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Introduccin

Los sistemas de control han existido desde tiempos remotos. Un antiguo sistema de control
automtico muy conocido es el regulador de Hern de Alejandra (figura 1). Este sistema de
control fue diseado para abrir las puertas de un templo automticamente cuando un fuego era
encendido en el altar ubicado fuera del templo y para cerrar las puertas cuando el fuego era
apagado. En particular, el regulador funcionaba de la siguiente forma: el fuego, actuando
como la entrada al sistema, calentaba el aire por debajo del altar y el aire caliente (expandido)
empujaba el agua del contenedor (pot 1) hacia el balde (pot 2).

Ilustracin 1.

La posicin del contenedor era fija, mientras que el balde guindaba de cuerdas enrolladas en
un mecanismo (the door spindles) con un contrapeso W. Cuando el pot 2 estaba vaco, el
mecanismo, bajo el jale del contrapeso W, mantena la puerta cerrada. Cuando el pot 2 era
llenado con una cantidad adecuada de agua desde el pot 1, el mismo se mova hacia abajo,
mientras que el contrapeso W se mova hacia arriba. Como resultado del movimiento hacia
arriba del pot 2, los Ejes de la puerta rotaban y la puerta se abra.
Cuando el fuego era apagado, regresaba agua desde el pot 2 al pot 1, y el contrapeso se mova
hacia abajo forzando el cierre de la puerta. Aparentemente, este sistema de control fue
utilizado para impresionar a los creyentes, ya que el mismo no era visible o conocido por las
masas (estaba escondido bajo tierra). Aunque la historia del Control tiene una historia muy
rica la cual, como se mostr en el ejemplo anterior, se remonta a aplicaciones en la
antigedad, sin embargo, la mayora de los logros tienen sus races en el siglo XX.
La historia del control automtico puede ser dividida convenientemente en cuatro periodos
como sigue:
Control Temprano: Hasta 1900
El periodo pre-clsico: 1900-1940
El periodo clsico: 1935-1960
Control Moderno: Despus de 1955
Para una descripcin de las caractersticas de los periodos indicados ver las referencias [1] y
[2]
El control emergi como una especialidad reconocida de las ingenieras con el desarrollo de
los mtodos del control clsico en los aos 30s y 40s. Las mayores aplicaciones inicialmente
fueron en el campo militar, extendindose rpidamente a los procesos de manufactura,
dispositivos electromecnicos, industria aeroespacial, control de procesos y as
sucesivamente. Aunque los mtodos clsicos sirvieron a la comunidad de ingenieros por
aproximadamente 50 aos, nuevas tecnologas de ingeniera as como funcionamientos ms
exigentes y especificaciones de control de calidad han estirado las capacidades del control
clsico a sus lmites. Los investigadores en la academia y en los laboratorios del gobierno y de
la industria comenzaron a desarrollar mtodos de diseo ms complejos adecuados para
satisfacer las exigentes especificaciones de funcionamiento, an para sistemas que podan ser
considerados de gran escala, de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO), no-lineales, y
que podan presentar incertidumbre en los modelos.
Aparecen los diferentes tipos de control que se agrupan en lo que se conoce como Control
Avanzado y entre los cuales se encuentran los siguientes:
Control Optimo
Control Adaptivo
Control Robusto
Control No-Lineal
Control Inteligente
etc.
Existen otros tipos de control que se agrupan en lo que se conoce como control inteligente.
Todos los tipos de control listados arriba estn fuera del alcance de este curso y tal y como fue
mencionado anteriormente, este curso se centra en el estudio y aplicacin de mtodos
desarrollados en el periodo clsico. Los sistemas bajo estudio son considerados lineales,
invariantes en el tiempo, continuos y de una sola entrada y una sola salida (SISO)
Qu debemos entender cuando hablamos de control?
En los discursos diarios, el trmino control y sus muchas acepciones, es frecuentemente
usado.

Podemos controlar una situacin, tal y como un polica controlando el trfico, o un bombero
controlando un fuego. O un argumento puede salirse de control, o algo nos puede suceder
debido a circunstancias fuera de nuestro control.
El trmino control implica obviamente la restauracin de un estado deseado el cual ha sido
perturbado por influencias internas o externas.
Control tambin es usado para garantizar el desarrollo de un proceso de acuerdo a un plan
definido (secuencia de etapas) por el ingeniero de control, por ejemplo, el proceso de llenado
de botellas de leche, figura 2.
El control de procesos existe en las ms diversas reas. En la
naturaleza, por ejemplo, el control de procesos sirve para proteger
a las plantas y a los animales de variaciones en las condiciones
ambientales. En economa, la oferta y la demanda controlan el
precio y el tiempo de entrega de un producto. En cualquiera de
estos casos, pueden ocurrir perturbaciones cambiando el estado
Ilustracin 2
establecido originalmente. La funcin del sistema de control, para
este tipo de situaciones, es reconocer el estado perturbado y
corregirlo mediante los medios adecuados.
Control, aplicado a circuitos de control, es un trmino muy amplio que puede significar
cualquier cosa desde un simple interruptor que controla el encendido de una buja, un circuito
cableado, hasta el ms complejo computador de proceso o el piloto automtico de un avin.
Los sistemas de control han tenido un impacto profundo en el desarrollo y evolucin de la
humanidad influenciando directamente nuestra forma de vida.
En este curso hablamos de sistemas de control para el control de procesos. En este caso
definiremos el control como la manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema
denominado planta o proceso a travs de otros elementos.
El objetivo primario del controlador, en este caso, es lograr que una variable dinmica
determinada permanezca fija o cerca de un valor deseado.
Ejemplos de tales variables pueden ser:
el nivel del lquido en un tanque
la tensin del papel en un proceso de embobinado
la temperatura en un tanque reactor
la presin en una caldera
la velocidad de un motor
etc.
Si lo que deseamos es mantener constante el valor de la variable dinmica, el problema es
clasificado como regulacin. Si lo que deseamos es que el valor de la variable dinmica
siga una determinada variacin, el problema es clasificado como tracking
Ejemplos correspondientes al segundo caso son:
Trayectoria de un proyectil
Posicin de una antena
Control de mquinas herramientas (NC)
Aterrizaje automtico de aviones
Control de robots
Automatizacin Industrial
El control de un proceso industrial (fabricacin, produccin, etc.) por medios automticos en
vez de humanos se conoce como automatizacin industrial. Con la automatizacin se
transfieren tareas de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un
conjunto de componentes que utilizan diferentes tecnologas y que no requieren de la
intervencin humana para su operacin. Actualmente la automatizacin es un aspecto bsico

de la sociedad industrial y una herramienta de mucha utilidad cuando se requiere alcanzar


altos niveles de competitividad.
Ventajas de la automatizacin industrial
Para automatizar un proceso de produccin se requiere de una inversin econmica, la cual
muchas veces es vista como un simple gasto por parte de los dueos de las industrias. Sin
embargo, la automatizacin industrial presenta una serie de ventajas que justifica cualquier
inversin. Algunas de ellas son:
Mejora de la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y
mejora de la calidad de los productos
Mejora de las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e
incrementando la seguridad.
Realizacin de tareas imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Mejora de la disponibilidad de los productos, para poder proveer las cantidades necesarias
en el momento preciso.
Disminucin del impacto negativo sobre el medio ambiente
Desde luego, la automatizacin industrial tambin presenta algunas desventajas. Sin embargo,
las ventajas son mayores y si el uso de la automatizacin industrial se hace de forma
planificada, los efectos negativos se pueden minimizar (por ejemplo, minimizar el despido de
obreros reubicndolos en otras reas).
Liste algunas desventajas de la automatizacin y justifique su seleccin.
Estudio de los sistemas automatizados
El estudio de los sistemas automatizados se aborda, generalmente, dividiendo el sistema en
dos partes, la parte operativa y la parte de mando, ver figura 3.

Ilustracin 3

Parte operativa:
La parte operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Est compuesta de los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin. Forma parte de ella los
accionadores de las mquinas como son:
motores de corriente continua
motores de corriente alterna

cilindros neumticos
accionadores hidrulicos
Compresores
Bombas
Etc

Parte de Mando:
La parte de mando est a cargo del controlador. En un sistema de produccin automatizado el
controlador est en el centro del sistema. El controlador determina las acciones a realizar
sobre el sistema de produccin basado en la lgica de control, en base a las seales de los
sensores, y en base a las rdenes que provengan del operador, figura 4. El controlador debe
ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes del sistema automatizado.

Ilustracin 4

Esta asignatura tiene el nombre Sistemas de medicin y Control y en ella abordaremos


algunos elementos tericos y prcticos tiles para el anlisis y el diseo de sistemas de
control, enmarcados en lo que se conoce como teora del control clsico.
Iniciaremos el desarrollo de la asignatura definiendo algunos trminos cuyos significados son
de vital importancia para el buen entendimiento de este curso.
Qu es un sistema?
Existen diferentes definiciones de Sistema. Se considera un sistema como una combinacin
de componentes fsicos que actan juntos para realizar una funcin que no sera posible con
cualquiera de las partes individuales. Algunos ejemplos de sistemas son:
Un amplificador electrnico compuesto de muchos componentes.
Un satlite de comunicaciones orbitando la tierra.
Una lavadora de botellas.
Una refrigeradora.
En una forma ms general, el trmino sistema, es usado para describir una combinacin de
componentes los cuales no todos son necesariamente fsicos. Pueden ser por ejemplo:
Biolgicos
Econmicos
Socio-Econmicos
etc.
Como ingenieros, estamos interesados tanto en el anlisis como en el diseo de sistemas. En
nuestro caso, sistemas de control. De hecho, el diseo de sistemas es la parte realmente
creativa de la ingeniera. Al igual que en muchos esfuerzos creativos, primero debemos
aprender como analizar sistemas antes de proceder con el diseo de estos.

Ilustracin 5

Existen diferentes formas de estudiar un sistema, la figura 6 muestra posibles alternativas.


El anlisis de un sistema puede ser dividido en tres aspectos:
1. El desarrollo de un modelo matemtico adecuado para el problema fsico de inters.
2. Despus que el modelo adecuado es obtenido, se resuelven las ecuaciones resultantes para
obtener soluciones en varias formas.
3. Se relaciona o interpreta la solucin al modelo matemtico en trminos del problema
fsico.

Ilustracin 6

Un sistema se puede ver como algo que produce una transformacin de seales. Es decir, un
sistema tiene una seal de entrada y una seal de salida la cual est relacionada con la entrada
a travs de la transformacin del sistema.

Ilustracin 7

De forma breve, podemos decir que mediante el anlisis de un sistema obtenemos


informacin respecto al funcionamiento del mismo.
En el diseo, del cual hablaremos posteriormente, se determinan los diferentes componentes
necesarios para que un sistema cumpla con un conjunto de requerimientos.
Un automvil se puede ver como un sistema en el que la entrada es la presin sobre el pedal
del acelerador y la salida es el movimiento (velocidad) del vehculo.

Clasificacin de los Sistemas


Son muchas las formas en que pueden clasificarse los sistemas. Se presentan a continuacin
una clasificacin sobre la base de ciertas caractersticas que son inherentes al tipo de sistema
que se estudia en este curso y en cursos posteriores.
Sistemas continuos y discretos.
Un sistema de tiempo continuo es aquel en el que las seales de entrada de tiempo continuo
son transformadas en seales de salida de tiempo continuo. Esta clase de sistemas se pueden
describir (modelo) mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas de tiempo continuos se
suelen representar mediante el siguiente diagrama:

Ilustracin 8

Investigar algn tipo de sistema continuo y presentar las seales de entrada y salidas
correspondientes.
Un sistema de tiempo discreto es aquel que transforma entradas de tiempo discreto en salidas
de tiempo discreto. Estos sistemas que involucran seales de datos muestreados, seales
digitales y posiblemente seales en tiempo continuo, se pueden describir mediante ecuaciones
en diferencias.

Ilustracin 9

Investigar algn tipo de sistema discreto y presentar las seales de entrada y salidas
correspondientes.
Sistema Lineal y no-lineales
Un sistema es clasificado como lineal si el principio de superposicin es aplicable. Dicho
principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos diferentes
seales de entrada es la suma de dos respuestas individuales. Entonces, para el sistema lineal,
la respuesta a varias entradas simultneas puede ser calculada considerando una entrada a la
vez y sumando los resultados.
Busque un sistema donde se aplique el principio de superposicin.
Un sistema es no-lineal si el principio de superposicin no es aplicable. Es decir, para un
sistema no-lineal la respuesta a dos entradas no puede ser calculada considerando una entrada
a la vez y sumando los resultados.
Aunque muchas relaciones fsicas son comnmente representadas por ecuaciones lineales, en
la mayora de los casos las relaciones verdaderas no son lineales.
En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos y otros, involucran
relaciones no-lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente se puede
saturar para seales de entrada grandes. Puede existir lo que se conoce como un espacio

muerto que afecta a las seales pequeas. El espacio muerto de un componente es un pequeo
rango de variaciones de la entrada para el cual el componente es insensitivo.
Algunos sistemas de control son no-lineales para seales de cualquier tamao. Por ejemplo,
en sistemas de control ON-OFF, no existe una relacin lineal entre la entrada del sistema y
su salida. La figura 10 muestra algunos ejemplos tpicos de no-linealidades.

Ilustracin 10

Sistemas Invariantes y variantes


Si un sistema dinmico puede ser representado (modelado) por una ecuacin diferencial lineal
con coeficientes constantes se dice que el sistema es invariante en el tiempo.
Sistemas que son representados mediante ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes
son funcin del tiempo son denominados sistemas lineales variantes en el tiempo. Un
ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es el sistema de control de una nave
espacial. En este tipo de sistema, la masa de la nave cambia debido al consumo de
combustible.

Sistemas de Control
Un sistema de control es una interconexin de componentes (mecnicos, elctricos,
neumticos, hidrulicos, etc.) que forman una configuracin determinada, la cual
proporcionar la respuesta deseada del sistema. La figura 11 muestra un esquema simplificado
de un sistema de control para la posicin de una antena. Se reconocen los diferentes
elementos y sus interconexiones para lograr el objetivo dicho objetivo.

Ilustracin 11

La figura 12 muestra el diagrama de un sistema de control de temperatura (control mediante


computadora) Como se puede ver en la figura, para implementar dicho sistema se requiere de

la interconexin de una serie de elementos cada uno de los cuales realiza una funcin
especfica y todos en su conjunto logran que se controle la temperatura del horno.

Ilustracin 12

Otro ejemplo es el proceso de manejo de un automvil. La velocidad del automvil es una


funcin de la posicin de su acelerador. La velocidad deseada puede ser mantenida (o un
cambio deseado en la velocidad puede ser alcanzado) controlando la presin sobre el pedal
del acelerador.
Este sistema de manejo del automvil (conductor, acelerador, carburador, y la mquina del
vehculo) constituye un sistema de control.
La figura 13 muestra el diagrama general de un sistema de control tpico. La seal de entrada
en este caso, es la fuerza sobre el pedal del acelerador y la velocidad del automvil es la
variable (controlada) de salida.

Ilustracin 13

Los sistemas de control son un componente integral de cualquier sociedad industrial y son
necesarios para la produccin de bienes requeridos por una poblacin mundial creciente. Casi
todos los aspectos de nuestra vida cotidiana son afectados por algn tipo de sistema de
control. Por ejemplo, los sistemas de control para la calefaccin y los aires acondicionados
regulan la temperatura y la humedad de los hogares y edificios para lograr una vida cmoda.
Los sistemas de control tambin existen de forma natural: por ejemplo, en nuestros cuerpos
existen numerosos sistemas de control los cuales garantizan que nuestro cuerpo funcione
como debe y que reaccione de tal forma que asegure la supervivencia. Podemos mencionar
entre otros, el sistema de regulacin de temperatura, el sistema de generacin de ATPs, etc.
Tarea 1:
Indagar como funciona y que elementos conforman el sistema de control que garantiza que la
temperatura interna de nuestro cuerpo permanezca constante a pesar de las variaciones
externas de temperatura (perturbaciones).
Debe entregarse un reporte una semana despus de asignada la tarea. El trabajo debe ser
realizado en parejas.

Referencias:
1. The Evolving of History of Control, Control Systems (IEEE), Volume 16 Number 3, June
1996
2. Instrumentacin Industrial, 6ta Edicin, Antonio Creus, Apndice A.
3. What is advanced Control?
4. Opening our Minds to Intelligent Control, Control Systems (IEEE), Volume 13 Number 3,
June 1993
5. Historia del Control Automtico.