Zr2 r
p2 2mK
J = 2p , Jr = 2 2mE 2 dr ,
r r
r1
siendo r1 y r2 las ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcu-

larse resultando
2mK
J = 2p ,
2mE
de donde sigue el resultado.
N
Ejemplo 7.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un

conjunto de partculas de igual masa que estn unidas en lnea recta por
resortes de constante elstica K, y largo natural a, para las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un
conjunto de N partculas estando fijas las de los extremos y luego, un conjunto
infinito con condiciones de borde peridicas.
Solucin. El lagrangiano del sistema es
X1 X1
L= mqi2 K(qi qi1 )2 ,
i
2 i
2
321
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa

K
qj = (qj+1 + qj1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N.
m
Para un caso (a) tomaremos q0 , qN +1 = 0, y para el otro caso (b) tomaremos
q0 = qN , qN+1 = q1 . Para ambos casos, sean las dependencias temporales
qj (t) = Qj ei t
resultando
K
2 Qj = 2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) , con 2 = , (7.8)
m
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coeficientes es cero. Aqu, deben
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles satisfacen
a)
2
22 2 0 0
2 2 22 2 0
.
..
det 0 2 2 22 =0
. .
.. .. 2
2 2 2
0 0 2
b)

2 22 2 0 2
2 2 22 2 0
..

det 0 2 2 22 . =0
. .
.. .. 2
2 0 2 2 22
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (7.8).
Para ello suponga
Qj = Cei (j ) .
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efec-
tivamente soluciones si se cumple

= 2 sin .
2
Para el caso peridico debe adems tenerse
ei (N ) = 1,
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son

n
n = 2 sin , con n = 0, 1, 2, ..., N 1.
N
El caso de extremos fijos, es ms complicado y est resuelto en el captulo de
sistemas continuos
N
Ejemplo 7.0.23 Para el movimiento de una partcula respecto a un sistema

fijo a la superficie de la tierra, que gira con velocidad angular constante some-
tida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre que
despreciando trminos en 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse
como:
d L L v
= 2m( v) .
dt qi qi qi
Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta
aabs puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (a y v) de
acuerdo con
aabs = aA + 2 v + a ,
siendo A un punto origen en la superficie terrestre. Si se considera adems
que
GMm
mgk = maA + R ,
R2
entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza
F adicional a la gravitacional ser
GMm
m(aA + 2 v + a) = R + F ,
R2
entonces
ma = mg k 2m v + F .
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad
d v2 v2 r
=a ,
dt qi 2 qi 2 qi
323
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma, recordando que F

r/qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
d r
K K = (mgk 2m v) ,
dt qi qi qi
adems
r v
= ,
qi qi
de donde se establece el resultado
d L L v
= (2m v) ,
dt qi qi qi
siendo el lagrangiano
1
L = mv 2 mgz.
2
N
Ejemplo 7.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movi-

miento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza elstica, con influencia de la rotacin terrestre. Elija
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud .
Solucin. El lagrangiano es
1 1
L = m(x2 + y 2 ) K(x2 + y 2 ) ,
2 2
v = x + y j , = cos + sin k ,
K K
x + x = 2 y sin , y + y = 2x sin .
m m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1 2 1
L = m(r2 + r2 ) Kr2 ,
2 2
2 K d 2
r r + r = 2r sin , (r + 2r2 sin ) = 0 .
m dt
N
Ejemplo 7.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad
angular no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
escribirse:
d L L
= 0,
dt qi qi
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1 1
L = mv 2 V (r) + mv r + m | r|2 .
2 2
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
d
aabs = 2 v + ( r) + r + a,
dt
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin

d r
m2 v + m ( r) + m r + ma + V = 0. (7.9)
dt qi
Si denotamos por Li al operador
d
Li = ,
dt qi qi
se tiene que
1 r
Li mv 2 = ma ,
2 qi
similarmente
V r
Li (V ) = = V ,
qi qi
y
d r
Li (mv r) = m r + 2m v ,
dt qi
y finalmente

1 r
Li m | r|2 = (m ( r)) ,
2 qi
que junto con la ecuacin correcta (7.9), prueban que Li L = 0.
N
Bibliografa
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and

Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer Ver-

lag, 1978.
[3] Elsgoltz. Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional. 1969.
[4] J.A.Blackburn. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum.

American Journal of Physics, 60:903, 1992.
[5] L. Y. Lifshitz. Fisica Teorica, Mecanica. RevertC, 1965.
[6] J. M.Henneaux, C.Teitelboim. Gravity in Higher Dimensions. VI Sym-

posium on Relativity and Gravitation, Brasil 1987.
[7] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[8] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
ndice alfabtico
Accin Ecuaciones de Lagrange

definicin de, 199 para vnculos no holonmicos,
Angulos de Euler, 80 201
Ejes principales de inercia, 77
Bola Elipsoide de inercia, 77
problema ejemplo, 107 Energa cintica
en oscilaciones pequeas, 150
Condiciones de frontera.
Energa cintica de un cuerpo rgi-
Ecuacin de onda., 216
do, 76
Condiciones iniciales.
Energa potencial
Ecuacin de onda., 217
Cono del cuerpo, 97, 129
Equilibrio
Cono del espacio, 97, 129
Coordenadas elpticas, 317
Espacio de fase, 27
Coordenadas generalizadas, 2
Estabilidad
Coordenadas normales, 157
de posicin de equilibrio, 151
Coriolis
Estabilidad de puntos crticos, 28
teorema de, 322
Euler
Cuerpo rgido, 74
ngulos de, 80
DAlembert ecuaciones de, 92
Solucion de la ecuacin de on- teoremas sobre rotaciones, 70
da., 276
Diagonalizacin Fluidos incompresibles., 240
de matriz de inercia, 76 Fuerza
en oscilaciones pequeas, 155 dependiente de la velocidad, 16
Fuerzas de vnculos, 2
Ecuacin cbica, 300 Funcin
Ecuaciones homognea de grado p, 15
de Euler, 92
de Lagrange, 1 Grados de libertad, 2
NDICE ALFABTICO 327
Hamilton Noether
principio variacional, 1 ejemplos, 23
principio variacional de, 51, 200 teorema de, 22
Hamiltoniano, 12
teorema de conservacin, 14 Ondas sonoras., 245
Orbita
Identidad cuasi elptica, 291
relacionada con ecuaciones de Oscilaciones pequeas, 149
Lagrange, 54
Poinsot
Identidad til, 301
Eliposide de, 95
Lagrange Potencia en ondas., 229
ecuaciones de, 1, 5, 10, 11, 52, Pozo rectangular de potencial, 291
200 Precesin uniforme.
multiplicadores de, 5 Trompo., 103
Lagrangiano, 10 Producto de inercia, 76
Lagrangiano aproximado Promedios temporales
en oscilaciones pequeas, 152 en rbita elptica, 305
Legendre Puntos crticos, 27
transformacin de, 12 Rotacin
transformada de, 292 de un sistema, 69
finita de un vector, 70
Matriz
de inercia de un cuerpo rgido, Seccin eficaz, 292
75 Sistema
Matriz de inercia rgido de partculas, 73
rotacin de ella, 78 Sistema contnuos, 185
traslacin de ella, 79 Sistema continuos, 208
Momento cannico Sistemas autnomos, 27
teorema de conservacin, 14 Sistemas conservativos, 27
Momento de inercia, 76 Solucin de DAlembert., 221
Momentos cannicos, 11 Steiner
Momentum angular de un cuerpo teorema de, 79
rgido, 74, 76
Movimiento cuspidal. Teorema
Trompo., 104 de adicin de velocidades angu-
lares, 72
No holonmico de conservacin del hamiltonia-
Vnculo, 5 no, 16
328 NDICE ALFABTICO
de Noether, 22
de Steiner, 79
Teoremas
de conservacin, 14
sobre ejes principales de iner-
cia, 77
Trompo dormido, 106, 294, 315
Trompo dormido.
Estabilidad., 103
Trompo en precesin uniforme, 294
Trompo simtrico, 101
ecuaciones de movimiento, 101
Velocidad angular, 71
Velocidad de grupo., 271
Virtuales
cambios virtuales, 2
desplazamientos virtuales, 3

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SISTEMAS DINMICOS

Luis Rodrguez Valencia1

1.3.3. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.6.1. La bifurcacin de Saddle point . . . . . . . . . . . . . . 37

2. Sistema rgido de partculas 69

2.1.1. Rotaciones y traslaciones de un sistema de coordenadas 69

2.5.6. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro

3. Oscilaciones pequeas 149

3.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

4. Sistemas con muchos grados de libertad 185

4.1.4. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

5. Sistemas continuos 199

5.3. Lmite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

5.7.1. Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades

5.8.4. Solucin para geometras especficas . . . . . . . . . . . 233

5.11. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

6. Problemas complementarios 291

7. Problemas resueltos 299

1.1. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1. Rotacin activa de vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.1. osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

5.1. Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formula-

1.2. Restricciones o vnculos

Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la

1.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generaliza-

Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos

1.2.2. Fuerzas de vnculos

1.2.3. Desplazamientos virtuales

1.3. Ecuaciones de Lagrange

La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no

Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas

Ejercicio 1.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad

siendo K la energa cintica y

por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha

1.3.1. Vnculos no holonmicos

siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.

de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene

y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce

constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son

1.3.2. Fuerzas de vnculos

Una forma de determinar las fuerzas de vnculos la proporciona el mtodo

junto con las derivadas de 1.7

y utilizando k multiplicadores de Lagrange da k dan

La idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, consiste en suponer que

Adems, la fuerzas responsables de los vnculos fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k

que puede ser re escrita como

O sea el trmino adicional que aparecera en las ecuaciones de Lagrange sera

Solucin. Consideramos que hay dos grados de libertad con Lagrangiano

o con un multiplicador de Lagrange

De donde se puede despejar

Ejemplo 1.3.2 Una barra de masa M y longitud 2a puede oscilar en un

Es fcil comprender que 1 y 2 son las componentes horizontal y vertical de

En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito

siendo el lagrangiano del sistema

L(q, q, t) = K(q, q, t) V (q, t).

Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagran-

1.3.3. Condicin de integrabilidad

esto es un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Estas ecua-

1.4. Sistemas Conservativos

lo que explica el significado de la condicin de integrabilidad anterior. Es

1.4.1. Momentos cannicos

La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades gene-