CONTROL DE UN BIORREACTOR PARA FERMENTACIN ALCOHLICA

EN CONTINUO

N. Echeverry, O. Quintero, M. Ramrez y H. lvarez*

Universidad Nacional de Colombia, Sede Medelln Facultad de Minas carrera 80 barrio
Robledo. - Medelln COLOMBIA
*Grupo de Automtica de la Universidad Nacional (GAUNAL), Instituto de Automtica y
Procesos Industriales (IAPI)

Resumen: La fermentacin alcohlica en continuo con la Zymomonas Mobilis presenta

altos rendimientos de etanol, pero con comportamientos altamente oscilatorios en las
variables del proceso. Desde el punto de vista del control esto representa una gran
dificultad. En este trabajo se plantean algunas soluciones para el control de las variables
biotecnolgicas del proceso usando el algoritmo tradicional PID, haciendo un anlisis
dinmico de los resultados y planteando estructuras multilazo y multivariable usando
desacopladores entre algunas variables para la optimizacin del proceso.

Palabras claves: Biorreactor, Fermentacin alcohlica en Continuo, Controladores PID, Z.

Mobilis, Control Multilazo, Control Multivariable, Desacopladores, Sistemas no lineales.

multivariable. Finalmente se presentan las

1. INTRODUCCIN conclusiones.

En la literatura est ampliamente registrado el uso 2. FERMENTACIN ALCOHOLICA EN

de problemas de referencia (bechmarks) de
procesos de fermentacin en continuo usando
modelos con dos variables de estado Biomasa y
Sustrato, y ecuaciones de tasas de crecimiento que
acoplan ambas variables, de este modo dichos
modelos presentan altas no linealidades. Tambin,
se investigan las dinmicas complejas de los
biorreactores para el diseo de diferentes tcnicas
de control no lineal estabilizantes para procesos de
fermentacin en continuo relativamente simples,
usando para este propsito mtodos lineales como
referencia para los mtodos no lineales. El control
de biorreactores ha sido estudiado por muchos
investigadores, incluidos los esquemas basados en
control adaptable, control ptimo y control usando
tcnicas de Inteligencia Artificial. Sin embargo, las
investigaciones en este campo permanecen en un
estado latente, y parece que se necesita mucho
tiempo antes que un esquema de control bien
desarrollado pueda ser implementado en
biorreactores prcticos con alto desempeo
(Aguilar et al, 2001; Onder et al, 1998; Hodge and
Nazmul, 2002; Sing and Xiao, 1998). El presente
trabajo enfrenta el reto de controlar un proceso de
fermentacin alcohlica en continuo en el que se
usa un microorganismo con altas complejidades
cinticas, lo que hace que en el sistema modelado
se presenten dinmicas altamente no lineales muy
difciles de controlar. Se proponen controladores
simples de realimentacin y luego del anlisis
dinmico se proponen dos estructuras multilazo y
CONTINUO
El presente trabajo est basado en un reactor
quimistato para la fermentacin en continuo de las
Zymomonas mobilis. (Echeverry, Quintero y
Ramrez, 2003). Dicho reactor se caracteriza por
presentar un problema de difcil solucin para el
control, ya que los microorganismos usados para
esta fermentacin exhiben un comportamiento
cintico altamente no lineal y oscilatorio,
acompaado del beneficio de principal inters que
es su alta productividad de etanol. En la Figura 1.
se presenta un diagrama del proceso continuo en
consideracin. Este consta de un reactor
quimistato, y de un separador (no se especifica el
tipo) en el cual se garantiza un 100 % de eficiencia
en la separacin de microorganismos asumiendo
que divide su corriente afluente en hacia la
recirculacin y hacia la corriente efluente final
rica en etanol.
Figura 1. Diagrama del proceso continuo de
Fermentacin.
Modelo Matemtico: El modelo propuesto tiene en Con las condiciones de:
cuenta el comportamiento oscilatorio del proceso P Pob
= 0, P Pob
de cultivo y fermentacin en continuo de la Z. Pmb Pob
Mobilis. Para este microorganismo el efecto de (8)
S Si = 0, S Si
inhibicin producido por el histrico de la
concentracin de etanol es insignificante, mientras P Pob
= 1, P > Pmb
que el efecto de inhibicin producido por un Pmb Pob
aumento en la concentracin de etanol (gradiente Y donde: = f * e (9)
positivo) es muy intenso (Daugulis et al, 1997).
Esto demuestra que existe un retardo en el efecto S P (10)
Qp = Qpmax 1
de inhibicin, ya que las clulas no responden Kmp + S Pme
inmediatamente a cambios en el ambiente Estudiando el comportamiento oscilatorio
circundante (caldo de cultivo), lo que sugiere que presentado por la Zymomona mobilis y teniendo en
requieren tiempo para dar una respuesta cuenta sus altos rendimientos a etanol comparados
metablica. con los presentados por otros microorganismos, es
Desde el punto de vista del control, se cuenta de vital importancia encontrar el punto ptimo de
entonces con un sistema altamente no lineal con 5 las variables para maximizar el rendimiento de la
variables de estado: Concentracin de Biomasa bacteria y por ende, potencializar su utilizacin
(X.), Sustrato (S), Producto (P), tiempo de retardo como productora de etanol. Experimentalmente se
del efecto de inhibicin que es modelado como el ha encontrado que se puede incidir sobre el
efecto de la media ponderada de la tasa de cambio comportamiento oscilatorio combinando
de la concentracin de etanol (Z) y la variable determinadas concentraciones de sustrato de
intermedia auxiliar para la determinacin del efecto alimento y tasas de dilucin (Daugulis et al, 1999),
de inhibicin (W). Tambin tiene 3 ecuaciones (Echeverry, Quintero, Ramrez, 2003).
algebraicas en trminos de las variables de estado y
constantes cinticas (a, b, , , , ) asociadas a
la Z. Mobilis: Tasa de crecimiento especfica del 3. CONTROL DEL FERMENTADOR
microorganismo (e), Tasa de produccin de etanol
(Qp) y un Trmino asociado al efecto de inhibicin, Inicialmente, se plantean tres lazos simples de
f, con el cual se establece la tasa de crecimiento control por realimentacin individuales sobre cada
dinmico. Las ecuaciones que describen el sistema uno de los estados fsicos del sistema (Producto,
son: Sustrato y Biomasa) asumindolos como la salida
(1) de inters, usando su variable manipulable asociada
dX F F como accin de control total (Tasa de Dilucin de
= + R 4 + DS 4 6 1 X
dt V F2 sustrato, Concentracin de sustrato de alimento y
recirculacin respectivamente). A partir del
Donde R es el trmino de recirculacin de anlisis dinmico y los resultados obtenidos con
microorganismos (Echeverry, Quintero y Ramrez, los lazos individuales, se proponen un controlador
2003). multilazo y otro del tipo multilazo con
desacopladores que buscan combinar el efecto
(2)
dS 1
= (Q X ) + DSin DS
p dinmico de las acciones individuales de control
dt Yp / s
probadas y reducir efectos negativos de sus
dP (3) interacciones.
= QpX DP
dt
dZ
= (W Z ) (4) 3.1 Controladores PID lazos simples de
dt realimentacin: Se usar como entrada de control
dW
= (QpX DP W ) (5) de la concentracin de producto la tasa de dilucin
dt de sustrato Ds, y se visualiza un objetivo
e Z e Z (6) interesante el cual es maximizar la concentracin
f = (1 / 2 ) 1
e Z + e Z de etanol producida, de forma tal que se minimicen
a b las oscilaciones evitando as aumentos en la tasa de
P P Pob
max S 1 1 (7) concentracin de etanol y prdidas de sustrato
Pma Pmb Pob
e = residual. Para este ltimo efecto, vale la pena
S (S Si )
Ks + S + mencionar la propuesta de un controlador de
Ki Si
concentracin de sustrato con el fin de regular la
cantidad presente en el biorreactor y evaluar su anterior; se asume que el desempeo del
comportamiento respecto al desempeo global de mencionado controlador esclavo' es ptimo y
la fermentacin. Dado que tambin se cuenta con mantiene la accin de control en el valor deseado.
un trmino nuevo de recirculacin de Biomasa en Se considera como mayor perturbacin dentro de
el sistema a controlar, se propone un lazo de este lazo de control los cambios en la tasa de
control simple PID con el fin de mantener dilucin de sustrato.
constante en un valor deseado la concentracin de
microorganismos, e igualmente, observar el
comportamiento de las otras variables del
biorreactor. Esto permitir sacar conclusiones
acerca de la estabilidad del sistema y el rango de
operabilidad que ofrecen los controladores de lazos
simples propuestos. Figuras 3 a. 4 a. y 5 a.
3.1.1 Control de Producto: Se considerar como a.
cero (0) la Recirculacin de Biomasa al tanque de
proceso y por consiguiente, la Tasa de Dilucin de
Biomasa Dr se har nula con el fin de permitir que
la accin de control Ds tenga un efecto dinmico
directo sobre la variable en cuestin y no influya en
la poblacin de microorganismos en el biorreactor. b.
En caso que se manipulara la tasa de dilucin de
recirculacin de biomasa Dr, se influira en la
productividad y en las dinmicas internas del
sistema, representando una perturbacin adicional.
Se encontr que la relacin de ganancia entre la
variable manipulada (Ds) y la controlada es inversa
(P). La Figura 3.b, muestra la respuesta del c.
Producto bajo la accin del controlador usando los Figura 3.a. Lazo de control de producto. 3.b
parmetros kp = -0.095 [(1/h)/(g/L)], ki = -0.01 [s] Concentracin de Producto. c. Tasa de Dilucin de
y kd = 0.015 [s], ante perturbaciones tipo escaln Sustrato.
en la concentracin de sustrato de entrada al reactor
aplicadas en los tiempos 30, 60, 90 y 120 horas. La
accin de control aplicada se ve en la Figura 3. c.
Llendo un poco ms lejos en el anlisis de la
influencia del control del producto sobre los dems
estados del reactor, con el fin de buscar una
relacin entre la variable manipulada Ds y la
Biomasa y el Sustrato, se observa el a.
comportamiento estabilizante de la tasa de Dilucin
de sustrato sobre la cantidad de sustrato en el
reactor. Es decir, ya que lo que realmente se
manipula para controlar la cantidad de producto es
el alimento de los microorganismos, la
concentracin de sustrato en el reactor se estabiliza
pero la concentracin de Biomasa no cambia su b
carcter oscilatorio radicalmente sino que dicho
comportamiento es disminuido por la influencia del
producto en el fermentador y por la trayectoria que
sigue la tasa de dilucin durante la fermentacin
para regular el etanol.
3.1.2 Control de Sustrato: se usa como variable
manipulada la concentracin de sustrato en c
alimento SIN, la cual proporciona una seal de Figura 4.a. Lazo de control de Sustrato. 4.b.
referencia para un controlador de concentracin de Concentracin de Sustrato en el biorreactor. 4.c
sustrato que acta como EFC en el proceso Concentracin de Sustrato de entrada.
Asumiendo que el sistema de una entrada una
salida corresponde a un modelo de primer orden
con retardo de respuesta ante el escaln, se hicieron
varios clculos de juegos de parmetros para los
controladores. Los parmetros calculados con el
criterio de ITAE (Smith and Corripio, 1997)
garantizaron un desempeo correcto del sistema en
un rango de accin de control amplio. Al analizar
el comportamiento del sistema cuando se hace una
regulacin de la concentracin de sustrato dentro
del reactor, se encontr que en caso opuesto al
anterior, el efecto es casi nulo sobre la biomasa e
igualmente sobre el producto ya que conserva su
tendencia oscilatoria natural, las oscilaciones se
presentan como consecuencia de la trayectoria que
sigue la variable de control sobre el sistema. En la
Figura 4. b se muestra la Concentracin de Sustrato
en el reactor y en la Figura 4.c la accin de control.
a.
b.
c.
Figura 5.a. Lazo de control de Biomasa. 5. b
Concentracin de Biomasa en el reactor. 5.c
Accin de control.
3.1.3 Control de Biomasa: Debido a la
recirculacin de biomasa proveniente del separador
a la salida del reactor, es posible pensar en una
corriente de microorganismos que supla la
necesidad de agentes productores de etanol dentro
del reactor. La recirculacin, expresada como
porcentaje de la corriente de salida del reactor,
determinar que tantos microorganismos son
recirculados en la corriente de realimentacin. El
resto se desechan por la lnea de purga como se ve
en la Figura 1. Se usar el porcentaje de
recirculacin como accin de control calculada en
funcin del error y con ella se calcular la
correspondiente tasa de Dilucin de Recirculacin
Dr. Las perturbaciones a las cuales es sometido el
sistema son la concentracin de sustrato de
alimento Sin y la Tasa de Dilucin de Sustrato Ds
quienes actuaron como acciones de control de los
lazos anteriores. En la Figura 5.b. se ilustra el
comportamiento del controlador usando como valor
deseado para concentracin de biomasa 3 g/L, ante
perturbaciones del tipo escaln positivo y negativo
tanto en la concentracin como en la tasa de
dilucin de sustrato de entrada al reactor en los
tiempos 30, 60, 90 y 120 horas con valores 225 y
180 g/L y 0.04 y 0.07 1/h respectivamente. El
controlador logra mantener la concentracin de
microorganismos constante, por medio de la
corriente de recirculacin de la Figura 5.c, en la
segunda perturbacin, la cual motiva un aumento
en la recirculacin de microorganismos, su
consumo de sustrato aumenta, y por ende su
crecimiento, trayendo consigo un aumento en la
produccin de etanol.
3.2 Otras Propuestas de control: Para efectos de
control, es posible pensar que el control sobre la
concentracin de Biomasa en el fermentador puede
ser una herramienta muy til, tanto de la
productividad de etanol, como del ahorro en el
sustrato residual porque se presentan condiciones
muy convenientes para una buena fermentacin.
Esta afirmacin podra sugerir que los lazos de
sustrato y producto estuvieran abiertos mientras
que el lazo de Biomasa lleva el control de la
fermentacin, pero desde el punto de vista
operativo debe garantizarse que tanto el sustrato
como el producto mantengan valores viables y que
se vean lo menos afectadas posibles por las
perturbaciones. A continuacin se presenta una
posible solucin de este tipo. Como se observ en
el anlisis de desempeo de los lazos simples, es
posible hacer una regulacin de las variables
controladas y con ello poder mantener el
desempeo de las otras en un rango cercano al
deseado, muy cerca del punto de operacin o en
estado estable. Estas caractersticas indican que
existe un grado de interaccin entre las tres
variables elegidas como manipulables o
manipuladas dentro del sistema Ds, Sin, Dr y las
variables u objetivos de control definidos. Ahora
bien, el problema de control radica en la
implementacin de lazos conjuntos que no se
afecten mutuamente por el sentido de las acciones
individuales aplicadas por cada uno para la
regulacin de Biomasa, Sustrato y Producto.
3.2.1 Control Multilazo: La aplicacin de un
control multilazo en el que los pares de variables
Controlada-Manipulada propuestos son: Biomasa
Recirculacin, Sustrato - concentracin de Sustrato
de Entrada y Producto - Tasa de Dilucin de
Sustrato. Los lazos que componen esta estructura
de control son todos lazos simples de
realimentacin en los cuales, las ganancias fueron
ajustadas de tal modo que no se presentaran
muchas oscilaciones ni se afectara
significativamente la ganancia total del sistema en
lazo cerrado (Ver Figura 6). Esta estructura se
plantea con el fin de compararla con una estrategia
avanzada de lazos multivariable que implique la
utilizacin de desacopladores de las dinmicas no
lineales del Biorreactor.
Figura 6. Esquema de Control Multilazo.
Figura 7. Esquema de Control Multivariable con
Desacopladores.
3.2.2 Control Multivariable: Surge la posibilidad
de plantear un control multivariable para los lazos
de Sustrato y Producto y aplicar un lazo simple PID
para el control de la Biomasa (ver Figura 7). Se
calcul tanto la matriz de ganancias estticas para
el par Sustrato-Producto y concentracin de
Sustrato en el alimento Sin-Tasa de Dilucin de
Sustrato Ds como variables controladas y
manipuladas respectivamente y la matriz de
ganancias relativas, que efectivamente demostraron
la conveniencia de las acciones a aplicar. Siguiendo
el mtodo planteado en (Smith and Corripio, 1997)
para el clculo de la matriz de desacoplamiento
(donde se hace linealizacin de cada uno de los
estados), se obtuvieron las expresiones de los
desacopladores que se aplicaron en simulacin. Es
importante anotar que el mtodo seguido es el
mismo, pero que en ningn momento se linealiz el
sistema ni se asumi comportamiento de primer
orden. Aunque ese es un procedimiento muy usado
para el diseo de controladores multivariable
(Guzmn et al, 2002) representa un grave
inconveniente en procesos con altas no linealidades
y fuerte acoplamiento, lo que lo restringira a un
uso en regiones muy reducidas de operacin; lo
cual no se desea para el Biorreactor. La unin de
los lazos independientes tiene un efecto
determinantemente positivo sobre la dinmica del
biorreactor. Es posible observar del
comportamiento de los tres lazos que cada una de
las acciones de control no tiene que realizar un
esfuerzo demasiado grande para llevar a su
respectiva variable controlada al punto deseado
cuando se cierran todos los lazos de control
simultneamente. Las acciones de control se
suavizan notablemente y el desempeo del sistema
aumenta, ya que es posible llevarlo a condiciones
que en lazos individuales de control serian
alcanzables sacrificando la estabilidad de los otros
dos estados fsicos. En las Figuras 8. Se presentan
los resultados.
4. CONCLUSIONES
Los controladores diseados en lazos
independientes cumplieron con los requisitos
esperados para las regiones de operacin definidas
para el sistema. Y permitieron encontrar relaciones
de fondo entre las variables manipuladas del
Biorreactor y las salidas que se desean controlar.
Es posible relacionar el control de la concentracin
de Biomasa como una forma ptima de mantener
reguladas tanto la concentracin de Sustrato como
de Producto en el Fermentador dentro de un rango
de valores ptimo de operacin. De forma similar,
se puede concluir que un lazo de control de
concentracin de alimento en el sistema, representa
un ahorro y un aprovechamiento de la materia
prima, pero dadas las condiciones cinticas del
microorganismo, las concentraciones de Biomasa y
Producto oscilan permanentemente, lo que no
garantiza una mxima productividad. El lazo de
control de Producto en el reactor, estabiliza la
concentracin de alimento y proporciona un
manejo parcial de los tpicos econmicos del
sistema, entregando mximos de concentracin de
Producto de 78 g/L; respecto al comportamiento de
los microorganismos en este lazo, siguen la
trayectoria definida por la accin de control que es
la tasa de dilucin de sustrato en el alimento. La
combinacin de los lazos individuales en un
controlador multilazo PID, con el fin de aprovechar
las bondades de los lazos individuales permiti
obtener del Biorreactor las mejores condiciones
para un proceso de Fermentacin en Continuo y la
estabilizacin de las dinmicas oscilatorias del
sistema.
De igual modo, la implementacin de un control
multivariable con desacopladores para los lazos de
Sustrato y Producto y un controlador independiente
para la Biomasa arrojo resultados satisfactorios que
comparativamente con el controlador multilazo no
presentan mayores diferencias.
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