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Diseño de Sistemas de Control en Tiempo Continuo y Discreto
Diseño de Sistemas de Control en Tiempo Continuo y Discreto
En este captulo se abordar la teora clsica de control, presentando primero el contenido dentro del
mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con
herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores en el mbito
temporal discreto.
B(s) H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig.3.1 Sistema de Control.
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el
elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor
de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de
control.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
130 Teora de control. Diseo electrnico
Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado
estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el
estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.
El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de
error. De este modo:
M (s)
Gc(s) = =k (3.2)
E(s)
donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control y k: sensibilidad proporcional o ganancia
proporcional.
Fig.3.2 Control proporcional con k=15 Fig. 3.3 Control proporcional con k=5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error y seal de salida) de
un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional.
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un
mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control
determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante.
En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado
estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento.
Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control
diferente de cero.
e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0
Observando en las expresiones de los errores estticos, para poder eliminar un error estacionario es
necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en
s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no aade al sistema ningn elemento
integrador. Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el
control proporcional no permite eliminar un error estacionario.
1 1
e ssp = lim ; Kp = lim Gc( s) G ( s) H ( s) ; essp = (3.3)
s0 1 + Gc ( s) G ( s) H ( s) s0 1 + Kp
Ejemplo 3.1
CONTROL PLANTA
R(s) + Gc(s) G(s) C(s)
1080
Donde: G (s) = ; Gc(s) = K
s (s + 6) (s + 18)
Obsrvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carcter integrativo, lo que
proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escaln.
En la figura 3.5 se muestra el lugar geomtrico de races del sistema descrito en la figura 3.4.
Observando este lugar geomtrico de races, se puede ver que el sistema tendr, para una ganancia
mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados
cercanos al eje imaginario y un polo real ms alejado. Ante esta situacin, para simplificar el diseo
del control, se puede utilizar una aproximacin de polo dominante, tomando los polos complejos
conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema en lazo cerrado y
despreciando el polo real, debido a su breve contribucin sobre la respuesta transitoria.
1 1080 K
Kv = = lim s = 10 K = 5 K = 0.5
e ssv s 0 s (s + 6) (s + 18)
Con este valor de K, los polos en lazo cerrado del sistema se hallaran en:
1080 0.5
1+ =0
s (s + 6) (s + 18)
s3 + 24 s2 + 108 s + 540 = 0
s1,2 = 2.042 j 4.851
s3 = 20
4
ts = = 1.96 seg
tp = = 0.647 seg
d
d
Mp = e = 26.65%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
1.2
2.5
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.2 0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)
Si se modifica en el diseo la especificacin del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al
10%, realizando los mismos clculos anteriores, se encuentra K=1 para satisfacer dicha condicin, lo
que supone una situacin de los polos en lazo cerrado en:
s3 + 24 s2 + 108 s + 1080 = 0
s1,2 = 1.338 j 7
s3 = 2134
.
4
ts = = 3 seg
tp = = 0.45 seg
d
d
Mp = e = 54.85%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una
entrada de tipo rampa disminuye.
En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su
funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el nmero
de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
1.4
2.5
1.2
2
1
0.8 1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.8
2.5
1.6
1.4
2
1.2
1 1.5
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que
realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una K acorde
con el error estacionario o bien escoger una K para obtener una buena respuesta transitoria.
ki
m( t ) = ki 0 e( t ) dt M (s) =
t
E(s) (CI = 0) (3.4)
s
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante
la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una seal de control que es
funcin de la propia 'historia' de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente
de cero aunque la seal de error sea cero.
El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la
introduccin de un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. La figura 3.12
muestra una grfica tpica de la seal de control y del error integral:
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
e ss = lim ; Kp = lim Gc(s) G (s) H (s) (3.5)
s0 1 + Gc( s) G ( s) H ( s) s 0
Sin embargo, la accin de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del
sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudindose obtener, inclusive, un
sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar
geomtrico de races del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razn, en la prctica, la
accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.
1 t
m( t ) = k e( t ) + ki 0 e( t ) dt = k e( t ) + 0 e( t ) dt
t
(3.6)
Ti
1 M (s) 1
TL M (s) = k 1 + E(s) = k 1 +
Ti s
: (3.7)
CI = 0 Ti s E(s)
k
+ m(t)
e(t)
+
ki
s
Fig. 3.13 Diagrama de bloques de la accin de control PI.
Fig. 3.14 Control PI con K=10, Ki=2. Fig. 3.15 Control PI con K=10, Ki=4
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral;
la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de
inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.
En la figuras 3.14 y 3.15 se observan las respuestas temporales de un sistema con control proporcional
integral.
Ejemplo 3.2
CONTROL PLANTA
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
ki
s+
donde: G (s) =
1080
;
ki
Gc(s) = k + = k k = k s+ a
s (s + 6) (s + 18) s s s
ki
donde a =
k
La inclusin de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen
a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusin de este polo produce un
empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se disear el proporcional integral, fijando el
cero, de manera que se mantenga lo mximo posible el comportamiento del sistema inicial.
El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo ms cercano posible al
origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se
anular con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose
una cancelacin polo-cero. Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional
integral al sistema inicial con control proporcional.
Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a, es tomarlo lo ms
pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por
ejemplo a=0.1. Tngase en cuenta que el valor ms pequeo de a posible vendr dado por las
limitaciones fsicas a la hora de la realizacin prctica del control.
A continuacin, se obtiene el lugar geomtrico de races del sistema, la respuesta temporal del sistema
ante una entrada de tipo escaln y un entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.17-3.22).
0.15
10
0.1
5
0.05
0 0
-0.05
-5
-0.1
-10
-0.15
-15
-0.2
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05
1.4
5
1.2
4
1
0.8 3
0.6
2
0.4
1
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 1 2 3 4 5 6
1.4
10
1.2
8
1
0.8 6
0.6
4
0.4
2
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 2 4 6 8 10 12
10
1.8
1.6
5 1.4
1.2
0 1
0.8
-5 0.6
0.4
-10 0.2
0
-20 -15 -10 -5 0 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fig. 3.23 Lugar geomtrico de las races (a=2). Fig. 3.24 Respuesta al escaln (a=2).
Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la obtenida con el
control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la misma
k, dado que se produce una cancelacin polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema
mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen
estacionario con el control proporcional integral. Por ltimo, debe indicarse que a la hora de la
eleccin de k se deber tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k ms idnea.
En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2),
se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, fig. 3.23, por tanto la respuesta
temporal ante una entrada de tipo escaln empeora, tal como se comprueba en la figura 3.24.
de( t )
m( t ) = kd M (s) = kd s E (s) (3.8)
dt
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus
caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la
seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin
de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa.
Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a
una seal de error constante.
e( t ) = cte. m( t ) = 0
de( t ) de( t )
m( t ) = k e( t ) + kd = k e( t ) + Td
dt
(3.9)
dt
M (s)
TL
CI = 0
: M (s) = k (1 + Td s) E(s) = k (1 + Td s) (3.10)
E(s)
k
+ m(t)
e(t)
+
kd s
El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se
traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del
control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las condiciones de
rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El primer mtodo obtiene una
determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta temporal
en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada respuesta temporal en
rgimen permanente, quedando las condiciones de rgimen temporal transitorio en funcin del diseo
realizado. A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.
Ejemplo 3.3
CONTROL PLANTA
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
1080
Donde G (s) = ; Gc( s) = k (1 + Td s) = kd (s + a )
s (s + 6) (s + 18)
1
donde kd = k Td y a =
Td
ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar
situados en:
4
ts = = 4
Mp = e d d = 5.458
s1, 2 = 4 5.458 j
10
-5
-10
-15
-20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.27, se puede observar que el sistema con un control proporcional
no conseguir las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR
pasa por el punto s1, 2 = 4 5.458 j .
Para lograr que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. se aade un control proporcional
derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posicin desde la cual sea capaz de atraer las
ramas del LGR. hacia la izquierda, de manera que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR.
Para fijar la posicin del cero se impone la condicin de ngulo, fig. 3.28:
j5.458
-18 -a -6 -4
Con esta posicin del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitan en s1, 2 = 4 5.458 j . Ahora
se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo.
5.458 + (11136 4) 2
2
. 8.985 1080
kd 1080 = 1 ; kd =1
5.458 + 4 5.458 + ( 6 4 ) 2 5.458 + (18 4) 2
2 2 2 2 15.026 5.812 6.766
kd=0.0609
Para comprobar el diseo se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo,
obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.29.
Se puede ver en la figura 3.29 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que
los polos en lazo cerrado se siten en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones
de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que
el deseado.
10
-5
-10
-15
-20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento
integrador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.30 y 3.31 se observan las
respuestas temporales del sistema diseado frente a una entrada tipo escaln y una entrada tipo rampa.
Amplitud Amplitud
1.2 3
1 2.5
0.8 2
0.6 1.5
0.4 1
0.2 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Supngase que se desee imponer al mismo sistema una respuesta transitoria con el mismo
sobreimpulso pero con un tiempo de establecimiento de 0.4 seg. Para ello, son necesarios unos polos
dominantes en lazo cerrado en la posicin s1, 2 = 10 13.643 j .
j13.643
-18 -a -10 -6
Si ahora se aplica la condicin de ngulo, fig. 3.32, para hallar la posicin necesaria del cero del
proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en s1, 2 = 10 13.643 j .
Aplicando la condicin de mdulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388.
En la figura 3.33 se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo
diseado.
-10
-15
-20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Amplitud Amplitud
1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fig. 3.34 Respuesta al escaln para kd=0.2388. Fig. 3.35 Respuesta al escaln para kd=0.0609.
Conclusiones:
Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeo valor
en mdulo provoca que la respuesta sea lenta.
Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a pesar
de lograr diseos adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo en
esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulacin para hacer una valoracin.
Si los requerimientos son mas exigentes se acabara teniendo el cero del control proporcional
derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecera un polo en lazo cerrado en el semiplano
derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones:
ts = 0.2seg = 20
Mp = 10% d = 27.287
los polos dominantes debern estar en s1, 2 = 20 27.287 j , y aplicando la condicin de ngulo se
obtendra el cero del proporcional derivativo en a=-22, provocando la aparicin de un polo en lazo
cerrado en el semiplano derecho, ocasionando que el sistema sea inestable. En las grficas siguientes
se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo, fig. 3.36a, y la respuesta
temporal ante una entrada de tipo escaln, fig. 3.36b.
20
-2
10 -4
-6
0
-8
-10 -10
-12
-20
-14
-30 -16
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Fig. 3.36a Lugar geomtrico de las races. Fig. 3.36b Respuesta al escaln.
Segundo mtodo: Otra manera de disear un control proporcional derivativo es fijando primero la
ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del mtodo 1
donde se le impone, a priori, un error en rgimen estacionario ante una entrada de tipo rampa.
Obsrvese que la accin derivativa no afecta al estado estacionario.
1
essv = 14.74% Kv = K
0.147
Kv = lim s G(s) Gc(s) K = 0.678
s0
Ahora resta fijar un nico grado de libertad que es la posicin del cero del proporcional derivativo.
Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en funcin de la posicin del cero del proporcional
derivativo. De esta manera se conocern todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos
en lazo cerrado del sistema para el valor de K prefijado (que permite obtener el error en rgimen
estacionario preestablecido).
1080 ( K + Kd s)
+1 = 0
s (s + 6) (s + 18)
1080 Kd s
+1 = 0
s + 24 s2 + 108 s + 732.7
3
de donde se puede dibujar el siguiente LGR., fig. 3.37, en funcin de Kd, es decir, la posicin del
cero.
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg, lo cual implica polos dominantes en
s1, 2 = 10 13.643 j , se encontrara que esta posicin no pertenece al LGR.
Conclusiones:
En el LGR en funcin de Kd, se observa la evolucin de los polos en lazo cerrado para una
ganancia K fija en funcin de la evolucin del cero del proporcional derivativo, es decir de
Kd. Segn este LGR., para un error estacionario fijo (K fijo), en general el control
proporcional derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el
caso anterior hay limitaciones con respecto al mximo sobreimpulso que se puede conseguir y
adems no se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg. para una respuesta a
una entrada de tipo escaln, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes.
Ejemplo 3.4
R(s) + C(s)
Gp(s)
-
k
donde: Gp(s) =
s ( s + 2) ( s + 7) 2
a) Representar en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones presuponiendo
cararacterizacin dinmica de un sistema de segundo orden subamortiguado.
Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como
muestra la figura 3.39:
R(s) + C(s)
Gp(s)
-
H(s)
Control PD
Fig. 3.39 Sistema de control.
k
donde: Gp(s) = ; H (s) = s + a
s ( s + 2) ( s + 7) 2
Se desea hallar el valor de a para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular:
d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximacin por polos dominantes, la
respuesta transitoria al escaln presente un mximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1
segundo.
e) Hallar el valor de a para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. Para qu
valor de k se logran dichos polos?.
Solucin:
a) Zonas del plano S en las que deberan encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del
sistema:
tp = 1 seg tp = d = 3.14
d
j
2
1
Mp = 5% e = 0.05 = 0.69
j3.14
o
cos = = 46.36 46 o
* LGR sobre eje real: El anlisis de este apartado de construccin del LGR conlleva, como
conclusin, que nicamente pertenece al LGR sobre eje real la zona comprendida entre s=0 y s=-2.
* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
o
180 ( 2 + 1) 45 o
= = =
nm 4 135 o
p z 7 7 2
= = = 4
nm 4
* Puntos de ruptura:
k 2
1+ 2
= 0 k = s ( s + 2) ( s + 7)
s ( s + 2) ( s + 7 )
dk 2
s1 = 0.841 LGR
= 0 2 s + 10 s + 7 = 0
ds s2 = 4.1583 LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
2
k = s ( s + 2) ( s + 7 ) = 36.97 > 0 luego s=-0.841 es un punto de ruptura.
s=0.841
k 4 3 2
2
= 1 s + 16 s + 77 s + 98 s + k = 0
s ( s + 2 ) ( s + 7)
Algoritmo de Routh:
4 1 77 k
s
3 16 98
s
2 70.875 k
s
1 70.875 98 16 k
s
0
70.875
s k
70.875 98 16 k
k = 0; = 0 k = 434.109
70.875
2 2
Pa ( s) = 70.875 s + k = 70.875 s + 434.1 = 0 s1,2 = j2.475
k = 434.1
-2
-4
-6
-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Eje Real
c) El sistema no puede cumplir la primera especificacin (tiempo de pico) porque para ello la parte
imaginaria de los polos dominantes debera ser mayor o igual a 3.14 y como mximo se alcanza el
valor de 2.475 en el lmite de estabilidad.
d) Para lograr verificar las especificaciones requeridas se disear un control proporcional derivativo
segn la topologa que muestra la figura 3.39. Previamente se debe calcular el valor de los polos en
lazo cerrado dominantes que proporcionaran una respuesta transitoria al escaln con caractersticas de
Mp=5 % y tp=1 seg. Recordando los resultados anteriores:
tp = 1 seg tp = d = 3.14
d
2
1
Mp = 5% e = 0.05 = 0.69
d .
314
n = = = 4.33; = n = 0.69 4.33 3
2 2
1 1 0.69
e) Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado, es necesario cumplir las condiciones de
ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
j3.14
-7 -a -3 -2
La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una seal resultado de la
combinacin de la accin proporcional, la accin integral y la derivativa conjuntamente.
de( t ) de( t ) 1 t
+ ki 0 e( t ) dt = k 1 + Td + 0 e( t ) dt
t
m( t ) = k e( t ) + kd (3.11)
dt dt Ti
TL 1 M ( s) 1
: M ( s) = k 1 + Td s + E ( s) = k 1 + Td s + (3.12)
CI = 0 Ti s E ( s) Ti s
La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario,
logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa
implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso
pequeos.
e(t) + +
m(t)
kd s
+
ki
s
Fig. 3.43 Diagrama de bloques de un control PID.
El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se aadiendo el control
proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al
sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario.
Ejemplo 3.5
CONTROL PLANTA
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
1080 1 ( s + a ) ( s + b)
Donde : G ( s) = ; Gc( s) = k 1 + Td s + = kd
s ( s + 6) ( s + 18) Ti s s
1 1
donde kd = k Td; a= ; b=
Td Ti
( s + 11136)
. ( s + 0.1)
Gc( s) = 0.0609
s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, fig. 3.45, del sistema con el control PID diseado, as
como las respuestas temporales ante entradas de tipo escaln, fig. 3.46, y rampa, fig. 3.47.
1.2
10
0.8
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
0
-20 -15 -10 -5 0 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Amplitud
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg.)
Ejemplo 3.6
R(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
-
50
donde: Gp ( s) = ; Gc( s) = Control
( s + 2 ) ( s + 3)
b) Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un control integral:
k
Gc( s) =
s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geomtrico de las races si se
cumple la condicin 4.
k (1 + Ti s)
Gc( s) =
s
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condicin 4 y comprobar, mediante el lugar
geomtrico de las races, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se
cumple la condicin 3.
2
Ti Td s + T i s + 1 ( s + a ) ( s + b)
Gc( s) = k = k
s a bs
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posicin del cero restante para que se cumplan las
condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. Es compatible
este valor de k con las condiciones 1 y 2?.
Solucin:
50 50
Kp = lim = = 8.33
s0 ( s + 2 ) ( s + 3) 23
1
essp = = 0.1071 essp = 10.71%
1 + Kp
Se observa que el error en rgimen estacionario no es nulo, por tanto ser necesaria la presencia de un
elemento integrador, aadido por el control, en la funcin de transferencia de lazo abierto.
C( s) 50 k
=
R ( s) s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
E ( s) s ( s + 2 ) ( s + 3)
=
R ( s) s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3) 1 6 1 6
essv = lim s 2 = ; essv = = = 0.24 k = 0.5
s0 s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k s 50 k Kv 50 k
* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
o
180 ( 2 + 1) 60o
= = =
nm 180
o
3
p z 2 3
= = = 1.6
nm 3
* Puntos de ruptura:
50 k s ( s + 2 ) ( s + 3)
1+ =0k=
s ( s + 2 ) ( s + 3) 50
dk 2
s1 = 0.784 LGR
= 0 3 s + 10 s + 6 = 0
ds s2 = 2.548 LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
s ( s + 2 ) ( s + 3)
k= = 0.042 > 0 luego s=-0.784 es un punto de ruptura.
50 s=0.784
50 k 3 2
= 1 s + 5 s + 6 s + 50 k = 0
s ( s + 2 ) ( s + 3)
3 1 6
s
s
2 5 50 k
1
30 50 k
s
5
s
0 50 k
30 50 k
50 k = 0 k = 0; = 0 k = 0.6
5
El polinomio auxiliar permitir determinar las posibles races de la ecuacin caracterstica con parte
real cero.
2 2
Pa ( s) = 50 s + 50 k = 50 s + 30 = 0 s1,2 = j2.45
k = 0.6
En el lugar geomtrico de las races se observa que no existe ningn valor de k para el cual se logre
interseccin entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condicin de ts=2
segundos. En la figura 3.50 puede observarse el lugar geomtrico de las races resultante del estudio
realizado.
3
j2.4
2
0.784
0
-1
-2
-j2.4
-3
-4
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El
cero introducido por el control proporcional integral se sita sobre el polo en lazo abierto situado en
s=-2; logrndose, de este modo, verificar la condicin de =1.5, dado que este es el punto de
interseccin de las asntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ngulo
de las mismas es de 90o .
25 0.5
GLA ( s) =
s ( s + 3)
La figura 3.51 muestra el lugar geomtrico de las races en funcin de k considerando T i=0.5.
-1.5
-3
2
s + 3 s + 12.5 = 0 s1,2 = 15
. 3.2 j
3.2 o
= arctg = 64.8
15
.
-1.5
o
= ar cos( ) = 64.8 = 0.425
-3
50 k (s + 4) (s + a)
GLA ( s) =
( s + 2 ) ( s + 3) 4as
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geomtrico de las races contenga
los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones.
Mp = 14% = 0.53
o
= ar cos( ) = 58
o
d = 15
. tg 58 = 2.4
j2.4
-1.5
-3
-j2.4
j
j2.4
-1.5
-a -4 -3 -2
2 2 2 2
50 k 2.5 + 2.4 3.5 + 2.4
= 1 k = 0.54
2 2 2 2 2 2
20 1.5 + 2.4 0.5 + 2.4 15
. + 2.4
50 0.54 ( s + 4 ) ( s + 5)
GLA ( s) =
20 s ( s + 2 ) ( s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario ser menor que el
especificado, lo cual es ventajoso.
Amplitud
Respuestas temporales en lazo cerrado
2
1.6
1.4
Sistema con control PI
1.2
1
Sistema con control PID
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (seg.)
La respuesta temporal del sistema de control diseado frente a una entrada tipo escaln unitario
permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta transitoria
deseada.
Las acciones controladoras estudiadas hasta ahora son casos concretos de una estructura general
denominada cero-polo o polo-cero. De hecho, el diseo de un controlador especifico en el plano S a
travs del lugar geomtrico de las races se reduce al clculo de los parmetros ptimos que permiten
ubicar las races en lazo cerrado en determinada zona del plano S, logrando, de este modo (siempre
bajo determinadas aproximaciones), la dinmica requerida al sistema. Este proceso se basa en la
descripcin de la funcin de transferencia del control a partir de sus ceros y polos.
Desde el punto de vista de diseo de filtros, se puede afirmar que las acciones de control proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral verifican la siguiente funcin de transferencia:
s
1+
Gc ( s) = kp c = kp p s + c = k s + c (3.13)
1+
s c s + p s + p
p
donde:
Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden disearse en dominio temporal de forma anloga a las
distintas acciones de control que se han estudiado en este captulo. Para ello debe observarse que
desde el punto de vista de adicin de singularidades a la funcin de transferencia en lazo abierto se
introducen un cero y un polo reales; por esta razn el diseo ptimo conlleva la obtencin de tres
parmetros, en lugar de dos como suceda en las acciones de control proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral; obviamente, esta particularidad complicar el diseo, efectundose
ste, normalmente, en dominio frecuencial.
En el procedimiento de diseo en dominio temporal existe una zona del plano S que, bajo
determinadas aproximaciones, verifica la dinmica deseada; siendo si un punto de inters de dicha
zona, para que si sea polo en lazo cerrado deben verificarse las condiciones de ngulo y mdulo:
o
GLA ( si ) = 180 Condicin de mdulo (3.15)
2 2
si + c (c ) + d
Gp ( s i ) k = 1 Gp ( si ) k =1 (3.16)
si + p 2
(p ) + d
2
o d d o
Gp ( si ) + Gc( si ) = 180 Gp ( si ) + arctg arctg = 180 (3.17)
c p
A estas dos expresiones debe unrsele la resultante de aplicar la especificacin de precisin medida en
trminos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas
que deber resolverse por procedimientos numricos. Este hecho, unido a que posteriormente al
clculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseo de estas
redes se realice en dominio frecuencial, disendose, fundamentalmente, estructuras proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
Generalmente, el diseo de sistemas de control se realiza en funcin de la realizacin fsica final; por
esta razn, se disean sistemas de tiempo continuo cuando la implementacin resultante es tipo
hardware o mediante circuitera electrnica, y los sistemas de tiempo discreto para una realizacin tipo
software o programada. Sin embargo, cabe la posibilidad de transformar los sistemas de control en
tiempo continuo o analgicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propsito es necesario
transformar el hardware y la caracterizacin dinmica del sistema de control.
El problema, de este modo, se reduce a obtener los parmetros adecuados del sistema discreto en
funcin de los parmetros de la funcin de transferencia del sistema de tiempo continuo, de modo que
la sustitucin de un hardware (con la programacin adecuada) por otro, en la topologa de control
total, sea adecuada. Las figuras del ejemplo que se realiza a continuacin muestran a travs de
diagrama de bloques el proceso de discretizacin.
Existen varios mtodos de discretizacin de sistemas o filtros analgicos, como el mtodo de Tustin,
tambin denominado transformacin bilineal o integracin trapezoidal; sin embargo, el estudio se
centrar en un mtodo eficaz y simple desde el punto de vista algebraico como es el mtodo del
mapeado cero-polo.
Deben transformarse los ceros en infinito que posea la funcin de transferencia G(s) en ceros en z=-1
en la funcin G(z). Para razonar este aspecto debe considerarse que la aplicacin directa de la
transformacin z = e sT ofrece un resultado infinito; sin embargo puede considerarse que el efecto del
n n
cero en infinito sobre la funcin muestreada G*(s) implica ceros en posiciones = s = en el
2 T
s
plano S por repeticin de las bandas al aplicar el muestreo. La transformacin de s = j mediante
2
z = e sT ofrece el resultado z=-1.
El procedimiento de discretizacin segn mapeado cero-polo puede resumirse, de este modo, en los
siguientes pasos:
1. Debe factorizarse G(s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos de G(s) se
transforman del plano S al plano Z aplicando la relacin z = e sT .
3. Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para adquirir el mismo
valor que la ganancia en continua del sistema de tiempo continuo. Para ello se verifica la
coincidencia de la ganancia de G(z) en z=1 y de la ganancia de G(s) en s=0.
Observacin: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto en el margen
de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberan sustituirse ceros por polos y evaluar las
funciones en z=-1 y s= para sistema discreto y analgico, respectivamente.
Ejemplo 3.7
Control PD Planta
R(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
-
donde:
1
Gp ( s) = 2 ; Gc ( s) = k1 ( s + 4)
s
PD discreto Planta
R(s) + C(s)
D(z) ZOH Gp(s)
-
T
donde:
Ts
za 1 1 e
D ( z) = k 2 ; Gp ( s) = 2 ; T = 0.1 seg.; Goh ( s) =
z +1 s s
a) Encontrar los valores de k2 y a del controlador proporcional derivativo discreto para que el
sistema discreto tenga las mismas caractersticas dinmicas que el sistema analgico de la figura 3.56
para k1=4; previamente, indique la posicin de los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z.
b) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la seal discreta. Estamos realizando una buena
simulacin del sistema analgico?.
Control PD Planta
R(s) + C(s)
ZOH Gc(s) ZOH Gp(s)
-
T T
Da(z)
Control PD Planta
R(s) + C(s)
Gd(s) Go(s) Gp(s)
-
donde:
Ts
1 1 e
Gd ( s) = k 3 ( s + b ); Go(s) Goh ( s) Go( s) =
T s
s+1
2
b) Transformar el cero del proporcional derivativo diseado en el apartado anterior del plano S al
plano Z. Obtener el valor de ganancia en continua del control proporcional derivativo diseado en el
apartado anterior. Comparar estos resultados con la funcin de transferencia del controlador
proporcional derivativo digital diseado en el apartado 1. Resumir el mtodo de discretizacin que
usted seguira en la prctica.
Solucin:
4 (s + 4)
GLA ( s) = 2
s
Si se desean las mismas caractersticas dinmicas en el sistema discreto que en el sistema analgico,
ser necesario que las races dominantes coincidan en ambos casos, segn la hiptesis de una buena
simulacin del sistema analgico por parte del sistema discreto.
2
GLA ( s) + 1 = 0 s + 4 s + 16 = 0 s1,2 = 2 j3.4641
[ cosdT jsindT]
Ts T jdT T
z=e =e e =e
G ( z) = 1 z( 1
) Z s13 =
0.01 ( z + 1)
2 ( z 1)
2
T= 0.1
0.01 ( z + a )
GLA ( z) = D( z) G ( z) = k 2 2
2 ( z 1)
Clculo de k2 y a:
0.278 o 0.278 o
arctg 360 + 2 arctg = 180 a = 0.717
0.77 a 1 0.77
2 2
0.01 ( 0.77 0.717 ) + 0.278
k2 2
= 1 k 2 = 92
2 (1 0.77) + 0.278
z 0.717
Estructura del controlador proporcional derivativo digital: D ( z) = 92
z+1
s 2 2
Nmero de muestras por ciclo de seal discreta: = T= 0.1 = 18.138
d d 3.461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, esto implica una buena representacin del sistema continuo
anlogo; el sistema discreto responder de forma anloga al sistema continuo equivalente.
En las grficas siguientes, fig. 3.60 y 3.61, pueden verse la respuesta de uno y otro sistema.
Amplitud Respuesta del Sistema Analgico Amplitud Respuesta del Sistema Discreto
1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg.) No. de muestras
Fig. 3.60 Respuesta del sistema analgico. Fig. 3.61 Respuesta del sistema discreto.
Se debe observar que las caractersticas dinmicas no vienen dadas por aproximacin de polos
dominantes debido a la cercana del cero en lazo cerrado a dichos polos.
(
Da ( z ) = k 1 1 z
1
) Z (s +s 4) (
= k1 1 z
1
) 1 z4 z1 = k1 5 zz 1
T= 0.1
* LGR sobre eje real: pertenecen al LGR las zonas sobre eje real comprendidas entre z=0 y z=0.2, as
como z<-1.
* Asntotas: nicamente existir una asntota que coincide con el eje real.
0.1182 j0.238
dk1
* Puntos de ruptura: son soluciones de la ecuacin =0z= 1
dz
2.836
El punto de z=1 es un punto de ruptura de dispersin (coincide con los polos en lazo abierto en z=1).
2
z ( z 1)
k1 = 300
0.025 ( z + 1) ( z 0.2)
z =2.836
0.025 ( z 0.2) ( z + 1) 3 2
1 + k1 2 = 0 z + ( 0.025 k1 2 ) z + ( 0.02 k1 + 1) z 0.05 k1 = 0
z ( z 1)
Algoritmo de Routh:
z
3 1 0.02 k1 + 1
z
2 0.025 k1 2 0.005 k 1
2
1 0.0005 k1 0.01 k1 2
z
0
0.025 k1 2
z 0.005 k1
2 2
54
k 1 = 0; 0.0005 k1 0.01 k 1 2 = 0 k 1 20 k1 4000 = 0 k11,2 =
74
2
Polinomio auxiliar: ( 0.025 k1 2) z 0.005 k1 = 0 z1,2 = j1.57
k 1= 74
( w + 13.33333) ( w 20)
Ecuacin caracterstica bilineal: 1 + Da ( w ) G ( w ) = 0 1 0.3 k1 2
=0
w ( w + 20)
3 2
w + ( 20 0.3 k1) w + 2 k 1 w + 80 k1 = 0
Algoritmo de Routh:
w
3 1 2 k1
w
2 20 0.3 k1 80 k1
1
2 k 1 ( 20 0.3 k 1) 80 k 1
w
20 0.3 k1
w
0 80 k1
Observando el algoritmo de Routh se obtiene que el sistema es inestable para cualquier valor de k1; en
concreto, para k1=4 se tiene una respuesta oscilatoria de amplitud creciente, con lo cual no podemos
discretizar segn este mtodo. La figura 3.62 muestra el lugar geomtrico resultante.
k=74
z=j1.57
1.5
0.5
z=-2.836
0 k=300
z=-1 z=-0.2 z=1
-0.5
-1
-1.5
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
20 k 3 ( s + b )
A partir de la funcin de transferencia en lazo abierto: GLA ( s) = 2
se calculan los
s ( s + 20)
parmetros k3 y b aplicando las condiciones de ngulo y mdulo:
2 2
1.2 + 3.4641
20 k 3 = 1 k3 = 4
2 2 2 2
( 20 2 ) + 3.4641 ( 2 + 3.4641 )
Transformacin del cero del control proporcional derivativo del plano S al plano Z:
Ts 3.20.1
z=e =e = 0.726 . Aproximadamente coincide con el diseado para el proporcional derivativo
digital del apartado 1.
1 0.717
lim D( z) = D(1) = 92 = 13
s1 1+ 1
Mtodo de discretizacin:
1. Redisear el control analgico considerando los efectos del mantenedor de datos de orden cero
mediante la aproximacin:
Ts
1 1 e
Go ( s) =
T s
s+1
2
2. Obtener los valores del control discreto trasladando del plano S al plano Z las singularidades del
control analgico y calculando el mismo valor de ganancia en continua.
El resultado obtenido es lgico, debido a que, al realizar una compensacin en el dominio analgico,
incluyendo la aproximacin del mantenedor de datos, se est considerando el efecto desestabilizador
del mismo (observar la inclusin de un polo en la cadena directa). Ello provoca que podamos realizar
la transformacin directa de la funcin de transferencia del controlador del dominio S al dominio Z.
Los controles temporales vistos hasta el momento han estado basados en una combinacin adecuada
de las acciones proporcional, integral y derivativa. La manera de obtener estos controladores en el
dominio discreto consiste en deducir la expresin de las acciones bsicas en una forma discreta,
existiendo distintos mtodos para deducir estas expresiones, por lo que el resultado obtenido
depender del mtodo utilizado. En consecuencia, por razones de extensin y simplicidad, se estudiar
un mtodo concreto, utilizando el resultado as obtenido en anlisis posteriores.
La accin proporcional tiene una implementacin discreta directa, multiplica cada muestra de la seal
de error por un valor de ganancia kp.
G(z) = kp
La manera de realizar la accin de control consiste en aproximar la derivada de la seal de error por la
pendiente de la recta formada entre las muestras (k-1)T y kT de la seal de error discretizada, tal como
muestra la figura 3.63. Definiendo m(kT) como la derivada de e(t) en el instante t=kT :
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
de(t) e(kT) e((k - 1)T)
m(kT) =
dt t = kT T
t
(k-1)T kT
Fig. 3.63
M(z) 1 z 1 1 z 1
G(z) = = =
E(z) T T z
De esta forma, tomando en cuenta la ganancia derivativa, la funcin de transferencia que se debe
aplicar para la accin derivativa es :
1 z 1
G(z) = k d (3.18)
T z
La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la figura
3.64, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida
por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y
debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T,
(zona rayada).
m(kT)
e(kT)
e((k-1)T)
T
m(kT) = m((k -1)T) + [ e(kT) + e((k -1)T)]
2
m((k-1)T)
t
(k-1)T kT
Fig. 3.64
Aplicando la transformada Z:
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
G( z) = = =
E( z) 2 1 z1 2 z 1
T z +1
G ( z) = ki (3.19)
2 z 1
Ejemplo 3.8
La accin integral puede conseguirse mediante integracin rectngular, donde el rea bajo la curva de
la seal en cuestin se aproxima mediante rectngulos, fig. 3.65. La amplitud de los rectngulos puede
tomarse como la amplitud de la muestra actual (forward), o como la amplitud de la muestra anterior
(backward). Considerando este ltimo caso :
T z 1 T
G( z ) = ki = ki (3.20)
1 z 1 z 1
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
(k-1)T kT
m(k-1)T
Fig. 3.65
La figura 3.66 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles
PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin
adecuada de estos bloques.
kp
e(kT) T z +1 m( kT)
ki
e( z) 2 z 1 m( z )
k d z 1
T z
Fig. 3.66 Diagrama de bloques con las acciones proporcional, integrativa y derivativa.
De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con respecto al rgimen
estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede observar que los polos en z=1 en lazo
abierto del plano Z son los responsables de la mejora en rgimen estacionario de la respuesta
temporal, al igual que ocurra con los polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es
conveniente introducir la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la
respuesta temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar tambin
los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad del sistema.
El diseo de los controladores PD, PI y PID consiste bsicamente en ajustar los valores de los
coeficientes kp , ki y kd , de manera que se cumplan las especificaciones requeridas. No obstante no
hay que olvidar que estos controladores pueden disearse utilizando cualquiera de los mtodos vistos
con anterioridad.
El control PI est formado por la suma de la accin proporcional y de la accin integrativa, de manera
que su funcin de transferencia considerando el diagrama de la figura 3.66 es :
k i T 2k p
z+
k i T( z + 1) T k i T + 2k p
G PI ( z ) = k p + = (k p + k i ) (3.20)
2( z 1) 2 z 1
z=1
z
z=a
Fig. 3.67
El control PI ser til en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1. La forma de disear el
control depender de los requisitos esperados. Si no existen especificaciones temporales se puede
optar por cancelar uno de los polos de lazo abierto de la planta con el cero que introduce el control, lo
que se denomina de aqu en adelante "mtodo de cancelacin polo-cero". En el caso de existir
especificaciones temporales, se debe tratar de hallar la posicin adecuada del cero del PI mediante el
lugar geomtrico de las races, de forma que se cumplan dichas especificaciones.
Ejemplo 3.9
R(s) + C(s)
Goh(s) Gp (s) 10
T G p (s ) =
- (s + 1)(s + 2)
T = 0.1 seg.
Fig.3.68
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
G oh G p ( z ) =
( z 0.9048)( z 0.8187)
Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en rgimen estacionario frente a una entrada
escaln del 16.3%, ya que carece de polos en z = 1. La expresin del control PI a utilizar, ec. (3.20) :
k i T 2k p
z+
T k i T + 2k p
G PI ( z ) = ( k p + k i )
2 z 1
k i T 2k p
= 0.9048
k i T + 2k p
0.0475( z + 0.9048)
G PI ( z ) G oh G p ( z ) = (3.21)
( z 1)( z 0.8187)
z 0.9048
G PI ( z ) = 10499
.
z 1
Segn se muestra en el LGR discreto, fig. 3.69, para el valor de la ganancia en lazo abierto de 0.0475,
ec.(3.21), en lazo cerrado los polos estn ubicados en z = 0.882 0.26j , siendo el sistema estable. El
error en rgimen estacionario nulo y la respuesta temporal se muestran en la figura 3.70. Debe
observarse tambin, fig. 3.70, que la respuesta temporal con control PI corrige el error en rgimen
estacionario frente a una entrada escaln, pero en este caso empeora el mximo sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento. Estos parmetros pueden mejorarse reduciendo el valor de la ganancia del
sistema en lazo abierto, ec. (3.21).
2 1.5
C1(t)
1.5
1
1
0.5
C2(t)
0
-0.5
0.5
-1
-1.5
-2 0
-3 -2 -1 0 1 0 2 4 6 8
Fig. 3.69 LGR del sistema discreto definido en (3.21) Fig. 3.70 Respuesta temporal frente a una entrada
escaln. C1(t) con control PI y C2(t) sin control.
kd
z
z 1 k pT + k d k pT + k d
G PD ( z ) = k p + k d = (3.22)
Tz T z
El control proporcional-derivativo se puede disear a travs del mtodo de cancelacin polo-cero, tal
como se haca en el ejemplo 3.2, aunque tambin se podra disear con el propsito de ajustar alguna
especificacin temporal del sistema a controlar, teniendo en cuenta, para ello, el efecto del polo en z=0
y considerando que la zona til donde se puede posicionar el cero est comprendida entre z=0 y z=1.
El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que
ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia del control proporcional-
integral-derivativo es :
T z +1 z 1
G PID ( z ) = k p + k i + kd (3.23)
2 z 1 Tz
k i T 2 2k p T 4k d 2k d
z2 + z+
k i T + 2k p T + 2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
2
G PID ( z ) =
2T z ( z 1) (3.24)
Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a situar en el plano
Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es parecido al control proporcional-
integral (PI), pero con la diferencia de que aade un cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno,
lo que proporciona una mayor libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla
determinadas especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca
en el caso analgico (ej. 3 mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o por el
contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que se
debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de esta manera la dinmica temporal
de la planta por una dinmica temporal forzada por el controlador PID (ej. 4).
Ejemplo 3.10
Control Planta
R(s) + C(s)
D(z) ZOH Gp (s)
- T
Fig. 3.71
k 1 e Ts
donde: Gp(s ) = ; T = 01
. seg.; Goh(s ) =
(s + 1) (s + 2) s
se desea disear un sistema de control que verifique las siguientes caractersticas temporales :
a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones. Hallar
el nmero de muestras por ciclo de la seal subamortiguada. La respuesta del sistema discreto queda
desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?.
b) Comprobar que la posicin en el plano Z de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las
especificaciones son: z1,2 = 0.77 j0.278
c) Si D(z)=1, comprobar que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z.
d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un control PD que resuelve la siguiente ecuacin
en diferencias: y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) . Determinar la funcin de transferencia del control, el valor
de a y la ganancia k para conseguir los polos deseados en lazo cerrado.
Solucin :
a) Clculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones 1 y 2.
4 d 1 2
t s = = 2 = 2 ; Mp = e =e = 0.163 d = 3. 4641
s1,2 = jd = 2 j3.461
2 2
s T= 0.1 = 18.138
Nmero de muestras por ciclo: =
d d 3. 461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena representacin del sistema
continuo anlogo.
z1,2 = e 201
.
[cos(3.4641 01 . )] = 0.77 j0.278
. ) j sin(3.4641 01
c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z con D(z)=1. Para ello se verifica que estos polos no pueden cumplir la
condicin de ngulo.
1 e Ts k
G ( s) =
s ( s + 1) ( s + 2 )
( )
G ( z ) = k 1 z 1 Z
s ( s + 1
1
) ( s + 2 )
=
k 0 .0 0 4 5 2 ( z + 0 .9 0 4 8 5 )
( z 0 .9 0 4 8 3 ) ( z 0 .8 1 8 7 3 )
T = 0 .1
Im(z)
j0.278
0.77 Re(z)
Fig. 3.72
En conclusin no existe ningn valor de k para el cual se obtengan estos polos en lazo cerrado.
Y( z) z a
y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) Y ( z ) = X ( z ) a z 1 X ( z ) D ( z ) =
Z
=
X( z) z
k 0. 00452 ( z a ) ( z + 0. 90485)
GLA ( z ) =
z ( z 0. 90483) ( z 0. 81873)
Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las condiciones de ngulo
(pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
Im(z)
j0.278
0.77 Re(z)
Fig. 3.73
Condicin de ngulo:
Eje imaginario
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Eje real
Fig. 3.74 Diagrama polo-cero en el plano z.
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
N de muestras
Fig. 3.75 Respuesta temporal en lazo cerrado del sistema con control PD.
La figura 3.74 muestra el diagrama polo-cero en plano Z en lazo cerrado del sistema diseado. Puede
observarse como se obtiene una respuesta en lazo cerrado que verifica las condiciones de diseo
impuestas al sistema, y como el nmero de muestras por ciclo es el esperado.
(
GLA ( z ) = k 1 z 1 Z ) 1
s (s + 1) (s + 2 ) T = 0.2
z a 24 0.0164292 ( z 0.5) ( z + 0.81873)
z
=
z ( z 0.67032) ( z 0.81873)
Ecuacin caracterstica:
0.5252815
tg dT = d = 4.9325489
0.3473751
e 2T = ( 0.3473751) 2 + ( 0.5252815) 2 = 2.31213
1 2
Mp = e d =e = 0. 23 Mp (%) = 23 %
Nmero de muestras por ciclo:
2 2
s T= 0. 2 = 6. 369
=
d d 4. 9325489
Se obtiene poco ms de 6 muestras por ciclo; por ello la seal empieza a desvirtuarse respecto a la
respuesta temporal del sistema continuo equivalente; esta es la razn de que haya aumentado el
mximo sobreimpulso respecto al caso anterior.
Ejemplo 3.11
Se quiere aplicar un control PID discreto al mismo sistema del ejemplo 3.2, donde se cumpla la
especificacin de un coeficiente esttico de velocidad kv = 5. Se conoce del ejemplo 3.2 que:
10
G p (s ) = ; T = 0.1 seg.;
(s + 1)(s + 2)
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
G oh G p ( z ) =
( z 0.9048)( z 0.8187)
z -1 z -1
k v = lim G LA ( z ) = lim G PID ( z ) G oh G p ( z)
z1 T z1 T
1 1 0.0452 19048
.
kv = 2k i T 2 = 5.25k i
T 2T 0.09052 01813
.
k i T 2 2k p T 4k d 2k d
z2 + z+ = ( z 0.9048)( z 0.8187)
k i T + 2k p T + 2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
2
z 2 1724
. z + 0.741
Igualando coeficientes :
2kd k i T 2 2k p T 4k d
= 0.741 ; = 1724
.
ki T + 2kpT + 2kd
2
k i T 2 + 2k p T + 2k d
De este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas se deducen los valores de k p = 14
. y
k d = 0.415 . La expresin del controlador y la funcin de transferencia de lazo abierto son :
( z 0.9048)( z 0.818 )
G PID ( z ) = 5.8
z ( z 1)
0.263( z + 0.9048)
G LA ( z ) = G PID ( z) G oh G p ( z ) =
z ( z 1)
Tal como muestra el LGR discreto, fig. 3.76, para el valor de kp calculado, los polos de lazo cerrado
estn dentro del crculo unitario, por lo que el diseo es estable.
2 1.2
b)
1.5 a)
1
1
0.5 0.8
0 0.6
-0.5
0.4
-1
-1.5 0.2
-2
-3 -2 -1 0 1 0
0 1 2 3 4 5
Fig.3.76 Fig. 3.77
Segn la figura 3.77, se puede observar que el mximo sobreimpulso est limitado al 4 %, y que el
tiempo de subida queda reducido considerablemente respecto de la respuesta temporal sin control de
lazo abierto.
1
0.8
0.6
0.4
R(t)
C(t)
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig.3.78
3.12 Problemas
Problema 1
OP07 CONTROL
- 0.1k CAMARA AISLADA
100k
D(s) Rt
Vin +
Verror
Va CALEFACTOR Ct
100k ia
qo kh
To
qi
Tamb
2.73V V+
LM334 10V
R2 R1
V-
R
LM324
Vo - R1 - 0.22k
+
+
LM324 Vs
R2
10k
Donde :
Vin + Verror Va ia qi 1 To
D(s) ka kh
R t Ct s + 1
-
Vo Vs
kr ks
1.- Teniendo en cuenta que se usa el LM334 como sensor de temperatura, cuyas caractersticas son:
1.4.- Con el fin de adecuar el margen de tensiones que entrega el sensor en Vs, al margen de
tensiones de entrada (de 0 a 5 voltios), calcular el valor de la ganancia kr e indicar a que
cociente de resistencias corresponde.
2.- Si se conoce que =RtCt=625 seg. es la constante de tiempo de la cmara y que kh = qi/ia = 0.25,
ka = ia/Va = 2, y kskr 0.07142. Calcular:
2.3.- Con el fin de acelerar la respuesta temporal del sistema , disear un control PI para que se
cumplan las especificaciones de Mp = 5%, ts = 7 minutos y essp=0.
1
G (s) LM 334 = Con s = 20 seg.
s s + 1
3.- Dada la constante del tiempo del sensor, comentar si puede tener efecto sobre la respuesta temporal
del sistema realimentado. Razonar la respuesta.
Solucin :
1.2.- Son 10mV por cada grado Kelvin, as que el margen de tensiones est entre 2.73V y 3.43V. Se
debe pasar de grados centgrados a grados Kelvin. La expresin es la de una recta Vs=ksC + 2.73.
2.1.- El coeficiente esttico de velocidad es k p = lm G ( s) H (s) = 0.5 0.07142 , de forma que el error
s0
en rgimen estacionario de posicin es essp = 96.55%
2.2.- ts = 3 = 3625 = 1875 seg. = 31.25 min. El sobreimpulso es cero por tratarse de un sistema de
primer orden.
s = 7142
. 10 3 7.5 10 3
3.- Al ser un polo en realimentacin, este polo se presenta como un cero del sistema. Este tendr poco
efecto, pues est bastante alejado del cero del PI. El sensor es mucho ms rpido que las constantes de
tiempo de la planta y por tanto no tiene efecto sobre sta. Se dice que el sensor es transparente y se
desprecia el efecto dinmico que tiene sobre la planta.
Problema 2
El sistema de control discreto de la figura 1 puede modelarse idealmente como muestra la figura 2 :
Fig. 1
Controlador
Discreto ZOH Planta
R(s) Ts C(s)
1 e
+ D(z) Gp(s)
- T s
Fig. 2
36 za
Donde : Gp(s) = D( z) = k
s (s + 3.6) zb
Se pretenden disear los parmetros del sistema de control para obtener las especificaciones de
M p = 10% , ts = 0.8 seg y essp = 0 .
1.- Calcular el valor del periodo de muestreo necesario para obtener 20 muestras/ciclo.
2.- Si se escoge T=50 mseg., disear el controlador discreto D(z) para cumplir las especificaciones
anteriores. Para ello, escoger el valor del parmetro a de modo que cancele adecuadamente uno de
los polos de la planta.
3.- Los convertidores A/D y D/A introducen errores a la salida del sistema como consecuencia del
error de cuantificacin realizado en la conversin A/D y D/A, respectivamente. Dichos
convertidores puede modelarse como muestra la figura 3.
e
+
A/D +
T
e
+
D/A + ZOH
Fig. 3
2 n
e max = donde "n" es el nmero de bits del convertidor.
2
Determinar el nmero de bits de los convertidores A/D y D/A para que el efecto del error mximo
de cuantificacin sobre la variable de salida sea menor del 0.6 %. Considrese una entrada de error
tipo escaln de amplitud emax.
4.- Obtener la codificacin del coeficiente b si se realiza mediante una palabra binaria que utiliza 8
bits a la derecha de la coma fija, como se muestra en el ejemplo siguiente:
(0.11000001)2 = b7
1
2
1 1
1 1 1 1
+ b 6 + b5 + + b 0 8 = + 2 + 8 = ( 0.75390625)10
4 8 2 2 2 2 10
Solucin:
4
ts = = 0.8 seg = 5 ; Mp = e / d = 01
. = 0.732935 d = 6.82188
d
Td 2 / d
Nmero de muestras/ciclo = = = 20 T = 46 mseg.
T T
za
D( z) = k
zb
No se puede cancelar el polo en z=1 porque es el responsable de anular el error estacionario, por ello:
a=0.835702; como se comprueba a continuacin:
1 e Ts 36 1
36
G ( z) = Z = (1 z ) Z 2
s s (s + 3.6) s (s + 3.6)
Debe observarse que es necesario realizar el diseo del controlador porque puede calcularse la
respuesta del sistema en lazo cerrado sin control obtenindose :
Re[ z] = e T cos dT
Im[ z]
tgdT = ; e T = Re 2 [ z] + Im 2 [ z]
Re[ z ]
Im[ z] = e T sendT
0.2676517
tgdT = d = 5.803 ; e T = (0.2676517) 2 + (0.8964265) 2 = 1.3328
0.8964265
4
ts = = 3 seg M p = e / d = 0.486 48.6%
La figura 4 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado sin control, donde pueden
verificarse las caractersticas dinmicas previstas.
Diseo:
Aplicando condicin de mdulo y condicin de ngulo se obtendrn los parmetros b y k, solucin del
diseo.
Amplitud
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70
N de muestras
Fig. 4
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
N de Muestras
Fig. 5
Condicin de ngulo :
b=0.5392857
Condicin de mdulo :
z 0.8352702
Red controladora diseada : D( z) = 1.6837
z 0.5392857
Sustituyendo los modelos de los convertidores D/A y A/D afectados por errores de cuantificacin en la
topologa inicial, se obtiene el modelo del sistema total siguiente:
G( z ) (1 + D( z))
[
C( z) = G( z ) E( z ) + D( z ) [ E( z ) C( z )] ] C( z ) =
1 + D( z ) G( z )
E( z )
Num
Dado que puede expresarse: G ( z) = ; sustituyendo en la ecuacin anterior resulta:
Den
Num (1 + D( z))
C ( z) = E ( z)
Den + D( z) Num
( )
css = lim 1 z 1 C( z) = lim 1 z 1
z1 z1
( ) Den
Num (1 + D( z)) e z
+ D( z) Num z 1
1 z 0.5392857
css = lim + 1 e = lim + 1 e ; dado que lim Den = 0 .
z1 D( z) z1 1.6837 ( z 0.8352702) z1
2 n
Como el error mximo de cuantificacin es: e max = = 2 ( n +1) ; para n=8 2 9 = 1.9537 103 y
2
para n=7 2 8 = 3..9063 103 ; en conclusin, se necesitan 8 bits en la conversin.
(0.10001010)2 =
1 1 1
+ 5 + 7 = ( 0.5390625)10
2 2 2 10
(0.10001011)2 =
1 1 1 1
+ 5 + 7 + 8 = ( 0.5429688)10
2 2 2 2 10
Planteando la ecuacin caracterstica resultante para cada uno de las dos posibilidades existentes
puede verificarse que no existe una desviacin importante respecto al caso diseado; por esta razn, el
sistema implementado responder de modo similar al caso ideal, logrndose, por tanto, validar las
especificaciones de diseo requeridas.
Problema 3
Considerando el filtro de tiempo continuo : G(s)= K(s+a), la zona de inters es el rango de bajas
frecuencias.
Si se quiere obtener un filtro de tiempo discreto equivalente GD[z], utilizando el mtodo del mapeado
polo-cero ; para ello :
z z1
GD[ z] = KD
z p1
1.- Situar en el plano S los polos y ceros finitos de G(s). Transformar dichos puntos al plano Z.
2.- Identifique si hay polos y/o ceros a frecuencia infinita (=). Conociendo que en el dominio
discreto es equivalente la frecuencia infinita del plano S con la mxima frecuencia til para que no
se produzca aliasing, transformar las singularidades anteriores del plano S al Z.
3.- Ajustar la ganancia KD del filtro de tiempo discreto de manera que coincida la ganancia en
continua del filtro continuo con la ganancia en continua del filtro discreto, ya que nos interesa la
zona de bajas frecuencias.
4.- Escriba la expresin completa del filtro discreto equivalente GD[z]. Dar los valores de z1, p1, y
KD.
Utilizando ahora el mtodo del mapeado para transformar un sistema de control continuo a control
discreto.
Dado el sistema 1:
R(s) 1 C(s)
4(s+2)
+ s 2
-
Sistema 1
GD[z]
Sistema 2
Para ello :
a.- Encontrar el controlador analgico G(s) para que el sistema 3, al incluir un ZOH, tenga los polos
dominantes en lazo cerrado en la misma posicin que el sistema 1.
R(s) 1 C(s)
G(s) ZOH
+ s2
-
Sistema 3
1
Donde: ZOH = y G (s) = k( s + a )
T
s+1
2
b.- Transformar G(s) a un controlador digital GD[z] mediante el mtodo del mapeado polo-cero.
Solucin :
j S Im[z] Z
z=e Ts
-a e-Ta Re[z]
1
2.- Posee un polo en infinito. La mxima frecuencia que no presenta aliasing es = s = . Si
2 T
jT
transformando dicho punto al plano Z z = eTs = e T = e j = 1
z e aT 1 e aT
G D [ z] = K D
2aK
G D (1) = K D = G (0) = aK K D =
z +1 1+ 1 1 e aT
z e aT
4.- G D [z] =
2aK
1 e aT z + 1
C(s) 4( s + 2)
a.- Condiciones dinmicas iniciales (sistema 1): = Polos en s1,2 = -22j
R (s) s2 + 4s + 8
Al aadir ZOH se modifican los polos en lazo cerrado, por lo que debe de calcularse la situacin del
cero del control para que los polos se mantengan en s1,2 = -22j
20 1 1 20
FLA = K(s + a ) ; ZOH = =
s + 20 s 2 0.05s + 1 s + 20
j
j2
-20 -a -2
2
135 135 6.34 + arctg = 180 a = 177
.
a2
20 K 2.013
Para calcular K se aplica condicin de ngulo = 1 K = 3.59
. 2.82 2
1811
Gc(s)=3.59(s+1.77)
z e 1.770.1 z 0.83
G D [ z] = K =K
z +1 z +1
1 0.837
K = 3.59 1.77 K = 77.96
1+1
z 0.837
G D [z] = 77.96
z +1
Problema 4
Fig. 1
De este modo, se obtiene a la salida del RDC una palabra digital que contiene la informacin de la
posicin angular actual del motor.
Velocidad
medida (Vmed)
ngulo ngulo
Motor (mot) medido (med) Palabra
A1(s) A2(s) A/D Digital
+
- Salida
K1 1 + s t1 K2
donde: A1(s) = ; A 2 (s) =
s 1 + s t2 s
Calcular los valores estacionarios de ngulo y velocidad medidos para los casos:
20 1
mot (s) = y mot (s) = 2
s s
2.- Razonar el funcionamiento del sistema Resolver-RDC. Comparar este sistema con un bucle de
enganche de fase (P.L.L.).
3.- Calcular el nmero de bits necesarios para tener una resolucin angular menor de 0.1.
4.- Sabiendo que el contador del sistema RDC utiliza los pulsos generados por el VCO para
determinar la posicin angular del motor. Cuntos pulsos se generan en una revolucin del
motor?. Cul es la velocidad mxima que puede seguir el sistema si la frecuencia mxima del
VCO es de 1,536 MHz?.
A continuacin, se desea estudiar un sistema de control de posicin utilizando los sistemas anteriores
tal y como muestra la figura 2.
G(s) Motor
ngulo
Amp.
Referencia P
D/A Potencia
(Palabra digital)
RDC
ngulo medido
(Palabra digital) Resolver
Fig. 2
Dado que el periodo de muestreo del sistema de control es de T=50 mseg y el tiempo de
establecimiento del sistema Resolver-RDC es de 20 mseg, el diagrama de bloques equivalente de este
sistema es:
km
donde: G ( s) = km=20 (ganancia del motor)
s ( Tm s + 1)
Tm=500 mseg (constante de tiempo del motor) D(z): control discreto a disear
5.- Seleccionar y disear el control discreto adecuado D(z) para obtener un tiempo de establecimiento
de 1.2 segundos y un mximo sobreimpulso del 20 %. Determinar el nmero de muestras por ciclo.
Razonar la eleccin del control y el diseo del mismo.
6.- Supngase que el motor queda en vaco (sin carga) variando su constante de tiempo de 500 mseg a
5 mseg. Razonar las causas que proporcionan un mal funcionamiento del sistema de control.
Determinar una solucin al problema y dibujar el diagrama de bloques equivalente del sistema de
control.
Solucin:
Valores estacionarios:
20 (s) 20 V (s) 20
1. med (s) = ; med = lim s med = 20 ; Vmed = lim s med =0
s s0 mot ( s) s s0 mot ( s) s
1 (s) 1 V (s) 1 1
2. mot (s) = 2 ; med = lim s med =; Vmed = lim s med =
s s0 mot ( s) s2 s0 mot ( s) s2 K2
2.- El sistema Resolver-RDC permite obtener el valor de la posicin angular del motor y un valor
proporcional a su velocidad angular. En cuanto a su funcionamiento, se observa la presencia de un
multiplicador de seal y un detector de fase que recuerda al comparador de fase de un PLL. Por otra
parte, el integrador realiza una funcin paso-bajo garantizando la medida correcta de la velocidad del
motor dado que el sistema tiene dos elementos integradores (el integrador y el VCO). Por ltimo el
contador ofrece el valor de la posicin angular actual.
3.- Nmero de bits para resolucin angular menor de 0.1. Realizando pruebas :
360 360
11 bits 211 = 2048 = 0175
. ; 12 bits 212 = 4096 = 0.0878
2048 4096
4.- En una revolucin se producen 4096 pulsos dado que el contador debe pasar por todas las
combinaciones de 12 bits. De este modo la velocidad mxima que se puede seguir es :
1
1536
. 10 6 Hz = 375rps
4096 pulsos rev
4 d
5.- t s = = 3.333 ; M p = e = 0.2 d = 6.5066
1 e Ts
G a ( z) = Z
s
( )
G (s) = 1 z 1 Z 2 m
K
;
s (Tms + 1)
G a ( z) = 4.8374 102
z + 0.9672
( z 1)( z 0.9048)
Condicin de ngulo :
Control proporcional-derivativo : D( z) = K( z a )
Condicin de ngulo :
0.2705
131,7 arctg = 180 a = 0.5609
0.8020 + a
Condicin de modulo:
f) Si la constante de tiempo del motor pasa de 500 mseg a 5 mseg, no se verificar la condicin del
nmero de muestras por ciclo al ser el periodo de muestreo de 50 mseg, apareciendo distorsin en la
respuesta, lo cual conlleva un empeoramiento substancial de la dinmica del sistema. La solucin al
problema consiste en disminuir el periodo de muestreo para garantizar un nmero de muestras por
ciclo elevado. Sin embargo, el control discreto debe redisearse porque deber considerarse la
dinmica asociada al sistema sensor (Resolver-RDC) debido a que el nuevo periodo de muestreo con
toda seguridad ser menor que el tiempo de establecimiento de dicho sistema que es de 20 mseg. El
diagrama de bloques en esta situacin resulta:
med ( s)
mot (s)
Problema 5
En la figura se muestra un sistema de control realimentado con una red de compensacin y con una
ganancia proporcional.
Filtro
Compensador Proceso
R(s) e(s) s + 1 4 C(s)
k
+ s + 1 s( s + 2)
-
1.-Observando el lugar geomtrico de las races del sistema, fig. 1, seleccionar el compensador de los
conocidos (adelanto, retardo) de manera que se puedan cumplir las siguientes especificaciones :
2.- Calcular el valor de los parmetros , y k, de manera que se cumplan las especificaciones del
apartado 1), utilizando el teorema de la constancia del LGR segn el cual el sumatorio de los polos
de lazo abierto es igual al sumatorio de los polos de lazo cerrado; para ello utilizar la situacin
mnima que permita tener dominancia.
PLA = PLC
Nota : Considerar situacin de polos dominantes cuando la parte real de los polos no dominantes
es tres veces mayor o igual que la parte real de los polos dominantes.
4
Eje Imaginario
2
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje Real
Fig. 1
Solucin:
1
1.- Las especificaciones son de ts = 2seg. y = implican que los polos de lazo cerrado deben de
2
estar ubicados en s1,2 = 2 2 j ; para conseguirlo se debe usar un compensador en adelanto para
atraer a las ramas del LGR hacia esta posicin.
5
4
3
Eje Imaginario
Polo LC
2
1
Polo LC
0
-1
-2 Polo LC
-3
-4
-5
-10 -5 0 5
Eje Real
2.- Segn el LGR, si los polos de lazo cerrado deben estar en s1,2 = 2 2 j , el tercer polo en lazo
cerrado s3 , correspondiente al compensador en adelanto, deber estar situado a una distancia de los
polos s1,2 , tal que permita al menos la condicin mnima de dominancia. Si a es la distancia de los
polos s1,2 al eje j, y b es la distancia del polo s3 al eje j, para que se cumpla dominancia :
b = 3 a
1
PLA = 2 ; PLC = 2 a b
Entonces :
1 1
PLA = 2 = PLC = 2 a b ;
2 = 2 a 3 a = 5 a
1
Como la condicin de diseo implica que a = 2 : =8
3 1 2 1
1 1 -2
2 1
tg 1 = 63.43 =3
1 2
El valor de la ganancia se calcula a travs de la condicin de mdulo dando como resultado k=1.5
Problema 6
T(s)
+
R(s) E(s) + 4 C(s)
Gc(s) 2.5 Gp (s) =
+
-
+ s( s + 1)
-
Gf ( s) = k g s
Se pide:
1.- Hallar las expresiones de las siguientes funciones de transferencia en funcin de Gc(s) y kg .
C(s) C(s)
G 1 (s) = y G 2 (s) =
R (s) T( s) = 0 T(s) R ( s) = 0
2.- Suponiendo Gc(s) = kc (constante a determinar), atendiendo a la expresin de G2(s) (con R(s)=0),
determinar los valores de kc y kg de forma que, ante un par perturbador de tipo escaln unitario, el
sistema presente un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un error en rgimen estacionario del
5% ante dicho par.
3.- Demostrar que la compensacin por realimentacin de velocidad no afecta al error en rgimen
estacionario. Razonar la respuesta.
4.- Calcular el error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario,
suponiendo T(s)=0.
ki
5.- Gc(s) puede ser Gc1(s) = kc + kds Gc2(s) = kc + .
s
5.1.- Escoger razonadamente uno de los controles serie anteriores, de forma que el error en
rgimen estacionario ess frente a un par perturbador del tipo escaln unitario sea nulo.
5.2.- Para el control elegido y con los valores de kc y kg hallados en el apartado 2, determinar el
rango de valores del parmetro restante (k d ki), para que el sistema sea incondicionalmente
estable.
Solucin:
Cuando T(s) = 0 se tiene una realimentacin interna y una realimentacin externa a la hora de
encontrar la funcin de transferencia.
Gf ( s) = k g s
C(s) 10 Gc(s)
G 1 (s) = =
(
R (s) T( s) =0 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
2
)
Para el caso R(s) = 0 se obtiene el siguiente diagrama de bloques:
T(s) 4 C(s)
Gp (s) =
+ s( s + 1)
-
2.5
Gf (s) = k g s
+
+
Gc(s)
T(s) 4 C(s)
Gp( s) =
+ s( s + 1)
-
(
2.5 Gc(s) + k g s )
La funcin de transferencia final resulta :
C(s) 4
G 2 (s) = =
(
T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) )
2.- Gc(s) = kc :
C(s) 4
G 2 (s) = =
( )
T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 k c
obteniendo:
1 + 10 k g
= = 0.5 segn la especificacin del enunciado.
2 10 k c
Por otra parte, observando la estructura del diagrama de bloques se puede decir que E(s) = -C(s), ya
que R(s) = 0.
El valor estacionario de la salida frente a un par perturbador del tipo escaln unitario valdr:
4 1 4
c ss = lim s C(s) = lim s =
s0 s0 2
( )
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s 10 k c
4
e ss = c ss = = 0.05 segn la especificacin del enunciado.
10 k c
kc = 8 kg = 0.79
4 1
e ss = lim s E (s) = lim s
s0 s0 2
( )
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s
4.- Clculo del error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, con
T(s) = 0.
10 Gc(s) 1
c ss = lim s C(s) = lim s =1
s0 s0 2
( )
s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) s
5.- Se debe escoger entre un control proporcional derivativo y uno proporcional integral, para anular el
error estacionario frente a un par perturbador del tipo escaln unitario. Se ha de recordar que el
control integral introduce una singularidad en origen que permite anular el error estacionario. De este
modo el control escogido es :
Gc(s) = kc + ki /s
Aplicando CER :
* Algoritmo de Routh:
s3 1 80
s 2 8.9 10 k i
s 80 112
1 . ki
s 0 10 k i
Para que no existan cambios de signo en la primera columna, debe cumplirse: ki < 71.42.
Problema 7
PLANTA
CONTROL
1
R(s) G (s) = C(s)
Gc(s) s
+ + 1 ( s + 1)
- 3
1.2.- Indicar qu variacin debe seguir k para reducir el error estacionario de posicin. Comprobar
analticamente.
1.3.- Si k vara en dicho sentido, qu ocurrir con el mximo sobreimpulso (Mp) del sistema?.
Razonar la respuesta observando el LGR obtenido.
G c ( s) = k (1 + Td s) = k (1 + 0.05 s)
El lugar geomtrico de las races del sistema resultante es el que se muestra en la figura:
20
15
a2
10
5 a1
k2 k1
0
a1
-5
-10
a2
-15
-20
-40 -30 -20 -10 0 10
Eje Real
2.1.- Para este tipo de control, comentar, de forma cualitativa, la evolucin que sigue el mximo
sobreimpulso (Mp) al variar k desde k=k1 hasta k=k2. Razonar la respuesta.
2.2.- Para k=2, los polos en lazo cerrado se sitan en la posicin a1 y para k=30 en la posicin a2.
Relacionando los parmetros ts, tp, Mp y essp con las posiciones de los polos en lazo cerrado,
indicar qu figura (figura 1 figura 2) de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado
corresponde a k=2 y cual a k=30. Razonar la respuesta.
T T s2 + Ti s + 1 1.2 s2 + 2s + 1
G c ( s) = k i d = k
s s
1.2 1.2
1 1
Amplitud
Amplitud
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Fig. 1 Fig. 2
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
Amplitud
Amplitud
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 5 10 0 5 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Fig. 3 Fig. 4
El lugar geomtrico de las races del sistema con este control es el que se muestra en la figura 5.
3.1.- Para k=5, cuales sern los polos dominantes del sistema? Razonar la respuesta.
3.2.- Qu grfica corresponde a la situacin de los polos con ganancia k=5? Razonar la respuesta.
0.8
0.6
0.4
a3
0.2
a5
0
-3 -1
-0.2
a4
-0.4
-0.6
-0.8
-20 -15 -10 -5 0
Eje Real
Solucin:
-3 -1
1 1
1.2.- k p = lim G LA (s ) = k essp = = Si k aumenta essp disminuye.
s0 1+ kp 1+ k
1.3.- A medida que k aumenta, los polos se desplazan sobre la rama vertical ( = -2), de manera que el
ngulo aumenta, con lo que disminuye ( = cos ). En consecuencia el Mp aumentar.
2
k 1
2
1
1 2
-3 -1 Mp = e
2.1.- El Mp crecer desde k=k1 hasta alcanzar un valor mximo, desde el cual comenzar a decrecer
hasta llegar a cero en k=k2. El valor mximo se consigue para el punto en el cual la recta desde el
origen es tangente a la circunferencia, es decir, cuando es mximo.
2.2.- La grfica de respuesta temporal de la figura 1 se corresponde con la posicin de los polos a1
(k=2), ya que:
a.- La parte real de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, en consecuencia el tiempo de
establecimiento (ts = 4/) ser mayor para a1.
b.- La parte imaginaria de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, con lo cual tp ser
mayor en a1.
d
tp = ; = arctg
d
c.- El ngulo de los polos en a2 ser mayor que el de los polos en a1, lo que significar que 1
> 2, que a su vez implica Mpa1 < Mpa2.
d.- Para los polos en a1, el valor de k es inferior que para los polos en a2, por lo tanto el error
estacionario al escaln ser mayor que en a2.
3.1.- Se puede observar que los polos a3 y a4 se encuentran situados sobre los ceros de lazo abierto,
que se corresponden con los ceros en lazo cerrado del sistema.
R(s) C(s)
H(s) G(s) C( s) G ( s)H ( s)
+ =
- R ( s) 1 + G ( s)H ( s)
Races de G(s)H(s) Ceros de lazo cerrado que coinciden con los ceros de lazo abierto.
Por lo tanto, los polos en lazo cerrado a3 y a4 se anularn con los ceros de lazo cerrado que se
corresponden con los ceros de lazo abierto. En consecuencia, el polo dominante del sistema ser a5.
3.2.- El polo que tiene ms influencia es a5. Se observa que que dicho polo es real, por lo cual la
respuesta temporal del sistema corresponder a la de un sistema de primer orden. En este caso
coincide con la figura 3.
Problema 8
B(s) 1
H (s) =
s+ 2
- Mp = 4.32 %
- ts = 1.33 seg.
2.- Calcular el valor del coeficiente esttico de posicin, as como el error estacionario de posicin
cometido.
3.- Dibujar el LGR del sistema diseado. Indicar la posicin de los polos en lazo cerrado del diseo y
el valor de k asociado a los mismos.
4.- Dibujar la situacin de todos los polos y ceros en lazo cerrado del sistema diseado. Podr
caracterizarse la respuesta transitoria segn las especificaciones anteriores? Por qu?
5.- Sabiendo que la expresin de la respuesta temporal del sistema diseado frente a una entrada del
tipo escaln unitario es:
Obtener los valores de c(t) para los instantes t = 0, 0.5, ts, 2 y 4 seg.
- Si se desea que H(s) no afecte a la respuesta temporal, dnde debera estar situado el polo
que introduce?
Solucin:
1.-
M p = 4.32%
s = 3 3 j
. seg.
t s = 133
3 ( s + 5.33)
2.- K p = lim G (s) H (s) = lim =8
s 0 s 0 (s + 1) ( s + 2)
1
e ssp = = 01111
. = 1111%
.
1+ Kp
k=3
Eje Im aginario
0
-5.3 33 -2 -1
-2
k=3
-4
-6
-15 -10 -5 0
E je R ea l
4.- Al tener un polo en H(s), ste aparecer como cero de lazo cerrado.
C(s) 3( s + 5.33)( s + 2)
=
R (s) ( s + 1)( s + 2) + 3( s + 5.33)
La presencia del cero es la causa de que la respuesta temporal sea totalmente distinta a la esperada.
3.5
Amplitud 2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg)
5.-
La grfica de la respuesta temporal muestra el efecto que causa el cero. En consecuencia, el control
PD no es viable en este caso.
H(s) no es, por tanto, transparente, y para que no afecte a la respuesta temporal, el polo que introduce
deber estar lo bastante alejado de las races de G(s) para que no modifique su respuesta.
Problema 9
G(s)
Control
R(s)
GD[z] 1 e Ts e 2 Ts C(s)
+ T = 2 seg. s s +1
-
2.- Encontrar la figura que describe en el plano Z, en funcin de n/s , la transformacin de puntos
del plano S de coeficiente de amortiguamiento ( ) constante.
d d
a) =0 c) = 0.5
s s
d d
b) = 0.25 d) =1
s s
3.- Se desea disear un control PI tal que los polos en lazo cerrado tengan un = 0.5 y el nmero de
muestras por ciclo de la oscilacin mantenida sinusoidal sea 10.
G d [z] = K p + K i
1
1 z 1
Encontrar Kp y Ki.
Solucin:
1 e e 1
Ts 2 Ts
G[z] = TZ 1 2 0.864
1.- = (1 z ) z TZ = 2
s s + 1 s(s + 1) z ( z 0135
. )
2.-
z = e Ts = e T( n + j d )
d 2
n = T=
1 2 s
2 d 2
+ j d
s 1 2 s
z=e
2 d
1 2 s
z =e
d
z = 2
s
z =1 z = 0.403
d d
=0 = 0.25
s z = 0 rad s z = rad
2
z = 0163
. z = 0.0265
d d
= 0.5 =1
s z = rad s z = 0 rad
Im(z)
d
= 0.25
s
d
=0
s
d d Re(z)
= 0.5 =1
s s
La zona til ser desde d / s = 0 hasta d / s = 0.5 , ya que se cumple el criterio de Nyquist.
Kp
z
K p + Ki za
G D [z] = K p + K i
1
3.- = (K p + K i ) = K
1 z 1 z 1
1 z
Kp + Ki = K
Kp
=a
Kp + Ki
Td d
= 10 = 01
.
T s
z = 0.6957
z = 0.562 j0.409
z = 0.2 rad = 36
Im(z)
j0.409
1 2 3
Re(z)
0.135 0.562 a 1
21 2 3 = 180
= 72.72
0.409
72.72 = 180 arctg a = 0.429
a 0.562
z a 0.864
K 2
=1
z z 1 z 0135
.
0.43 0.864
K = 1 K = 0.46
0.695 2 0.591 0.599
Para encontrar Kp y Ki :
0.46 = K p + K i K p = 0197
.
Kp
0.429 =
K p + K i K i = 0.263
Problema 10
e = 100x
* La fuerza de atraccin hacia arriba (en Newtons) sobre la bola que provoca el solenoide debido
al paso de corriente i (en Amperes) viene dada aproximadamente por:
f = 0.5i + 20x
i = Vo - u (Amperes)
Se pide:
donde: Vcte Tensin de polarizacin. Es una tensin continua que sita la bola en su
posicin de equilibrio en x = 0.
Vref Tensin de referencia. Tensin que permite mover la bola hacia otra posicin.
i = i cte + i ref
donde: icte Corriente de polarizacin. Corriente necesaria para que la bola est en
equilibrio en x=0.
iref Corriente que permite mover la bola hacia otra posicin corregir una
desviacin de posicin.
Calcular los valores de icte y Vcte de modo que la bola se encuentre en equilibrio en x=0,
considerando Vref = iref = 0.
Nota: Se considera que la bola est en equilibrio cuando la suma de todas las fuerzas sobre ella es
nula.
3.- Con los valores de icte y Vcte obtenidos en el apartado anterior, calcular la funcin de transferencia
en lazo abierto del sistema U(s)/Iref(s).
d y 2
2
TL = s Y(s) sy' (0) y(0)
dt 2
4.- Utilizando la funcin de transferencia U(s)/Iref(s), dibujar el diagrama de bloques del sistema en
lazo cerrado tomando U(s) como variable de salida y Vref como variable de entrada del sistema.
5.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races en lazo cerrado, como una funcin del parmetro K
del sistema.
5.2.- Suponer que el comportamiento dinmico del desplazamiento de la bola (x) es proporcional a
la tensin u.
5.3.- Determine el valor de K para el cual la bola oscilar con una frecuencia de 5Hz sobre la
posicin x=0.
K(s + a )
1.- E( s ) ; 2.- U(s) = K(s + a) E(s)
s
6.1.- Cual escogera para obtener un control mejorado con respecto al mostrado en el apartado
anterior? Raznese la respuesta.
6.3.- Calcular los valores de a y K del control escogido para que, ante una variacin de la tensin
de referencia (Vref) en escaln, la bola cambie de posicin vertical con el siguiente
comportamiento dinmico de la tensin u:
Mp = 4.321% ; ts = 1 seg
Solucin :
1.-
e = 100 x
f = 0.5i + 20x
i = Vo u
u = Ke
m = 20gr = 20 10 3 Kg.
f g = 9.8 20 10 3 = 0196
. N
d2x
f f g = m
dt 2
d2x
2.- En equilibrio x = 0 = 0 f = fg
dt 2
fg
f g = f = 0.5i + 20x x = 0 = 0.5i i cte = = 0.392 A
0.5
i = Vo u x =0 u = 0 = Vcte Vcte = i cte = 0.392 V
U(s ) U (s )
0.5 I(s ) + 20 0196
. = 20 10 3 s 2
100 K 100 K
20 10-3 2
U (s ) + 50 (I cte + I ref (s )) 19.6 =
20
s U(s)
K K
20 10-3 2
U (s ) + 50 (0.392 + I ref (s )) 19.6 =
20
s U (s )
K K
U(s ) 50 K
=
I ref (s ) 20 10 3 s 2 20
4.-
U(s) 2500K
5.1.- =
I ref (s) s 1000
2
Punto de ruptura en = 0
-31.62 31.62 Asntota sobre eje j.
* No, puesto que, segn el LGR, el sistema es siempre inestable u oscilatorio para cualquier valor
de K.
5.3.- 5 Hz = 10 Para que oscile con = 10 , los polos en lazo cerrado deben estar situados
en s = j10 .
j10
2500
= 1 K = 0.794
(10) + 3162
2
. 2 (10)2 + 3162
. 2
-31.62 31.62
6.1.- Se deber escoger el segundo control que se corresponde con un PD. As se atrae las ramas hacia
el semiplano izquierdo del plano S, consiguiendo de esta forma que el sistema sea estable para
algunos valores de K.
U(s) 2500K(s + a )
6.2.- =
I ref (s) s 2 1000
6.3.-
j4
Mp = 4.321% = 0.7071 = 45
4
ts = = 1 seg = 4
45
-4
4 4 4
j4 arctg arctg 180 + arctg = 180
2 a4 27.62 35.62
1
-a a = 128.61
-31.62 -4 31.62
2500K 128.612 + 4 2
= 1 K = 0.0032
27.62 2 + 4 2 35.62 2 + 4 2
Problema 11
1 Parte:
Dado el sistema de control de un motor de corriente continua controlado por inducido de la figura:
a 2 = a - b Rm Lm
b 2 kT, kM
+ +
ea(s)
+ ia(s) T(s) m(s)
ei(s) eb(s) J
er(s) f
- -
1 = a - b
1
a b
k
m(s)
d
dt
Donde:
10
2.- Si la funcin de transferencia es: M ( s) = y = 1. Dibujar el diagrama de bloques
s( s + 1)( s + 10)
completo correspondiente al sistema de la figura anterior.
4.- Calcular el valor del parmetro y de la ganancia k para que se cumplan las especificaciones
siguientes:
Mp = 1.14 %
ts = 1.081 seg.
5.- Sabiendo que la situacin del tercer polo del sistema en lazo cerrado es s = -3.6, comprobar si este
diseo se ajusta a las especificaciones anteriores.
6.- Cul es la accin ms sencilla sobre el control diseado que hara cumplir la condicin de
dominancia?
7.- Si una de las propiedades del lugar geomtrico de las races es su constancia, es decir, que la suma
de los polos de lazo cerrado permanece constante con independencia del valor de la ganancia k, e
igual a la suma de los polos de lazo abierto:
PLA = PLC
y como criterio de dominancia crtico se toma:
3{Mdulo parte real polos dominantes} {Mdulo parte real polos no dominantes}, calcular la
mxima ganancia que garantiza la situacin de dominancia, manteniendo el valor de calculado en el
apartado 4.
2 Parte:
2.- Calcular el valor de la ganancia k para que el coeficiente esttico de velocidad sea kv = 5.4 seg-1.
3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente que permite obtener el LGR del sistema en funcin
del parmetro .
2
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real
4.1.- Indicar cul es el valor de los polos en lazo cerrado que conseguiran el mnimo sobreimpulso
en la respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario, suponiendo aproximacin
por polos dominantes.
4.2.- Calcular el valor de sabiendo que los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia
equivalente del apartado 3 estn ubicados en:
4.3.- Sabiendo que la situacin del tercer polo es s = -3.71, comprobar si este diseo se ajusta a la
aproximacin por polos dominantes.
4.4.- Calcular, aplicando el teorema de la constancia del LGR, el valor mximo de que garantiza
dominancia. Dar la expresin completa del control.
Solucin:
1 Parte:
m (s) kT
=
[ ]
Operando se obtiene :
e i (s) s J L m s + (J R m + L m f ) s + R m f + k M k T
2
e r (s)
La realimentacin ser : = k ( s + )
m (s)
ea (s) 10 m(s)
+ s( s + 1)( s + 10)
-
er (s)
k ( s + )
10k
k v = lim s G (s) H (s) = = k
s0 10
4.- Con las condiciones de tiempo de establecimiento y de mximo sobreimpulso, el punto resultante
en el plano de Laplace es s = -3.7 2.6j. Este punto se ajusta aplicando la condicin de mdulo y
ngulo, de tal manera que = 1.98 y k = 3.7. Por tanto, se dispone de un cero en s = -1.98 y de la
ganancia que ajusta el punto en el plano de Laplace.
5.- No se puede aplicar dominancia. El polo real est en la misma posicin que los polos complejos
conjugados. No cumplir las especificaciones al quedar un sistema de tercer orden en lazo cerrado.
6.- El control diseado es un proporcional derivativo. La accin ms sencilla es ser menos riguroso
con las especificaciones temporales y disminuir la ganancia. Segn el LGR del sistema diseado, al
disminuir la ganancia, los polos complejos conjugados se acercan ms al eje j, y el polo real se
desplazar hacia la izquierda. En consecuencia, al reducir la ganancia, se llega a un valor de la misma
a partir del cual se cumplir la condicin de dominancia especificada en el enunciado.
7.- Para aplicar el criterio de dominancia, basta con que el mdulo de la parte real de los polos no
dominantes sea tres veces mayor que el mdulo de la parte real de los polos dominantes. Se pide la
mxima ganancia que permite la condicin de dominancia; en consecuencia, se debe tomar como
condicin lmite la situacin en que el polo real se encuentre a una distancia del eje imaginario tres
veces mayor que la de los polos complejos conjugados.
j
bj
b=3a
a
-bj
PLA = 11 = PLC = 3 a 2 a = 5 a
11
Luego: a = = 2.2 y b = 3 a = 6.6
5
Una vez se conoce la posicin de los polos de lazo cerrado en la situacin lmite de dominancia, resta
determinar la ganancia k para la que se obtiene esta disposicin de las races, as como el valor de la
parte imaginaria de los polos complejos conjugados. Mediante la condicin de ngulo:
j
bj
2 1
3
-2.2 -1.98 -1
-10
-bj
b b b b
180 arctg 180 arctg 180 arctg arctg = 180
2.2 198
. 2.2 2.2 1 10 2.2
b b b b
arctg arctg arctg arctg = 0 b = 182
.
2.2 12
. 0.22 7.8
2 Parte:
10k (s + 2)
1.- G (s) H (s) =
s( s + 1)( s + 10)
27s
3.- De la ecuacin caracterstica se obtiene: G (s) H (s) equivalente =
s + 11s 2 + 10s + 54
3
4.1.- Queda claro que el mnimo sobreimpulso, segn el LGR mostrado, est en el ngulo de la recta
tangente al codo formado por la rama que constituyen las distintas ubicaciones de los polos complejos
conjugados. Esto es as ya que el mnimo sobreimpulso se asocia con el mnimo ngulo (cos = ).
2
Eje imaginario
1
min
0
-1
-2
-3
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real
Eje Real
a = 2.2 b = 6.6
A partir del LGR, la parte imaginaria ser bj = 1.82j. De esta forma, aplicando la condicin de
mdulo sobre s1,2 = -2.2 1.82j, para calcular el valor mximo de , se obtiene mx = 1
D(s) = 2.7 ( s + 2)
Problema 12
CONTROL PLANTA
R(s) C(s) 1
+
Gc(s) G(s) G (s) =
- s (s + 6) (s + 10)
Suponiendo un control proporcional con ganancia proporcional kp = 192.064, y conociendo que una de
las races en lazo cerrado se ubica en s = -12.413.
1.- Determinar los parmetros de respuesta transitoria Mp, ts y tp. Razonar por qu puede aplicarse la
aproximacin de polos dominantes.
2.- Calcular el error en estado estacionario de velocidad con este valor de ganancia.
Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del sistema, se sustituye el control proporcional por
un control en adelanto de fase:
(s + 6)
Gc(s) = k
( s + p)
La siguiente figura muestra la respuesta en lazo cerrado obtenida para un escaln unitario de entrada.
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo
Tiempo (seg)
(seg)
5.- Comentar, de forma adecuada, el funcionamiento y las mejoras introducidas por este tipo de
controlador.
Por ltimo, se aade al control anterior una etapa de retardo de fase para lograr una red retardo-avance
de fase:
(s + 6) (s + q )
Gc(s) = k
(s + p) (s + 0.01)
6.- Calcular el valor de z para reducir a una dcima parte el error en estado estacionario de velocidad
que se tena con el control proporcional del inicio del ejercicio.
7.- Indicar los valores de los parmetros de respuesta transitoria cuando se utiliza este controlador.
Razonar la respuesta.
Solucin:
1
1.- G LA (s) = k p G (s) = 192.064
s (s + 6) (s + 10)
(s + 12.413) (s 2 + 3587
. s + 15.4745) = 0
s1,2 = 17935
. j35011
. ; s 3 = 12.413
De esta forma:
d 4
Mp = e = 20% ; ts = = 2.23 seg. ; tp = = 0.897 seg.
d
192.064 1
2.- k v = lim s G LA (s) = = 3.201 e ssv = = 0.3124 3124%
.
s0 6 10 kv
tp = d = 6.83
d
s1,2 = 3.5 j6.83
M p = e d = 35 .
1
G LA (s) = k
s ( s + 10) (s + p)
j
j6.83
2 1
3
-10 -p -3.5
-j6.83
6.83
arctg = 16.4492 p = 26.633
p 35
.
1
k = 1 k = 1745.3514
6.83 + (26.633 35
.) 6.83 + (10 35
.)
2 2
2 2
6.83 + 35
2
. 2
1745.3514 1
4.- k v = lim s G LA (s) = = 6.5533 e ssv = = 01526
. 15.26%
s0 10 26.633 kv
5.- Desplazamiento del LGR hacia el semiplano izquierdo manteniendo el Mp, lo que permite mejorar
el essv.
q
6.- k v = lim s G LA (s) = k = 10 3.201 q = 0.0488453
s0 10 p 0.01
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Problema 13
R(s) 1 e Ts 10 C(s)
+
D(z) e-tos s + 10
- T s
T = 0.01 seg.
to = 0.01 seg.
Donde to es el tiempo que tarda el controlador D(z) en procesar las muestras de la seal de error.
1.- Para un controlador proporcional D(z)=kp , calcular la funcin de transferencia de lazo abierto y el
error en rgimen estacionario cometido frente a una entrada escaln unitario.
Para conseguir un error en rgimen estacionario nulo se desea aadir una accin integral a la accin
proporcional ya existente, de la forma:
kp
e(t) + y(t)
E(s) + Y(s) y( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt
ki m(t)
s M(s)
Se desea discretizar la accin integral, por lo que es posible aplicar tres mtodos diferentes:
e(t) e(kT)
e[(k-1)T] Donde se aproxima la curva del error mediante
trapecios.
m[(k-1)T]
(k-1)T kT
e(t) e(kT)
e[(k-1)T] Donde la altura del rectngulo viene dada por la
amplitud de la muestra previa e[(k-1)T].
m[(k-1)T]
(k-1)T kT
e(t) e(kT)
(k-1)T kT
2.- Obtener la expresin del rea calculada m[kT], hasta la muestra actual kT, con cada uno de los tres
mtodos, tomando para ello m[(k-1)T] como el rea calculada previamente hasta la muestra
anterior (k-1)T. Obtener la expresin en el plano Z de la accin integral como Gi(z)=M(z)/E(z).
z+a
D( z) = k '
z 1
4.- Disear un controlador PI con la expresin general del apartado anterior (clculo de k y a), de
manera que se cumplan las especificaciones siguientes:
Solucin:
1 0.095162
e ssp = ; K P = lim G LA ( z) = lim k p = kp
1+ KP z1 z1 z ( z 0.904837)
1
e ssp =
1+ k p
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
M ( z) = z 1 M ( z ) +
T
2
{
E( z ) + z 1 E( z) } = =
E( z) 2 1 z 1 2 z 1
z+a
3.- D( z) = k ' . Calculo de a y k' para cada mtodo.
z 1
T z+1 z+a
D( z) = k p + k i = k'
2 z1 z1
2 k p ( z 1) + k i T( z + 1)
= k' ( z + a)
2
2k p + k iT k iT 2k p
z + = k' ( z + a)
2 k i T + 2 k p
2k p + k i T k iT 2k p
k' = ; a=
2 k iT + 2k p
1 z+a
D( z) = k p + k i T = k'
z 1 z 1
kiT
k' = k p ; a = 1
kp
z z+a
D( z ) = k p + k i T = k'
z 1 z 1
kp
k' = k p + k i T ; a =
k p + k iT
4
t s = = 0.72seg. = 5555
. ; M p = e d = 0.0215 d = 4.5455rad / s
s1,2 = 5555
. j4.5455
z = e Ts = e (
T j d )
= e T e j d T = e 5.555T e j4.5455T
z1, 2 = 0.9449876 j0.042984
Im(z)
j0.042984
- (1 + 2 + 3) = 180 a = -0.73473
2 3
1
-a 0.904837 0.9449876 1 Re(z)
z 0.73473
D( z) = 0.1902685
z 1