Curso

Control de Temperatura

OMRON ELECTRONICS S.A.

 ndice
Pg. Pg.

C
Curso B
Bsico
i ... 3 S l
Seleccin
i dde producto
d t ...74

Mtodo de control ... 7 por mtodo de control ...75

Salida ...38 por sonda ...77

Sonda ...50
por salida ...82

Funciones de alarma ...59

por alarma ...83

Comunicacin ...65 por interface ...84

Curso Bsico de Control
de Temperatura

Control Feed
Feed-Back
Back (realimentado) y
controladores OMRON
 Qu es Control de temperatura?
Control secuencial Control Feed
Feed-back
back (lazo
cerrado)
Descripcin/ Es un control secuencial pasoEs un control que detecta
Palabras a paso de acuerdo con las constantemente el error entre
claves ordenes previamente la consigna y el valor real y lo
programadas. corrige.
Carcter Cualitativo Cuantitativo
Discontinuo Continuo
Por ejemplo Tiempo Caudal
Nmero de piezas Presin
Presencia Temperatura
etc.
 Control Feed-back (Realimentacin)
Perturbacin
MV

TC e = SP-PV
+
Consigna Lgica de Dispositivo Carga
control de salida Controlada
SP -

Sonda
Temperatura real
PV
 Control ideal
Cul es la definicin de "control
control bueno
bueno" para un control
realimentado Feed-back?
Alcance a la consigna Correccin de error ante
perturbacin externa.
Rpido y/o correctamente Rpido y/o correctamente

Consigna Consigna
g

"Step-response" "Disturbance"
 Mtodo de Control
es el ncleo de TC +
control
-
Control Standard
Pg. Pg.

ON/OFF ... 8
2-PID ...25

P ...12
12 A to t ning
Auto-tuning ...29 C t l especial
Control i l
PI ...20 Self-tuning ...30
PD ...81 Fine-tuning Pg.
...33
PID ...22
Calor / Fro ...34

Cascada ...37
 Control ON/OFF
Es un control sencillo y econmico.
econmico

TC

MV=100% : PV<SP
MV=0% : PV>SP
 Pico o sobrepasamiento: Overshoot
Se genera un "Overshoot"
Overshoot debido a un exceso de energa
aplicada para alcanzar el SP (consigna).

T (C) Overshoot
PV

SP

Step-response
t (seg.)
 Oscilacin : Hunting
Tambin puede producirse una oscilacin o "Hunting"
Hunting
despus de haber alcanzado el SP
T C PV
Hunting
SP

tiempo
MV %
100% (todo) Ciclo de ON/OFF muy rpido

0% (nada)
 Histresis
Medida p
para alargar
g el ciclo de Desventaja:
D t j
ON/OFF. Hunting grande
T C PV
SP
Histresis

tiempo
MV %
100% (todo)

0% (nada) Ciclo ms largo

 Control P
Proporciona
P i lla salida
lid (MV : 0 a 100%) d
dentro
t d de un
determinado rango (Pb) en funcin del error (e).

TC

100
MVp = Pb
e +M0
 Accin P

T (C)
OFF
Pb
SP
e

ON MV
PV 0% 50% 100%
(OFF) M0 (ON)
 Proporcionado de la salida
(contacto)

Salida contacto (Rel,

(Rel Tr,
Tr SSR,
SSR etc.)
etc )
e
Pb / 2

0
Tiempo proporcional
-Pb / 2
ON 0% 100% MV
M0
OFF
Tiempo ON (Ton)
ON
Periodo de Control (CP)
OFF
Ton t
MV = CP
100
 Proporcionado de la salida
(Analgica)

Salida analgica (4-20mA,

(4 20mA 0-20mA,
0 20mA 0-10V,
0 10V etc.)
etc )
e
Pb / 2

-Pb / 2
Resolucin
0% 100% MV
M0
Divisin 20 mA

Tiempo de
retardo
4 mA
E5_X,J,F : 212 divis. / 500ms MV
E5_K, ES100 : 2600 divis. 0% 100%
 Salida inversa y directa
Salida
directa
PV temp.
Salida SP alta
Pb
inversa
temp. PV ON
baja SP
Pb OFF MV
0%
100%

ON

MV OFF
100% 0%
 Offset
El control proporcional puede generar un error de
"Offset" entre PV y SP.
T (C)

Offset
SP

PV

t (seg.)
 Por qu ocurre Offset ?
Cuando la banda P seleccionada no es adecuada a la
caracterstica trmica-esttica del sistema se produce el
offset.
Curvas de caracterstica
trmica-esttica
MV
C B' B A Materia A : Fcil de calentar
100% Materia B : Adecuado.
Materia C : Difcil de calentar.
Cada materia tiene distinta
50% caracterstica esttica segn su
Offset capacitancia trmica.

B' : cambio de la temperatura

0% ambiente.
20 100 140 T (c).
(Ambiente) SP
 Manual Reset
Manual Reset elimina el Offset de forma manual.
manual
100
MVp = Pb
e +M 0
temp. PV temp.
baja SP alta
Pb

ON
MV 100% OFF
50% 0%
ON
MV 100% OFF
0%
ON
MV 100% OFF
0%
M0
 Control P+I

I:C
Corrige el error acumulado de forma
f automtica.

100 1
T (C) MVi = Pb Ti e dt
SP
Offset : e

Correccin
automtica

PV

t (seg.)
 Control P+D
D : Corrige
C i ell error instantneo
i t t debido
d bid a
perturbaciones externas.
T (C)
100 de
Perturbacin : e
MVd = Pb
Td dt

SP
PV

Correccin

t (seg.)
 Control PID
Un sistema integrado.
integrado P,
P IyD
P I D
+ +

PID

100 1
MV = (e+ e dt + Td de )
Pb Ti dt
 Los parmetros o constantes PID
Comportamiento
p de los p
parmetros
100 1 de
MV= Pb
( e + Ti e dt + Td dt )
Grande Adecuado Pequeo

Inestabilidad Corrige Correccin

(Hunting perturbacin lenta de
pequeo) perturbacin

Off t
Offset C i Offset
Corrige Off t Oscilacin
O il i

Offset Corrige Pico y

Alcance a SP picos y Oscilacin
lento oscilaciones
 Compatibilidad

Las caractersticas de alcance a SP y de correccin de

perturbaciones no siempre son compatibles.

T (C) T (C)
Overshoot /
Hunting
Hunting
SP SP

Correcto Correccin lenta Correcto

Offset / Alcance
lento
Step-response Perturbacin Step-response Perturbacin
t (seg.) t (seg.)
 2-PID de OMRON
Feed-foward
F df d ((realimentacin
li t i anticipativa):
ti i ti ) es un ffreno
constante que previene sobrepasamientos (picos)
La lgica es un constante. (Alfa)

FF
Perturb.

SP
+ e - MV +
PID
- + +
Slo se efecta sobre Y lo resta del MV.
SP. (Slo para Mientras la lgica PID Sirve para frenar el
Overshoot) controla alcance a Overshoot.
SP,Offset y Hunting
 Constante Alfa
Alfa es la ganancia de Feed-Foward
Feed Foward
1. Ajustar la correccin de perturbacin con PID convencional.
2. Ajustar Step-response eligiendo un alfa adecuado (de 0 a 1).

T (C)
alfa=0

SP

C
Correcto
t
alfa=1

Step-response Perturbacin
Alfa
correcto
t (seg.)
 Lgica Fuzzy
Lgica
g fuzzy
y es un reajuste
j de la correccin realizada ante
perturbaciones.
Unicamente funciona cuando se produce una perturbacin.
Cuando el PV se desva del SP despus del establecimiento.
No acta ante cambios del SP.
T (C)

SP 2-PID

Fuzzy

Acelera MV Retiene MV

Step-response Perturbacin
2-PID 2-PID + Fuzzy
 Resumen PID

Demasiado grande Demasiado pequeo

Histersis - Vida corta de rel

P
- Hunting
I - Correccin lenta de Offset

D Corrige demasiado
________ la ________.
Periodo de Control - Hunting

Alfa - Alcanza demasiado _____

al SP
 Auto-tuning
Mtodo Ciclo de Lmite Mtodo Step-Response
Step Response

Pc SP
(seg)
PV
PV
SP L' (seg)
A
R (c/seg)

ON L (seg) Ti
Tiempo
MV
OFF
Tiempo ON
MV

262 Pc Pc
P= A I= D= P = 82 RL' I = 2 L' D = 0.5 L'
FS 2 8
 Self-tuning

El controlador
l d d decide
id por s mismo
i cundo
d reajustar
j llos
parmetros PID.
SRT (Step Response Tuning)
Cuando se cambia el SP
DT (Disturbance Tuning)
Cuando se detecta una perturbacin.
HT (Hunting Tuning)
Cuando se detecta Hunting u oscilaciones.
oscilaciones
 SRT
SRT renueva el PID ante
Pb 1.27 SPnuevo
cambios de SP.
1) SPant. SPnuevo PV
2) Error en el momento del cambio R (%/min)
de SP es mayor que :
SPanterior
Pb 1.27 + 4
L (min) Tiempo
3) Cambio del SP hacia arriba en
control inverso (control de calor),
calor) PID renovado
hacia abajo con control directo
(control fro).
Banda
4) Al cambio PV tiene que estar estable
dentro de la banda estable.
 DT y HT
DT renueva el PID; Pi 2
Pico
1) Cuando PV excede el rango estable Banda
Estable
tras haberse establecido con el PID estable
antiguo. Pico 1 PID renovado
2) Despus de que el SP se ha
cambiado fuera de las condiciones Cambio SP
SRT tras haberse establecido con el <Pb 1.27
PID renovado
PID antiguo.
*El nmero de picos que se generan hasta que
se establezca debe ser inferior a 4. Pico 2 Pico 4
Banda
HT renueva el PID; estable
Si se generan ms de 4 picos fuera Pico 1 Pico 3
de SRT. PID antiguo PID renovado
( Inestable )
 Fine-tuning
Reajusta los PID de una forma manual e intuitiva.
intuitiva
Determinar las caractersticas que se desean reajustar seleccionando
de entre:
1) Eliminar Pico (Overshoot)
2) Evitar Hunting
3) Mejorar el tiempo de establecimiento. Eliminar Pico
Dos de ellos se pueden optimizar a la vez.
Seleccionar el grado de optimizacin:
Mucho,, medio,, un poco,
p , etc.

Mejorar tiempo Evitar Hunting

 Control Calor / Fro
Los procesos exotrmicos (por s mismos generan
calor) necesitan de ambas acciones: enfriamiento y
calentamiento.
Procesos qumicos exotrmicos.
Mquina extrusoras de plsticos.

Calor Fro
 Banda muerta / solapada
Banda solapada Banda muerta
Control preciso Ahorro de energa
Calor y fro actan a la vez Calor y fro no actan a la vez

MV MV

Calor Fro Calor Fro

100% 100% 100% 100%

0% 0%
0% 0%
T (c)
T (c)

Banda solapada Banda muerta

(Overlap band) (Dead band)
 Coeficiente de fro
An teniendo el mismo MV,
MV el comportamiento de fro
puede diferir del comportamiento de calor.

MV MV

Calor Fro Calor

100% 100% 100% 100%

Fro
50%

0% 0% 0% 0%
T (c) T (c)
 Control Cascada
En este sistema la salida del primer controlador
proporciona el SP del segundo controlador.

Lazo Lazo
Secundario Principal

Fluctuacin Calor

Are Sensor 2
Fro

Are
Sensor 1 Caliente
 Salida
TC + es el interface de
-
salida.

Pg.

Tipo de salida ...40

Elemento de calor ...42

Salida analgica ...45

Vlvula motorizada ...46
 Salida de TC y actuadores
TC Actuadores

Seal de Seal Carga

salida
Energa

Rel Contactor Energa elctrica

SSR SSR externo Caudal de lquido
Tensin Controlador ciclo * Caudal de aire
Analgico Controlador fase * Presin
Pulsos para vlvula Electro-vlvula
Vlvula motorizada *
 Salida de TC (1)

Rels
Control directo de carga elctrica o contactor. (mx. 5A : E53-R).
Para un sistema con baja frecuencia de operacin.
Rel de estado slido
Control directo de carga elctrica o contactor. (mx. 1A)
Para un sistema con alta frecuencia de operacin.
Tensin
Control de rel de estado slido externo
 Salida de TC (2)

Corriente (Analgica)
Control de fase de carga elctrica, electro-vlvula. etc.
Para un sistema con probabilidad de perturbacin.
Tensin (Analgica)
Pata variador de velocidad, electro-vlvula, etc.
Pulsos para vlvula motorizada.
Para vlvula motorizada.
 Control de elemento de calor (1)
Control de contacto
Control del tiempo en que
Sencillo y econmico permanece cerrado el contactor.

TC

50% ON
P.ej.
Periodo de control MV = 50%
TC
Seal de salida Actuador 2 seg.
Rel -
directo
SSR -
directo
Tensin SSR externo
 Control de elemento de calor (2)
Control de ciclo Control del nmero de ciclos en una
Rpido y sin ruido operacin.

TC
Controlador
de ciclo
50% ON
P.ej.
MV = 50%
Tiempo de operacin
0.08 seg.
Seal de salida Actuador

Salida analgica Controlador de

(4-20 mA) ciclo
G3PA
 Control de elemento de calor (3)
Control de fase
Alta precisin Control de fase de ON en
medio ciclo.
TC
Controlador
de fase

50% ON
P.ej.
Medio ciclo
MV = 50%
Seal de salida Actuador
0.01 seg.
Salida analgica Controlador de
(4-20 mA) fase
G3PX Productos
OMRON
 Control de caudal
Electro-vlvula
Se utiliza para controlar el caudal de aire o lquido.

20 mA Escalones

4-20mA
Posicionador
4 mA

Movimiento
0% 100 % MV
mecnico

Entrada de caudal
Salida de
(Presin constante) caudal
 Vlvula motorizada
Es un sistema Servo ON /OFF
Controla la apertura (posicin) de la vlvula mediante pulsos de
apertura / cierre.

Realimentacin de posicin

R
1)) Control flotante
2) Control realimentado
Abrir

M
Cerrar
 Control flotante
El TC mandad all motor
t los
l pulsos
l El rotor
t d de lla vlvula
l l gira
i dde
Abrir o Cerrar. acuerdo con el par del motor.
Cerrar
M
TC
Abrir

Total apertura 100% 0% 50% 25%

Pulso Abrir t t/2
Pulso Cerrar t t/4

t : Tiempo total de recorrido (Travel Time)

 Control realimentado

El TC manda
d all motor
t llos El rotor de la vlvula gira de acuerdo
pulsos Abrir o Cerrar. con el tiempo de los pulsos.

Cerrar
M
TC
Pulso
Abrir
Cerrar
Pulso
Abrir

Realimentacin para el
El eje del rotor transfiere su
reajuste de la apertura
posicin al potecimetro.
 Calibracin de la Vlvula
Control flotante
Medir el tiempo total de recorrido

Control realimentado
Medir los valores lmite del potencimetro
 Sonda
TC +
es ell interface
i f de
d
entrada
-

Pg.
Termopar ...52

Termorresistencias ...53
Entrada universal ...56
 Sondas de temperatura
Termopar
Baja temperatura : J, K, E, T
Alta temperatura : R, S, B, W, PL-II, N

Termorresistencia
Pt100
Termopar Termorresistencia
Pro Amplio rango de medida Alta precisin
Estructura sencilla Estable
Econmico Ms linear que termopar
Contra Cable de compensacin Costoso
necesario Velocidad no alta
Impedancia flotante
 Termopar
Efecto Seebeck
materia A

Unin Unin fra

T2 T1
caliente Corriente

materia B
V=K(T2-T1)

temp
 Termorresistencia
Variacin de resistencia por temperatura
r

r
temp

Puente Wheatstone
r R1 Cuando , V=0 ;
V r = R1R2 / R3
Vref R3
R2
 Termorresistencia
(Problema y su medida)

Resistencia flotante
Cuando se alarga el cable aparece la llamada resistencia flotante.

rl TC
rl

Termorresistencia de tres hilos

Para eliminar la resistencia flotante. Cuando, V=0;
R3(r+rl) = R1(R2+rl)
rl R1
r= R1R2/R3+(R1-R3)rl/R3
r rl
Si R1=R3;
rl R2 R3 r= R1R2/R3
 Rango de medida

2500
2000
1500
Temperatura High
1000
C Low
500
0
-500
K J R S E T B W L-II N 00
1
P Pt
Sonda
 Sonda universal
Para valores de p
proceso g
generales
Presin
Humedad
Temperatura
Nivel lquido, etc

Seal de salida
Corriente (4-20mA,
(4 20mA 0-20mA,
0 20mA etc.)
etc )
Tensin (1-5V, 0-10V, etc.)
Sensor infrarrojo compatible con Producto OMRON :
termopar (mV) ES1A
 Escala
Es necesario convertir / escalar la seal analgica normaliza
al valor fsico de la variable correspondiente.

20 mA
Seal

4 mA Valor fsico
C Bar,
C, Bar %,
% m,m etc.
etc
min. max..

Fondo escala

Display
 Precisin de entrada

Precisin
Error entre la temperatura real y el valor de display
1: Valoracin de error en relacin al fondo de escala (E5C2, E5_S,etc.)
2: Valoracin de error en relacin al valor de indicacin (E5_X, J, K, etc

Periodo de muestreo
Viene limitado por las prestaciones del microprocesador del TC.
Rpido --> Control rpido, influencia de ruido
Lento --> Medida estable, control lento
Funciones de alarma
para la seguridad del
sistema
 Tipos de alarma (1/2)
Lmite superior

Baja Alta Baja 0 C Alta

SP Alarma Alarma
Relativo Absoluto

Lmite inferior

Baja Alta Baja 0 C Alta

Alarma SP Alarma Absoluto
Relativo
 Tipos de alarma (2/2)
Lmite
te supe
superior
o e inferior
e o

Baja Alta Baja 0 C Alta

SP
Relativo Absoluto

Rango

Baja Alta
SP
Relativo
 Standby
La alarma es activada cuando se cumple
p la condicin de
activacin por segunda vez.
Es una medida para evitar falsas alarma en los arranques, puesto que
al comienzo del proceso, la temperatura de la sonda suele estar a la
temperatura ambiente.

Lmite superior con standby

SP Lmite inferior con Standby
L it superior
Lmite i e iinferior
f i con
2 3
Standby.
1
Lmite superior absoluto con Standby
Lmite inferior absoluto con Standby
Salida de ON
alarma 1 3
2
 Heater Burnout Alarm
Detecta la rotura del lazo de control midiendo la corriente
del circuito de carga.
Rpido, exacto.
Transformador de corriente necesario. Slo para cargas elctricas.

Bien I1 Mal I2

Cerrar Cerrar
rotura

i1 i2
i1 i2
La alarma HBA detecta la disminucin de la corriente i.
 Loop Break Alarm
Detecta la rotura del lazo de control observando el
comportamiento de PV frente a MV.
De propsito general, el transformador de corriente no es necesario.
Tiempo de deteccin largo, menos preciso que la alarma HBA.

T C Comienzo Tiempo de
MV mx. deteccin
Fi
SP n Banda de
Rotura Deteccin
LBA OFF
PV
LBA ON
MV
*Alarma LBA es simtrica.
Tiempo
Comunicacin
Integra los controladores OMRON
con equipos principales.
 Comunicacin serie

RS232C
Comunicacin 1 :1 con equipo principal (PC,PLC, etc.)
Distancia mxima :15m
RS422
Comunicacin 1 : n (mx. 32 controladores + equipo principal)
Distancia mxima : 500 m.
RS485
Comunicacin 1 : n (mx. 31 controladores + equipo principal)
Distancia mxima : 500 m
2 hilos
 Protocolo serie

Sincronizacin : mtodo asncrono.

Longitud de palabra : ASCII 7 / 8 bits
Bit de Stop: 2 bits.
Deteccin de error : Paridad Par / Impar
FCS (Frame Check Sequence)

Equipo principal

Controladores
 Formato X
C
Comando
d llectura
t
@ 0 0 R X 0 1 fcs *
Respuesta lectura
Cdigo FCS @ 0 0 R X 0 0 0 2 5 5 fcs *
lazo
Cdigo de cabecera: Dato ledo (4 dg.)
Elegir un R_ de la lista de comandos.
Cdigo de respuesta:
N de unidad 00 = OK
Comando escritura
@ 0 0 W S 0 1 0 2 5 5 fcs *

Dato a escribir Respuesta escritura

(4 dg.) @ 0 0 WS 0 0 fcs *
Cdigo de cabecera. Cdigo de respuesta:
Elegir un W_ de la lista de comandos. 00 = OK
 Formato K
Comando
@ 0 0 2 0 1 0 2 5 5 fcs *

Dato a escribir (4 dgitos) *En caso de lectura, rellenar con "0"

Cdigo de dato. Elegir un dato del mapa de datos.

Tipo de comando: 1 = lectura, 2 = escritura, 3 = especial .

Respuesta
@ 0 0 2 0 1 0 0 0 2 5 5 fcs *

Dato ledo / escrito (4 dg.)

Cdigo de respuesta : 00 = OK
 Formato Compoway-F
Comando
STX 00 00 0 XXXX XXXX XXXX XXXX ETX BCC

Texto del comando Cdigo de chequeo

Nmero de nodo. Cdigo de fin

Cdigo de inicio

Respuesta
STX 00 00 0 XXXX XXXX XXXX XXXX ETX BCC

Texto de respuesta Cdigo de chequeo

Nmero de nodo. Cdigo de fin

Cdigo de inicio
 BCD
Comunicacin paralelo BCD
E/S de PLC
Distancia mxima : 2 a 3m

PLC

Cdigo de operacin (4 bits)

Dato ledo (4 bits)

Datos a escribir (4 bits)

TC TC
VAL : Validez de operacin
BUSY : Ocupado
 Protocolo BCD
Escritura de datos Lectura de datos
PLC Controlador PLC Controlador
1. "Leer 1 dg."
1. Dato a escribir
2. "Escribir 1 dg." 2. VAL on :
3. VAL on : inicio
3. BUSY on
inicio
4. BUSY on 4. Dato ledo
5. BUSY off
5. BUSY off
Terminado
T
Terminado
i d 6. "Leer 2 dg." escritura
6. Dato a escribir escritura
7. "Escribir 2 dg."
7. BUSY on
8. BUSY on 8. Dato ledo
9. BUSY off 9. BUSY off
Terminado Terminado
VAL off : escritura VAL off : escritura
fin fin
 Retransmisin
Retransmisin
Analgica (4-20mA)
Independiente de la salida de control
Registradores
Impedancia de salida : 600
Lmite inferior Lmite superior
20 mA 256
Escalones

4 mA

PV / SP (C)
Rango seleccionado MV (%)