PRCTICA N01: IDENTIFICACION DE TIPOS DE PROCESOS, VARIABLES DE UN

SISTEMA DE CONTROL Y FORMAS DE REALIZAR CONTROL

I. INTRODUCCION

En todos los procesos industriales es absolutamente necesario controlar y mantener

estables algunas magnitudes, tales como la presin, el caudal, el nivel, la temperatura,
el pH, la conductividad, la velocidad, la humedad, el punto de roco, entre otras. Los
instrumentos de control y medicin permiten mantener estas variables en condiciones
ms idneas de las que cualquier operador podra lograr en forma manual.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms
complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran
cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una
entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples
Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales
hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de
control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir
de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de
las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso
y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los
descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el
control de H, y temas asociados.
Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se
usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la
teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los
biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

1.1. DEFINICIONES:

Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.

1.1.1. PLANTAS:
Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de
las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la
cual es ejecutar una operacin particular.
 En este libro, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin,
un reactor qumico o una nave espacial).

1.1.2. PROCESOS.
El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una
operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado
por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una
forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que
consiste en una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinados. En este libro llamaremos proceso a cualquier operacin
que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos,
econmicos y biolgicos.

1.1.3. SISTEMAS
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es
fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y
dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por
tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de
sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

1.2. VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Un sistema de control automtico simple generalmente interactan las siguientes

variables: variable controlada, manipulada, perturbadora, medida, ver figura 0.1.
1.2.1. VARIABLE CONTROLADA
Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener
estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones
requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una
condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se
observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual
se deber tener en cuenta las diversas variable de proceso como son:
los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas
del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de
salida del agua, por lo tanto la Variable Controlada.

1.2.2. VARIABLE MANIPULADA

Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones
del proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el
sistema.
En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor
o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo
tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

1.2.3. VARIABLE PERTUBADORA

Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos
afectando el proceso.
En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de
agua fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la
bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al
proceso originando la desestabilizacin del sistema.

1.2.4. VARIABLE MEDIDA

Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo
tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la ms
importante para controlar el sistema, pero si para mantener un
registro de data.
1.3. TIPOS DE PROCESOS

Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos discretos

y procesos batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso
en forma de flujo continuo de material, como por ejemplo la purificacin de agua
o la generacin de electricidad. Los procesos discretos contemplan la salida del
proceso en forma de unidades o nmero finito de piezas, siendo el ejemplo ms
relevante la fabricacin de automviles. Finalmente, los procesos batch son
aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o
lotes de material, como por ejemplo la fabricacin de productos farmacuticos o
la produccin de cerveza.
En este punto es necesario hacer un breve inciso sobre los tipos de industria
existentes y los problemas de control que se plantean en cada tipo de industria.
Las industrias relacionadas con la automatizacin son bsicamente la industria
manufacturera y la industria de procesos. La industria manufacturera
(discretepartsmanufacturing) se caracteriza por la presencia de mquinas
herramienta de control numrico por ordenador como ncleo de sistemas de
fabricacin flexible. En esta industria, destaca el uso de estaciones robotizadas en
tareas de soldadura al arco o por puntos, pintura, montaje, etc., de forma que en
la actualidad la necesidad de automatizacin es elevada si se desea ofrecer
productos de calidad en un entorno competitivo. Uno de los temas principales a
resolver en este tipo de industria es la planificacin y gestin de la produccin:
asignacin de tareas a mquinas, diseo del layout de la planta, sistemas flexibles
que fabriquen diversos productos, polticas de planificacin cercanas a la
optimizacin, etc. En cuanto a la industria de procesos
(continuousmanufacturing), existen fbricas de productos de naturaleza ms o
menos continua, como la industria petroqumica, cementera, de la alimentacin,
farmacutica, etc. Dentro del proceso de fabricacin de estas industrias, se
investiga en nuevas tecnologas, para la obtencin de nuevos catalizadores,
bioprocesos, membranas para la separacin de productos, microrreactores, etc.
En este tipo de industria, destacan la aplicacin de algoritmos de control
avanzado, - como, por ejemplo, el control predictivo -, o la formacin experta de
operarios de salas de control mediante simuladores. Respecto a las necesidades
de automatizacin, la industria de procesos tiene un nivel consolidado en cuanto a
salas de control con sistemas de control distribuido (DCS), y el uso de autmatas
programables para tareas secuenciales o para configurar sistemas redundantes
seguros ante fallos, entre otros elementos.
No hay que olvidar que las industrias -tanto la manufacturera como la de
procesos- realizan grandes esfuerzos en la optimizacin del proceso. Algunas de
ellas se centran en el aspecto de la calidad, mientras que otras se centran en el
aspecto de los costes. Estos factores -mejora de la calidad del producto y
disminucin de costes en la produccin- son los condicionantes fundamentales en
estas industrias, y en este sentido la automatizacin industrial contribuye
decisivamente desde que a finales de la dcada de los aos setenta apareci el
microprocesador, ncleo de los controladores comerciales presentes en el
mercado como los autmatas programables, los controles numricos y los
armarios de control de robots manipuladores industriales.
En cuanto a la expresin control de procesos industriales, sta abarca, desde un
punto de vista acadmico, la teora de control bsica de realimentacin y accin
PID, la instrumentacin de control (sensores, actuadores, dispositivos
electrnicos, etc.), la aplicacin a procesos industriales (como, por ejemplo, la
mezcla de componentes en un reactor qumico), las diversas arquitecturas de
control (centralizado, distribuido), las estructuras de control (feedback,
feedforward, cascada, etc.) y la teora de control avanzada (control predictivo,
control multivariable, etc.), por citar algunos de los aspectos ms relevantes.
Cindonos a los algoritmos de control presentes en las industrias citadas, cabe
destacar el control secuencial y la regulacin continua. El control secuencial
propone estados (operaciones a realizar para la transformacin de la materia
prima en producto) y transiciones (informacin relativa a sensores o elementos
lgicos como temporizadores o contadores) en una secuencia ordenada que
identifica la evolucin dinmica del proceso controlado. En la regulacin continua,
mediante la estructura de control clsica feedback, se aborda la accin de control
proporcional, derivativo o integral, respecto al error (diferencia entre la consigna y
la medida de la variable de salida del proceso)) para conseguir as una regulacin
adecuada de la variable (temperatura, caudal, nivel, etc.).
Respecto a instrumentacin de control, los tres elementos bsicos capaces de
llevar a cabo el control secuencial o la regulacin continua dentro del control de
procesos industriales son el llamado autmata programable PLC, el ordenador
industrial y los reguladores industriales (tanto en versin analgica como digital).
Estos tres elementos comparten protagonismo y es frecuente encontrar artculos
de opinin donde se comenta el futuro de la utilizacin de los PLC ante las
continuas mejoras del control realizado mediante ordenador. Disputas aparte,
cada uno de estos elementos halla su aplicacin en la industria actual, y es por ello
que la tendencia en los prximos aos sea la de continuar utilizando estos
elementos.
Durante los casi ya treinta aos de utilizacin de autmatas programables en la
industria, conviene destacar su labor eficaz en el control secuencial de procesos.
Una de las aplicaciones de mayor xito es la combinacin de autmata
programable con la tecnologa electroneumtica. Esta combinacin ha permitido
ofrecer soluciones de automatizacin basadas en el posicionamiento, la
orientacin y el transporte de material dentro de la planta, y es de gran ayuda en
las tareas realizadas por otros elementos, como por ejemplo el robot manipulador
industrial.
 Los reguladores industriales son dispositivos generados de forma clara para la
regulacin continua de variables. Durante aos, el regulador analgico tradicional
ha sido el elemento capaz de controlar procesos en los que se requiere el control
de temperatura, el control de caudal, o el control de presin, todos ellos ejemplos
tpicos de la ingeniera qumica. Con los avances en la electrnica digital y la
informtica industrial, los reguladores han pasado a ser controladores digitales
autnomos, polivalentes desde el punto de vista de que se adaptan a un rango de
tensiones y corrientes habituales.

1.4. FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO

Hay dos formas bsicas de realizar el control de un proceso industrial:

1.4.1. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de
control, se denominan sistemas de control de lazo abierto (open
loop). En otras palabras, en un sistema de control de lazo abierto la
salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla con la entrada.
Un ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa domstica. El
remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La
mquina no mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la

salida con la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de
referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la
precisin del sistema depende de la calibracin. En presencia de
perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto solo se puede
utilizar si la relacin entre la entrada y la salida es conocida; y si no se
presentan perturbaciones tanto internas como externas.
 Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control
retroalimentado, denominndose frecuentemente sistema de control
de alimentacin directa (feed foward). Ntese que cualquier
sistema de control que funciona sobre la base de tiempos es un
sistema de lazo abierto.

El control de alimentacin directa se est utilizando de una manera

muy generalizada; sobre todo en el control por computadora. Los
cambios en las variables de entrada al proceso se miden y compensan
sin esperar a que un cambio en la variable controlada indique que ha
ocurrido una alteracin en las variables. El control de alimentacin
directa es muy til tambin en casos en que la variable controlada
final no se puede medir.

En el ejemplo ilustrado en la Fig. 0.2, el controlador de alimentacin

directa tiene la capacidad de computar y utilizar el gasto medido de
lquido de entrada y su temperatura, para calcular el gasto de vapor
necesario para mantener la temperatura deseada en el lquido de
salida.

1.4.2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: (closedloop)

Con frecuencia se llama as a los sistemas de control retroalimentado.

En la prctica, se utiliza indistintamente la denominacin control
retroalimentado (feedback) o control de lazo cerrado (closed
loop). La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal
de entrada y la de retroalimentacin (que puede ser la seal de salida
o una funcin de la seal de salida y sus derivadas), entra al
controlador para reducir el error y llevar la salida a un valor deseado.
Esta retroalimentacin se logra a travs de la accin de un operador
(control manual) o por medio de instrumentos (control automtico).
En el caso de control manual, el operador mide previamente la
temperatura de salida; si esta es por ejemplo, inferior al valor
deseado, aumenta la circulacin de vapor abriendo levemente la
vlvula. Cuando se trata de control automtico, se emplea un
dispositivo sensible a la temperatura para producir una seal
(elctrica o neumtica) proporcional a la temperatura medida. Esta
seal se alimenta a un controlador que la compara con un valor
deseado preestablecido o punto de ajuste (set point). Si existe una
diferencia, el controlador cambia la abertura de la vlvula de control
de vapor para corregir la temperatura como se indica en la Fig. 0.4.

El trmino lazo cerrado implica el uso de la accin de control

retroalimentado para reducir el error del sistema.
II. DISCUCIONES:

Segn (Benjamin C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, 2006)

El control de un proceso implica la utilizacin de una serie de sensores, segn la

variable a controlar, para poder obtener informacin del proceso en tiempo real. De
esta forma, se puede obtener un valor del error existente entre la seal de referencia
o consigna y el valor real de la variable, este tipo de configuracin se denomina
control en lazo cerrado.

En la prctica pudimos identificar los tipos de lazos presentes en cada diagrama de

bloque, cuando se tiene una seal de realimentacin hacia la entrada desde la salida,
la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se mantenga
constante a pesar de los cambios en las condiciones de operacin estamos frente a un
lazo cerrado. En la yogurtera obtuvimos como lazo cerrado en la entrada de vapor y la
entrada del refrigerante. En el caso del evaporador de doble efecto obtuvimos
controlador de lazo cerrado en el Caudal de Vapor, Presin y Nivel.

Segn (Juli Mons i Bustio, SISTEMAS DE IDENTIFICACION Y CONTROL

AUTOMATICOS, 1993)

Dispositivos de control disponen de un autoajuste una vez insertados en el proceso,

que permiten ajustar los parmetros del controlador de forma automtica. Sin
embargo, no siempre se obtiene un correcto funcionamiento del proceso con este
autoajuste, este es el momento de disear el controlador de forma analtica.
Previamente al diseo del controlador, es necesario identificar el proceso, para ello se
pueden aplicar varios mtodos experimentales de identificacin.

Para empezar con el diagrama de bloques, lo primero que identificamos en la prctica

fue el tipo de proceso que realiza cada mquina. A partir de ello pudimos obtener y
reconocer los parmetros y controladores importantes como nanmetros, vlvulas
neumaticas, bomba de vaco, Caudal de alimentacin, Presion, Caudal de vapor,
Caudal de enfriamiento, etc.
Segn (Juli Mons i Bustio, SISTEMAS DE CONTROL DEL FLUJO FSICO. II, 1999)

El control es un rea de la ingeniera y forma parte de la Ingeniera de Control. Se

centra en el control de los sistemas dinmicos mediante el principio de la
realimentacin, para conseguir que las salidas de los mismos se acerquen lo ms
posible a un comportamiento predefinido. Esta rama de la ingeniera tiene como
herramientas los mtodos de la teora de sistemas matemtica.

El control de temperatura en una habitacin es un ejemplo claro y tpico de una

aplicacin de ingeniera de control. El objetivo es mantener la temperatura de una
 habitacin en un valor deseado, aunque la apertura de puertas y ventanas y la
temperatura en el exterior hagan que la cantidad de calor que pierde la habitacin
sean variables (perturbaciones externas). Para alcanzar el objetivo, el sistema de
calefaccin debe modificarse para compensar esas perturbaciones. Esto se hace a
travs del termostato, que mide la temperatura actual y la temperatura deseada, y
modifica la temperatura del agua del sistema de calefaccin para reducir la diferencia
entre las dos temperaturas.

Segn (Benjamin C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, 2006)

El objetivo del control automtico es poder manejar con una o ms entradas (o
referencia), una o ms salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea ms
primitiva es colocar entre la referencia y la planta, un controlador que sea el inverso
de la funcin de transferencia de la planta, de tal manera que la funcin de
transferencia de todo el sistema (la planta ms el controlador), sea igual a uno;
logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta primera idea se
denomina control en la lazo abierto.

Un ejemplo clsico de control en lazo abierto es una lavadora de ropa ya que sta
funciona durante un ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores.
Otro ejemplo, el cuerpo humano realiza un control por realimentacin para mantener
la homeostasis, tiene sensores para cada elemento en el cuerpo y si es que se detecta
una cantidad anormal, el cuerpo tiene sistemas para compensarlo (estos sistemas
seran el controlador), los que produce una actuacin (cierra vlvulas, produce ms
sustancia, etc) hasta que los sensores le indican al cuerpo que ya se alcanz el
equilibrio
En la prctica realizada se pudieron identificar los diversos controles de lazo abierto
como es en el caso del evaporador, extractor de aceites, etc
Segn (Benjamin C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, 2006)

Un sistema automtico de control es un conjunto de elementos fsicos relacionados

entre s, de tal forma que son capaces de gobernar su actuacin por s mismos, sin
necesidad de la intervencin de agentes externos (incluido el factor humano),
anulando los posibles errores que puedan surgir a lo largo de su funcionamiento
debido a perturbaciones no previstas.
Cualquier sistema automtico est constituido por un sistema fsico que realiza la
accin (parte actuadora), y un sistema de mando (parte controladora), que genera las
rdenes precisas para que se ejecuten las acciones.

En la prctica pudimos identificar los diversos controladores, actuadores. Donde El

sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en cada
instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una
desviacin en la misma.
 SEGN PAGINA WEB:http://e-
ucativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4925/html/3_diagramas
_de_bloques.htmlLos

Sistemas de control van a estar formados por un conjunto de elementos

interrelacionados, capaces de realizar una operacin predeterminada. La representacin
de estos sistemas se realiza por medio de los llamados diagramas de bloques. Los
diagramas de bloques estn formados por cajas (cajas negras), que contienen el nombre,
la descripcin del elemento o la operacin matemtica que se ejecuta sobre la entrada
para obtener la salida.

En prctica, se realiz un diagrama de bloques para los distintos equipos, tales como:
evaporador de doble efecto, destilador continuo, extractor de aceites esenciales,
pasteurizador de tomates y zumos de frutas, etc. De los cuales se pudo notar que en el
interior del rectngulo est escrito el nombre de la operacin o nombre del elemento. Las
flechas van a representar la direccin de la informacin o flujo de seal.
Se identific las variables de nuestro sistema de control, tales como variable controlada,
variable manipulada, perturbaciones, nuestro set point o valor de referencia, etc.